JP2002361585A

JP2002361585A - コミュニケーションロボット

Info

Publication number: JP2002361585A
Application number: JP2001171943A
Authority: JP
Inventors: Tomohiro Imai; 倫太今井; Takayuki Kanda; 崇行神田; Tetsuo Ono; 哲雄小野; Hiroshi Ishiguro; 浩石黒
Original assignee: ATR Media Integration and Communication Research Laboratories
Current assignee: ATR Media Integration and Communication Research Laboratories
Priority date: 2001-06-07
Filing date: 2001-06-07
Publication date: 2002-12-18

Abstract

(57)【要約】【構成】コミュニケーションロボット１０は、他のコ
ミュニケーションロボットや基地局などの所定の装置と
通信によってデータの送受信をしてコミュニケーション
をとるときに、まず、他のコミュニケーションロボット
や基地局などの所定の装置との通信可能区域まで移動す
る。そして、データの送受信を行うときに、たとえば
「こんにちは」と言う音声をスピーカ４４から出力する
とともに、首関節４０を制御して頭部４２をＵ軸方向に
-４５度回転させる、つまり頭部４２を下に向けてお辞
儀をする。【効果】人はコミュニケーションロボット１０が他の
コミュニケーションロボットや基地局などの所定の装置
とコミュニケートしていることを容易に知ることができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、コミュニケーション
ロボットに関し、特にたとえば、他のロボットや基地局
などの所定の装置と通信によって情報を交換してコミュ
ニケートする、コミュニケーションロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種のコミュニケーションロボ
ットでは、通信によって他のロボットや基地局などの所
定の装置と情報を交換するものが存在した。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の技術で
は、無線通信などを用いて情報を交換しているときに、
情報を交換していること、つまりロボットが他のロボッ
トや基地局などの所定の装置とコミュニケーションを取
っていることを人に知らせる術がなかった。

【０００４】それゆえに、この発明の主たる目的は、ロ
ボットが他のロボットや基地局などの所定の装置と無線
通信などによって情報を交換してコミュニケートしてい
るときにそのことを人に知らせることができる、コミュ
ニケーションロボットを提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は、通信によっ
て情報を交換するコミュニケーションロボットであっ
て、通信相手が通信可能区域に存在することを検出する
検出手段、検出手段によって通信可能区域に通信相手が
検出されたときに通信相手とデータの授受を行う通信手
段、および通信手段による通信が開始されたことを報知
する報知手段を備え、報知手段は、発音表現手段および
動作表現手段の少なくとも一方を含む、コミュニケーシ
ョンロボットである。

【０００６】

【作用】この発明においては、検出手段が他のコミュニ
ケーションロボットや基地局などの所定の通信相手が通
信可能区域に存在することを検出すると、通信手段が通
信を開始する。通信手段が通信を開始したとき、報知手
段は発音表現手段および動作表現手段の少なくとも一方
を能動化することにより、通信を行っていることを音や
動作によって人に報知する。なお、発音表現手段が発生
する音には合成音声が含まれる。

【０００７】この発明の好ましい実施例では、頭部を通
信相手の方向に変位させるなどすることによって通信し
ていることを報知する。

【０００８】この発明の他の好ましい実施例では、上腕
や前腕の位置を変位させることによって通信しているこ
とを報知する。

【０００９】

【発明の効果】この発明によれば、データの送受信を行
うときに、通信を行っていることを知らせる音を出力し
たり、動作を行ったりする。したがって、人はコミュニ
ケーションロボットがデータの送受信を行ってコミュニ
ケートしていることを容易に知ることができる。

【００１０】この発明の上述の目的，その他の目的，特
徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳
細な説明から一層明らかとなろう。

【００１１】

【実施例】［実施例１］図１は本発明の全体構成を示し
ており、同図を参照して、この実施例のコミュニケーシ
ョンロボット（以下、単に「ロボット」ということがあ
る。）１０は、台車１２を含み、この台車１２の下面に
は、このロボット１０を自律移動させる車輪１４が設け
られる。この車輪１４は、車輪モータ（図３において参
照番号「７０」で示す。）によって駆動され、台車１２
すなわちロボット１０を前後左右任意の方向に動かすこ
とができる。なお、図示しないが、この台車１２の前面
には、衝突センサ（図２において、参照番号「７８」で
示す。）が取り付けられ、この衝突センサは、台車１２
への人や他の障害物の接触を検知する。そして、ロボッ
ト１０の移動中に障害物との接触を検知すると、直ちに
車輪１４の駆動を停止してロボット１０の移動を急停止
させて衝突を未然に防ぐ。

【００１２】なお、ロボット１０の背の高さは、この実
施例では、人、特に子供に威圧感をあたえることがない
ように、１００ｃｍ程度とされている。ただし、この背
の高さは任意に変更可能である。

【００１３】台車１２の上には、多角形柱のセンサ取付
パネル１６が設けられ、このセンサ取付パネル１６の各
面には、超音波距離センサ１８が取り付けられる。この
超音波距離センサ１８は、取付パネル１６すなわちロボ
ット１０の周囲の主として人との間の距離を計測するも
のである。

【００１４】台車１２の上には、さらに、下部が上述の
取付パネル１６に囲まれて、ロボット１０の胴体が直立
するように取り付けられる。この胴体は下部胴体２０と
上部胴体２２とから構成され、これら下部胴体２０およ
び上部胴体２２は、連結部２４によって、連結される。
連結部２４には、図示しないが、昇降機構が内蔵されて
いて、この昇降機構を用いることによって、上部胴体２
２の高さすなわちロボット１０の高さを変化させること
ができる。昇降機構は、後述のように、腰モータ（図３
において参照番号「６８」で示す。）によって駆動され
る。上で述べたロボット１０の身長１００ｃｍは、上部
胴体２２をそれの最下位置にしたときの値である。した
がって、ロボット１０の身長は１００ｃｍ以上にするこ
とができる。

【００１５】上部胴体２２のほぼ中央には、１つの全方
位カメラ２６と、１つのマイク２８とが設けられる。全
方位カメラ２６は、ロボット１０の周囲を撮影するもの
で、後述の眼カメラ４６と区別される。マイク２８は、
周囲の音、とりわけ人の声を取り込む。

【００１６】上部胴体２２の両肩には、それぞれ、肩関
節３０Ｒおよび３０Ｌによって、上腕３２Ｒおよび３２
Ｌが取り付けられる。肩関節３０Ｒおよび３０Ｌは、そ
れぞれ３軸の自由度を有する。すなわち、肩関節３０Ｒ
は、Ｘ軸，Ｙ軸およびＺ軸のそれぞれの軸廻りにおいて
上腕３２Ｒの角度を制御できる。Ｙ軸は、上腕３２Ｒの
長手方向（または軸）に並行な軸であり、Ｘ軸およびＺ
軸は、そのＹ軸に、それぞれ異なる方向から直交する軸
である。肩関節３０Ｌは、Ａ軸，Ｂ軸およびＣ軸のそれ
ぞれの軸廻りにおいて上腕３２Ｌの角度を制御できる。
Ｂ軸は、上腕３２Ｌの長手方向（または軸）に並行な軸
であり、Ａ軸およびＣ軸は、そのＢ軸に、それぞれ異な
る方向から直交する軸である。

【００１７】上腕３２Ｒおよび３２Ｌのそれぞれの先端
には、肘関節３４Ｒおよび３４Ｌを介して、前腕３６Ｒ
および３６Ｌが取り付けられる。肘関節３４Ｒおよび３
４Ｌは、それぞれ、Ｗ軸およびＤ軸の軸廻りにおいて、
前腕３６Ｒおよび３６Ｌの角度を制御できる。

【００１８】なお、上腕３２Ｒおよび３２Ｌならびに前
腕３６Ｒおよび３６Ｌ（いずれも図１）の変位を制御す
るＸ，Ｙ，Ｘ，Ｗ軸およびＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ軸では、「０
度」がホームポジションであり、このホームポジション
では、上腕３２Ｒおよび３２Ｌならびに前腕３６Ｒおよ
び３６Ｌは下方向に向けられる。

【００１９】前腕３６Ｒおよび３６Ｌのそれぞれの先端
には、手に相当する球体３８Ｒおよび３８Ｌがそれぞれ
固定的に取り付けられる。なお、この球体３８Ｒおよび
３８Ｌに代えて、この実施例のロボット１０と異なり指
の機能が必要な場合には、人の手の形をした「手」を用
いることも可能である。

【００２０】上部胴体２２の中央上方には、首関節４０
を介して、頭部４２が取り付けられる。この首関節４０
は、３つの自由度を有し、Ｓ軸，Ｔ軸およびＵ軸の各軸
廻りに角度制御可能である。Ｓ軸は首から真上に向かう
軸であり、Ｔ軸およびＵ軸は、それぞれ、このＳ軸に対
して異なる方向で直交する軸である。頭部４２には、人
の口に相当する位置に、スピーカ４４が設けられ、目に
相当する位置に眼カメラ４６が設けられる。スピーカ４
４は、ロボット１０が、それの周囲の人に対して音声ま
たは声によってコミュニケーションを図るために用いら
れる。眼カメラ４６は、ロボット１０に接近した人の顔
や他の部分を撮影してその映像信号を取り込む。ただ
し、スピーカ４４は、ロボット１０の他の部位たとえば
胴体に設けられてもよい。

【００２１】なお、上述の全方位カメラ２６および眼カ
メラ４６のいずれも、たとえばＣＣＤやＣＭＯＳのよう
に個体撮像素子を用いるカメラであってよい。

【００２２】図２は図１のロボット１０とは異なる構成
のロボット１０の主要部の上面を示しており、上部胴体
２２は、前面２２ａ，背面２２ｂ，右側面２２ｃ，左側
面２２ｄ，上面２２ｅおよび底面２２ｆを含み、右側面
２２ｃおよび左側面２２ｄは表面が斜め前方に向くよう
に形成してもよい。つまり、前面２２ａの横幅が背面２
２ｂの横幅よりも短く、上部胴体２２を上から見た形状
が台形になるように形成される。このような場合、ロボ
ット１０の腕は肩関節３０Ｒおよび３０Ｌが支持部８０
Ｒおよび８０Ｌを介して右側面２２ｃおよび左側面２２
ｄに取り付けられる。なお、支持部８０Ｒおよび８０Ｌ
の表面はそれぞれ右側面２２ｃおよび左側面２２ｄと平
行である。上述したように上腕３２ＲはＹ軸廻りに回動
可能であり、上腕３２ＬはＢ軸廻りに回動が可能である
が、上腕３２Ｒおよび上腕３２Ｌの回動範囲は、支持部
８０Ｒおよび８０Ｌの表面（取り付け面）によって規制
される。このため、上腕３２Ｒおよび３２Ｌが取り付け
面を超えて回動することはない。

【００２３】図２から分かるように、上腕３２Ｒの基端
である肩関節３０Ｒと上腕３２Ｌの基端である肩関節３
０Ｌとを結ぶ線Ｌ１と右側面２２ｃ（取り付け面）とが
なす角度θ１は、０°＜θ１＜９０°の条件を満たす。
上述の結線Ｌ１と左側面２２ｄとがなす角度θ２もま
た、０°＜θ２＜９０°の条件を満たす。結線Ｌ１はロ
ボット１０の前方向と直交しているため、右側面２２ｃ
に垂直なＸ軸と前方向とがなす角度θ３は“１８０°−
θ１”に等しく、左側面２２ｄに垂直なＡ軸と前方向と
がなす角度θ４も“１８０°−θ２”に等しい。なお、
角度θ１およびθ２の各々は、好ましくは３０°≦θ１
≦７０°および３０°≦θ２≦７０°の条件を満たすの
がよい。さらに、上腕３２Ｒおよび３２Ｌの各々の長さ
を２３０ｍｍとし、前腕３６Ｒおよび３６Ｌの長さを２
３５ｍｍとし、そしてＹ軸とＢ軸との間の距離を５１８
ｍｍとした場合、角度θ１およびθ２は６０°とするこ
とが好ましい。このとき、角度θ３およびθ４は１２０
°となる。

【００２４】このようにすれば、上腕３２Ｒおよび３２
Ｌは前方を越えてより内側まで回動できるので、たとえ
Ｗ軸およびＤ軸による腕の自由度がなくてもロボット１
０の腕は前方で交差できる。したがって、腕の自由度が
少ない場合でも正面に位置する人と抱き合うなどの密接
なコミュニケーションを図ることができる。

【００２５】図１に示すロボット１０の制御系の構成が
図３のブロック図に示される。図３に示すように、この
ロボット１０は、全体の制御のためにマイクロコンピュ
ータまたはＣＰＵ５０を含み、このＣＰＵ５０には、バ
ス５２を通して、メモリ５４，モータ制御ボード５６，
センサ入力／出力ボード５８，音声入力／出力ボード６
０および通信ＬＡＮボード７４が接続される。

【００２６】メモリ５４は、図示しないが、ＲＯＭやＲ
ＡＭを含み、ＲＯＭにはこのロボット１０の制御プログ
ラムが予め書き込まれているとともに、スピーカ４４か
ら発生すべき音声または声の音声データが格納されてい
る。ＲＡＭは、一時記憶メモリとして用いられるととも
に、ワーキングメモリとして利用され得る。

【００２７】モータ制御ボード５６は、たとえばＤＳＰ
(Digital Signal Processor)で構成され、各腕や頭部の
各軸モータを制御する。すなわち、モータ制御ボード５
６は、ＣＰＵ５０からの制御データを受け、右肩関節３
０ＲのＸ，ＹおよびＺ軸のそれぞれの角度を制御する３
つのモータと右肘関節３４Ｒの軸Ｗの角度を制御する１
つのモータとの計４つのモータ（図３ではまとめて、
「右腕モータ」として示す。）６２の回転角度を調節す
る。また、モータ制御ボード５６は、左肩関節３０Ｌの
Ａ，ＢおよびＣ軸のそれぞれの角度を制御する３つのモ
ータと左肘関節３４ＬのＤ軸の角度を制御する１つのモ
ータとの計４つのモータ（図３ではまとめて、「左腕モ
ータ」として示す。）６４の回転角度を調節する。モー
タ制御ボード５６は、また、頭部４２のＳ，ＴおよびＵ
軸のそれぞれの角度を制御する３つのモータ（図２では
まとめて、「頭部モータ」として示す。）６６の回転角
度を調節する。モータ制御ボード５６は、また、腰モー
タ６８、および車輪１４を駆動する２つのモータ（図３
ではまとめて、「車輪モータ」として示す。）７０を制
御する。

【００２８】なお、この実施例の上述のモータは、車輪
モータ７０を除いて、制御を簡単化するためにそれぞれ
ステッピングモータまたはパルスモータであるが、車輪
モータ７０と同様に、直流モータであってよい。

【００２９】センサ入力／出力ボード５８も、同様に、
ＤＳＰで構成され、各センサやカメラからの信号を取り
込んでＣＰＵ５０に与える。すなわち、超音波距離セン
サ１８の各々からの反射時間に関するデータがこのセン
サ入力／出力ボード５８を通して、ＣＰＵ５０に入力さ
れる。また、全方位カメラ２６からの映像信号が、必要
に応じてこのセンサ入力／出力ボード５８で所定の処理
が施された後、ＣＰＵ５０に入力される。眼カメラ４６
からの映像信号も、同様にして、ＣＰＵ５０に与えられ
る。なお、この図３では、図１で説明したタッチセンサ
は、まとめて「タッチセンサ７２」として表され、それ
らのタッチセンサ７２からの信号がセンサ入力／出力ボ
ード５８を介して、ＣＰＵ５０に与えられる。

【００３０】なお、スピーカ４４には音声入力／出力ボ
ード６０を介して、ＣＰＵ５０から、合成音声データが
与えられ、それに応じて、スピーカ４４からはそのデー
タに従った音声または声が出力される。そして、マイク
２８からの音声入力が、音声入力／出力ボード６０を介
して、ＣＰＵ５０に取り込まれる。

【００３１】通信ＬＡＮボード７４も、同様に、ＤＳＰ
で構成され、ＣＰＵ５０から送られた送信データを無線
装置７６に与え、無線装置７６から送信データを送信さ
せる。また、通信ＬＡＮボード７４は無線装置７６を介
してデータを受信し、受信データをＣＰＵ５０に与え
る。この通信ＬＡＮボード７４および無線装置７６によ
って、ロボット１０は他のロボット１０と無線通信を行
うことができる。

【００３２】この実施例のロボット１０は、他のロボッ
ト１０とデータの送受信などをしてコミュニケートする
ときに、人にロボット１０どうしがコミュニケートして
いることを動作および音声などの音で教える。このとき
のＣＰＵ５０の動作を図４〜図６に示すフロー図を用い
て説明する。

【００３３】図４〜図６に示すフロー図は、それぞれ別
個のロボット１０の動作を示しており、同時にそれぞれ
独立して実行される。

【００３４】なお、図４および図５のフロー図で動作が
示される一方のロボット１０は、図６で動作が示される
他方のロボット１０のボディーの色などの特徴的な色を
予めメモリ５４に記憶しているものとする。

【００３５】まず、図４のステップＳ１では、眼カメラ
４６からの映像信号をセンサ入力／出力ボード５８に取
り込んでこのボード５８で映像信号を処理し、ステップ
Ｓ３では取り込んだ画像中に、メモリ５４に記憶され
た、他方のロボット１０の特徴色が含まれているかどう
かを判断する。含まれていないと判断するときにはステ
ップＳ５でＣＰＵ５０はモータ制御ボード５６に、車輪
モータを回転させて台車１２が、つまりロボット１０が
時計回りに３０度回転する角度データを与える。そし
て、ステップＳ１に戻る。

【００３６】一方、ステップＳ３で画像中に特徴色が含
まれていると判断すると、ステップＳ７において、ＣＰ
Ｕ５０はモータ制御ボード５６に、車輪モータを回転さ
せて台車１２が、つまりロボット１０が前進するように
速度ｖを与える。

【００３７】そして、ステップＳ９では、ＣＰＵ５０
は、超音波距離センサ１８からの距離値をセンサ入力／
出力ボード５８を介して取り込む。そして、ステップＳ
１１では、ＣＰＵ５０は、センサ入力／出力ボード５８
から入力された距離データが所定の閾値以下かどうか判
断する。ステップＳ１１で距離データが閾値より大きい
と判断すると、ステップＳ１に戻り、眼カメラ４６から
得られる画像中に特徴色が含まれているか再び判断す
る。

【００３８】一方、ステップＳ１１で距離データが閾値
以下であると判断すると、つまり他方のロボット１０が
近くにいると判断すると、ステップＳ１３において、Ｃ
ＰＵ５０は、メモリ５４から、音声入力／出力ボード６
０へ、音声データを送る。したがって、スピーカ４４か
ら合成音声たとえば「こんにちは」が出力される。

【００３９】そして、ステップＳ１５において、ＣＰＵ
５０は、ロボット１０の頭部４２を下に向けるように、
メモリ５４から、角度データをモータ制御ボード５６に
送る。具体的には、図１に示すＵ軸の回転角度を調整す
るモータに角度「−４５」を与え、残りのモータにはす
べて角度「０」を与える。したがって、このステップＳ
１５では、ロボット１０の頭部が下を向いてお辞儀をす
る格好をとる。

【００４０】ステップＳ１３およびステップＳ１５にお
いて、お辞儀をしながら「こんにちは」という挨拶をす
ると、つぎに、図５のステップＳ１７からステップＳ２
１において、右手を上げて上げた手を左右に振る。つま
り、まず、ステップＳ１７でＸ軸の回転角度を調整する
モータに角度「１８０」を与え、残りのモータにはすべ
て角度「０」を与える。これによりロボット１０は右手
を上に上げる。つぎに、ステップＳ１９でＸ軸の回転角
度を調整するモータに角度「１８０」を与え、Ｚ軸の回
転角度を調整するモータに角度「３０」を与え、残りの
モータにはすべて角度「０」を与える。これによりロボ
ット１０は上げた右手を右方向に振る。そして、ステッ
プＳ２１では、Ｘ軸の回転角度を調整するモータに角度
「１８０」を与え、Ｚ軸の回転角度を調整するモータに
角度「−３０」を与え、残りのモータにはすべて角度
「０」を与える。これによりロボット１０は上げた右手
を左方向に振る。

【００４１】こうして挨拶をした一方のロボット１０の
ＣＰＵ５０は、ステップＳ２３において、メモリ５４か
ら送信データを読み出して通信ＬＡＮボード７４に与え
る。これにより、無線装置７６を通じて送信データが他
方のロボット１０に送信される。

【００４２】一方のロボット１０がデータを送ると、他
方のロボット１０は図６のステップＳ３１で無線ＬＡＮ
を通してデータが送られてきたと判断し、ステップＳ３
３においてデータを受信する。

【００４３】データを受信すると今度は他方のロボット
１０のＣＰＵ５０は、ステップＳ３５においてメモリ５
４から、音声データを音声入力／出力ボード６０に送
る。したがって、スピーカ４４からは、合成音声たとえ
ば「こんにちは」が出力される。

【００４４】続くステップＳ３７では、頭部４２を下方
向に向ける。具体的には、図１のＵ軸の回転角度を調整
するモータに角度「−４５」を与え、残りのモータに角
度「０」を与える。したがって、ステップＳ３７では、
他方のロボット１０が一方のロボット１０にお辞儀をす
る格好となる。

【００４５】そして、ステップＳ３９では、他方のロボ
ット１０のＣＰＵ５０は、メモリ５４から送信データを
読み出して通信ＬＡＮボード７４に与える。これによ
り、無線装置７６を通じて送信データが一方のロボット
１０に送信される。

【００４６】他方のロボット１０からデータが送信され
ると、一方のロボット１０のＣＰＵ５０は、図５のステ
ップＳ２５で他方のロボット１０から無線ＬＡＮでデー
タが送られてきたと判断し、ステップＳ２７においてデ
ータを受信する。

【００４７】このようにして、この実施例では、ロボッ
ト１０どうしがデータのやり取りなどでコミュニケーシ
ョンをするときに、お辞儀をして「こんにちは」と挨拶
することによって、ロボット１０どうしがコミュニケー
ションしていることを人に知らせる。

【００４８】なお、この発明の実施例は上述のものに限
らず種々に変更して実施することができる。たとえば、
上述の例では一方のロボット１０は、データの送受信を
行う他方のロボット１０に近づき、お辞儀をするととも
に「こんにちは」と挨拶を行うことによってロボット１
０どうしでコミュニケーションを行っていることを人に
伝えた。これに加えてもしくは代えて、ロボット１０は
送信するデータの内容をスピーカから出力するようにし
てもよい。

【００４９】また、通信を行う相手は、他のコミュニケ
ーションロボットに限らず、通信手段を備えた基地局な
どの所定の装置であってもかまわない。

【００５０】さらに、通信手段は無線通信に限らないこ
とは言うまでもない。

【００５１】［実施例２］実施例２では、一方のロボッ
ト１０は来場者に伴走して展示会場の全体を案内する案
内ロボットであり、他方のロボット１０は展示物の近傍
に設置され展示物の説明を来場者に対して行う説明ロボ
ットである。この実施例では、まず、一方のロボット１
０が来場者を展示物のあるところまで連れてくると、他
方のロボット１０に説明の依頼をする。すると他方のロ
ボット１０は来場者に展示物の説明をし、説明が終わる
と一方のロボット１０に来場者を次の展示物まで案内す
るように依頼する。

【００５２】この実施例における一方のロボット１０と
他方のロボット１０の動作を図７および図８を用いて説
明する。図７および図８に示すフロー図は、それぞれ別
個のロボット１０の動作を示しており、同時にそれぞれ
独立して実行される。

【００５３】まず、図７のステップＳ５１で一方のロボ
ット１０は会場に設定された移動ルートの上を来場者に
伴走しながら移動する。そして、ステップＳ５３では展
示物の説明をする他方のロボット１０との通信区域内で
あるかどうかを判断する。通信区域内であると判断する
と、ステップＳ５７で移動を停止する。ここで、一方の
ロボット１０が他方のロボット１０との通信区域内に到
達すると、一方のロボット１０は他方のロボット１０の
近傍に位置し、来場者は他方のロボットが説明する展示
物の正面に位置するようになっている。

【００５４】展示物のところに来場者を連れてくると、
一方のロボット１０はステップＳ５９で、右手を上に上
げる。つまり、一方のロボット１０のＣＰＵ５０は、Ｘ
軸の回転角度を調整するモータに角度「１８０」を与
え、残りのモータにはすべて角度「０」を与える。これ
によりロボット１０は右手を上に上げる。

【００５５】そして、ステップＳ６１において、ＣＰＵ
５０は、メモリ５４から、音声入力／出力ボード６０へ
音声データを送る。したがって、スピーカ４４から合成
音声たとえば「お客様を案内してきたよ、説明してあげ
てください」が出力される。

【００５６】ついで、ステップＳ６３では、他方のロボ
ット１０に展示物の説明を依頼する説明依頼データを送
信する。

【００５７】そして、ステップＳ６５では、上げた右手
を元の位置に戻す。つまり、ＣＰＵ５０はすべてのモー
タに角度「０」を与える。

【００５８】一方のロボット１０から説明依頼データが
送信されると、他方のロボット１０のＣＰＵ５０は図８
のステップＳ８１において、説明依頼データが送信され
たと判断し、ステップＳ８３において説明依頼データを
受信する。

【００５９】説明依頼データを受信すると、ステップＳ
８５で他方のロボット１０は頭を右に傾ける。つまり、
他方のロボット１０のＣＰＵ５０は、Ｔ軸の回転角度を
調整するモータに角度「−３０」を与え、残りのモータ
にはすべて角度「０」を与える。

【００６０】そして、ステップＳ８７では、ＣＰＵ５０
は、メモリ５４から、音声入力／出力ボード６０へ音声
データを送る。したがって、スピーカ４４から合成音声
たとえば「了解、ご苦労さま」が出力される。

【００６１】ステップＳ８９では、頭を元の位置に戻
す。つまり、他方のロボット１０のＣＰＵ５０はすべて
のモータに角度「０」を与える。

【００６２】さらに、ステップＳ９１では、他方のロボ
ット１０のＣＰＵ５０は、メモリ５４から、音声入力／
出力ボード６０へ音声データを送り、展示物を説明する
音声を出力する。

【００６３】展示物の説明が終了すると、ステップＳ９
３では、他方のロボット１０のＣＰＵ５０は、モメリ５
４から、音声入力／出力ボード６０で音声データを送
る。したがって、スピーカ４４から合成音声たとえば
「次の展示物までお客様を案内してあげてください」が
出力される。なお、このとき、合成音声の発生ととも
に、頭部４２を傾げたり、手を振るようにしたりしても
よい。

【００６４】そして、ステップＳ９５では、他方のロボ
ット１０は一方のロボット１０に対して案内依頼データ
を送信する。

【００６５】他方のロボット１０から案内依頼データが
送信されると、一方のロボット１０は図７のステップＳ
６７において、案内依頼データが送信されたと判断し、
ステップＳ６９において案内依頼データを受信する。

【００６６】ステップＳ７１では、一方のロボット１０
のＣＰＵ５０は、メモリ５４から、音声入力／出力ボー
ド６０へ音声データを送る。したがって、スピーカ４４
からたとえば「了解、いってきま〜す」が出力される。
なお、このとき、合成音声の発生とともに、頭部４２を
傾げたり、手を振るようにしたりしてもよい。

【００６７】このようにして、この実施例では、データ
を送信することによって、一方のロボット１０が他方の
ロボット１０に客への展示物の案内を依頼するときや、
他方のロボット１０が一方のロボット１０に客への展示
会場の案内を依頼するときに、一方のロボット１０およ
び他方のロボット１０はデータ送信の内容を表す音声を
発生させる。したがって、客はロボット１０どうしがど
のようなデータの授受を行っているかを容易に理解する
ことができる。

【００６８】なおこの実施例は適宜変更して実施しても
よい。たとえば、ロボット１０は言語音の合成音声を発
生することとしたが、これに代えてメロディーや音を発
生するようにしてもよい。

【００６９】また、上述の実施例では、合成音声を発生
するとともに動作を行うこととしたが、合成音声などの
音の発生もしくは動作のどちらか一方だけを行うように
してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の全体構成を示す正面図で
ある。

【図２】この発明の一実施例の全体構成を示す上面図で
ある。

【図３】図１の実施例のブロック図である。

【図４】図１の実施例における動作の一部を示すフロー
図である。

【図５】図１の実施例における動作の他の一部を示すフ
ロー図である。

【図６】図１の実施例におけるその他の動作を示すフロ
ー図である。

【図７】図１のその他の実施例における動作を示すフロ
ー図である。

【図８】図１のその他の実施例におけるその他の動作を
示すフロー図である。

【符号の説明】

１０ …コミュニケーションロボット１２ …台車１４ …車輪１８ …超音波距離センサ３０Ｒ、３０Ｌ …肩関節３２Ｒ、３２Ｌ …上腕３４Ｒ、３４Ｌ …肘関節３６Ｒ、３６Ｌ …前腕４０ …首関節４２ …頭部４４ …スピーカ５０ …ＣＰＵ５４ …メモリ５６ …モータ制御ボード５８ …センサ入出力ボード６０ …音声入出力ボード６２ …右腕モータ６４ …左腕モータ６６ …頭部モータ７４ …通信ＬＡＮボード７６ …無線装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ１０Ｌ 13/00 Ｇ１０Ｌ 3/00 Ｒ (72)発明者神田崇行京都府相楽郡精華町光台二丁目２番地２株式会社エイ・ティ・アール知能映像通信研究所内 (72)発明者小野哲雄京都府相楽郡精華町光台二丁目２番地２株式会社エイ・ティ・アール知能映像通信研究所内 (72)発明者石黒浩京都府相楽郡精華町光台二丁目２番地２株式会社エイ・ティ・アール知能映像通信研究所内Ｆターム(参考） 2C150 AA14 CA01 CA02 DA06 DA24 DA25 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF33 DK02 EB01 EC03 EC25 EC28 ED42 ED52 EF07 EF16 EF17 EF23 EF29 EF33 EF36 3C007 AS36 BS27 CS08 JS02 JS07 KS13 KS31 KS36 KS39 KT02 KT04 KV18 KX02 KX05 LV02 WA03 WA16 WB20 WB26 WC06 WC30 5D045 AB11

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】通信によって情報を交換するコミュニケー
ションロボットであって、通信相手が通信可能区域に存在することを検出する検出
手段、前記検出手段によって通信可能区域に通信相手が検出さ
れたときに前記通信相手とデータの授受を行う通信手
段、および前記通信手段による通信が開始されたことを
報知する報知手段を備え、前記報知手段は、発音表現手段および動作表現手段の少
なくとも一方を含む、コミュニケーションロボット。
【請求項２】前記発音表現手段は合成音声を発生する合
成音発生手段を含む、請求項１記載のコミュニケーショ
ンロボット。
【請求項３】胴体、および前記胴体上に首関節を介して
取り付けられた頭部をさらに備え、前記動作表現手段は前記首関節を制御して前記頭部の方
向を変位させる頭部変位手段を含む、請求項１または２
記載のコミュニケーションロボット。
【請求項４】前記胴体上に肩関節を介して取り付けられ
た上腕、および前記上腕に肘関節を介して取り付けられ
た前腕をさらに備え、前記動作表現手段は前記肩関節および前記肘関節の少な
くとも一方を制御して前記上腕および前記前腕の少なく
とも一方を変位させる腕変位手段を含む、請求項１ない
し３のいずれかに記載のコミュニケーションロボット。