JP2003039362A

JP2003039362A - ペット型ロボット

Info

Publication number: JP2003039362A
Application number: JP2001227847A
Authority: JP
Inventors: Makoto Doi; 誠土居; Joji Wada; 穣二和田
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2001-07-27
Filing date: 2001-07-27
Publication date: 2003-02-13

Abstract

(57)【要約】【課題】操作者を識別することができ、操作者に対応
した応答動作および学習や成長を行うことができるよう
なペット型ロボットを提供する。【解決手段】ペット型ロボット１に虹彩認識カメラ３
を設け、操作者の目を撮影することにより虹彩画像情報
を取得する。この虹彩画像情報に基づいて操作者を識別
することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、虹彩画像情報を用
いて操作者の識別を行い、操作者に応じて応答動作を変
化させるようにしたペット型ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】実物のペットを飼育することができない
人にペット飼育の擬似体験を供与するため、または玩具
として、各種のペット型ロボットが提供されている。こ
れらのペット型ロボットは、操作者が声をかけたり、ロ
ボットの頭部を撫でたりする行為（操作者の操作と定義
する）を検知するためのマイクロホンや接触センサなど
を本体の各部に備えている。また、ペット型ロボットが
音声を発したり、手足等を動かしたりする行為（ペット
型ロボットの応答動作と定義する）を実現するためのス
ピーカやモータなどを本体の各部に備えている。

【０００３】これらのペット型ロボット内部では、操作
者の操作とペット型ロボットの応答動作との対応関係が
予め決定されている。例えば、操作者がペット型ロボッ
トの頭部を撫でると、ペット型ロボットの尾部が左右に
振れるようになっている。そのため、操作者は、頭部を
撫でられたペット型ロボットがあたかも喜んでいるかの
ように感じる。

【０００４】さらに、上記の対応関係を発展させたもの
として、操作者の操作履歴に応じて応答動作の実行条件
を修正する（学習と定義する）ように設定されたペット
型ロボットも提案されている。

【０００５】この種のペット型ロボット内部では、操作
者の操作と関連付けられたペット型ロボットの応答動作
について、応答動作を実行するための実行条件が設定さ
れている。例えば、マイクロホンが「お手」という音声
を３回連続で検知した場合に、モータを駆動して前足の
一方を上げるという動作を実行するように設定されたペ
ット型ロボットにおいて、この音声検知とモータ駆動の
動作を所定回数繰り返すと「お手」という音声が２回連
続で検知されただけでモータを駆動するようになってお
り、さらに所定回数繰り返すと「お手」という音声が１
回検知されただけでモータを駆動するようになってい
る。そのため、操作者は、「お手」を何回も繰り返すこ
とでペット型ロボットがあたかも学習したかのように感
じる。

【０００６】さらに、頭部を撫でたり、声をかけたりす
るような操作者の操作がなくても、時間の経過や周囲の
環境の変化に応じて自動的に動作を実行する（自己判断
と定義する）ように設定されたペット型ロボットも提案
されている。

【０００７】この種のペット型ロボット内部では、時間
の経過や周囲の環境変化とペット型ロボットの応答動作
との対応関係が予め決定されている。例えば、尾部を振
り始めて所定の時間が経過しても操作者からの操作が検
知されない場合はその動作を停止するとか、ロボット本
体に設けられた光センサにより周囲の明るさが所定値以
下になったことが検知されるとモータを駆動して４本の
脚を伸ばすようになっている。そのため、操作者は、相
手をしてやらなかったのでペット型ロボットが諦めてし
まったとか、暗くなったのでペット型ロボットが腹ばい
になって眠ってしまった、というように感じる。つま
り、操作者は、ペット型ロボットがあたかも自分の意志
で行動しているかのように感じる。

【０００８】もちろん、この自己判断に関しても、時間
の経過や周囲の環境変化の履歴に応じて実行条件を修正
する（成長と定義する）ように設定されたペット型ロボ
ットが提案されている。

【０００９】この種のペット型ロボット内部では、時間
の経過や周囲の環境変化と関連付けられたペット型ロボ
ットの自己判断について、自己判断を実行するための実
行条件が設定されている。例えば、所定の時間が経過す
るとスピーカから鳴き声の音声を出力するように設定さ
れたペット型ロボットにおいて、ペット型ロボットの誕
生（任意の時点）から時間が経過するにつれて上記所定
の時間の間隔を長くするようになっており、さらに時間
が経過すると、上記所定の時間が経過しても音声を出力
する代わりにペット型ロボット各部に設けられたモータ
を駆動するようになっている。そのため、操作者は、ペ
ット型ロボットはその相手をしなくても鳴くことが少な
くなり、さらに自分で遊ぶことができるようになるの
で、ペット型ロボットがあたかも成長したかのように感
じる。

【００１０】上述したような、操作者の操作とペット型
ロボットの応答動作の関連付け、時間の経過や周囲の環
境変化とペット型ロボットの自己判断の関連付け、応答
動作や自己判断の実行条件の修正などに関しては種々の
手法が提案されている。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、ペッ
ト型ロボットは、現象として、操作者の操作に対する応
答動作や学習、自己判断や成長を実現することが可能で
ある。しかしながら、従来のペット型ロボットは操作者
を識別しておらず、どの操作者がペット型ロボットの相
手をしても同じ応答動作しか返ってこないという課題が
あった。さらに、学習や成長についても、ある操作者が
操作を行ったあとに他の操作者が操作を行うと、最初に
操作を行った操作者について行われた学習や成長が引き
継がれてしまうという課題があった。

【００１２】本発明は、このような課題に鑑みて為され
たものであり、操作者を識別することができ、操作者に
対応した応答動作および学習や成長を行うことができる
ようなペット型ロボットを提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上述した目的を達成する
ため、本発明に係るペット型ロボットは、少なくとも操
作者が行う操作に応じて所定の応答動作を行うペット型
ロボットであって、操作者の虹彩画像情報を取得するた
めの虹彩認識カメラと、前記操作者が行う操作を検知す
るための検知手段と、前記虹彩認識カメラによって取得
された前記操作者の虹彩画像情報および前記検知手段に
よって検知された前記操作者が行った操作の履歴を関連
付けて予め記憶しておくための記憶手段と、前記虹彩認
識カメラによって前記操作者の虹彩画像情報が再度取得
されたとき前記記憶手段に記憶されている前記操作者の
虹彩画像情報に基づいて前記操作者を識別するための操
作者識別手段と、前記操作者識別手段によって識別され
た前記操作者の虹彩画像情報に関連付けて前記記憶手段
に記憶されている前記操作者が行った操作の履歴に基づ
いて所定の応答動作を行うように制御するための制御手
段と、を備えていることを特徴とする。

【００１４】このように構成されたペット型ロボットに
よれば、虹彩認識カメラで操作者の目を撮影することに
より、虹彩画像情報を取得することができる。既に周知
の様に、人間の目の虹彩は指の指紋のように同じ紋様を
持っている確立は非常に低い。そのため、虹彩画像情報
に基づいて操作者を識別することができる。

【００１５】また、本発明に係るペット型ロボットは、
前記虹彩認識カメラを前記ペット型ロボットの目の位置
に配置したことを特徴とする。

【００１６】このように構成されたペット型ロボットに
よれば、操作者がペット型ロボットを目視するとき最も
注視する頻度の高い目の位置に虹彩認識カメラを配置し
たことにより、操作者の虹彩画像情報が取得しやすくな
る。

【００１７】さらに、本発明に係るペット型ロボット
は、前記制御手段は、前記記憶手段に虹彩画像情報が記
憶されている所定の操作者のみが前記ペット型ロボット
を起動することができるように制御することを特徴とす
る。

【００１８】このように構成されたペット型ロボットに
よれば、電源スイッチを入れても、虹彩画像情報が記憶
されている所定の操作者（登録されている操作者）でな
ければペット型ロボットは起動しないため、盗難などに
よる不正使用を防止することができる。

【００１９】さらに、本発明に係るペット型ロボット
は、前記制御手段は、前記検知手段によって検知された
前記操作者が行った操作の履歴に基づいて前記応答動作
の実行条件を修正することを特徴とする。

【００２０】このように構成されたペット型ロボットに
よれば、操作者が行った操作の履歴に基づいて応答動作
の実行条件が修正される。すなわち、操作者に応じた学
習や成長などが実現可能となる。

【００２１】さらに、本発明に係るペット型ロボット
は、前記制御手段は、前記記憶手段に虹彩画像情報が記
憶されている所定の操作者が行った操作の履歴のみに基
づいて前記応答動作の実行条件を修正することを特徴と
する。

【００２２】このように構成されたペット型ロボットに
よれば、虹彩画像情報が記憶されている所定の操作者
（限定された操作者）が行った操作の履歴のみに基づい
て応答動作の実行条件が修正される。すなわち、限定し
た操作者に対してのみの学習や成長などが実現可能とな
る。

【００２３】さらに、本発明に係るペット型ロボット
は、前記制御手段は、前記記憶手段に虹彩画像情報が記
憶されている所定の操作者のみが前記応答動作の実行条
件の修正内容を任意に消去できるように制御することを
特徴とする。

【００２４】このように構成されたペット型ロボットに
よれば、虹彩画像情報が記憶されている所定の操作者
（限定された操作者）のみが応答動作の実行条件の修正
内容を任意に消去できる。そのため、学習をはじめから
やり直すことが可能となる。

【００２５】さらに、本発明に係るペット型ロボット
は、音声を入力するためのマイクロホンと、音声を出力
するためのスピーカとを備え、前記記憶手段に虹彩画像
情報が記憶されている所定の操作者同士で伝言を受け渡
すことを特徴とする。

【００２６】このように構成されたペット型ロボットに
よれば、虹彩画像情報により操作者の識別を行うため、
目的とする操作者間で確実に伝言の受け渡しを行うこと
ができる。

【００２７】さらに、本発明に係るペット型ロボット
は、前記記憶手段に記憶された前記操作者の虹彩画像情
報および前記操作者が行った操作の履歴の送受を行うた
めの入出力手段を備えたことを特徴とする。

【００２８】このように構成されたペット型ロボットに
よれば、操作者の虹彩画像情報および操作の履歴を容易
に移植できるため、同じ学習程度のペット型ロボットを
再現することができる。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の一実施形態につ
いて図面を用いて詳細に説明する。

【００３０】図１は、本実施形態に係るペット型ロボッ
トの全体的な構成を示す模式図である。図１において、
ペット型ロボット１は、頭部１ａ、首部１ｂ、胴体部１
ｃ、脚部１ｄ、および尾部１ｅからなっており、これら
各部の連結部分（以降、関節部分という）にはモータ２
がそれぞれ設けられており、関節部分を駆動可能として
いる。すなわち、ペット型ロボット１の関節部分は自在
に動くようになっている。頭部１ａの目の位置には操作
者の虹彩画像情報を取得するための虹彩認識カメラ３
が、口の位置には音声を出力するためのスピーカ４が、
耳の位置には音声を入力するためのマイクロホン５が、
それぞれ設けられている。また、ペット型ロボット１の
各部（本実施形態では、頭部１ａおよび胴体部１ｃ）に
は、操作者の接触を検知するための接触センサや周囲の
温度を検知するための温度センサ、測距センサなどの各
種センサ６がそれぞれ設けられており、操作者が行う操
作や周囲の環境を検知する。さらに、ペット型ロボット
１の胴体部１ｃの尾部１ｅ下方付近には各種データの送
受を行うための入出力装置７が設けられている。入出力
装置７にＩＣ（Integrated Circuit）カードなどの記憶
媒体８（図２参照）を挿入して、ペット型ロボット１の
本体内部のメモリ１１（図２参照）との間でデータの送
受を行ったり、データケーブルを挿入して同様にデータ
の送受を行ったりすることが可能である。

【００３１】図２は、本実施形態に係るペット型ロボッ
ト１の電気的な構成を示すブロック図である。図２にお
いて、ペット型ロボット１の制御装置１００は、全体の
制御を行うためのメインのＣＰＵ（Central Processing
Unit）９、時間の計測を行うためのタイマ回路１０、
操作者の虹彩画像情報などを記憶（保存）しておくため
のメモリ１１、操作者識別用のＣＰＵ１２、モータ２を
駆動するためのドライバ１３、虹彩認識カメラ３からの
操作者の虹彩画像情報に対して所定の処理を施すための
画像処理部１４、デジタル音声信号をアナログ音声信号
に変換するためのデジタル／アナログ変換部１５、アナ
ログ音声信号を増幅しスピーカ４に供給するためのアン
プ１６、マイクロホン５からのアナログ音声信号をデジ
タル音声信号に変換するためのアナログ／デジタル変換
部１７、操作者識別用のＣＰＵ１２とのインターフェー
ス回路１８、および入出力装置７とのインターフェース
回路１９により構成されている。

【００３２】次に、このような構成を有する本実施形態
に係るペット型ロボット１の動作について説明する。

【００３３】はじめに、虹彩画像情報の取得と操作者の
識別、虹彩画像情報の登録について説明する。操作者が
ペット型ロボット１に接近すると、虹彩認識カメラ３
は、操作者の目の位置認識を行い、非接触で操作者の虹
彩画像情報を取得する。取得した虹彩画像情報は、画像
処理部１４で所定の処理が施され、ＣＰＵ９に送られ
る。メモリ１１には登録された操作者の虹彩画像情報が
保存されており、取得した虹彩画像情報と一致する虹彩
画像情報が保存されているかどうかを操作者識別用のＣ
ＰＵ１２で判断する。

【００３４】操作者の虹彩画像情報が既に登録されてい
る場合は、メモリ１１から該当する操作者固有の情報
（後述する名前情報、応答動作の実行条件の修正履歴や
操作履歴の情報など）が読み出され、以降それらの情報
に応じた動作を行う。

【００３５】操作者の虹彩画像情報が未登録の場合は、
その虹彩画像情報の登録（保存）を行う。ここで、登録
を行うかどうかを選択できるようにしてもよい。さら
に、例えば、ペット型ロボット１のスピーカ４から「登
録しますか」という音声を出力させ、操作者からの「は
い」や「いいえ」の返答によりこの選択を行うようにし
てもよい。返答の音声はマイクロホン５から入力され、
アナログ／デジタル変換部１７を介してデジタル音声信
号としてＣＰＵ９へ送られる。返答に応じて、ＣＰＵ９
は虹彩画像情報を登録するかどうかを決定する。登録す
る場合（登録モード）、虹彩画像情報はメモリ１１に保
存される。

【００３６】虹彩画像情報を登録すれば、その後操作者
の識別が行えるようになるので、虹彩画像情報を登録す
る際、一緒に操作者の名前やニックネームを登録しても
よい。例えば、ペット型ロボット１のスピーカ４から
「あなたの名前は」という音声を出力させ、操作者の返
答を促す。返答の音声はマイクロホン５から入力され、
アナログ／デジタル変換部１７を介してデジタル音声信
号としてＣＰＵ９へ送られる。返答の音声に対応するデ
ジタル音声信号は所定の音声認識処理が施され、名前情
報として虹彩画像情報と関連付けてメモリ１１に保存さ
れる。名前を登録しておけば、以降、このペット型ロボ
ット１を起動して操作者が特定された場合に、例えばス
ピーカ４から「太郎さん、こんにちは」といった操作者
に固有な音声を出力させることができる。

【００３７】選択で虹彩画像情報の登録を行わない（非
登録モード）ように設定した場合は、虹彩画像情報の保
存を行わずに以降の操作を行うことになる。そのため、
後述する応答動作の実行条件の修正履歴や操作履歴も保
存しない。また、この場合、次回のペット型ロボット１
の起動時に操作者の特定を行うことができない。そのた
め、次に述べる認証モードをオンにしている場合、ペッ
ト型ロボット１を起動することができなくなる。メモリ
１１の容量を節約する場合や、容量が一杯になってこれ
以上登録ができないような場合に、自動的にこのモード
に移行するように設定してもよい。

【００３８】なお、すべての操作者に対して虹彩画像情
報の登録を自動的に行うように設定してもかまわない
が、登録を行うかどうかを選択できるようにしておけば
メモリ１１の容量を節約することができる。

【００３９】ところで、本実施形態では虹彩認識カメラ
３をペット型ロボット１の目の位置に配置しているた
め、操作者の目の位置認識が容易に行われる。

【００４０】次に、ペット型ロボット１の起動時に行う
認証について説明する。本実施形態では、ペット型ロボ
ット１の胴体部１ｃにある電源スイッチ（図示せず）を
オンにしたとき、操作者の認証を行う（認証モード）よ
うに設定している。操作者が電源スイッチをオンにする
と、ペットとしての動作を行う状態（本動作モード）に
なる前に、まず操作者の認証を行う。すなわち、電源ス
イッチがオンになると虹彩認識カメラ３は前述の要領で
操作者の虹彩画像情報を取得する。この虹彩画像情報が
メモリ１１に保存されている虹彩画像情報と一致しない
場合、ＣＰＵ９はペット型ロボット１の電源をオフにす
る。したがって、予め虹彩画像情報を登録した操作者で
ないと起動が行えず、ペット型ロボットとして機能しな
い。このように虹彩画像情報を用いるため、よりセキュ
リティの高い操作者の認証が可能となり、盗難防止など
に役立つ。また、パスワードの代わりである虹彩画像
（コード）を盗まれることもなくなる。

【００４１】なお、この認証モードは設定および解除を
任意に行えるようにしてもよい。ただし、設定および解
除は登録された操作者が認証後に行えるようにすれば第
三者が不正に認証モードを解除することを防止できる。

【００４２】また、本実施形態では胴体部１ｃに電源ス
イッチを設けた構成としたが、例えばマイクロホン５で
音声を検知したら自動的に電源が入り、一定時間操作者
からの動作がない場合などは待機して電力消費を抑える
ような構成にしてもかまわない。

【００４３】次に、ペット型ロボット１が行う応答動作
（単純な応答動作から、学習、自己判断、成長までを含
む）について説明する。はじめに、操作者の操作や時間
の経過、周囲の環境変化にしたがってペット型ロボット
１が動作を実行する機構や、その動作が変化する機構に
ついて説明する。

【００４４】操作者の操作とペット型ロボット１の応答
動作の関連付け、時間の経過や周囲の環境変化とペット
型ロボット１の自己判断の関連付け、応答動作や自己判
断の実行条件の修正に関しては種々の手法が提案されお
り、公知の手法を用いてよいが、ここでは一例を簡単に
説明しておく。

【００４５】ペット型ロボット１には、「嬉しい」とか
「悲しい」、「眠い」といったような感情や状態が項目
として設定されており、項目ごとに初期値が数値で与え
られている。例えば、初期値を「嬉しい」＝１０００、
「悲しい」＝１０００、「眠い」＝１０００とする。そ
して、ペット型ロボット１が起動されると、操作者の操
作や時間の経過にしたがってこの数値が変化する。例え
ば、頭部１ａに設けられたセンサ６が軽い接触を検知す
ると、「嬉しい」の数値に５０を加算し、「悲しい」の
数値から５０を減算するように設定している。また、セ
ンサ６が強い接触を検知すると、「嬉しい」の数値から
２００を減算し、「悲しい」の数値に１５０を加算する
ように設定している。これらを操作者が知覚する現象で
説明すると、操作者がペット型ロボット１の頭部１ａを
撫でるとペット型ロボット１は嬉しくなり、頭部１ａを
叩くとペット型ロボット１は悲しくなるということであ
る。同様に、例えば、起動後１分経過するごとに「眠
い」の数値を５０ずつ増加するように設定している。こ
れを操作者が知覚する現象で説明すると、時間が経つと
ペット型ロボット１が眠くなるということである。時間
の計測はタイマ回路１０で行う。同様に、ペット型ロボ
ット１に設けられた温度センサの検知温度が上昇するご
とに「眠い」の数値を５０ずつ増加するように設定して
もよい。これを操作者が知覚する現象で説明すると、暖
かくなるとペット型ロボット１が眠くなるということで
ある。このように、ペット型ロボット１の感情や状態を
数値化し、操作者の操作や時間の経過、周囲の環境変化
に応じて数値を変化させる。

【００４６】また、ペット型ロボット１が行う動作は、
例えば「お手をする」とか「尾を振る」という動作ごと
にその動作を実行するための条件を数値で決めておく。
例えば、「尾を振る」という動作の条件は、「嬉しい」
の数値が１５００以上、「悲しい」の数値が５００以
下、「眠い」の数値が１０００以下（これらをまとめて
実行条件とする）に設定し、すべての条件が満たされた
ときに「尾を振る」動作を実行するように設定する。こ
れを操作者が知覚する現象で説明すると、ペット型ロボ
ット１の頭部１ａを撫でる動作を何度も繰り返すと、ペ
ット型ロボット１が尾を振るようになるということであ
る。このように、ペット型ロボット１の応答動作の実行
条件を数値の範囲で設定する。

【００４７】また、ペット型ロボット１は、センサ６か
ら頻繁に同じ検知情報が出力されると応答動作の実行条
件を修正するように設定しておく。例えば、頭部１ａに
設けられたセンサ６が軽い接触を頻繁に検知すると、感
情や状態の数値（「嬉しい」や「悲しい」などの数値）
を変更するのとは別に、応答動作の実行条件を修正する
（例えば「尾を振る」の実行条件のうち、「嬉しい」の
数値を１５００以上から１３００以上へ修正する）よう
に設定する。これにより、「尾を振る」動作が実行され
やすくなる。これを操作者が知覚する現象で説明する
と、ペット型ロボット１の頭部１ａを撫で続けている
と、頭部１ａを少し撫でただけでもペット型ロボット１
が尾を振るようになるということである。つまり、操作
者にはペット型ロボット１が学習をしたかのように感じ
られる。このように数値範囲を増減させて実行条件を修
正する。

【００４８】前述した自己判断や成長についても上述し
た数値を利用することで同様に関連付けが可能であるた
め、自己判断や成長についての説明は省略する。

【００４９】また、感情や状態の項目や数値、応答動作
の項目や実行条件範囲などは上述した内容に限定される
ことなく、あらゆる設定が可能である。

【００５０】次に、ペット型ロボット１の応答動作につ
いて説明する。ペット型ロボット１は、操作者の虹彩画
像情報を取得して操作者を識別（特定）すると、感情や
状態の数値、応答動作の実行条件範囲などを操作者ごと
にメモリ１１に確保する。そして、操作者の操作や時間
の経過、周囲の環境変化に応じて各種数値を変更した
り、各種実行条件範囲を修正したりする（単純な応答動
作から、学習、自己判断、成長までを行う）。

【００５１】なお、自己判断や成長などに伴うペット型
ロボット１の動作は、操作者が異なることによる差異は
ないように思われるが、実際には自己判断や成長に関連
する応答動作を行っている最中に操作者がペット型ロボ
ット１に対して操作を行う場合があるため、自己判断や
成長の度合いも操作者によって異なってくる。

【００５２】なお、任意の操作者に限定して、応答動作
の実行条件範囲の修正が可能になるように設定してもか
まわない。これにより、メモリ１１の容量を節約するこ
とができる。

【００５３】また、感情や状態の数値や応答動作の実行
条件範囲の変更（修正）内容は、任意に消去できるよう
に設定してもかまわない。消去を行うと、上記の数値や
実行条件範囲が初期化される。これにより、操作者の操
作に応じて応答動作が異なるようになったペット型ロボ
ット（学習や成長により変化したペット型ロボット）
を、最初から飼育しなおすことができる。また、メモリ
１１の容量を回復させることができる。

【００５４】次に、ペット型ロボット１の操作履歴保存
動作について説明する。本実施形態では、操作履歴を保
存するモード（操作履歴保存モード）に設定すると、操
作者が行った操作履歴は、操作者ごとにメモリ１１に保
存される。すなわち、マイクロホン５や各種センサ６か
らの検知出力の履歴情報が時系列で保存される。この操
作履歴保存モードでは、起動時、本動作モードに入る前
に、特定した操作者に関する操作履歴情報が保存されて
いるかどうかを確認し、保存されている場合にはそれに
応じた応答動作が行われる。例えば、前回の操作時に
「お手」という芸を頻繁に行わせた履歴が保存されてい
る操作者の場合、起動時にこの操作履歴情報がＣＰＵ９
に読み込まれ、本動作の最初に「お手」の動作をさせる
ように設定することも可能である。このような設定によ
り、ペット型ロボット１が実行する応答動作の順序を入
れ替えたりすることなどが可能になり、より実物のペッ
トに近い応答動作を実現することができる。なお、この
操作履歴保存モードは設定および解除を任意に行えるよ
うにしてもよい。これにより、メモリ１１の容量を節約
することができる。

【００５５】なお、任意の操作者に限定して、操作履歴
情報の保存が可能になるように設定してもかまわない。
これにより、メモリ１１の容量を節約することができ
る。

【００５６】また、操作履歴情報の保存内容は、任意に
消去できるように設定してもかまわない。消去を行う
と、操作者の操作履歴に応じて応答動作の実行順序など
が異なるようになったペット型ロボットを、最初から飼
育しなおすことができる。また、メモリ１１の容量を回
復させることができる。

【００５７】次に、ペット型ロボット１の伝言受け渡し
動作について説明する。本実施形態では、伝言の受け渡
しを行うモード（伝言受け渡しモード）に設定すると、
操作者間での伝言の受け渡しが可能となる。この伝言受
け渡しモードでは、ある操作者がマイクロホン５を介し
て伝言を入力すると、該伝言がデジタル音声信号として
メモリ１１に保存される。その際、伝言を伝える相手を
指定する。相手の指定は、例えばスピーカ４から「誰に
伝えますか」という音声を出力させて促すようにしても
よい。操作者がマイクロホン５を介して相手の名前ある
いはニックネームを入力すると、これに対応するデジタ
ル音声信号に所定の処理が施され、名前情報に変換され
る。この名前情報が、予め登録された名前情報と一致す
る場合は、伝言を受け付ける。一致しない場合は、再度
相手の指定を促す。伝言を受け付けると、発信者、受信
者、および伝言が関連付けられてメモリ１１に保存され
る。

【００５８】その後、他の操作者がペット型ロボット１
を起動し、受信者に該当する操作者であると識別される
と、起動直後にスピーカ４から伝言が出力される。この
場合、虹彩画像情報で識別を行っているため、誤って別
の操作者に伝言が出力されたり、悪意のある第三者に伝
言を盗聴されたりすることがなく、セキュリティの高い
伝言受け渡しが行える。

【００５９】なお、本実施形態では、ＣＰＵ９にはイン
ターフェース回路１９を介して入出力装置７が接続され
ている。この入出力装置７にＩＣカードなどの記憶媒体
８を挿入すると、虹彩画像情報や応答動作の実行条件の
修正履歴、操作履歴などのデータを容易に移植すること
ができる。そのため、同じ学習程度のペット型ロボット
を他の場所でも再現することができる。データの移植
は、虹彩画像情報で認証を行い、正当な操作者だけに移
植を許可するようにしてもよい。

【００６０】このようなデータの移植により、例えば、
操作者は、ペット型ロボット１を他の場所に複数台持つ
ことにより、わざわざロボットを遠くまで持ち運ばなく
ても、その場所ごとで同じ程度に学習や成長を行ったロ
ボットを再現することができる。また、バックアップ用
にデータを記憶媒体８に保存することもできる。なお、
データの送受を行う場合は、データを暗号化することが
望ましい。さらに、本実施形態では記憶媒体８を用いた
が、例えば、一般に知られているシリアルポートやパラ
レルポートを用いてネットワークを介してデータを入出
力してもかまわない。

【００６１】また、本実施形態ではメインのＣＰＵ９と
操作者識別用のＣＰＵ１２とを別々に設けたが、１つの
ＣＰＵで両方の機能を実現させても何ら問題はない。さ
らに、虹彩画像情報を操作者識別用のＣＰＵ１２に直接
転送しその後に演算を行っても、途中で画像処理を行い
その情報だけを操作者識別用のＣＰＵ１２で比較して
も、作用としては何ら変わるものではない。さらに、ペ
ット型ロボットの形状は図１に示したようなものに限定
されるものではなく、例えば架空の生物を模倣したよう
なものでもかまわない。

【００６２】

【発明の効果】上述した説明から明らかなように、本発
明によれば、虹彩画像情報を用いて操作者を確実に識別
することができ、操作者に対応した応答動作および学習
や成長を行うことができるペット型ロボットを提供する
ことができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係るペット型ロボットの
全体的な構成を示す模式図である。

【図２】同じくペット型ロボットの電気的な構成を示す
ブロック図である。

【符号の説明】

１ペット型ロボット２モータ３虹彩認識カメラ４スピーカ５マイクロホン６センサ７入出力装置９ＣＰＵ（メイン）１１メモリ１２ＣＰＵ（操作者識別用）

フロントページの続きＦターム(参考） 2C150 CA02 DA05 DC28 DF03 DF33 DK02 DK10 EB01 ED32 ED42 ED47 ED56 EE02 EF16 EF23 EF28 EF29 3C007 KS11 KS31 KS36 KS39 KT01 KX02 LW03 LW12 MT14 WA04 WA14 WB14 WB17 WC00 WC06

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】少なくとも操作者が行う操作に応じて所
定の応答動作を行うペット型ロボットであって、操作者の虹彩画像情報を取得するための虹彩認識カメラ
と、前記操作者が行う操作を検知するための検知手段と、前記虹彩認識カメラによって取得された前記操作者の虹
彩画像情報および前記検知手段によって検知された前記
操作者が行った操作の履歴を関連付けて予め記憶してお
くための記憶手段と、前記虹彩認識カメラによって前記操作者の虹彩画像情報
が再度取得されたとき前記記憶手段に記憶されている前
記操作者の虹彩画像情報に基づいて前記操作者を識別す
るための操作者識別手段と、前記操作者識別手段によって識別された前記操作者の虹
彩画像情報に関連付けて前記記憶手段に記憶されている
前記操作者が行った操作の履歴に基づいて所定の応答動
作を行うように制御するための制御手段と、を備えていることを特徴とするペット型ロボット。
【請求項２】前記虹彩認識カメラを前記ペット型ロボ
ットの目の位置に配置したことを特徴とする請求項１に
記載のペット型ロボット。
【請求項３】前記制御手段は、前記記憶手段に虹彩画
像情報が記憶されている所定の操作者のみが前記ペット
型ロボットを起動することができるように制御すること
を特徴とする請求項１または２に記載のペット型ロボッ
ト。
【請求項４】前記制御手段は、前記検知手段によって
検知された前記操作者が行った操作の履歴に基づいて前
記応答動作の実行条件を修正することを特徴とする請求
項１ないし３のいずれかに記載のペット型ロボット。
【請求項５】前記制御手段は、前記記憶手段に虹彩画
像情報が記憶されている所定の操作者が行った操作の履
歴のみに基づいて前記応答動作の実行条件を修正するこ
とを特徴とする請求項４に記載のペット型ロボット。
【請求項６】前記制御手段は、前記記憶手段に虹彩画
像情報が記憶されている所定の操作者のみが前記応答動
作の実行条件の修正内容を任意に消去できるように制御
することを特徴とする請求項４または５に記載のペット
型ロボット。
【請求項７】音声を入力するためのマイクロホンと、
音声を出力するためのスピーカとを備え、前記記憶手段
に虹彩画像情報が記憶されている所定の操作者同士で伝
言を受け渡すことを特徴とする請求項１ないし６のいず
れかに記載のペット型ロボット。
【請求項８】前記記憶手段に記憶された前記操作者の
虹彩画像情報および前記操作者が行った操作の履歴の送
受を行うための入出力手段を備えたことを特徴とする請
求項１ないし７のいずれかに記載のペット型ロボット。