JP4849244B2 - 移動ロボットおよび移動速度推定方法 - Google Patents
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Description
[数1]
Δdi=(vi+1−vi)/(di+1−di)
そして、最も負の勾配が大きいΔdjでΔdiを正規化する(数2)。
[数2]
ΔDi=Δdi/|Δdj|
この正規化したΔDiが、たとえば以下の式(数3)を満たすとき、人間との距離が一定であると判断し、この距離が一定の区間の速度範囲を希望速度範囲とし、たとえばその平均速度を希望速度とする。
[数3]
−T<ΔDi<0
ここで、Tは、ΔDiが0に近いかどうかを判断するための閾値であって、適宜な値(たとえば、T=0.3)が用いられる。たとえば、「ΔDi−1≦−T,−T<ΔDi<0,ΔDi+1≦−T」であれば、ΔDiの区間の移動速度の平均値を希望速度と推定する。つまり、ΔDiは、移動速度をviからvi+1に変化させたときのものであるので、希望速度を、(vi+vi+1)/2と推定する。また、たとえば、「ΔDi−1≦−T,−T<ΔDi<0,−T<ΔDi+1<0,ΔDi+2≦−T」であれば、希望速度を、(vi+vi+2)/2や(vi+vi+1+vi+2)/3と推定するとよい。
22 …車輪
26 …車輪モータ
30 …レーザレンジセンサ
62 …CPU
66 …メモリ
Claims (4)
- 人間と一緒に移動する移動ロボットであって、
前記人間と一緒に移動しているときに移動速度を変更する移動速度変更手段、
前記移動速度変更手段によって変更された移動速度毎に、前記人間との進行方向における距離を検出する距離検出手段、
前記移動速度の変化に対する前記人間との進行方向における距離の変化度が所定値以下の区間の移動速度を当該人間に適した移動速度と推定する希望速度推定手段、および
前記希望速度推定手段によって推定された前記人間に適した移動速度で移動する移動手段を備える、移動ロボット。 - 前記距離検出手段は、前記人間との進行方向における距離に代えて、前記人間との直線距離を検出し、
前記希望速度推定手段は、前記移動速度の変化に対する前記人間との直線距離の変化度が所定値以下の区間の移動速度を当該人間に適した移動速度と推定する、請求項1記載の移動ロボット。 - 人間と一緒に移動する移動ロボットであって、
前記人間と一緒に移動しているときに移動速度を変更する移動速度変更手段、
前記移動速度変更手段によって変更された移動速度毎に、前記人間の加速度を検出する加速度検出手段、
前記人間の加速度の変化度が所定値以下となる移動速度を当該人間に適した移動速度と推定する希望速度推定手段、および
前記希望速度推定手段によって推定された前記人間に適した移動速度で移動する移動手段を備える、移動ロボット。 - (a)人間と一緒に移動しているときに移動速度を変更し、
(b)前記移動速度毎に前記人間との進行方向における距離を検出し、そして
(c)前記移動速度の変化に対する前記人間との進行方向における距離の変化度が所定値以下の区間の移動速度を当該人間に適した移動速度と推定する、移動速度推定方法。
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