JP2002361584A - コミュニケーションロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 スピーカ４４から「抱っこしてね」という音
声を出力して人に接近を促がす。超音波距離センサ１８
またはタッチセンサが人の接近を感知すると、頭部４２
を上に向けるとともに、上腕３２Ｒおよび３２Ｌならび
に前腕３６Ｒおよび３６Ｌを抱っこの形に可動させる。
さらに、眼カメラ４６からの映像に含まれる特徴色を記
憶する。再び人が離れると、眼カメラ４６に含まれる特
徴色を検出することによって、抱っこをしてくれた人間
を発見する。 【効果】 動いているカメラで、カメラの映像に含まれ
る人を発見することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、コミュニケーション
ロボットに関し、特にたとえば、カメラで周囲にいる人
を発見する、コミュニケーションロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、カメラで人を発見する技術とし
て、背景画像を覚えておき、変化があった部分を人と同
定する方法や、決まった色の背景に人を配置し、背景か
ら人を切り出すという方法がある。また、カメラからの
画像に含まれる肌色部分を人と同定する方法がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の背景画像の変化
があった部分を人と同定する方法や特定の色の背景から
人を切り出すという方法は、カメラを固定して行われ
る。したがって、ロボットのカメラのように動き回るカ
メラでは従来の方法が適用できなかった。

【０００４】また、肌色部分を人と同定する方法は、遠
距離に位置する人の肌色は面積が小さくなり認識するの
は困難であった。

【０００５】それゆえに、この発明の主たる目的は、動
き回るカメラを用いて周囲にいる人を発見できる、コミ
ュニケーションロボットを提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この第１の発明は、コミ
ュニケーションを図る機能を備えたコミュニケーション
ロボットであって、カメラ、ロボットと物体との距離を
測定する距離測定手段、距離測定手段が測定した測定値
を閾値と比較する比較手段、比較手段による比較の結
果、測定値が閾値以下であるとカメラからの画像に基づ
いて物体を記憶する記憶手段、およびカメラから得られ
る画像から記憶手段によって記憶された物体を検出する
物体検出手段を備える、コミュニケーションロボットで
ある。

【０００７】この第２の発明は、音および動作の少なく
とも一方を用いてコミュニケーションを図るコミュニケ
ーションロボットであって、カメラ、ロボットと物体と
の距離を測定する距離測定手段、距離測定手段が測定し
た測定値を閾値と比較する比較手段、比較手段による比
較の結果、測定値が閾値以下であるとカメラからの画像
に基づいて物体を記憶する記憶手段、比較手段による比
較の結果、測定値が閾値以下であると第１のコミュニケ
ートをする第１コミュニケート手段、カメラから得られ
る画像から記憶手段によって記憶された物体を検出する
物体検出手段、および物体検出手段による物体検出に応
答して第２のコミュニケートをする第２コミュニケート
手段を備え、第１コミュニケート手段および第２コミュ
ニケート手段は、発音表現手段および動作表現手段の少
なくとも一方を含む、コミュニケーションロボットであ
る。

【０００８】

【作用】この第１の発明においては、たとえば、人がコ
ミュニケーションロボットに近づくと距離測定手段が人
との距離を測定し、比較手段は人との距離と予め定めら
れた距離（閾値）とを比較する。そして、人との距離が
予め定められた距離以下であると、記憶手段がカメラか
らの画像に含まれるたとえば人の服の色を特徴的な色と
して記憶する。その後、物体検出手段はカメラからの画
像に含まれる記憶手段が記憶している特徴的な色を検出
することによって人を検出する。

【０００９】この第２の発明においては、たとえば、人
がコミュニケーションロボットに近づくと距離測定手段
が人との距離を測定し、比較手段は人との距離と予め定
められた距離（閾値）とを比較する。そして、人との距
離が予め定められた距離以下であると、発音表現手段が
たとえば「だいすき」という音声を発生し、動作表現手
段に含まれる腕変位手段が肩関節および肘関節を制御し
て上腕および前腕をたとえば抱っこの形に変位させる
（第１コミュニケート）とともに、記憶手段がカメラか
らの画像に含まれるたとえば人の服の色を特徴的な色と
して記憶する。人はコミュニケーションロボットを抱っ
こしてから遠ざかる。物体検出手段はカメラからの画像
に含まれる記憶手段が記憶している特徴的な色を検出す
ることによって人を検出する。そして、物体検出手段が
人を検出すると、発音表現手段がたとえば「こんにち
は」という音声を発生し、動作表現手段に含まれる頭部
変位手段が首関節を制御して頭部をたとえば下方向に変
位させて人に会釈する（第２コミュニケート）。

【００１０】

【発明の効果】この発明によれば、接近してきた人の服
などの特徴色を記憶する。そして、カメラからの映像に
含まれる特徴色を検出することによって人を発見する。
したがって、ロボットに搭載されて動くカメラからの映
像を用いて、人を発見することができる。

【００１１】また、人が近づくと、たとえば「だいす
き」という音声を発生して抱っこをせがむ。そしてその
後、抱っこしてくれた人を発見すると「こんにちは」と
いう音声を発生して会釈する。したがって、人に対する
人なつっこさを表現してロボットと人とのコミュニケー
ションをより深めることができる。

【００１２】したがって、本発明によれば、人どうしの
コミュニケーションと同じようなコミュニケーションを
ロボットと人との間で実現できる。

【００１３】この発明の上述の目的，その他の目的，特
徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳
細な説明から一層明らかとなろう。

【００１４】

【実施例】図１は本発明の全体構成を示しており、同図
を参照して、この実施例のコミュニケーションロボット
（以下、単に「ロボット」ということがある。）１０
は、台車１２を含み、この台車１２の下面には、このロ
ボット１０を自律移動させる車輪１４が設けられる。こ
の車輪１４は、車輪モータ（図３において参照番号「７
０」で示す。）によって駆動され、台車１２すなわちロ
ボット１０を前後左右任意の方向に動かすことができ
る。なお、図示しないが、この台車１２の前面には、衝
突センサ（図２において、参照番号「７４」で示す。）
が取り付けられ、この衝突センサは、台車１２への人や
他の障害物の接触を検知する。そして、ロボット１０の
移動中に障害物との接触を検知すると、直ちに車輪１４
の駆動を停止してロボット１０の移動を急停止させて衝
突を未然に防ぐ。

【００１５】なお、ロボット１０の背の高さは、この実
施例では、人、特に子供に威圧感をあたえることがない
ように、１００ｃｍ程度とされている。ただし、この背
の高さは任意に変更可能である。

【００１６】台車１２の上には、多角形柱のセンサ取付
パネル１６が設けられ、このセンサ取付パネル１６の各
面には、超音波距離センサ１８が取り付けられる。この
超音波距離センサ１８は、取付パネル１６すなわちロボ
ット１０の周囲の主として人との間の距離を計測するも
のである。

【００１７】台車１２の上には、さらに、下部が上述の
取付パネル１６に囲まれて、ロボット１０の胴体が直立
するように取り付けられる。この胴体は下部胴体２０と
上部胴体２２とから構成され、これら下部胴体２０およ
び上部胴体２２は、連結部２４によって、連結される。
連結部２４には、図示しないが、昇降機構が内蔵されて
いて、この昇降機構を用いることによって、上部胴体２
２の高さすなわちロボット１０の高さを変化させること
ができる。昇降機構は、後述のように、腰モータ（図３
において参照番号「６８」で示す。）によって駆動され
る。上で述べたロボット１０の身長１００ｃｍは、上部
胴体２２をそれの最下位置にしたときの値である。した
がって、ロボット１０の身長は１００ｃｍ以上にするこ
とができる。

【００１８】上部胴体２２のほぼ中央には、１つの全方
位カメラ２６と、１つのマイク２８とが設けられる。全
方位カメラ２６は、ロボット１０の周囲を撮影するもの
で、後述の眼カメラ４６と区別される。マイク２８は、
周囲の音、とりわけ人の声を取り込む。

【００１９】上部胴体２２の両肩には、それぞれ、肩関
節３０Ｒおよび３０Ｌによって、上腕３２Ｒおよび３２
Ｌが取り付けられる。肩関節３０Ｒおよび３０Ｌは、そ
れぞれ３軸の自由度を有する。すなわち、肩関節３０Ｒ
は、Ｘ軸，Ｙ軸およびＺ軸のそれぞれの軸廻りにおいて
上腕３２Ｒの角度を制御できる。Ｙ軸は、上腕３２Ｒの
長手方向（または軸）に並行な軸であり、Ｘ軸およびＺ
軸は、そのＹ軸に、それぞれ異なる方向から直交する軸
である。肩関節３０Ｌは、Ａ軸，Ｂ軸およびＣ軸のそれ
ぞれの軸廻りにおいて上腕３２Ｌの角度を制御できる。
Ｂ軸は、上腕３２Ｌの長手方向（または軸）に並行な軸
であり、Ａ軸およびＣ軸は、そのＢ軸に、それぞれ異な
る方向から直交する軸である。

【００２０】上腕３２Ｒおよび３２Ｌのそれぞれの先端
には、肘関節３４Ｒおよび３４Ｌを介して、前腕３６Ｒ
および３６Ｌが取り付けられる。肘関節３４Ｒおよび３
４Ｌは、それぞれ、Ｗ軸およびＤ軸の軸廻りにおいて、
前腕３６Ｒおよび３６Ｌの角度を制御できる。

【００２１】なお、上腕３２Ｒおよび３２Ｌならびに前
腕３６Ｒおよび３６Ｌ（いずれも図１）の変位を制御す
るＸ，Ｙ，Ｘ，Ｗ軸およびＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ軸では、「０
度」がホームポジションであり、このホームポジション
では、上腕３２Ｒおよび３２Ｌならびに前腕３６Ｒおよ
び３６Ｌは下方向に向けられる。

【００２２】また、図示しないが、上部胴体２２の肩の
部分や上述の上腕３２Ｒおよび３２Ｌならびに前腕３６
Ｒおよび３６Ｌには、それぞれ、タッチセンサが設けら
れていて、これらのタッチセンサは、人がロボット１０
のこれらの部位に接触したかどうかを検知する。これら
のタッチセンサも図３において参照番号７２で包括的に
示す。

【００２３】前腕３６Ｒおよび３６Ｌのそれぞれの先端
には、手に相当する球体３８Ｒおよび３８Ｌがそれぞれ
固定的に取り付けられる。なお、この球体３８Ｒおよび
３８Ｌに代えて、この実施例のロボット１０と異なり指
の機能が必要な場合には、人の手の形をした「手」を用
いることも可能である。

【００２４】上部胴体２２の中央上方には、首関節４０
を介して、頭部４２が取り付けられる。この首関節４０
は、３つの自由度を有し、Ｓ軸，Ｔ軸およびＵ軸の各軸
廻りに角度制御可能である。Ｓ軸は首から真上に向かう
軸であり、Ｔ軸およびＵ軸は、それぞれ、このＳ軸に対
して異なる方向で直交する軸である。頭部４２には、人
の口に相当する位置に、スピーカ４４が設けられ、目に
相当する位置に眼カメラ４６が設けられる。スピーカ４
４は、ロボット１０が、それの周囲の人に対して音声ま
たは声によってコミュニケーションを図るために用いら
れる。眼カメラ４６は、ロボット１０に接近した人の顔
や他の部分を撮影してその映像信号を取り込む。ただ
し、スピーカ４４は、ロボット１０の他の部位たとえば
胴体に設けられてもよい。

【００２５】なお、上述の全方位カメラ２６および眼カ
メラ４６のいずれも、たとえばＣＣＤやＣＭＯＳのよう
に個体撮像素子を用いるカメラであってよい。

【００２６】図２は図１のロボット１０とは異なる構成
のロボット１０の主要部の上面図を示しており、上部胴
体２２は、前面２２ａ，背面２２ｂ，右側面２２ｃ，左
側面２２ｄ，上面２２ｅおよび底面２２ｆを含み、右側
面２２ｃおよび左側面２２ｄは表面が斜め前方に向くよ
うに形成してもよい。つまり、前面２２ａの横幅が背面
２２ｂの横幅よりも短く、上部胴体２２を上から見た形
状が台形になるように形成される。このような場合、ロ
ボット１０の腕は肩関節３０Ｒおよび３０Ｌが支持部８
０Ｒおよび８０Ｌを介して右側面２２ｃおよび左側面２
２ｄに取り付けられる。なお、支持部８０Ｒおよび８０
Ｌの表面はそれぞれ右側面２２ｃおよび左側面２２ｄと
平行している。上述したように上腕３２ＲはＹ軸廻りに
回動可能であり、上腕３２ＬはＢ軸廻りに回動が可能で
あるが、上腕３２Ｒおよび上腕３２Ｌの回動範囲は、支
持部８０Ｒおよび８０Ｌの表面（取り付け面）によって
規制される。このため、上腕３２Ｒおよび３２Ｌが取り
付け面を超えて回動することはない。

【００２７】図２から分かるように、上腕３２Ｒの基端
である肩関節３０Ｒと上腕３２Ｌの基端である肩関節３
０Ｌとを結ぶ線Ｌ１と右側面２２ｃ（取り付け面）とが
なす角度θ１は、０°＜θ１＜９０°の条件を満たす。
上述の結線Ｌ１と左側面２２ｄとがなす角度θ２もま
た、０°＜θ２＜９０°の条件を満たす。結線Ｌ１はロ
ボット１０の前方向と直交しているため、右側面２２ｃ
に垂直なＸ軸と前方向とがなす角度θ３は“１８０°−
θ１”に等しく、左側面２２ｄに垂直なＡ軸と前方向と
がなす角度θ４も“１８０°−θ２”に等しい。なお、
角度θ１およびθ２の各々は、好ましくは３０°≦θ１
≦７０°および３０°≦θ２≦７０°の条件を満たすの
が良い。さらに、上腕３２Ｒおよび３２Ｌの各々の長さ
を２３０ｍｍとし、前腕３６Ｒおよび３６Ｌの長さを２
３５ｍｍとし、そしてＹ軸とＢ軸との間の距離を５１８
ｍｍとした場合、角度θ１およびθ２は６０°とするこ
とが好ましい。このとき、角度θ３およびθ４は１２０
°となる。

【００２８】このようにすれば、上腕３２Ｒおよび３２
Ｌは前方を越えてより内側まで回動できるので、たとえ
Ｗ軸およびＤ軸による腕の自由度がなくてもロボット１
０の腕は前方で交差できる。したがって、腕の自由度が
少ない場合でも正面に位置する人と抱き合うなどの密接
なコミュニケーションを図ることができる。

【００２９】図１に示すロボット１０の制御系の構成が
図３のブロック図に示される。図３に示すように、この
ロボット１０は、全体の制御のためにマイクロコンピュ
ータまたはＣＰＵ５０を含み、このＣＰＵ５０には、バ
ス５２を通して、メモリ５４，モータ制御ボード５６，
センサ入力／出力ボード５８および音声入力／出力ボー
ド６０が接続される。

【００３０】メモリ５４は、図示しないが、ＲＯＭやＲ
ＡＭを含み、ＲＯＭにはこのロボット１０の制御プログ
ラムが予め書き込まれているとともに、スピーカ４４か
ら発生すべき音声または声の音声データが格納されてい
る。ＲＡＭは、一時記憶メモリとして用いられるととも
に、ワーキングメモリとして利用され得る。

【００３１】モータ制御ボード５６は、たとえばＤＳＰ
(Digital Signal Processor)で構成され、各腕や頭部の
各軸モータを制御する。すなわち、モータ制御ボード５
６は、ＣＰＵ５０からの制御データを受け、右肩関節３
０ＲのＸ，ＹおよびＺ軸のそれぞれの角度を制御する３
つのモータと右肘関節３４Ｒの軸Ｗの角度を制御する１
つのモータとの計４つのモータ（図３ではまとめて、
「右腕モータ」として示す。）６２の回転角度を調節す
る。また、モータ制御ボード５６は、左肩関節３０Ｌの
Ａ，ＢおよびＣ軸のそれぞれの角度を制御する３つのモ
ータと左肘関節３４ＬのＤ軸の角度を制御する１つのモ
ータとの計４つのモータ（図３ではまとめて、「左腕モ
ータ」として示す。）６４の回転角度を調節する。モー
タ制御ボード５６は、また、頭部４２のＳ，ＴおよびＵ
軸のそれぞれの角度を制御する３つのモータ（図２では
まとめて、「頭部モータ」として示す。）６６の回転角
度を調節する。モータ制御ボード５６は、また、腰モー
タ６８、および車輪１４を駆動する２つのモータ（図３
ではまとめて、「車輪モータ」として示す。）７０を制
御する。

【００３２】なお、この実施例の上述のモータは、車輪
モータ７０を除いて、制御を簡単化するためにそれぞれ
ステッピングモータまたはパルスモータであるが、車輪
モータ７０と同様に、直流モータであってよい。

【００３３】センサ入力／出力ボード５８も、同様に、
ＤＳＰで構成され、各センサやカメラからの信号を取り
込んでＣＰＵ５０に与える。すなわち、超音波距離セン
サ１８の各々からの反射時間に関するデータがこのセン
サ入力／出力ボード５８を通して、ＣＰＵ５０に入力さ
れる。また、全方位カメラ２６からの映像信号が、必要
に応じてこのセンサ入力／出力ボード５８で所定の処理
が施された後、ＣＰＵ５０に入力される。眼カメラ４６
からの映像信号も、同様にして、ＣＰＵ５０に与えられ
る。なお、この図３では、図１で説明したタッチセンサ
は、まとめて「タッチセンサ７２」として表され、それ
らのタッチセンサ７２からの信号がセンサ入力／出力ボ
ード５８を介して、ＣＰＵ５０に与えられる。

【００３４】なお、スピーカ４４には音声入力／出力ボ
ード６０を介して、ＣＰＵ５０から、合成音声データが
与えられ、それに応じて、スピーカ４４からはそのデー
タに従った音声または声が出力される。そして、マイク
２８からの音声入力が、音声入力／出力ボード６０を介
して、ＣＰＵ５０に取り込まれる。

【００３５】この実施例のロボット１０は、「抱っこし
てね」と人に呼びかけて、接近を促がし、接近してきた
人のたとえば服の色を特徴色として記憶する。そして、
周囲にある特徴色を検知することによって人を発見す
る。

【００３６】図４および図５に示すフロー図は、ロボッ
ト１０が一度抱っこされた人を記憶し、その後で抱っこ
した人を見つけて挨拶をする場合の動作を示す。

【００３７】図４の最初のステップＳ１では、ＣＰＵ５
０は、メモリ５４から、音声入出力ボード６０へ、音声
データを送る。したがって、スピーカ４４から合成音声
「抱っこしてね」が出力される。

【００３８】ステップＳ３で、ＣＰＵ５０は、ロボット
１０の頭部４２（図１）を斜め上方向に向けかつ腕を下
方向に向けるように、メモリ５４から、角度データをモ
ータ制御ボード５６に送る。具体的には、図１に示すＵ
軸の回転角度を調整するモータに角度「４５」を与え、
Ｘ軸の回転角度を調整するモータに角度「９０」を与
え、Ａ軸の回転角度を調整するモータに角度「８０」を
与え、Ｙ軸およびＢ軸の回転角度を調整するモータに角
度「４５」を与え、残りのモータにはすべて「０」を与
える。したがって、このステップＳ３では、ロボット１
０の頭部４２が斜め上を向き、上腕３２ＲがＸ軸廻りに
９０度回転されるとともにＹ軸廻りに４５度回転され、
上腕３２ＬがＡ軸廻りに８０度回転されるとともにＢ軸
廻りに４５度回転される。したがって、上腕３２Ｒおよ
び３２Ｌが前腕３６Ｒおよび３６Ｌと一直線の状態で、
ロボット１０の斜め前方に広げられる。その状態はロボ
ット１０が「抱っこ」をせがんでいる状態を表現してい
る。

【００３９】続くステップＳ５において、ＣＰＵ５０
は、超音波距離センサ１８（図１）からの距離値をセン
サ入力／出力ボード５８を介して取り込む。すなわち、
このステップＳ５では、超音波距離センサ１８からの信
号がセンサ入力／出力ボード５８に入力される。

【００４０】ＣＰＵ５０は、次のステップＳ７におい
て、センサ入力／出力ボード５８から入力された距離デ
ータが所定値以下かどうか判断する。この「距離」が所
定値以下であるということは、人がロボット１０に近づ
いたことを意味し、このステップＳ７で“ＹＥＳ”を判
断すると、ステップＳ１３に進む。一方、ステップＳ７
で“ＮＯ”を判断すると、ステップＳ９で、ＣＰＵ５０
は台車１２の前面の衝突センサ（図示せず）の値を読み
込む。そして、ステップＳ１１において、ＣＰＵ５０は
ステップＳ９で読み込んだ衝突センサからの値が、「衝
突センサのオン」を示しているかどうか、判断する。そ
して、ステップＳ１１で“ＹＥＳ”を判断すると、すな
わち人がロボット１０の台車１２の前面に接触したこと
を判断すると、ステップＳ１３に進む。

【００４１】ステップＳ１３では眼カメラ４６からの映
像信号をセンサ入力／出力ボード５８に取り込み、ステ
ップＳ１５ではこのボード５８で、映像信号処理するこ
とによって、カメラ画像に含まれるたとえば彩度が２０
％以上である特徴的な色を検出し、検出された特徴色を
メモリ５４に記憶する。したがって、抱っこをしに近づ
いてきた人のたとえば服の色をロボット１０が特徴色と
して記憶する。

【００４２】続くステップＳ１７では、ＣＰＵ５０は、
メモリ５４から音声入出力ボード６０へ、音声データを
送る。したがって、スピーカ４４から合成音声「だいす
き」が出力される。

【００４３】そしてステップＳ１９では、ロボット１０
の頭部４２が直立し、前腕３６Ｒおよび３５Ｌを曲げる
ように、メモリ５４から、角度データをモータ制御ボー
ド５６に送る。具体的には、図１のＸ軸の回転角度を調
整するモータに角度「９０」を与え、Ａ軸の回転角度を
調整するモータに角度「８０」を与え、Ｙ軸およびＢ軸
のモータに角度「４５」を与え、Ｗ軸およびＤ軸のモー
タに角度「６０」を与え、残りのモータにはすべて角度
「０」を与える。したがって、このステップＳ１１７で
は、ロボット１０の腕が人を抱くように、前腕３６Ｒお
よび３６Ｌが曲げられる。

【００４４】続くステップＳ２１では、再び眼カメラ４
６からの映像信号をセンサ入力／出力ボード５８に取り
込んでこのボード５８で映像信号を処理し、ステップＳ
２３では取り込んだ画像中にステップＳ１５においてメ
モリ５４に記憶した特徴色が含まれているかどうかを判
断する。含まれていないときにはステップＳ２５でＣＰ
Ｕ５０はモータ制御ボード５６に、車輪モータを回転さ
せて台車部が時計回りに３０度回転させる角度データを
与える。そして、ステップＳ２１に戻る。一方、ステッ
プＳ２３で画像中に特徴色が含まれていると判断する
と、ステップＳ２７では、ＣＰＵ５０はモータ制御ボー
ド５６に、車輪モータを回転させて台車１２を、つまり
ロボット１０を前進させる。

【００４５】次に、ステップＳ２９では、ＣＰＵ５０
は、超音波距離センサ１８からの距離値をセンサ入力／
出力ボード５８を介して取り込む。そして、ステップＳ
３１では、ＣＰＵ５０は、センサ入力／出力ボード５８
から入力された距離データが所定値以下かどうか判断す
る。ステップＳ３１で“ＮＯ”を判断すると、ステップ
Ｓ２１に戻り、眼カメラ４６から得られる画像中に特徴
色が含まれているか再び判断する。

【００４６】一方、ステップＳ３１で“ＹＥＳ”を判断
すると、つまり近くに抱っこをした人がいると、ステッ
プＳ３３において、ＣＰＵ５０は、メモリ５４から、音
声入力／出力ボード６０へ、音声データを送る。したが
って、スピーカ４４から合成音声「こんにちは」が出力
される。

【００４７】最後に、ステップＳ３５で、ＣＰＵ５０
は、ロボット１０の頭部４２を下に向けるように、メモ
リ５４から、角度データをモータ制御ボード５６に送
る。具体的には、図１に示すＵ軸の回転角度を調整する
モータに角度「−４５」を与え、残りのモータにはすべ
て角度「０」を与える。したがって、このステップＳ３
３では、ロボット１０の頭部が下を向いてお辞儀をする
格好をとる。

【００４８】このようにして図４および図５の実施例で
は、人がロボット１０からの「抱っこして」の呼びかけ
に応じて抱っこをしに近づくと、ロボット１０は人のた
とえば服の色などの特徴色を覚え、覚えた特徴色を頼り
に抱っこをした人を発見して近づき挨拶をする。

【００４９】なお、この実施例は適宜変更して実施する
ことができる。たとえば、上述の実施例では、合成音声
の発生とともに頭部や腕を変位させるジェスチャーによ
ってコミュニケーションをとることとしたが、合成音声
の発生もしくはジェスチャーのどちらかによってコミュ
ニケーションをとるようにしてもよい。

【００５０】また、上述の実施例では言語音である合成
音声としたが、これに代えてメロディーや音とすること
もできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の全体構成を示す正面図で
ある。

【図２】この発明の一実施例の全体構成を示す上面図で
ある。

【図３】図１の実施例のブロック図である。

【図４】図１の実施例における動作の一部を説明するフ
ロー図である。

【図５】図１の実施例における動作のその他の一部を説
明するフロー図である。

【符号の説明】

１０ …コミュニケーションロボット １２ …台車 １４ …車輪 １８ …超音波距離センサ ２０ …下部胴体 ２２ …上部胴体 ３０Ｒ、Ｌ …肩関節 ３２Ｒ、Ｌ …上腕 ３４Ｒ、Ｌ …肘関節 ３６Ｒ、Ｌ …前腕 ４０ …首関節 ４２ …頭部 ４４ …スピーカ ４６ …眼カメラ ５０ …ＣＰＵ ５４ …メモリ ５６ …モータ制御ボード ５８ …センサ入出力ボード ６０ …音声入出力ボード ６２ …右腕モータ ６４ …左腕モータ ６６ …頭部モータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 神田 崇行 京都府相楽郡精華町光台二丁目２番地２ 株式会社エイ・ティ・アール知能映像通信 研究所内 (72)発明者 小野 哲雄 京都府相楽郡精華町光台二丁目２番地２ 株式会社エイ・ティ・アール知能映像通信 研究所内 (72)発明者 石黒 浩 京都府相楽郡精華町光台二丁目２番地２ 株式会社エイ・ティ・アール知能映像通信 研究所内 Ｆターム(参考） 2C150 CA01 CA02 DA06 DA24 DA25 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 EB01 EC03 EC25 EC28 ED42 ED52 EF07 EF16 EF17 EF23 EF29 EF33 EF36 3C007 AS36 BS27 CS08 KS11 KS31 KS36 KS39 KT02 KT04 KV18 KX02 KX05 WA03 WA16 WB17 WB26 WC30 5B057 BA11 CA01 CA08 CA12 CA16 CH11 DA08

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】コミュニケーションを図る機能を備えたコ
   ミュニケーションロボットであって、 カメラ、 前記ロボットと物体との距離を測定する距離測定手段、 前記距離測定手段が測定した測定値を閾値と比較する比
   較手段、 前記比較手段による比較の結果、前記測定値が前記閾値
   以下であると前記カメラからの画像に基づいて前記物体
   を記憶する記憶手段、および前記カメラから得られる画
   像から前記記憶手段によって記憶された前記物体を検出
   する物体検出手段を備える、コミュニケーションロボッ
   ト。
2. 【請求項２】音および動作の少なくとも一方を用いてコ
   ミュニケーションを図るコミュニケーションロボットで
   あって、 カメラ、 前記ロボットと物体との距離を測定する距離測定手段、 前記距離測定手段が測定した測定値を閾値と比較する比
   較手段、 前記比較手段による比較の結果、前記測定値が前記閾値
   以下であると前記カメラからの画像に基づいて前記物体
   を記憶する記憶手段、 前記比較手段による比較の結果、前記測定値が前記閾値
   以下であると第１のコミュニケートをする第１コミュニ
   ケート手段、 前記カメラから得られる画像から前記記憶手段によって
   記憶された前記物体を検出する物体検出手段、および前
   記物体検出手段による物体検出に応答して第２のコミュ
   ニケートをする第２コミュニケート手段を備え、 前記第１コミュニケート手段および前記第２コミュニケ
   ート手段は、発音表現手段および動作表現手段の少なく
   とも一方を含む、コミュニケーションロボット。
3. 【請求項３】前記発音手段は合成音声を発生する合成音
   発生手段を含む、請求項２記載のコミュニケーションロ
   ボット。
4. 【請求項４】前記記憶手段は前記カメラからの画像に含
   まれる前記物体の特徴的な色を記憶し、前記物体検出手
   段は前記カメラからの画像に含まれる前記特徴的な色を
   検出する、請求項１ないし３のいずれかに記載のコミュ
   ニケーションロボット。
5. 【請求項５】前記物体検出手段は前記物体を検出しない
   とき前記カメラの方向を所定の角度だけ変位させるカメ
   ラ変位手段を含む、請求項１ないし４のいずれかに記載
   のコミュニケーションロボット。
6. 【請求項６】胴体、および前記胴体上に首関節を介して
   取り付けられた頭部をさらに備え、前記動作表現手段
   は、前記首関節を制御して前記頭部の方向を変位させる
   頭部変位手段を含む、請求項２ないし５のいずれかに記
   載のコミュニケーションロボット。
7. 【請求項７】前記胴体上に肩関節を介して取り付けられ
   た上腕、および前記上腕に肘関節を介して取り付けられ
   た前腕をさらに備え、 前記動作表現手段は、前記肩関節および前記肘関節の少
   なくとも一方を制御して前記上腕および前記前腕の少な
   くとも一方を変位させる腕変位手段を含む、請求項２な
   いし６のいずれかに記載のコミュニケーションロボッ
   ト。