CN114199268A - 基于语音提示的机器人导航领路方法、装置和引领机器人 - Google Patents

Abstract

本公开涉及领路机器人技术领域，提供了一种基于语音提示的机器人导航领路方法、装置和引领机器人。该方法包括：获取来访者想要前往的目标地点的导航路线；基于导航路线控制引领机器人向目标地点移动；在引领机器人移动的过程中，控制引领机器人发出导航信息的语音信息，语音信息用于指示来访者跟随引领机器人到达目标地点。本公开通过控制引领机器人基于导航路线移动来为来访者领路，并在领路的过程中向来访者发出导航路线的语音信息，使来访者能够顺利跟随引领机器人到达目标地点，提高了机器人领路的智能性。

Description

基于语音提示的机器人导航领路方法、装置和引领机器人

技术领域

本公开涉及领路机器人技术领域，尤其涉及一种基于语音提示的机器人导航领路方法、装置和引领机器人。

背景技术

随着人工智能技术的发展，出现了使用智能机器人作为前台或迎宾进行工作。例如，在特定场景下使用机器人来为来访者领路，不过现有的这种领路的机器人在领路的过程中缺少对于访者的语音指引，即使一些机器人有语音指引功能，也只是用于语音播放预设的讲解内容。可见，现有的领路机器人只能基于自身的位置来作出简单的语音提示，而不能相对来访者来作出及时有效的语音指引，缺乏智能性。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种基于语音提示的机器人导航领路方法、装置和引领机器人，以解决现有技术中领路机器人只能基于自身的位置来作出简单的语音提示，而不能相对来访者来作出及时有效的语音指引的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种基于语音提示的机器人导航领路方法，包括：获取来访者想要前往的目标地点的导航路线；基于导航路线控制引领机器人向目标地点移动；在引领机器人移动的过程中，控制引领机器人发出导航信息的语音信息，语音信息用于指示来访者跟随引领机器人到达目标地点。

本公开实施例的第二方面，提供了一种基于语音提示的机器人导航领路装置，包括：路线获取模块，被配置为获取来访者想要前往的目标地点的导航路线；移动控制模块，被配置为基于导航路线控制引领机器人向目标地点移动；导航领路模块，被配置为在引领机器人移动的过程中，控制引领机器人发出导航信息的语音信息，语音信息用于指示来访者跟随引领机器人到达目标地点。

本公开实施例的第三方面，提供了一种引领机器人，包括感知设备和计算设备，计算设备包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本公开通过控制引领机器人基于导航路线移动来为来访者领路，并在领路的过程中向来访者发出导航路线的语音信息，使来访者能够顺利跟随引领机器人到达目标地点，提高了机器人领路的智能性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；

图2是本公开实施例提供的一种基于语音提示的机器人导航领路方法的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的一种基于语音提示的机器人导航领路装置的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一种计算设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种基于语音提示的机器人导航领路方法和装置。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括机器人1和来访者2。机器人1可以应用于酒店、楼宇、小区、医院、厂房等各种场景，当来访者2进入该场景中时，可以通过机器人1来为来访者2领路。例如，来访者2对着机器人1说出在该场景中想要去的目标地点，机器人1并可以自动规划出前往该目标地点的导航路线，并沿该导航路线移动来带领来访者2到达目标地点。

如图1所示，机器人1还可以通过网络4与服务器3连接，在一些场景下，服务器3可以通过与多个机器人1连接，便于在场景中设置多个机器人1来为不同的来访者2提供领路服务，以提高效率。具体地，机器人1上可以包括感知设备和计算设备，感知设备用于采集机器人1周围的环境信息，例如，感知设备用于采集来访者2相对机器人1的位置，感知设备包括但不限于摄像头和激光雷达传感器；计算设备可以用于对感知设备采集的信息进行处理，得到对机器人的控制策略，例如，计算设备根据来访者2的目标地点生成导航路线，并控制机器人1沿该导航路线移动。

服务器3可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的机器人1发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器3可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。

需要说明的是，服务器3可以是硬件，也可以是软件。当服务器3为硬件时，其可以是为机器人1提供各种服务的各种电子设备。当服务器3为软件时，其可以是为机器人1提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为机器人1提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。

网络4可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，该无线网络可以为WIFI，本公开实施例对此不作限制。

需要说明的是，机器人1、服务器3以及网络4的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。

图2是本公开实施例提供的一种基于语音提示的机器人导航领路方法的流程图。图2的基于语音提示的机器人导航领路方法可以由图1的机器人1或服务器3执行。如图2所示，该基于语音提示的机器人导航领路方法包括：

S201，获取来访者想要前往的目标地点的导航路线；

S202，基于导航路线控制引领机器人向目标地点移动；

S203，在引领机器人移动的过程中，控制引领机器人发出导航信息的语音信息，语音信息用于指示来访者跟随引领机器人到达目标地点。

本公开实施例通过控制引领机器人基于导航路线移动来为来访者领路，并在领路的过程中向来访者发出导航路线的语音信息，使来访者能够顺利跟随引领机器人到达目标地点，提高了机器人领路的智能性。

在一些实施例中，控制引领机器人发出导航信息的语音信息，语音信息用于指示来访者跟随引领机器人到达目标地点，包括：监测来访者相对引领机器人的方位；基于方位确定述导航路线的语音信息，并在引领机器人上播放语音信息，用于指示来访者跟随引领机器人到达目标地点。

具体地，来访者相对引领机器人的方位是以引领机器人为参照物，确定来访者在引领机器人周围的方向与位置。例如，来访者相对引领机器人的方位可以包括以下几种情况：来访者在引领机器人移动方向的前方、来访者在引领机器人移动方向的后方、来访者在引领机器人移动方向的左方，以及来访者在引领机器人移动方向的右方。

在实际应用中，引领机器人能够根据来访的方位来发出导航路线的语音信息，通过该语音信息提醒来访者沿导航路线跟随引领机器人行走，从而树立达到目标地点，相比于现有的领路机器人，具有较高的智能性。

在来访者在引领机器人移动方向的前方的情况下，在一些实施例中，基于方位确定述导航路线的语音信息，并在引领机器人上播放语音信息，包括：检测引领机器人与来访者之间的第一距离；基于第一距离，确定来访者与导航路线上最近一个路口之间的实时距离；在实时距离小于或等于第一预设距离阈值的情况下，控制引领机器人发出第一语音信息，第一语音信息包括来访者在最近一个路口处的行走方向。

具体地，第一距离可以是引领机器人与来访者之间的直线距离，也可以是引领机器人和来访者各自在导航路线上的位置之间的导航路线距离。根据该第一距离可以计算出来访者在导航路线与即将达到的路口之间的实时距离，以便于控制引领机器人发出第一语音信息来提示来访者在该路口的行走方向。

具体地，第一预设距离阈值可以是用户根据经验数据设置的距离值，也可以实时根据获取到的导航路线对已经设置的第一预设距离阈值进行调整后的距离值，本公开实施例对此不作限制。

在实际应用中，来访者行走在引领机器人的前方，当遇到路口时，如果不提前进行语音提示，则来访者容易走错方向，或者需要停下来等待引领机器人。因此，本公开实施例通过计算引领机器人与来访者之间的实时距离来及时发出第一语音信息指示来访者前方路口的导航方向，使来访者可以继续保持正确导航路线行走在引领机器人的前方，而不需要等待引领机器人或一定要跟随在引领机器人的后方，对来访者的行走方位没有限制。

在一些实施例中，基于第一距离，确定来访者与导航路线上最近一个路口之间的实时距离，包括：获取引领机器人在导航路线上的位置；基于位置，确定引领机器人与导航路线上最近一个路口的第二距离；基于第二距离与第一距离的差值，确定来访者与导航路线上最近一个路口的实时距离。

具体地，可以在引领机器人上设置定位设备来获取引领机器人的位置信息，根据该位置信息确定引领机器人在导航路线上的位置，从而可以计算得到引领机器人与导航路线上最近的路口的第二距离。由此可见，通过计算第二距离与第一距离之间的差值，便能够确定来访者在导航路线上与前方最近的路口之间的实时距离。本公开实施例计算来访者与前方最近路口之间的实时距离的方式仅通过引领机器人便可实现，非常简单且易于实现。

在来访者在引领机器人移动方向的左方或右方的情况下，在一些实施例中，基于方位确定述导航路线的语音信息，并在引领机器人上播放语音信息，包括：获取引领机器人在导航路线上的位置；基于位置，确定引领机器人与导航路线上最近一个路口的第二距离；在第二距离小于或等于第二预设距离阈值的情况下，控制引领机器人发出第二语音信息，第二语音信息包括引领机器人在导航路线上最近一个路口处的移动方向。

具体地，第二预设距离阈值可以是用户根据经验数据设置的距离值，也可以实时根据获取到的导航路线对已经设置的第二预设距离阈值进行调整后的距离值，本公开实施例对此不作限制。

进一步地，无论来访者在引领机器人的左方或右方，本公开实施例将视为来访者是与引领机器人在同一并列位置，此时只要检测引领机器人的位置距离导航路线上最近路口的第二距离来向来访者发出第二语音信息，以指示来访者前方的导航路线。例如，在导航路线最近的一个路口处的导航方位为向左移动，那么可以在引领机器人上发出内容为“前方路口请向左行走”的第二语音信息。

在来访者在引领机器人移动方向的后方的情况下，在一些实施例中，基于方位确定述导航路线的语音信息，并在引领机器人上播放语音信息，包括：检测来访者的行走路线是否偏离导航路线；若是，则在引领机器人上发出第三语音信息，第三语音信息包括请求来访者返回导航路线。

具体地，考虑到引领机器人在带领来访者前往目标地点的过程中存在许多不确定的因素。例如，在一些场景下，来访者很容易走错路而跟丢引领机器人，因此，利用引领机器人对来访者的行走路线进行监控，一旦发现来访者偏离导航路线，则发出第三语音信息进行提示。示例地，该第三语音信息的内容可以为“您已偏离导航路线，请跟紧我！”。

可见，本公开实施例通过对位于后方行走的来访者进行行走路线监控，一旦来访者偏离导航路线则在引领机器人上发出第三语音信息来提示来访者返回到正确的导航路线上，防止来访者在行走过程中跟丢引领机器人或走错路的情况。

在一些实施例中，在引领机器人上发出第三语音信息之后，还包括：控制引领机器人暂停移动，并检测到来访者是否返回导航路线；若来访者未返回导航路线，则在引领机器人上发出第四语音信息，第四语音信息包括请求来访者确认是否变更目标地点：若来访者返回导航路线，则控制引领机器人继续沿导航路线移动。

具体地，如果来访者在跟随引领机器人的过程中，如果中途变更目标地点，来访者则不会再跟随引领机器人，从而偏离导航路线。在实际应用中如果遇到这种场景，引领机器人可以继续对来访者的行走路线进行监控，如果发现来访者仍继续偏离导航路线，这时可以通过在引领机器人上发出第四语音信息来确定来访者是否要变更目标地点，来继续为来访者提供引领服务。

在发出第四语音信息之后，来访者可以向引领机器人输入新的目标地点来继续跟随引领机器人前往该新的目标地点，也可以不需要引领机器人，因此，引领机器人可以对此进行确认并采取相应的措施。

在一些实施例中，在引领机器人上发出第四语音信息之后，还包括：检测引领机器人预设时间内是否接收到来访者输入的新的目标地点；若接收到来访者输入的新的目标地点，则基于新的目标地点确定新的导航路线，并控制引领机器人继续向新的目标地点移动；若未接收到来访者输入的新的目标地点，则控制引领机器人结束导航路线的引领任务。

具体地，来访者可以通过讲话的方式来向引领机器人输入新的目标地点，或者来访者也可以手动输入的方式在引领机器人上输入新的目标地点，本公开实施例对此不作限制。

在本公开实施例中，通过检测来访者是否输入新的目标地点来判断来访者是否需要引领机器人的帮助，如果来访者在预设时间内重新输入新的目标地点，则控制引领机器人继续带领来访者前往新的目标地点，如果来访者在预设时间内没有输入新的目标地点，则可以默认为来访者放弃了引领机器人的帮助。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图3是本公开实施例提供的一种基于语音提示的机器人导航领路装置的示意图。如图3所示，该基于语音提示的机器人导航领路装置包括：

路线获取模块301，被配置为获取来访者想要前往的目标地点的导航路线；

移动控制模块302，被配置为基于导航路线控制引领机器人向目标地点移动；

导航领路模块303，被配置为在引领机器人移动的过程中，控制引领机器人发出导航信息的语音信息，语音信息用于指示来访者跟随引领机器人到达目标地点。

本公开实施例通过控制引领机器人基于导航路线移动来为来访者领路，并在领路的过程中向来访者发出导航路线的语音信息，使来访者能够顺利跟随引领机器人到达目标地点，提高了机器人领路的智能性。

在一些实施例中，图3中的导航领路模块303监测来访者相对引领机器人的方位；基于方位确定述导航路线的语音信息，并在引领机器人上播放语音信息，用于指示来访者跟随引领机器人到达目标地点。

在一些实施例中，来访者相对引领机器人的方位包括：来访者在引领机器人移动方向的前方；图3中的导航领路模块303检测引领机器人与来访者之间的第一距离；基于第一距离，确定来访者与导航路线上最近一个路口之间的实时距离；在实时距离小于或等于第一预设距离阈值的情况下，控制引领机器人发出第一语音信息，第一语音信息包括来访者在最近一个路口处的行走方向。

在一些实施例中，该基于语音提示的机器人导航领路装置还包括：距离计算模块304，被配置为获取引领机器人在导航路线上的位置；基于位置，确定引领机器人与导航路线上最近一个路口的第二距离；基于第二距离与第一距离的差值，确定来访者与导航路线上最近一个路口的实时距离。

在一些实施例中，来访者相对引领机器人的方位包括：来访者在引领机器人移动方向的左方或右方；图3中的导航领路模块303获取引领机器人在导航路线上的位置；基于位置，确定引领机器人与导航路线上最近一个路口的第二距离；在第二距离小于或等于第二预设距离阈值的情况下，控制引领机器人发出第二语音信息，第二语音信息包括引领机器人在导航路线上最近一个路口处的移动方向。

在一些实施例中，来访者相对引领机器人的方位包括：来访者在引领机器人移动方向的后方；图3中的导航领路模块303检测来访者的行走路线是否偏离导航路线；若是，则在引领机器人上发出第三语音信息，第三语音信息包括请求来访者返回导航路线。

在一些实施例中，该基于语音提示的机器人导航领路装置还包括：行走检测模块305，被配置为在引领机器人上发出第三语音信息之后，控制引领机器人暂停移动，并检测到来访者是否返回导航路线；若来访者未返回导航路线，则在引领机器人上发出第四语音信息，第四语音信息包括请求来访者确认是否变更目标地点：若来访者返回导航路线，则控制引领机器人继续沿导航路线移动。

在一些实施例中，该基于语音提示的机器人导航领路装置还包括：变更检测模块306，被配置为在引领机器人上发出第四语音信息之后，检测引领机器人预设时间内是否接收到来访者输入的新的目标地点；若接收到来访者输入的新的目标地点，则基于新的目标地点确定新的导航路线，并控制引领机器人继续向新的目标地点移动；若未接收到来访者输入的新的目标地点，则控制引领机器人结束导航路线的引领任务。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图4是本公开实施例提供的计算设备400的示意图。图4中的计算设备400可以应用于图1应用场景下的机器人1中，机器人1可以为用于为来访者领路的引领机器人。如图4所示，该实施例的计算设备400包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可以在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性地，计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序403在计算设备400中的执行过程。

计算设备400可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。计算设备400可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是计算设备400的示例，并不构成对计算设备400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，计算设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器402可以是计算设备400的内部存储单元，例如，计算设备400的硬盘或内存。存储器402也可以是计算设备400的外部存储设备，例如，计算设备400上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器402还可以既包括计算设备400的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及计算设备所需的其它程序和数据。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于语音提示的机器人导航领路方法，其特征在于，包括：

获取来访者想要前往的目标地点的导航路线；

基于所述导航路线控制引领机器人向所述目标地点移动；

在所述引领机器人移动的过程中，控制所述引领机器人发出所述导航信息的语音信息，所述语音信息用于指示所述来访者跟随所述引领机器人到达所述目标地点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述引领机器人发出所述导航信息的语音信息，所述语音信息用于指示所述来访者跟随所述引领机器人到达所述目标地点，包括：

监测所述来访者相对所述引领机器人的方位；

基于所述方位确定述导航路线的语音信息，并在所述引领机器人上播放所述语音信息，用于指示所述来访者跟随所述引领机器人到达所述目标地点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述来访者相对所述引领机器人的方位包括：所述来访者在所述引领机器人移动方向的前方；

所述基于所述方位确定述导航路线的语音信息，并在所述引领机器人上播放所述语音信息，包括：

检测所述引领机器人与所述来访者之间的第一距离；

基于所述第一距离，确定所述来访者与所述导航路线上最近一个路口之间的实时距离；

在所述实时距离小于或等于第一预设距离阈值的情况下，控制所述引领机器人发出第一语音信息，所述第一语音信息包括所述来访者在所述最近一个路口处的行走方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离，确定所述来访者与所述导航路线上最近一个路口之间的实时距离，包括：

获取所述引领机器人在所述导航路线上的位置；

基于所述位置，确定所述引领机器人与所述导航路线上最近一个路口的第二距离；

基于所述第二距离与所述第一距离的差值，确定所述来访者与所述导航路线上最近一个路口的实时距离。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述来访者相对所述引领机器人的方位包括：所述来访者在所述引领机器人移动方向的左方或右方；

所述基于所述方位确定述导航路线的语音信息，并在所述引领机器人上播放所述语音信息，包括：

获取所述引领机器人在所述导航路线上的位置；

基于所述位置，确定所述引领机器人与所述导航路线上最近一个路口的第二距离；

在所述第二距离小于或等于第二预设距离阈值的情况下，控制所述引领机器人发出第二语音信息，所述第二语音信息包括所述引领机器人在所述导航路线上最近一个路口处的移动方向。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述来访者相对所述引领机器人的方位包括：所述来访者在所述引领机器人移动方向的后方；

所述基于所述方位确定述导航路线的语音信息，并在所述引领机器人上播放所述语音信息，包括：

检测所述来访者的行走路线是否偏离所述导航路线；

若是，则在所述引领机器人上发出第三语音信息，所述第三语音信息包括请求所述来访者返回所述导航路线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述引领机器人上发出第三语音信息之后，还包括：

控制所述引领机器人暂停移动，并检测到所述来访者是否返回所述导航路线；

若所述来访者未返回所述导航路线，则在所述引领机器人上发出第四语音信息，所述第四语音信息包括请求所述来访者确认是否变更目标地点：

若所述来访者返回所述导航路线，则控制所述引领机器人继续沿所述导航路线移动。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述引领机器人上发出第四语音信息之后，还包括：

检测所述引领机器人预设时间内是否接收到所述来访者输入的新的目标地点；

若接收到所述来访者输入的新的目标地点，则基于所述新的目标地点确定新的导航路线，并控制所述引领机器人继续向所述新的目标地点移动；

若未接收到所述来访者输入的新的目标地点，则控制所述引领机器人结束所述导航路线的引领任务。

9.一种基于语音提示的机器人导航领路装置，其特征在于，包括：

路线获取模块，被配置为获取来访者想要前往的目标地点的导航路线；

移动控制模块，被配置为基于所述导航路线控制引领机器人向所述目标地点移动；

导航领路模块，被配置为在所述引领机器人移动的过程中，控制所述引领机器人发出所述导航信息的语音信息，所述语音信息用于指示所述来访者跟随所述引领机器人到达所述目标地点。

10.一种引领机器人，包括感知设备和计算设备，所述计算设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

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