FR3048406B1 - Robot autonome avec guidage en mode poussee - Google Patents

Abstract

Robot (1) motorisé comprenant un corps (2) monté sur roues (3), un dispositif de repérage (4), un module de guidage (104), ledit module de guidage étant configuré de façon à permettre une conduite par un opérateur (10) situé dans une zone de conduite (20) d'un côté du robot pour faire avancer le robot dans une zone d'avancement (30) situé du côté opposé.

Description

ROBOT AUTONOME AVEC GUIDAGE EN MODE POUSSEE

DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION

[0001] La présente invention concerne un robot motorisé. Elle concerne plusparticulièrement un robot capable de se mouvoir en mode « poussée » par laprésence d’un opérateur à une extrémité du robot.

ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE

[0002] Les robots autonomes motorisés sont aujourd’hui bien connus et utilisésdans de nombreux domaines tels que la logistique, l’agriculture, la productionindustrielle, etc. Pour assurer leur déplacement de façon autonome, les robotsdoivent comporter des moyens de repérage et de guidage. De nombreusesformes de mises en œuvre existent aujourd’hui, avec des capteurs et/ou camérasagencés à des endroits permettant de mettre en œuvre les fonctions de repéragepermettant au robot de se déplacer dans de condition de sécurité acceptables.

[0003] Pour gérer le déplacement, un robot autonome peut être programmé enfonction d’un trajet précis à effectuer. Ce mode est bien adapté pour les trajetsdevant être effectués de façon répétée. Dans d’autres cas, par exemple lorsqu’unopérateur souhaite effectuer un trajet unique, le robot dispose de capteurspermettant de détecter l’opérateur, et de moyens de guidage permettant au robotde se déplacer en suivant l’opérateur. Ce mode est bien connu sous le termeanglais « follow-me » (suivez-moi). D’autres exemples de solutions sont présentésci-après.

[0004] Le document US2006140450 décrit un dispositif et un procédé de suivi d’unêtre humain. Le dispositif comprend un support de stockage stockant unprogramme pour exécuter le procédé et un système électronique mobile comprenant l’appareil. L’appareil de poursuite de l’être humain comprend : unmodule de détection de l’emplacement du haut du corps de l’être humain ; unmodule de détection de position de la jambe d’un être humain ; un module desélection d’objet suivi ; une vitesse de suivi et une calculatrice d’orientation pourcalculer la vitesse. Le dispositif permet de suivre un être humain.

[0005] Le document CN105005247 décrit un transpalette susceptible d’êtrecommandé à distance par un opérateur au moyen d’une communication sans fil.En outre, le transpalette peut suivre un opérateur automatiquement.

[0006] Le document TW201540447 décrit un capteur pour détecter la posture dusquelette humain devant un robot et se déplacer en fonction de commandesgestuelles du corps humain. Le robot suit l’individu qui se déplace.

[0007] Le document KR101014531 décrit une méthode de suivi d’un humain parun robot motorisé. Le capteur est prévu pour détecter les jambes d’un individu etde le suivre dans ses déplacements.

[0008] Le document JP2008149399 décrit un robot motorisé se déplaçant à unevitesse appropriée pour suivre une personne qui se déplace en même temps. Lerobot se déplace à côté de l’individu, en même temps que lui.

[0009] Le document JP2003280739 décrit un robot motorisé capable de suivre unepersonne humaine.

[0010] Ces solutions permettent à un robot autonome motorisé de suivre unopérateur de manière relativement fiable. Néanmoins, ces solutions impliquentque l’opérateur précède le robot sur le chemin qu’il souhaite lui faire parcourir. Or,en se déplaçant devant le robot, l’opérateur ignore complètement se qui se passederrière lui, à savoir si le robot le suit ou pas, si le robot dévie de la route suiviepar l’opérateur, ou même s’il est en détresse ou s’il a subit un incident. Cette situation donne lieu à un très grand nombre d’incertitudes quand à la qualité et lafiabilité du suivi effectué par le robot.

[0011] Dans d’autres cas, il arrive qu’un opérateur soit dans une situationl’obligeant à changer de sens de déplacement. Or, avec un robot « suiveur »,l’opérateur est alors obligé de contourner le robot pour aller se positionner du côtéopposé pour reprendre un mode suivi. Ce cas contraint à prévoir des moyens dereconnaissance de l’opérateur des deux côtés du robot. Enfin, dans certains cas,un opérateur bloqué n’est pas en mesure de contourner le robot pour aller sepositionner de l’autre côté. Il faut alors prévoir des moyens de dépannage pourpermettre de gérer la situation, par exemple en remorquant le robot, ou en lesoulevant pour le tourner de 180 degrés.

[0012] Pour pallier ces différents inconvénients, l’invention prévoit différentsmoyens techniques.

EXPOSE DE L'INVENTION

[0013] Tout d’abord, un premier objet de l’invention consiste à prévoir un robotautonome motorisé capable de se faire suivre par un opérateur tout en permettantà ce dernier de pouvoir visualiser le robot en cours de déplacement.

[0014]Un autre objet de l’invention consiste à prévoir un robot autonome motoriséde construction peu coûteuse.

[0015]Un autre objet de l’invention consiste à prévoir un robot autonome motorisédont la mise en oeuvre est simple et fiable.

[0016] Pour ce faire, l’invention prévoit un robot autonome motorisé comprenantun corps monté sur roues, un dispositif de repérage, un module de conduite, encommunication avec le dispositif de repérage et configuré de façon à permettre une conduite par un opérateur situé dans une zone de conduite d’un côté du robotpour faire avancer le robot dans une zone d’avancement situé du côté opposé.

[0017]Un tel dispositif permet de configurer un robot de façon à ce que leconducteur pousse virtuellement ce dernier. Dans ce document, ce mode estdésigné « poussez-moi », par analogie au mode « suivez-moi » où le robot suitl’utilisateur. En variante, un robot est avantageusement muni des deux modes deconduites, pour un maximum de souplesse d’utilisation.

[0018]Grâce à un tel dispositif, l’opérateur peut commander le déplacement d’unrobot en conservant une parfaite visibilité sur le robot lui-même et sonenvironnement. L’opérateur peut ainsi réagir immédiatement face à toute situationimprévue ou face à un incident. Il peut facilement et immédiatement interagir avecle robot et modifier ou adapter la conduite en cours de route, en temps réel. Dansle cas d’une variante de robot pourvue d’un mode de conduite « suivez-moi », leconducteur peut passer d’un mode de conduite à l’autre sans devoir contourner lerobot, ce qui est parfois impossible sur certains sites de travail comme parexemple entre des vignes.

[0030] De manière avantageuse, le dispositif de repérage comporte un seulcapteur. Cette caractéristique technique permet d’obtenir un agencement simple,avec un câblage limité, et une grande fiabilité. Un tel agencement permet delimiter les coûts et de simplifier la construction du robot. Ce même capteur peutservir à détecter les obstacles présents le long du trajet du robot.

[0019]Selon un mode de réalisation avantageux, le dispositif de repéragecomprend un laser, de préférence un scanner laser ou « LIDAR », acronyme enlangue anglaise pour « Light Détection and Ranging » ( désignant le concept dedétection et repérage à base d’émission de faisceau lumineux).

[0031] Le laser est de préférence adapté pour émettre un faisceau rotatif sur uneplage angulaire de 360°. Cette caractéristique présente l’avantage d’offrir une visibilité totale pour le robot à l’aide d’un unique capteur, simplifiantconsidérablement l’architecture et la mise en œuvre du système. En outre, pourun robot avec un système de conduite bimodal (suivez-moi ou « poussez-moi »),le LIDAR 360 degrés permet de gérer simplement les deux modes, avec uneconfiguration simple et fiable.

[0020]Le laser permet un usage dans des conditions diverses à l’inverse d’undispositif de caméra vidéo, par exemple. En effet, le laser peut être utilisé tantdans une pièce plongée dans l’obscurité, qu’en extérieur en présence d’un soleilintense. Enfin, le laser 360 degrés présente l’avantage d’offrir une visibilité totalepour le robot garantissant une plus grande sécurité.

[0021]Selon un autre mode de réalisation avantageux, le dispositif de repérageest configuré pour d’une part pour détecter les éléments environnementauxpermettant d’assurer un déplacement sans collision, et d’autre part pour détecterla position relative de l’opérateur par rapport à une position de référence.

[0022] L’invention prévoit également un système de conduite pour robot autonometel que préalablement décrit, comprenant un dispositif de repérage apte àcommuniquer avec un module de conduite pourvu d’un microprocesseur etd’instructions de mise en œuvre, d’un module de détection de position relative del’opérateur, d’un module de consigne de déplacement et d’un module de guidage,le système de conduite étant configuré de façon à permettre une conduite par unopérateur situé dans une zone de conduite d’un côté du robot pour faire avancerle robot dans une zone d’avancement situé du côté opposé.

[0023]Un tel système permet d’équiper un grand nombre de robots autonomesmotorisés pour leur faire bénéficier du mode de conduite « poussez-moi ».

[0024]L'invention prévoit enfin un procédé de conduite d’un robot autonomemotorisé par un opérateur, comprenant les étapes suivantes : le module de détection de position relative de l’opérateur détermine la position relative de l’opérateur à l’aide de données reçues du dispositif derepérage du robot ; le module consigne de déplacement, reçoit les données de position relativede l’opérateur et détermine une consigne de déplacement comprenant unecourbure et une vitesse d’avancement; le module de guidage reçoit la consigne de déplacement et assure ledéplacement du robot en accord avec la consigne de déplacement.

[0025] Selon un mode de réalisation avantageux, le sens de la courbure estdéterminé par le module de consigne en fonction de la position relative del’opérateur, de sorte que lorsque l’opérateur se situe d’un premier côté d’uneposition de référence (par exemple un axe longitudinal A-A du robot), le sens devirage est horaire, et lorsque l’opérateur se situe d’un second côté de la positionde référence, le sens de virage est anti-horaire.

[0026] En mode « poussez-moi », contrairement au mode « suivez-moi »,l’utilisateur est véritablement actif et conduit le robot. Il décide de sa positionrelative par rapport au robot afin de conduire ce dernier et bien le diriger entre lesobstacles et vers le chemin qu’il souhaite. L’utilisateur a la possibilité de réagir àtoute situation ou événement en temps réel, puisqu’il voit le robot et sonenvironnement de façon continue. Ce mode de conduite est donc très sûr, trèsfiable, et procure une grande capacité d’adaptation sur une infinité de sites.

[0027] De manière avantageuse, le module de consigne détermine la vitessed’avancement en fonction de la distance d entre l’opérateur et le robot.

[0028]Selon encore un mode de réalisation avantageux, le module de détectionde position relative de l’opérateur est prévu pour détecter un mouvement ou signede l’opérateur correspondant à une consigne d’arrêt du déplacement du robot.Cette caractéristique permet à l’utilisateur de réagir très rapidement, sans devoirtoucher le robot, pour un maximum de réactivité et de sécurité. En variante, un recul de l’opérateur peut servir à commander un arrêt. Encore en variante, unbouton d’arrêt peut être prévu sur le robot ou une commande à distance.

DESCRIPTION DES FIGURES

Tous les détails de réalisation sont donnés dans la description qui suit, complétéepar les figures 1 à 5, présentées uniquement à des fins d’exemples non limitatifs,et dans lesquelles : -la figure 1A est une représentation schématique d’un exemple de robot autonomeavec système de conduite selon l’invention ; -la figure 1B est une représentation schématique d’un exemple de robot autonomesitué entre le conducteur et la zone de conduite ; - les figures 2 et 3 sont des exemples de déplacements avec virages d’un robotautonome motorisé selon l’invention ; - la figure 4 présente un organigramme fonctionnel illustrant les principales étapesd’un procédé de conduite selon l’invention ; - la figure 5 illustre un exemple de module de conduite pour robot autonomemotorisé selon l’invention.

DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION

[0032] L’objectif est de manipuler un robot en le précédant mais sans le toucher etsans utiliser de joystick. Le robot peut s’immobiliser brusquement si son systèmed’arrêt d’urgence se déclenche. Dans ce cas, la personne qui suit le robot ne doitpas heurter le robot. Le robot peut s’immobiliser brusquement si son systèmed’arrêt d’urgence se déclenche. Il faut alors prévoir que la personne qui suit lerobot ne heurte ce dernier. Par ailleurs, le robot doit être suffisamment loin pourque la personne puisse faire un pas sans risquer de heurter le robot avec sajambe.

[0033]La figure 1A illustre un exemple de réalisation d’un robot 1 comprenant uncorps 2 monté sur roues 3. Dans cet exemple, le corps 2 est de forme rectangulaire, et sensiblement plat, pour maintenir le centre de gravité près du solet faciliter les opérations de chargement et de déchargement par l’opérateur. Envariante, le corps peut être conçu selon une vaste panoplie de formes et de profils,en fonction des utilisations prévues, et des qualités esthétiques requises. De façonclassique, le robot comporte au moins un moteur, électrique ou thermique, et desmoyens permettant de gérer les déplacements de façon autonome.

[0034] Dans l’exemple de réalisation de la figure 1A, le robot comprend un plateaude chargement 5 agencé au dessus du corps 2. Cette position permet une grandeaisance pour manipuler les charges à transporter par le robot. La figure 1 montreégalement que le plateau 5 est espacé du corps 2. Dans cet exemple, lasurélévation du plateau est assurée par des ailettes 6 de séparation, agencéesentre le dessus du corps 2 et le dessous du plateau.

[0035]Tel que montré à la figure 1A, le robot de cet exemple de réalisationcomprend six ailettes réparties de façon à bien supporter la totalité de la surfacedu plateau, soit deux ailettes à chaque extrémité et deux ailettes vers la zonemédiane du corps. Le robot est conçu pour avancer dans au moins une direction,avantageusement deux, et de préférence plusieurs directions angulaires. Lechangement de direction angulaire est assuré soit pas pivotement des roues (deuxou quatre roues directionnelles) ou par variation de vitesse angulaire relative entreles roues de chaque côté du robot.

[0036]A cet effet, le robot est avantageusement équipé de quatre moteursélectriques, implantés dans les axes des roues. Le robot peut également êtrepourvu d’un moteur unique avec deux ou quatre roues motrices. Le corps 2permet de loger une ou plusieurs batteries et les éléments électroniques requispour assurer la gestion et le guidage du robot.

[0037] La surélévation du plateau 5 par rapport au dessus du corps permet deformer une zone 7 de vision, sensiblement libre dans laquelle un dispositif derepérage 4, de préférence unique, est agencé.

[0038] Dans l’exemple illustré, les ailettes 6 de séparation sont constituées deplaquettes sensiblement minces orientées de sorte que leur plan principal soitsensiblement parallèle à l’axe du faisceau du dispositif de repérage 4. Toujoursdans l’exemple des figures 1 et 2, le dispositif de repérage 4 comprend un laserradar (ou LIDAR) adapté pour permettre de repérer les objets environnants surune plage angulaire de 360°. Les ailettes sont suffisamment minces et espacéespour ne pas entraver la vision de l’environnement.

[0039]En variante, d’autres types de capteurs peuvent être utilisés, tels que uneou plusieurs caméras, un ou plusieurs capteurs inductifs, ou autres. Des solutionshybrides, avec plusieurs types de capteurs, peuvent aussi être mises en oeuvre. EXEMPLES DE CONDUITE EN MODE « POUSSEZ-MOI » [0040] Dans les exemples de mise en œuvre du système et procédé de conduitede l’invention illustrés aux figures 1 B, 2 et 3, un exemple de robot 1 sans plateauporte-charge est utilisé à des fins d’illustration. Le dispositif de repérage 4 estavantageusement un scanner laser (ou LIDAR) actif sur 360 degrés, qui permetde détecter à la fois les éléments environnants le robot comme par exemple desobjets, murs, parois ou obstacles et le conducteur du robot 10. Le conducteur estmobile dans une zone de conduite 20 située d’un côté du robot 1. Une zoned’avancement 30, dans laquelle le robot est susceptible de se déplacer, se trouvedu côté opposé à la zone de conduite 20.

[0041] L’exemple de la figure 1B illustre un exemple de robot se déplaçant enmode « poussez-moi » selon une direction sensiblement rectiligne.

[0042]L’exemple de la figure 2 illustre un exemple de robot se déplaçant en mode« poussez-moi » en amorçant un virage à droite.

[0043] L’exemple de la figure 3 illustre un exemple de robot se déplaçant en mode« poussez-moi » en amorçant un virage à gauche.

SYSTEME DE CONDUITE

[0044] La figure 5 illustre de façon schématique un exemple de système deconduite pour robot autonome comprenant un dispositif de repérage 4 (montré auxfigures 1A, 1B, 2 et 3) tel que préalablement décrit, apte à communiquer parliaison filaire ou sans fil avec un module de conduite 100. Pour sa mise en oeuvre,le module de conduite comprend au moins un microprocesseur 101 et desinstructions de mise en oeuvre 102 du microprocesseur des différents modules. Lemodule de conduite prévoit également un module 103 de détection de positionrelative de l’opérateur et un module 104 de consigne de déplacement. Un modulede guidage 105 assurant le guidage du robot le long de la zone d’avancement, estégalement prévu. Le module de conduite comprend avantageusement desmodules mémoires tels qu’un module 106 de données de position relative duconducteur, et un module 107 de données de consigne de déplacement du robot.Un module de détection d’obstacle peut également être prévu.

[0045] Le système de conduite est configuré de façon à permettre une conduitepar un opérateur 10 situé dans une zone de conduite 20 d’un côté du robot 1 pourfaire avancer le robot dans une zone d’avancement 30 situé du côté opposé. Lesystème de conduite est donc de type « poussez-moi », puisque le robot précèdele conducteur, qui conduit le robot, sans contact avec celui-ci.

PROCEDE DE CONDUITE

[0046] La figure 4 présente un organigramme fonctionnel montrant les étapesprincipales du procédé de conduite d’un robot autonome motorisé selonl’invention.

[0047]A l’étape 50, le module de conduite 100 reçoit une commande pouramorcer ou poursuivre une conduite en mode poussée. Par exemple, unutilisateur appuie sur un bouton de commande sur le robot ou sur une manette à distance. A l’étape 51, le dispositif de repérage 4 envoi au module 103 dedétection de position relative de l’opérateur, les données de position duconducteur du robot présent dans la zone de conduite 20. A l’étape 52, le mêmemodule 103 détermine la position relative du conducteur par rapport au robot, parexemple en déterminant un écart longitudinal et un écart latéral (voir figures 1B, 2et 3).

[0048]A l’étape 53, le module 104 de consigne de déplacement compare laposition relative du conducteur avec une position de référence. A cette position deréférence, le conducteur se trouve dans la zone de conduite à un écartlongitudinal et latéral correspondant à l’arrêt du robot. Si la position relative duconducteur s’écarte de la position de référence, le module 104 de consigne dedéplacement établit une consigne pour faire déplacer le robot. L’étape 54 illustreun exemple de critères avantageusement utilisés pour déterminer la vitesse durobot et les éventuels virages. Selon ces critères, la vitesse est déterminée enfonction en fonction de l'écart avec la position de référence : - si l'écart = 0 : vitesse constante ; - si l'écart > 0 : la vitesse augmente ; - si l'écart < 0 : la vitesse diminue.

[0049] Le sens de l’angle de virage est déterminé par le module de consigne 104en fonction de la position relative de l’opérateur, de sorte que lorsque l’opérateur10 se situe d’un premier côté d’une position de référence (par exemple un axelongitudinal A-A du robot), le sens de virage est horaire, et lorsque l’opérateur sesitue d’un second côté de la position de référence, le sens de virage est anti-horaire.

[0050] En option, pour faire stopper rapidement le robot, le module 103 dedétection de position relative de l’opérateur est prévu pour détecter un mouvementou signe de l’opérateur correspondant à une consigne d’arrêt du déplacement durobot. Cette consigne peut aussi correspondre à un recul de l’utilisateur ou à unecommande via un bouton prévu à cet effet.

DEFINITIONS ET FONCTIONS DE CALCUL -La longueur_pas : longueur d’un pas lors d’une marche (80cm) ; -Fct_longueur_pas (vitesse) : fonction qui retourne la longueur d’un pas enfonction de la vitesse de déplacement de la personne. Si la vitesse est celle d’unemarche, alors la valeur renvoyée sera de 80cm (longueur_pas). Si la vitesse estcelle d’une course, la longueur est bien plus grande ; -Ecart : distance en mètres pour éloigner longitudinalement le robot de lapersonne pour tenir compte que la longueur d’un pas n’est pas la même pourtoutes les personnes ; -Fct_distance_arrêt_piéton (vitesse) : fonction qui retourne la distance d’arrêtthéorique du piéton en fonction de sa vitesse de marche ; -Fct_distance_arrêt_piéton (vitesse) = vitesse * temps_de_reaction + vitesseA2/(2*décélération_théorique_piéton) ; -Fct_distance_arrêt_urgence_robot (vitesse) : fonction qui retourne la distanced’arrêt théorique du robot en fonction de sa vitesse de déplacement lors d’unfreinage d’urgence ; -Fct_distance_arrêt_urgence_robot (vitesse) = vitesse * temps_de_latence +vitesseA2/ (2*décélération_urgence_robot) ; - Distance de consigne : distance souhaitée pour l’écart longitudinal entre le piétonet le robot ; - Distance_consigne = max(max(Longueur_pas, Fct_longueur_pas(vitesse_robot))+ écart, max(0, Fct_distance_arrêt_piéton(vitesse_robot) -fct_distance_arrêt_urgence_robot(vitesse_robot))) -Consigne d’orientation du véhicule : il s’agit d’une consigne et non d’un ordreenvoyé au moteur car l’évitement d’obstacle qui vient ensuite pourra modifier cetteconsigne ; -S’il s’agit d’un véhicule à trains directeurs : Consigne = rayon de braquage (oucourbure ou angle de braquage des roues) ; -Braquage des roues vers la gauche quand la personne est décalée sur la droite. -Braquage des roues vers la droite quand la personne est décalée sur la gauche.-Si la personne est à peu près dans l’axe du robot plus ou moins une valeur deltaen cm, alors le robot a les roues droites. Cette dernière caractéristique permet aurobot d’avancer en ligne droite même si la personne ne marche pasrigoureusement droite ou si le module de détection de la personne est imprécisdans la détection latérale. -S’il s’agit d’un véhicule à trains fixes (type char) : Consigne = vitesse de rotation(ou courbure).

Le véhicule tourne sur lui-même de telle manière à ce que la personne soittoujours dans l’axe longitudinale du robot. Si la personne est à peu près dans l’axedu robot plus ou moins une valeur delta en cm alors le robot ne tourne pas. Cedernier point permet au robot d’avancer en ligne droite même si la personne nemarche pas rigoureusement droite ou si le module de détection de la personne estimprécis dans la détection latérale. -Consigne de vitesse du véhicule : il s’agit d’une consigne et non d’un ordreenvoyé au moteur car l’évitement d’obstacle qui vient ensuite pourra modifier cetteconsigne. -Consigne = vitesse linéaire d’avancement ; -Le robot accélère ou ralentit afin d’asservir l’écart longitudinal sur la distance deconsigne mais il ne peut pas reculer.

EVITEMENT D’OBSTACLES REACTIF

[0051]On prédit la position du robot dans le futur avec les consignes définies plushaut pour voir s’il va heurter un obstacle : -le robot a une forme donnée (en général un rectangle). -prédire = on définit la position où se trouvera le robot 100ms plus tard, puis ondéfinit la position où se trouvera le robot 200ms plus tard, etc, jusqu’à ce que lerobot ait atteint sa vitesse de consigne demandée et on continue à prédire lespositions du robot en décélérant jusqu’à ce qu’il soit à l’arrêt. -Cette dernière étape est prévue pour être certain que si la consigne est de sedéplacer à 10km/h, que le robot puisse accélérer jusqu’à 10km/h et qu’il y aitensuite suffisamment de distance libre devant lui pour ralentir et s’immobiliser entout sécurité. -on vérifie que pour chaque position prédite, qu’il n’y ait pas un obstacle dans lerobot prédit, sinon on considère qu’il y a une collision. -S’il y a une collision, on évalue si on peut changer l’orientation du robot pouréviter l’obstacle sans modifier la vitesse demandée. On définit une fenêtre derecherche pour la nouvelle orientation. Cette fenêtre est centrée sur la consigned’orientation demandée. Si on demande au robot d’aller tout droit, alors la fenêtres’étend de l’orientation maximale à gauche jusqu’à l’orientation maximale à droite.Si on demande au robot de tourner, alors la fenêtre est plus étroite et d’autant plusétroite que l’on demande au robot de tourner. -Cette dernière étape est prévue afin que si un conducteur demande à son robotde tourner à gauche à fond, il ne veut surtout pas qu’il aille à droite et même s’il ya un obstacle devant lui. Dans ce cas, on préfère que le robot ralentisse. -Pour chaque case à l’intérieur de la fenêtre, on prédit la trajectoire du robot avecla vitesse de consigne et l’orientation de la case testée. -On sélectionne la case qui est « OK » et la plus proche de la consigne souhaitée.-Si aucune case de la fenêtre est « OK », alors on refait la même chose pour unevitesse légèrement inférieure.

Numéros de référence employés sur les figures 1 Robot 2 Corps du robot 3 Roues 4 Dispositif de repérage 5 Plateau de chargement ou plateau porte-charge 6 Ailettes de séparation 7 Zone de vision 10 Opérateur ou conducteur 20 Zone de conduite 30 Zone d’avancement 100 Module de conduite 101 Microprocesseur 102 Instructions 103 Module de détection de position relative de l’opérateur 104 Module de consigne de déplacement 105 Module de guidage 106 Données de position relative 107 Données de consigne de déplacement 108 Bus de données

Claims (3)

1. REVENDICATIONS

   1. Robot (1) autonome motorisé comprenant un corps (2) monté sur roues (3),un dispositif de repérage (4), un module de conduite (100), en communication avecle dispositif de repérage et comprenant un module de détection de position relatived’un opérateur dans une zone de conduite d’un côté du robot, ledit module dedétection étant adapté pour déterminer un écart longitudinal et un écart latéral parrapport à une position de référence correspondant à l’arrêt du robot, pour faireavancer le robot selon une ou plusieurs directions angulaires dans une zoned’avancement (30 située du côté opposé. 2. Robot (1) selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de repérage (4)comporte un seul capteur. 3. Robot (1) selon la revendication 2, dans lequel le dispositif de repérage (4)comprend un Lidar. 4. Robot (1) selon la revendication 3, dans lequel le Lidar est adapté pourémettre un faisceau rotatif sur une plage angulaire de 360°. 5. Robot (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le dispositifde repérage est configuré pour d’une part pour détecter les élémentsenvironnementaux permettant d’assurer un déplacement sans collision, et d’autrepart pour détecter la position relative de l’opérateur par rapport à une position deréférence. 6. Système de conduite pour robot autonome (1) selon l’une des revendications 1 à5, comprenant un dispositif de repérage (4) apte à communiquer avec un module deconduite (100) pourvu d’un microprocesseur (101) et d’instructions de mise en œuvre(102), d’un module (103) de détection de position relative de l’opérateur, ledit modulede détection étant adapté pour déterminer un écart longitudinal et un écart latéral parrapport à une position de référence correspondant à l’arrêt du robot, d’un module(104) de consigne de déplacement et d’un module de guidage (105), le système deconduite étant configuré de façon à permettre une conduite par un opérateur (10) situé dans une zone de conduite (20) d’un côté du robot (1) po’ur faire avancer terobot selon une ou plusieurs directions angulaires dans une zone d’avancement (30)situé du côté opposé.
2. 7. Procédé de conduite par un opérateur (10) d’un robot autonome motorisé (1)selon l’une des revendications 1 à 5, comprenant les étapes suivantes : un module (103) de détection de position relative de l’opérateur détermine laposition relative de l’opérateur à l’aide de données reçues du dispositif de repérage (4) du robot selon l’écart longitudinal et l’écart latéral entre te robot et l’opérateur ; un module (104) de consigne de déplacement, reçoit les données de positionrelative de l’opérateur et détermine une consigne de déplacement comprenant unangle de virage selon l’écart latéral et une vitesse d’avancement selon l’écartlongitudinal; un module de guidage (105) reçoit la consigne de déplacement et assure ledéplacement du robot en accord avec la consigne de déplacement.
3. 8. Procédé de conduite d’un robot autonome motorisé (1) selon la revendication7, dans lequel le sens de l’angle de virage est déterminé par te module de consigne(104) en fonction de la position relative de l’opérateur, de sorte que lorsquel’opérateur (10) se situe d’un premier côté d’une position de référence, le sens devirage est horaire, et lorsque l’opérateur se situe d’un second côté de la position deréférence, le sens de virage est anti-horaire. 9. Procédé de conduite d’un robot autonome motorisé (1) selon l’une desrevendications 7 ou 8, dans lequel te module de consigne (104) détermine la vitessed’avancement en fonction de la distance entre l’opérateur (10) et le robot (1). 10. Procédé de conduite d’un robot autonome motorisé (1) selon l’une desrevendications 7 à 9, dans lequel le module (103) de détection de position relative del’opérateur est prévu pour détecter un mouvement ou signe de l’opérateurcorrespondant à une consigne d’arrêt du déplacement du robot.