JP3745649B2

JP3745649B2 - コミュニケーションロボット

Info

Publication number: JP3745649B2
Application number: JP2001171942A
Authority: JP
Inventors: 倫太今井; 崇行神田; 哲雄小野; 浩石黒
Original assignee: ATR Advanced Telecommunications Research Institute International
Current assignee: ATR Advanced Telecommunications Research Institute International
Priority date: 2001-06-07
Filing date: 2001-06-07
Publication date: 2006-02-15
Anticipated expiration: 2021-06-07
Also published as: JP2002361584A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、コミュニケーションロボットに関し、特にたとえば、カメラで周囲にいる人を発見する、コミュニケーションロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、カメラで人を発見する技術として、背景画像を覚えておき、変化があった部分を人と同定する方法や、決まった色の背景に人を配置し、背景から人を切り出すという方法がある。また、カメラからの画像に含まれる肌色部分を人と同定する方法がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の背景画像の変化があった部分を人と同定する方法や特定の色の背景から人を切り出すという方法は、カメラを固定して行われる。したがって、ロボットのカメラのように動き回るカメラでは従来の方法が適用できなかった。
【０００４】
また、肌色部分を人と同定する方法は、遠距離に位置する人の肌色は面積が小さくなり認識するのは困難であった。
【０００５】
それゆえに、この発明の主たる目的は、動き回るカメラを用いて周囲にいる人を発見できる、コミュニケーションロボットを提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、コミュニケーションを図る機能を備えたコミュニケーションロボットであって、カメラ、物体との距離を測定する距離測定手段、人の接近を促す表現を行う接近促し手段、接近促し手段によって人の接近を促す表現を行った後に距離測定手段によって測定される測定値が閾値以下であるか否かを判定する判定手段、判定手段によって閾値以下であると判定されるとき、カメラからの画像に基づいて当該人の特徴を検出して記憶する記憶手段、および記憶手段に記憶された人の特徴とカメラから得られる画像から当該人を検出する人検出手段を備え、接近促し手段は、発音表現手段および動作表現手段の少なくとも一方を含む、コミュニケーションロボットである。
【０００８】
【作用】
この発明においては、たとえば、「抱っこしてね」という音声を発生したり頭部や腕を変位させて「抱っこ」をせがむ状態を表現したりして人の接近を促す。人がコミュニケーションロボットに近づくと距離測定手段が人との距離を測定し、判定手段は人との距離と予め定められた距離（閾値）とを比較して、測定された距離が閾値以下であるか否かを判定する。そして、人との距離が予め定められた距離以下であると、記憶手段がカメラからの画像に含まれるたとえば人の服の色を特徴的な色として記憶する。その後、人検出手段はカメラからの画像に含まれる記憶手段が記憶している特徴的な色を検出することによって人を検出する。
【０００９】
また、たとえば、人との距離が予め定められた距離以下であると、発音表現手段がたとえば「だいすき」という音声を発生し、動作表現手段に含まれる腕変位手段が肩関節および肘関節を制御して上腕および前腕をたとえば抱っこの形に変位させる（第１コミュニケート）とともに、記憶手段がカメラからの画像に含まれるたとえば人の服の色を特徴的な色として記憶する。人はコミュニケーションロボットを抱っこしてから遠ざかる。人検出手段はカメラからの画像に含まれる記憶手段が記憶している特徴的な色を検出することによって人を検出する。そして、人検出手段が人を検出すると、発音表現手段がたとえば「こんにちは」という音声を発生し、動作表現手段に含まれる頭部変位手段が首関節を制御して頭部をたとえば下方向に変位させて人に会釈する（第２コミュニケート）。
【００１０】
【発明の効果】
この発明によれば、人の接近を促して、接近してきた人の服などの特徴色を記憶する。そして、カメラからの映像に含まれる特徴色を検出することによって人を発見する。したがって、ロボットに搭載されて動くカメラからの映像を用いて、人を発見することができる。
【００１１】
また、人が近づくと、たとえば「だいすき」という音声を発生して抱っこをせがむ。そしてその後、抱っこしてくれた人を発見すると「こんにちは」という音声を発生して会釈する。したがって、人に対する人なつっこさを表現してロボットと人とのコミュニケーションをより深めることができる。
【００１２】
したがって、本発明によれば、人どうしのコミュニケーションと同じようなコミュニケーションをロボットと人との間で実現できる。
【００１３】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【００１４】
【実施例】
図１は本発明の全体構成を示しており、同図を参照して、この実施例のコミュニケーションロボット（以下、単に「ロボット」ということがある。）１０は、台車１２を含み、この台車１２の下面には、このロボット１０を自律移動させる車輪１４が設けられる。この車輪１４は、車輪モータ（図３において参照番号「７０」で示す。）によって駆動され、台車１２すなわちロボット１０を前後左右任意の方向に動かすことができる。なお、図示しないが、この台車１２の前面には、衝突センサ（図２において、参照番号「７４」で示す。）が取り付けられ、この衝突センサは、台車１２への人や他の障害物の接触を検知する。そして、ロボット１０の移動中に障害物との接触を検知すると、直ちに車輪１４の駆動を停止してロボット１０の移動を急停止させて衝突を未然に防ぐ。
【００１５】
なお、ロボット１０の背の高さは、この実施例では、人、特に子供に威圧感をあたえることがないように、１００ｃｍ程度とされている。ただし、この背の高さは任意に変更可能である。
【００１６】
台車１２の上には、多角形柱のセンサ取付パネル１６が設けられ、このセンサ取付パネル１６の各面には、超音波距離センサ１８が取り付けられる。この超音波距離センサ１８は、取付パネル１６すなわちロボット１０の周囲の主として人との間の距離を計測するものである。
【００１７】
台車１２の上には、さらに、下部が上述の取付パネル１６に囲まれて、ロボット１０の胴体が直立するように取り付けられる。この胴体は下部胴体２０と上部胴体２２とから構成され、これら下部胴体２０および上部胴体２２は、連結部２４によって、連結される。連結部２４には、図示しないが、昇降機構が内蔵されていて、この昇降機構を用いることによって、上部胴体２２の高さすなわちロボット１０の高さを変化させることができる。昇降機構は、後述のように、腰モータ（図３において参照番号「６８」で示す。）によって駆動される。上で述べたロボット１０の身長１００ｃｍは、上部胴体２２をそれの最下位置にしたときの値である。したがって、ロボット１０の身長は１００ｃｍ以上にすることができる。
【００１８】
上部胴体２２のほぼ中央には、１つの全方位カメラ２６と、１つのマイク２８とが設けられる。全方位カメラ２６は、ロボット１０の周囲を撮影するもので、後述の眼カメラ４６と区別される。マイク２８は、周囲の音、とりわけ人の声を取り込む。
【００１９】
上部胴体２２の両肩には、それぞれ、肩関節３０Ｒおよび３０Ｌによって、上腕３２Ｒおよび３２Ｌが取り付けられる。肩関節３０Ｒおよび３０Ｌは、それぞれ３軸の自由度を有する。すなわち、肩関節３０Ｒは、Ｘ軸，Ｙ軸およびＺ軸のそれぞれの軸廻りにおいて上腕３２Ｒの角度を制御できる。Ｙ軸は、上腕３２Ｒの長手方向（または軸）に並行な軸であり、Ｘ軸およびＺ軸は、そのＹ軸に、それぞれ異なる方向から直交する軸である。肩関節３０Ｌは、Ａ軸，Ｂ軸およびＣ軸のそれぞれの軸廻りにおいて上腕３２Ｌの角度を制御できる。Ｂ軸は、上腕３２Ｌの長手方向（または軸）に並行な軸であり、Ａ軸およびＣ軸は、そのＢ軸に、それぞれ異なる方向から直交する軸である。
【００２０】
上腕３２Ｒおよび３２Ｌのそれぞれの先端には、肘関節３４Ｒおよび３４Ｌを介して、前腕３６Ｒおよび３６Ｌが取り付けられる。肘関節３４Ｒおよび３４Ｌは、それぞれ、Ｗ軸およびＤ軸の軸廻りにおいて、前腕３６Ｒおよび３６Ｌの角度を制御できる。
【００２１】
なお、上腕３２Ｒおよび３２Ｌならびに前腕３６Ｒおよび３６Ｌ（いずれも図１）の変位を制御するＸ，Ｙ，Ｘ，Ｗ軸およびＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ軸では、「０度」がホームポジションであり、このホームポジションでは、上腕３２Ｒおよび３２Ｌならびに前腕３６Ｒおよび３６Ｌは下方向に向けられる。
【００２２】
また、図示しないが、上部胴体２２の肩の部分や上述の上腕３２Ｒおよび３２Ｌならびに前腕３６Ｒおよび３６Ｌには、それぞれ、タッチセンサが設けられていて、これらのタッチセンサは、人がロボット１０のこれらの部位に接触したかどうかを検知する。これらのタッチセンサも図３において参照番号７２で包括的に示す。
【００２３】
前腕３６Ｒおよび３６Ｌのそれぞれの先端には、手に相当する球体３８Ｒおよび３８Ｌがそれぞれ固定的に取り付けられる。なお、この球体３８Ｒおよび３８Ｌに代えて、この実施例のロボット１０と異なり指の機能が必要な場合には、人の手の形をした「手」を用いることも可能である。
【００２４】
上部胴体２２の中央上方には、首関節４０を介して、頭部４２が取り付けられる。この首関節４０は、３つの自由度を有し、Ｓ軸，Ｔ軸およびＵ軸の各軸廻りに角度制御可能である。Ｓ軸は首から真上に向かう軸であり、Ｔ軸およびＵ軸は、それぞれ、このＳ軸に対して異なる方向で直交する軸である。頭部４２には、人の口に相当する位置に、スピーカ４４が設けられ、目に相当する位置に眼カメラ４６が設けられる。スピーカ４４は、ロボット１０が、それの周囲の人に対して音声または声によってコミュニケーションを図るために用いられる。眼カメラ４６は、ロボット１０に接近した人の顔や他の部分を撮影してその映像信号を取り込む。ただし、スピーカ４４は、ロボット１０の他の部位たとえば胴体に設けられてもよい。
【００２５】
なお、上述の全方位カメラ２６および眼カメラ４６のいずれも、たとえばＣＣＤやＣＭＯＳのように個体撮像素子を用いるカメラであってよい。
【００２６】
図２は図１のロボット１０とは異なる構成のロボット１０の主要部の上面図を示しており、上部胴体２２は、前面２２ａ，背面２２ｂ，右側面２２ｃ，左側面２２ｄ，上面２２ｅおよび底面２２ｆを含み、右側面２２ｃおよび左側面２２ｄは表面が斜め前方に向くように形成してもよい。つまり、前面２２ａの横幅が背面２２ｂの横幅よりも短く、上部胴体２２を上から見た形状が台形になるように形成される。このような場合、ロボット１０の腕は肩関節３０Ｒおよび３０Ｌが支持部８０Ｒおよび８０Ｌを介して右側面２２ｃおよび左側面２２ｄに取り付けられる。なお、支持部８０Ｒおよび８０Ｌの表面はそれぞれ右側面２２ｃおよび左側面２２ｄと平行している。上述したように上腕３２ＲはＹ軸廻りに回動可能であり、上腕３２ＬはＢ軸廻りに回動が可能であるが、上腕３２Ｒおよび上腕３２Ｌの回動範囲は、支持部８０Ｒおよび８０Ｌの表面（取り付け面）によって規制される。このため、上腕３２Ｒおよび３２Ｌが取り付け面を超えて回動することはない。
【００２７】
図２から分かるように、上腕３２Ｒの基端である肩関節３０Ｒと上腕３２Ｌの基端である肩関節３０Ｌとを結ぶ線Ｌ１と右側面２２ｃ（取り付け面）とがなす角度θ１は、０°＜θ１＜９０°の条件を満たす。上述の結線Ｌ１と左側面２２ｄとがなす角度θ２もまた、０°＜θ２＜９０°の条件を満たす。結線Ｌ１はロボット１０の前方向と直交しているため、右側面２２ｃに垂直なＸ軸と前方向とがなす角度θ３は“１８０°−θ１”に等しく、左側面２２ｄに垂直なＡ軸と前方向とがなす角度θ４も“１８０°−θ２”に等しい。なお、角度θ１およびθ２の各々は、好ましくは３０°≦θ１≦７０°および３０°≦θ２≦７０°の条件を満たすのが良い。さらに、上腕３２Ｒおよび３２Ｌの各々の長さを２３０ｍｍとし、前腕３６Ｒおよび３６Ｌの長さを２３５ｍｍとし、そしてＹ軸とＢ軸との間の距離を５１８ｍｍとした場合、角度θ１およびθ２は６０°とすることが好ましい。このとき、角度θ３およびθ４は１２０°となる。
【００２８】
このようにすれば、上腕３２Ｒおよび３２Ｌは前方を越えてより内側まで回動できるので、たとえＷ軸およびＤ軸による腕の自由度がなくてもロボット１０の腕は前方で交差できる。したがって、腕の自由度が少ない場合でも正面に位置する人と抱き合うなどの密接なコミュニケーションを図ることができる。
【００２９】
図１に示すロボット１０の制御系の構成が図３のブロック図に示される。図３に示すように、このロボット１０は、全体の制御のためにマイクロコンピュータまたはＣＰＵ５０を含み、このＣＰＵ５０には、バス５２を通して、メモリ５４，モータ制御ボード５６，センサ入力／出力ボード５８および音声入力／出力ボード６０が接続される。
【００３０】
メモリ５４は、図示しないが、ＲＯＭやＲＡＭを含み、ＲＯＭにはこのロボット１０の制御プログラムが予め書き込まれているとともに、スピーカ４４から発生すべき音声または声の音声データが格納されている。ＲＡＭは、一時記憶メモリとして用いられるとともに、ワーキングメモリとして利用され得る。
【００３１】
モータ制御ボード５６は、たとえばＤＳＰ(Digital Signal Processor)で構成され、各腕や頭部の各軸モータを制御する。すなわち、モータ制御ボード５６は、ＣＰＵ５０からの制御データを受け、右肩関節３０ＲのＸ，ＹおよびＺ軸のそれぞれの角度を制御する３つのモータと右肘関節３４Ｒの軸Ｗの角度を制御する１つのモータとの計４つのモータ（図３ではまとめて、「右腕モータ」として示す。）６２の回転角度を調節する。また、モータ制御ボード５６は、左肩関節３０ＬのＡ，ＢおよびＣ軸のそれぞれの角度を制御する３つのモータと左肘関節３４ＬのＤ軸の角度を制御する１つのモータとの計４つのモータ（図３ではまとめて、「左腕モータ」として示す。）６４の回転角度を調節する。モータ制御ボード５６は、また、頭部４２のＳ，ＴおよびＵ軸のそれぞれの角度を制御する３つのモータ（図２ではまとめて、「頭部モータ」として示す。）６６の回転角度を調節する。モータ制御ボード５６は、また、腰モータ６８、および車輪１４を駆動する２つのモータ（図３ではまとめて、「車輪モータ」として示す。）７０を制御する。
【００３２】
なお、この実施例の上述のモータは、車輪モータ７０を除いて、制御を簡単化するためにそれぞれステッピングモータまたはパルスモータであるが、車輪モータ７０と同様に、直流モータであってよい。
【００３３】
センサ入力／出力ボード５８も、同様に、ＤＳＰで構成され、各センサやカメラからの信号を取り込んでＣＰＵ５０に与える。すなわち、超音波距離センサ１８の各々からの反射時間に関するデータがこのセンサ入力／出力ボード５８を通して、ＣＰＵ５０に入力される。また、全方位カメラ２６からの映像信号が、必要に応じてこのセンサ入力／出力ボード５８で所定の処理が施された後、ＣＰＵ５０に入力される。眼カメラ４６からの映像信号も、同様にして、ＣＰＵ５０に与えられる。なお、この図３では、図１で説明したタッチセンサは、まとめて「タッチセンサ７２」として表され、それらのタッチセンサ７２からの信号がセンサ入力／出力ボード５８を介して、ＣＰＵ５０に与えられる。
【００３４】
なお、スピーカ４４には音声入力／出力ボード６０を介して、ＣＰＵ５０から、合成音声データが与えられ、それに応じて、スピーカ４４からはそのデータに従った音声または声が出力される。そして、マイク２８からの音声入力が、音声入力／出力ボード６０を介して、ＣＰＵ５０に取り込まれる。
【００３５】
この実施例のロボット１０は、「抱っこしてね」と人に呼びかけて、接近を促がし、接近してきた人のたとえば服の色を特徴色として記憶する。そして、周囲にある特徴色を検知することによって人を発見する。
【００３６】
図４および図５に示すフロー図は、ロボット１０が一度抱っこされた人を記憶し、その後で抱っこした人を見つけて挨拶をする場合の動作を示す。
【００３７】
図４の最初のステップＳ１では、ＣＰＵ５０は、メモリ５４から、音声入出力ボード６０へ、音声データを送る。したがって、スピーカ４４から合成音声「抱っこしてね」が出力される。
【００３８】
ステップＳ３で、ＣＰＵ５０は、ロボット１０の頭部４２（図１）を斜め上方向に向けかつ腕を下方向に向けるように、メモリ５４から、角度データをモータ制御ボード５６に送る。具体的には、図１に示すＵ軸の回転角度を調整するモータに角度「４５」を与え、Ｘ軸の回転角度を調整するモータに角度「９０」を与え、Ａ軸の回転角度を調整するモータに角度「８０」を与え、Ｙ軸およびＢ軸の回転角度を調整するモータに角度「４５」を与え、残りのモータにはすべて「０」を与える。したがって、このステップＳ３では、ロボット１０の頭部４２が斜め上を向き、上腕３２ＲがＸ軸廻りに９０度回転されるとともにＹ軸廻りに４５度回転され、上腕３２ＬがＡ軸廻りに８０度回転されるとともにＢ軸廻りに４５度回転される。したがって、上腕３２Ｒおよび３２Ｌが前腕３６Ｒおよび３６Ｌと一直線の状態で、ロボット１０の斜め前方に広げられる。その状態はロボット１０が「抱っこ」をせがんでいる状態を表現している。
【００３９】
続くステップＳ５において、ＣＰＵ５０は、超音波距離センサ１８（図１）からの距離値をセンサ入力／出力ボード５８を介して取り込む。すなわち、このステップＳ５では、超音波距離センサ１８からの信号がセンサ入力／出力ボード５８に入力される。
【００４０】
ＣＰＵ５０は、次のステップＳ７において、センサ入力／出力ボード５８から入力された距離データが所定値以下かどうか判断する。この「距離」が所定値以下であるということは、人がロボット１０に近づいたことを意味し、このステップＳ７で“ＹＥＳ”を判断すると、ステップＳ１３に進む。一方、ステップＳ７で“ＮＯ”を判断すると、ステップＳ９で、ＣＰＵ５０は台車１２の前面の衝突センサ（図示せず）の値を読み込む。そして、ステップＳ１１において、ＣＰＵ５０はステップＳ９で読み込んだ衝突センサからの値が、「衝突センサのオン」を示しているかどうか、判断する。そして、ステップＳ１１で“ＹＥＳ”を判断すると、すなわち人がロボット１０の台車１２の前面に接触したことを判断すると、ステップＳ１３に進む。
【００４１】
ステップＳ１３では眼カメラ４６からの映像信号をセンサ入力／出力ボード５８に取り込み、ステップＳ１５ではこのボード５８で、映像信号処理することによって、カメラ画像に含まれるたとえば彩度が２０％以上である特徴的な色を検出し、検出された特徴色をメモリ５４に記憶する。したがって、抱っこをしに近づいてきた人のたとえば服の色をロボット１０が特徴色として記憶する。
【００４２】
続くステップＳ１７では、ＣＰＵ５０は、メモリ５４から音声入出力ボード６０へ、音声データを送る。したがって、スピーカ４４から合成音声「だいすき」が出力される。
【００４３】
そしてステップＳ１９では、ロボット１０の頭部４２が直立し、前腕３６Ｒおよび３５Ｌを曲げるように、メモリ５４から、角度データをモータ制御ボード５６に送る。具体的には、図１のＸ軸の回転角度を調整するモータに角度「９０」を与え、Ａ軸の回転角度を調整するモータに角度「８０」を与え、Ｙ軸およびＢ軸のモータに角度「４５」を与え、Ｗ軸およびＤ軸のモータに角度「６０」を与え、残りのモータにはすべて角度「０」を与える。したがって、このステップＳ１１７では、ロボット１０の腕が人を抱くように、前腕３６Ｒおよび３６Ｌが曲げられる。
【００４４】
続くステップＳ２１では、再び眼カメラ４６からの映像信号をセンサ入力／出力ボード５８に取り込んでこのボード５８で映像信号を処理し、ステップＳ２３では取り込んだ画像中にステップＳ１５においてメモリ５４に記憶した特徴色が含まれているかどうかを判断する。含まれていないときにはステップＳ２５でＣＰＵ５０はモータ制御ボード５６に、車輪モータを回転させて台車部が時計回りに３０度回転させる角度データを与える。そして、ステップＳ２１に戻る。一方、ステップＳ２３で画像中に特徴色が含まれていると判断すると、ステップＳ２７では、ＣＰＵ５０はモータ制御ボード５６に、車輪モータを回転させて台車１２を、つまりロボット１０を前進させる。
【００４５】
次に、ステップＳ２９では、ＣＰＵ５０は、超音波距離センサ１８からの距離値をセンサ入力／出力ボード５８を介して取り込む。そして、ステップＳ３１では、ＣＰＵ５０は、センサ入力／出力ボード５８から入力された距離データが所定値以下かどうか判断する。ステップＳ３１で“ＮＯ”を判断すると、ステップＳ２１に戻り、眼カメラ４６から得られる画像中に特徴色が含まれているか再び判断する。
【００４６】
一方、ステップＳ３１で“ＹＥＳ”を判断すると、つまり近くに抱っこをした人がいると、ステップＳ３３において、ＣＰＵ５０は、メモリ５４から、音声入力／出力ボード６０へ、音声データを送る。したがって、スピーカ４４から合成音声「こんにちは」が出力される。
【００４７】
最後に、ステップＳ３５で、ＣＰＵ５０は、ロボット１０の頭部４２を下に向けるように、メモリ５４から、角度データをモータ制御ボード５６に送る。具体的には、図１に示すＵ軸の回転角度を調整するモータに角度「−４５」を与え、残りのモータにはすべて角度「０」を与える。したがって、このステップＳ３３では、ロボット１０の頭部が下を向いてお辞儀をする格好をとる。
【００４８】
このようにして図４および図５の実施例では、人がロボット１０からの「抱っこして」の呼びかけに応じて抱っこをしに近づくと、ロボット１０は人のたとえば服の色などの特徴色を覚え、覚えた特徴色を頼りに抱っこをした人を発見して近づき挨拶をする。
【００４９】
なお、この実施例は適宜変更して実施することができる。たとえば、上述の実施例では、合成音声の発生とともに頭部や腕を変位させるジェスチャーによってコミュニケーションをとることとしたが、合成音声の発生もしくはジェスチャーのどちらかによってコミュニケーションをとるようにしてもよい。
【００５０】
また、上述の実施例では言語音である合成音声としたが、これに代えてメロディーや音とすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施例の全体構成を示す正面図である。
【図２】この発明の一実施例の全体構成を示す上面図である。
【図３】図１の実施例のブロック図である。
【図４】図１の実施例における動作の一部を説明するフロー図である。
【図５】図１の実施例における動作のその他の一部を説明するフロー図である。
【符号の説明】
１０ …コミュニケーションロボット
１２ …台車
１４ …車輪
１８ …超音波距離センサ
２０ …下部胴体
２２ …上部胴体
３０Ｒ、Ｌ …肩関節
３２Ｒ、Ｌ …上腕
３４Ｒ、Ｌ …肘関節
３６Ｒ、Ｌ …前腕
４０ …首関節
４２ …頭部
４４ …スピーカ
４６ …眼カメラ
５０ …ＣＰＵ
５４ …メモリ
５６ …モータ制御ボード
５８ …センサ入出力ボード
６０ …音声入出力ボード
６２ …右腕モータ
６４ …左腕モータ
６６ …頭部モータ

Claims

コミュニケーションを図る機能を備えたコミュニケーションロボットであって、
カメラ、
物体との距離を測定する距離測定手段、
人の接近を促す表現を行う接近促し手段、
前記接近促し手段によって前記人の接近を促す表現を行った後に前記距離測定手段によって測定される測定値が閾値以下であるか否かを判定する判定手段、
前記判定手段によって前記閾値以下であると判定されるとき、前記カメラからの画像に基づいて当該人の特徴を検出して記憶する記憶手段、および
前記記憶手段に記憶された前記人の特徴と前記カメラから得られる画像から当該人を検出する人検出手段を備え、
前記接近促し手段は、発音表現手段および動作表現手段の少なくとも一方を含む、コミュニケーションロボット。
前記判定手段によって前記閾値以下であると判定されるとき、第１のコミュニケートをする第１コミュニケート手段、および
前記人検出手段による検出に応じて第２のコミュニケートをする第２コミュニケート手段をさらに備え、
前記第１コミュニケート手段および前記第２コミュニケート手段は、それぞれ前記発音表現手段および前記動作表現手段の少なくとも一方を含む、請求項１記載のコミュニケーションロボット。
前記発音表現手段は合成音声を発生する合成音発生手段を含む、請求項１または２記載のコミュニケーションロボット。
前記記憶手段は前記カメラからの画像に含まれる特徴的な色を記憶し、
前記人検出手段は前記カメラからの画像と前記特徴的な色から当該人の検出を行う、請求項１ないし３のいずれかに記載のコミュニケーションロボット。
前記人検出手段は前記人が検出されないとき前記カメラの方向を所定の角度だけ変位させるカメラ変位手段を含む、請求項１ないし４のいずれかに記載のコミュニケーションロボット。
胴体、および前記胴体上に首関節を介して取り付けられた頭部をさらに備え、
前記動作表現手段は、前記首関節を制御して前記頭部の方向を変位させる頭部変位手段を含む、請求項１ないし５のいずれかに記載のコミュニケーションロボット。
前記胴体上に肩関節を介して取り付けられた上腕、および前記上腕に肘関節を介して取り付けられた前腕をさらに備え、
前記動作表現手段は、前記肩関節および前記肘関節の少なくとも一方を制御して前記上腕および前記前腕の少なくとも一方を変位させる腕変位手段を含む、請求項１ないし６のいずれかに記載のコミュニケーションロボット。