CN111189452A - 机器人导航领路方法、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于计算机技术领域，提出一种机器人导航领路方法，通过起始位置信息和待引领的目标对象需要到达的目标位置信息，规划导航路径开始导航，并实时检测目标对象与机器人自身的相对位置信息，根据所述相对位置信息调整行走速度，实现了在机器人导航领路过程中，根据与目标对象的相对位置信息智能调整行走速度，提高了机器人服务的灵活性。

Description

机器人导航领路方法、机器人及存储介质

技术领域

本申请属于计算机技术领域，尤其涉及一种机器人导航领路方法、机器人及存储介质。

背景技术

服务型机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、接待、救援、监护等工作。目前服务型机器人在进行工作过程中中都涉及到导航领路功能。现有的服务型器机器人在导航领路过程中，无法智能调整行走速度，机器人服务的灵活性有待提高。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了机器人导航领路方法、机器人及存储介质，以解决现有技术中服务型器机器人在导航领路过程中，无法智能调整行走速度的问题，提高了机器人服务的灵活性。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人导航领路方法，应用于机器人，所述方法包括：

响应于服务器发送的携带有目标位置信息的导航指令，所述目标位置信息为待引领的目标对象需要到达的目标位置的位置信息；

根据起始位置信息和所述目标位置信息，规划导航路径并开始导航；

实时检测所述目标对象与机器人自身的相对位置信息，根据所述相对位置信息调整行走速度。

在一种可选的实现方式中，在所述响应于携带有目标位置信息的导航指令之前，还包括：

采集所述目标对象的面部信息和身份标识信息并保存；

对应地，所述实时检测所述目标对象与机器人自身的相对位置信息，根据所述相对位置信息调整行走速度，包括：

实时跟踪所述目标对象的面部信息；

根据所述面部信息确定所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息；

根据所述相对位置信息调整行走速度。

在一种可选的实现方式中，所述根据所述面部信息确定所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息包括：

若在当前时刻跟踪到所述面部信息，则判定所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息在预设位置区域内；或

若在当前时刻跟踪不到所述面部信息，则判定所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息不在所述预设位置区域内。

在一种可选的实现方式中，所述根据所述相对位置信息调整行走速度，包括：

若所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息在所述预设位置区域内，则保持当前行走速度继续行走；或

若所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息不在所述预设位置区域内，则根据所述目标对象的身份标识信息确定所述目标对象当前时刻所在的第一当前位置信息；

根据所述第一当前位置信息和第二当前位置信息，调整行走速度，所述第二当前位置信息为所述机器人自身当前时刻所在的位置信息。

在一种可选的实现方式中，所述当前位置信息包括所述起始位置与所述当前位置之间的距离信息；

所述根据所述第一当前位置信息和所述第二当前位置信息，调整行走速度，包括：

若第一距离信息大于第二距离信息，则进入加速行走状态，所述第一距离信息为所述起始位置与所述第一当前位置之间的距离信息，第二距离信息为所述起始位置与所述第二当前位置之间的距离信息；或

若所述第一距离信息小于所述第二距离信息，则进入减速行走状态。

在一种可选的实现方式中，在所述实时检测所述目标对象与机器人自身的相对位置信息，根据所述相对位置信息调整行走速度之后，还包括：

若检测已到达所述目标位置，则向服务器发送到达所述目标位置的消息，并进入响应指令状态；

若在预设时长内接收到所述服务器发送的返回指令，则开启语音播报功能，并根据所述导航路径返回；或

若在所述预设时长内未接收到所述服务器发送的返回指令，则开启语音交互功能，并根据所述导航路径返回。

本申请实施例第二方面提供了一种机器人导航领路方法，应用于服务器，所述方法包括：

响应于用户触发的携带有目标位置信息的导航指令，所述目标位置信息为待引领的目标对象需要到达的目标位置的位置信息；

向机器人发送所述导航指令，所述导航指令用于指示所述机器人根据起始位置信息和所述目标位置信息，规划导航路径并开始导航；

所述机器人在导航过程中，实时监测所述目标对象与机器人自身的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整行走速度。

本申请实施例第三方面提供了一种机器人，包括：

响应模块，用于响应于服务器发送的携带有目标位置信息的导航指令，所述目标位置信息为待引领的目标对象需要到达的目标位置的位置信息；

规划模块，用于根据起始位置信息和所述目标位置信息，规划导航路径并开始导航；

调整模块，用于实时检测所述目标对象与机器人自身的相对位置信息，根据所述相对位置信息调整行走速度。

在一种可选的实现方式中，还包括：

采集模块，用于采集所述目标对象的面部信息和身份标识信息并保存；

对应地，所述调整模块，包括

跟踪单元，用于实时跟踪所述目标对象的面部信息；

第一确定单元，用于根据所述面部信息确定所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息；

第一调整单元，用于根据所述相对位置信息调整行走速度。

在一种可选的实现方式中，所述确定单元，包括：

第一判定单元，用于若在当前时刻跟踪到所述面部信息，则判定所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息在预设位置区域内；或

第二判定单元，用于若在当前时刻跟踪不到所述面部信息，则判定所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息不在所述预设位置区域内。

在一种可选的实现方式中，所述调整模块，包括：

保持单元，用于在若所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息在所述预设位置区域内，则保持当前行走速度继续行走；或

第二确定单元，用于在若所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息不在所述预设位置区域内，则根据所述目标对象的身份标识信息确定所述目标对象当前时刻所在的第一当前位置信息；

第二调整单元，用于根据所述第一当前位置信息和第二当前位置信息，调整行走速度，所述第二当前位置信息为所述机器人自身当前时刻所在的位置信息。

在一种可选的实现方式中，所述当前位置信息包括所述起始位置与所述当前位置之间的距离信息；

所述第二调整单元，包括：

加速子单元，用于在若第一距离信息大于第二距离信息，则进入加速行走状态，所述第一距离信息为所述起始位置与所述第一当前位置之间的距离信息，第二距离信息为所述起始位置与所述第二当前位置之间的距离信息；或

减速子单元，用于在若所述第一距离信息小于所述第二距离信息，则进入减速行走状态。

在一种可选的实现方式中，还包括：

发送模块，用于在若检测已到达所述目标位置，则向服务器发送到达所述目标位置的消息，并进入响应指令状态；

第一开启模块，用于在若在预设时长内接收到所述服务器发送的返回指令，则开启语音播报功能，并根据所述导航路径返回；或

第二开启模块，用于在若在所述预设时长内未接收到所述服务器发送的返回指令，则开启语音交互功能，并根据所述导航路径返回。

本申请实施例第四方面提供一种服务器，包括：

响应模块，用于响应于用户触发的携带有目标位置信息的导航指令，所述目标位置信息为待引领的目标对象需要到达的目标位置的位置信息；

发送模块，用于向机器人发送所述导航指令，所述导航指令用于指示所述机器人根据起始位置信息和所述目标位置信息，规划导航路径并开始导航；

所述机器人在导航过程中，实时监测所述目标对象与机器人自身的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整行走速度。

本申请实施例第五方面提供一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面所述机器人导航领路方法的步骤。

本申请实施例第六方面提供一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第二方面所述机器人导航领路方法的步骤。

本申请实施例第七方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面所述机器人导航领路方法或实现如上第二方面所述机器人导航领路方法的步骤。

本申请实施例第一方面提供的机器人导航领路方法与现有技术相比存在的有益效果是：通过起始位置信息和待引领的目标对象需要到达的目标位置信息，规划导航路径开始导航，并实时检测目标对象与机器人自身的相对位置信息，根据所述相对位置信息调整行走速度，实现了在机器人导航领路过程中，根据与目标对象的相对位置信息智能调整行走速度，提高了机器人服务的灵活性。

本申请实施例第二方面至第七方面与现有技术相比，与本申请实施例第一方面与现有技术相比，存在的有益效果相同，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请第一实施例提供的系统结构图；

图2是本申请第二实施例提供的机器人导航领路方法的实现流程图；

图3是图2中S203的具体实现流程图；

图4是本申请第三实施例提供的机器人导航领路方法的实现流程图；

图5是本申请第四实施例提供的机器人导航领路方法的实现流程图；

图6是本申请第五实施例提供的机器人导航领路方法的实现流程图；

图7是本申请第六实施例提供的机器人导航领路方法的实现流程图；

图8是本申请第七实施例提供的机器人的结构示意图；

图9是本申请第八实施例提供的服务器的结构示意图；

图10是本申请第九实施例提供的机器人的结构示意图；

图11是本申请第十实施例提供的服务器的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。如图 1所示，是本申请第一实施例提供的系统结构图。由图1可知，本申请实施例提供的系统10包括相互通讯连接的服务器101和机器人102。其中，服务器101 用于向机器人102发送导航指令，机器人102在接收到服务器101发送的导航指令后，规划导航路径并开始导航。例如，在一可选的实现方式中，所述任务指令包括服务器101发送的带客户去入住房间的指令，也可以是服务器101发送的前往前台的指令；可以理解地，机器人102在接收到所述任务指令后，或根据内置的导航地图进行路径规划。

作为示例而非限定，服务器101可以是酒店前台的服务器，可以理解地，在实际应用中，当有客户需要入住酒店时，需要在酒店前台进行登记，在本实施例中，工作人员通过服务器101的预设界面录入客户的入住信息，并根据所述入住信息生成针对该客户的导航指令，将该导航指令发送至机器人102，供机器人102根据接收到的导航指令进行导航。

具体地，如图2所示，是本申请第二实施例提供的机器人导航领路方法的实现流程图。本实施例可以由机器人内部的软件或硬件实现，详述如下：

S201，响应于服务器发送的携带有目标位置信息的导航指令，所述目标位置信息为待引领的目标对象需要到达的目标位置的位置信息。

可以理解地，在实际应用中，当有需要导航引路时，工作人员通常通过服务器的预设界面输入目标位置信息，并触发导航指令，在本实例中，服务器将工作人员触发的导航指令发送至用于导航引路的机器人。例如，在酒店中，前台工作人员通过前台服务器开好房间后，将房间号作为目标位置信息发送给机器人。

S202，根据起始位置信息和所述目标位置信息，规划导航路径并开始导航。

可以理解地，机器人在接收到服务器发送的携带有目标位置信息的导航指令后，根据所述目标位置信息检索到目标位置后，规划当前所处的起始位置与所述目标位置之间的行走路径，并以该行走路径为导航路径开始导航。例如，机器人接收到房间号后，在预设的地图中检索所述房间号对应的目标房间，并规划从起始位置(例如，前台位置)至目标房间的行走路径，根据所述行走路径开始导航，为入住客人做引领。

可以理解地，为了保证工作人员掌握导航状况，机器人在开始导航之前，还可以计算起始位置至目标位置的目标距离，并根据预设行走速度和所述目标距离，计算行走至所述目标位置所需的时间并将所述目标距离和所需的时间一并上报给服务器，供工作人员核实及参考。

S203，实时检测所述目标对象与机器人自身的相对位置信息，根据所述相对位置信息调整行走速度。

可以理解地，目标对象在跟随机器人前往目标位置的过程中，可能由于机器人的预设行走速度与目标对象的行走速度相差较大，而导致机器人与目标对象之间存在一定的距离。当机器人的预设行走速度与目标对象的行走速度相比，相差较大时，会导致目标对象对引领任务的体验效果不佳，因此，在本实施例中，通过实时检测所述目标对象与机器人自身的相对位置信息，根据所述相对位置信息调整行走速度。

通过上述分析可知，本申请实施例提供的机器人导航领路方法与现有技术相比存在的有益效果是：通过起始位置信息和待引领的目标对象需要到达的目标位置信息，规划导航路径开始导航，并实时检测目标对象与机器人自身的相对位置信息，根据所述相对位置信息调整行走速度，实现了在机器人导航领路过程中，根据与目标对象的相对位置信息智能调整行走速度，提高了机器人服务的灵活性。

作为示例而非限定，如图3所示，是图2中S203的具体实现流程图，由图3可知，S203包括S2031～S2033，详述如下：

S2031，实时跟踪所述目标对象的面部信息。

可以理解地，工作人员在下发所述导航指令之前，可以控制机器人预先采集所述目标对象的面部信息，或者工作人员通过服务器采集所述目标对象的面部信息，并将采集的所述面部信息发送至所述机器人。

机器人在引领所述目标对象的过程中，根据实时获取所述目标对象的面部信息，并将实时获取的所述面部信息与预先采集的所述面部信息进行识别，以实现实时跟踪所述目标对象。可以理解地，机器人在跟踪所述目标对象的过程中，机器人可选择局部角度进行移动，保证所述目标对象在左右移动时，能够跟踪到所述目标对象的面部信息。

S2032，根据所述面部信息确定所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息。

可以理解地，机器人通常具有固定的拍摄范围，在本实例中，当所述目标对象在所述拍摄范围内，则确定在当前时刻能够跟踪到所述面部信息，当所述目标对象不在所述拍摄范围内，则确定在当前时刻不能够跟踪到所述面部信息。

作为示例而非限定，在本实施例中，若在当前时刻跟踪到所述面部信息，则判定所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息在预设位置区域内；或

若在当前时刻跟踪不到所述面部信息，则判定所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息不在所述预设位置区域内。

S2033，根据所述相对位置信息调整行走速度。

可以理解地，若所述目标对象在所述机器人的拍摄范围内，则说明所述目标对象与所述机器人之间的相对位置处于机器人可观察的范围，若所述目标对象不在所述机器人的拍摄范围内，则说明所述目标对象与所述机器人之间的相对位置处于机器人不可观察的范围。在本实施例中，以所述拍摄范围作为预设位置区域，当所述目标对象与所述机器人之间的相对位置在所述拍摄范围内，说明所述目标对象处于预设位置区域内，机器人不需要调整行走速度，保持当前行走速度匀速前行；当所述目标对象与所述机器人之间的相对位置在所述拍摄范围外，说明所述目标对象处于预设位置区域外，机器人需要调整行走速度。

通过上述分析可知，本申请实施例通过实时跟踪所述目标对象的面部信息，并根据所述面部信息确定所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息，进一步根据所述相对位置信息调整行走速度，实现了机器人在领路过程中，能够根据目标对象与机器人自身的相对位置信息，智能调整行走速度。

具体地，S2033，包括：

若所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息在所述预设位置区域内，则保持当前行走速度继续行走；具体地，当所述目标对象在所述机器人可拍摄范围内时，机器人通过人脸识别进行测距，确定所述目标对象与所述机器人自身之间的相对位置信息。

或若所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息不在所述预设位置区域内，则根据所述目标对象的身份标识信息确定所述目标对象当前时刻所在的第一当前位置信息。

具体地，在实际应用中，可以使用人脸识别进行测距；可以理解地，当工作人员通过服务器上传所述目标对象的信息时，通常需要录入所述目标对象的身份识别信息(例如，姓名、电话号码、身份证号码等)，并将所述身份识别信息与预设标识物品(例如房卡)的标识信息关联存储。

在本实施例中，服务器将所述身份识别信息与预设标识物品的标识信息关联存储之后发送给所述机器人，所述机器人在确定所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息不在所述预设位置区域内时，根据所述预设标识物品的标识信息确定所述目标对象当前时刻所在的第一当前位置信息。

具体地，当所述目标对象不在所述预设位置区域内时，说明所述目标对象当前时刻所在的第一当前位置超出机器人的摄像头移动范围，可通过识别所述目标对象携带的所述预设标识物品的标识信息来确定所述目标对象的具体位置信息，例如，所述预设标识物品为目标对象入住酒店时，前台开房时发放的唯一标识物品(例如房卡)，当机器人识别出所述预设标识物品的标识信息后，判断所述预设标识物品当前所处的位置，所述预设标识物品当前所处的位置为所述目标对象当前时刻所在的第一当前位置。

需要说明的是，所述唯一标识物品携带有信号发射源，例如房卡中设置的IBeacon或rfid信号源，所述机器人自身设置有与所述唯一标识物品携带的所述信号发射源对应的信号接收器，例如IBeancon信号接收器，或rfid信号接收器，机器人在检测到所述唯一标识物品发送的信号之后，可以通过确定接收到的信号的位置信息确定所述第一当前位置。

根据所述第一当前位置信息和第二当前位置信息，调整行走速度，所述第二当前位置信息为所述机器人自身当前时刻所在的位置信息。

作为示例而非限定，所述当前位置信息包括所述起始位置与所述当前位置之间的距离信息；可以理解地，机器人可以根据所述起始位置信息和所述第一当前位置信息，确定所述起始位置和所述第一当前位置之间的所述第一距离信息，以及根据所述起始位置信息和所述第二当前位置信息，确定所述起始位置和所述第二当前位置之间的所述第二距离信息。

在本实施例中，所述根据所述第一当前位置信息和第二当前位置信息，调整行走速度，所述第二当前位置信息为所述机器人自身当前时刻所在的位置信息，包括：

若第一距离信息大于第二距离信息，则进入加速行走状态，所述第一距离信息为所述起始位置与所述第一当前位置之间的距离信息，第二距离信息为所述起始位置与所述第二当前位置之间的距离信息；

若所述第一距离信息小于所述第二距离信息，则进入减速行走状态。

可以理解地，若第一距离信息大于第二距离信息，说明目标对象相对于起始位置的距离大于机器人相对于起始位置的距离，此时说明目标对象超前于机器人，需要机器人进入加速行走状态。同理，若所述第一距离信息小于所述第二距离信息，说明目标对象相对于起始位置的距离小于机器人相对于起始位置的距离，此时说明目标对象落后于机器人，需要机器人进入减速行走状态。

在一可选的实现方式中，还可以通过计算当前时刻目标对象与机器人之间的相对距离，来调整行走速度。

具体地，预设有相对距离范围，例如0.8m～1.2m，若计算当前时刻的相对距离为处于0.8m～1.2m范围内，则机器人保持当前速度匀速行驶，即机器人保存预设行走速度行走，若计算当前时刻的相对距离小于或等于0.8m，则机器人开始加速，进入加速行走状态，直到计算的相对距离在0.8m～1.2m的范围区间；若计算当前时刻的相对距离大于1.2m，则机器人开始减速，进入减速行走状态，直到计算的相对距离在0.8m～1.2m的范围区间。

通过上述分析可知，本实施例通过具体分析所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息与预设位置区域的关系，确定机器人的行走状态，实现了根据相对位置进行行走状态的调整。

如图4所示，是本申请第三实施例提供的机器人导航领路方法的实现流程图。由图4可知，本实施例与图2所示实施例相比，S402～S404与S201～S203 的具体实现过程相同，不同之处在于，在S402之前还包括S401。详述如下：

S401，采集所述目标对象的面部信息和身份标识信息并保存。

可以理解地，当工作人员在对待服务的目标对象进行信息采集的过程中，通常为了安全起见以及管理需求，会采集面部信息和身份标识信息。本实施例，可以通过机器人直接采集面部信息和身份标识信息并保存，以方便机器人在服务过程中，实时追踪目标对象或者对目标对象进行身份识别。

如图5所示，是本申请第四实施例提供的机器人导航领路方法的实现流程图。由图5可知，本实施例与图4所示实施例相比，S501～S504与S401～S404 的具体实现过程均相同，不同之处在于，在S504之后还包括S505～S506。需要说明的是，S504与S505为顺序执行关系。详述如下：

S505，若检测已到达所述目标位置，则向服务器发送到达所述目标位置的消息，并进入响应指令状态。

可以理解地，由于机器人需要根据服务器下发的服务指令(例如，导航指令)为目标对象提供服务，因此，当检测到已到达所述目标位置时，需要向服务器发送到达所述目标位置的消息，以方便服务器进行二次任务的下发。

作为示例而非限定，当把所述目标对象引领至目标位置(例如将客户送到房间)，可以播放预设语音“您的目标地点已经到达”或者，“祝您生活愉快”等语音信息，以提高目标对象的体验效果，进一步可以设置评分操作，以通过目标对象对服务的评分来判断服务的质量等。

S506，若在预设时长内接收到所述服务器发送的返回指令，则开启语音播报功能，并根据所述导航路径返回。

可以理解地，服务器接收到机器人返回的到达所述目标位置的消息(例如，客人已带到的通知)后，可根据当前任务状况选择是否需要下发新的任务通知至机器人，若需要机器人返回服务器所在位置，例如酒店前台，则向机器人发送尽快返回的消息。

机器人在接收到尽快返回的消息后迅速返回，通常，在返回中途可能碰到被阻拦需要帮助的情况，因此，在本实例中，开启语音播报功能，当遇到需要帮助是，可以播报预设语音提示对方，目前有任务需要处理，例如，播报“很抱歉，我现在有军令在身，需要尽快返回，您请在原地稍等一下，我已经呼叫服务台前来给您提供帮助了”等消息，进一步可以将当前地点与“有客人需要帮助”任务一并通知到服务器，也可以选择拨打服务器所在位置的服务电话，在确定电话接通后播报预设语音，例如“有客人呼叫服务，请查看机器消息”，以保证在工作人员未注意到上报的任务记录。

通过上述分析可知，本实施例在完成任务之后，进一步开启语音播报功能，使得机器人在返回过程中，提示有需要帮助的用户和工作人员，保证服务的全面性。

如图6所示，是本申请第五实施例提供的机器人导航领路方法的实现流程图。由图6所示，本实施例与图5所示实施例相比，S601～S605与S501～S505 的具体实现过程相同，不同之处在于，S606的具体实现过程与S506的具体实现过程。详述如下：

S606，若在所述预设时长内未接收到所述服务器发送的返回指令，则开启语音交互功能，并根据所述导航路径返回。

可以理解地，当服务器接收到机器人返回到达目标位置的消息后，如果根据任务状况确定，当前没有为所述机器人分配二次任务的必要，则可能不会尽快下发返回指令。

在本实施例中，通过在所述预设时长内未接收到所述服务器发送的返回指令，则开启语音交互功能，并根据所述导航路径返回。以保证机器人能够自动返回至起始位置，并可以保证机器人在返回途中如果遇到有需要帮助的用户，可以通过语音交互功能提供对应的帮助。例如，通过设定了触发词“停”，“帮忙”等，当检测到有交互的语音中包含了这些词则停下机器并播报预设语音“您好，有什么可以帮您的吗”，同时触控显示屏切换到服务界面，并提示“如需给您带路，请说带我去”等。此时，机器人同样可接收服务器下发的尽快返回的任务指令，所以在未进行二次带路前会出现两种情况，若有客户提出二次带路的需求，说“带我去餐厅”，则机器人识别后找到目标点并计算距离和时间，并将结果上报给服务器，说明当前正在给客人进行二次带路，此时机器人可以不响应服务器下发的尽快返回指令。

若客户还未提出二次带路的需求时，机器人接收到服务器下发的尽快返回指令，此时机器人播报预设语音“很抱歉，刚刚有任务分配给我了，如果需要给您带路，我可以给您把路径规划好哦，或者您请稍等一下，我给您叫别的服务人员前来帮您”等预设的语音信息以提示客户此时处于忙碌状态。对应地，若当前时刻还检测到服务请求的语音，例如，“带我去XXX”，则找到对应目标地点，并根据当前地点与所述目标地点一起规划路径，计算距离及时间，同时显示屏切换成地图显示，把规划好的路径显示出来，并语音播报当前地点的与目标地点之间的距离以及大概所需的时间；

若等待了一段时间后还没有语音交互，则机器人返回所述服务器所在位置；

若检测到别的语音，包含了如“帮助”，“帮忙”，“呼叫前台”之类的词，则将当前地点与“有客人呼叫服务”任务一并上报给服务器，同样也可以拨打服务器所在位置的服务电话，并播报预设语音提示用户已请求帮助，例如“我已经给您呼叫前台了，请您在原地稍等一下，很快会有人前来给您提供帮助，我还有任务，就先返回了”，然后返回服务器所在位置。通过上述分析可知，本实施例提出的机器人领路方法，在达到目标位置之后，可以自动启动返回起始位置，并在返回过程中通过语音交互功能为有需要的用户进行语音交互，提供需要的帮助，可接受客人主动发起的带路指令。

图7是本申请第六实施例提供的机器人导航领路方法的实现流程图。本实施例由服务器的硬件或软件实现。详述如下：

S701，响应于用户触发的携带有目标位置信息的导航指令，所述目标位置信息为待引领的目标对象需要到达的目标位置的位置信息。

S702，向机器人发送所述导航指令，所述导航指令用于指示所述机器人根据起始位置信息和所述目标位置信息，规划导航路径并开始导航；

所述机器人在导航过程中，实时监测所述目标对象与机器人自身的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整行走速度。

如图8所示，是本申请第七实施例提供的机器人的结构示意图。由图8可知，本申请实施例提供的机器人8包括：

第一响应模块801，用于响应于服务器发送的携带有目标位置信息的导航指令，所述目标位置信息为待引领的目标对象需要到达的目标位置的位置信息；

规划模块802，用于根据起始位置信息和所述目标位置信息，规划导航路径并开始导航；

调整模块803，用于实时检测所述目标对象与机器人自身的相对位置信息，根据所述相对位置信息调整行走速度。

在一种可选的实现方式中，还包括：

采集模块，用于采集所述目标对象的面部信息和身份标识信息并保存；

对应地，所述调整模块803，包括

跟踪单元，用于实时跟踪所述目标对象的面部信息；

第一确定单元，用于根据所述面部信息确定所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息；

第一调整单元，用于根据所述相对位置信息调整行走速度。

在一种可选的实现方式中，所述确定单元，包括：

第一判定单元，用于若在当前时刻跟踪到所述面部信息，则判定所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息在预设位置区域内；或

第二判定单元，用于若在当前时刻跟踪不到所述面部信息，则判定所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息不在所述预设位置区域内。

在一种可选的实现方式中，所述第一调整单元，包括：

保持单元，用于在若所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息在所述预设位置区域内，则保持当前行走速度继续行走；或

第二确定单元，用于在若所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息不在所述预设位置区域内，则根据所述身份标识信息确定所述目标对象当前时刻所在的第一当前位置信息；

第二调整单元，用于根据所述第一当前位置信息和第二当前位置信息，调整行走速度，所述第二当前位置信息为所述机器人自身当前时刻所在的位置信息。

在一种可选的实现方式中，所述当前位置信息包括所述起始位置与所述当前位置之间的距离信息；

所述第二调整单元，包括：

加速子单元，用于在若第一距离信息大于第二距离信息，则进入加速行走状态，所述第一距离信息为所述起始位置与所述第一当前位置之间的距离信息，第二距离信息为所述起始位置与所述第二当前位置之间的距离信息；或

减速子单元，用于在若所述第一距离信息小于所述第二距离信息，则进入减速行走状态。

在一种可选的实现方式中，还包括：

第一发送模块，用于在若检测已到达所述目标位置，则向服务器发送到达所述目标位置的消息，并进入响应指令状态；

第一开启模块，用于在若在预设时长内接收到所述服务器发送的返回指令，则开启语音播报功能，并根据所述导航路径返回；或

第二开启模块，用于在若在所述预设时长内未接收到所述服务器发送的返回指令，则开启语音交互功能，并根据所述导航路径返回。

图9是本申请第八实施例提供的服务器的结构示意图。由图9可知，本申请实施例提供的服务器9包括：

第二响应模块901，用于响应于用户触发的携带有目标位置信息的导航指令，所述目标位置信息为待引领的目标对象需要到达的目标位置的位置信息。

第二发送模块902，用于向机器人发送所述导航指令，所述导航指令用于指示所述机器人根据起始位置信息和所述目标位置信息，规划导航路径并开始导航。

图10是本申请第九实施例提供的机器人的结构示意图。如图10所示，该实施例的机器人10包括：处理器11、存储器12以及存储在存储器12中并可在处理器11上运行的计算机程序13，例如机器人导航领路方法的程序。处理器11执行计算机程序13时实现上述第一至第五实施例所述机器人导航领路方法中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。

示例性的，计算机程序13可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在存储器12中，并由处理器11执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序13在所述机器人10中的执行过程。例如，计算机程序13可以被分割成第一响应模块、规划模块以及调整模块(虚拟装置中的模块)，各模块具体功能如下：

第一响应模块，用于响应于服务器发送的携带有目标位置信息的导航指令，所述目标位置信息为待引领的目标对象需要到达的目标位置的位置信息；

规划模块，用于根据起始位置信息和所述目标位置信息，规划导航路径并开始导航；

调整模块，用于实时检测所述目标对象与机器人自身的相对位置信息，根据所述相对位置信息调整行走速度。

如图11所示，是本申请第十实施例提供的服务器的结构示意图。如图11 所示，该实施例的服务器11包括：处理器14、存储器15以及存储在存储器15 中并可在处理器14上运行的计算机程序16，例如机器人导航领路方法的程序。处理器14执行计算机程序16时实现上述第六实施例提供的机器人导航领路方法中的步骤，例如图7所示的步骤701至702。

示例性的，计算机程序16可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在存储器15中，并由处理器14执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序16在所述服务器11中的执行过程。例如，计算机程序16可以被分割成第二响应模块以及第二发送模块(虚拟装置中的模块)，各模块具体功能如下：

第二响应模块，用于响应于用户触发的携带有目标位置信息的导航指令，所述目标位置信息为待引领的目标对象需要到达的目标位置的位置信息。

第二发送模块，用于向机器人发送所述导航指令，所述导航指令用于指示所述机器人根据起始位置信息和所述目标位置信息，规划导航路径并开始导航。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个通信单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人导航领路方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

响应于服务器发送的携带有目标位置信息的导航指令，所述目标位置信息为待引领的目标对象需要到达的目标位置的位置信息；

根据起始位置信息和所述目标位置信息，规划导航路径并开始导航；

实时检测所述目标对象与机器人自身的相对位置信息，根据所述相对位置信息调整行走速度。

2.如权利要求1所述的机器人导航领路方法，其特征在于，在所述响应于携带有目标位置信息的导航指令之前，还包括：

采集所述目标对象的面部信息和身份标识信息并保存；

对应地，在所述实时检测所述目标对象与机器人自身的相对位置信息，根据所述相对位置信息调整行走速度，包括：

实时跟踪所述目标对象的面部信息；

根据所述面部信息确定所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息；

根据所述相对位置信息调整行走速度。

3.如权利要求2所述的机器人导航领路方法，其特征在于，所述根据所述面部信息确定所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息，包括：

若在当前时刻跟踪到所述面部信息，则判定所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息在预设位置区域内；或

若在当前时刻跟踪不到所述面部信息，则判定所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息不在所述预设位置区域内。

4.如权利要求3所述的机器人导航领路方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息调整行走速度，包括：

若所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息在所述预设位置区域内，则保持当前行走速度继续行走；或

若所述目标对象与所述机器人自身的相对位置信息不在所述预设位置区域内，则根据所述目标对象的身份标识信息确定所述目标对象当前时刻所在的第一当前位置信息；

根据所述第一当前位置信息和第二当前位置信息，调整行走速度，所述第二当前位置信息为所述机器人自身当前时刻所在的位置信息。

5.如权利要求4所述的机器人导航领路方法，其特征在于，所述当前位置信息包括所述起始位置与所述当前位置之间的距离信息；

所述根据所述第一当前位置信息和所述第二当前位置信息，调整行走速度，包括：

若第一距离信息大于第二距离信息，则进入加速行走状态，所述第一距离信息为所述起始位置与所述第一当前位置之间的距离信息，第二距离信息为所述起始位置与所述第二当前位置之间的距离信息；或

若所述第一距离信息小于所述第二距离信息，则进入减速行走状态。

6.如权利要求1-5任一所述的机器人导航领路方法，其特征在于，在所述实时检测所述目标对象与机器人自身的相对位置信息，根据所述相对位置信息调整行走速度之后，还包括：

若检测已到达所述目标位置，则向服务器发送到达所述目标位置的消息，并进入响应指令状态；

若在预设时长内接收到所述服务器发送的返回指令，则开启语音播报功能，并根据所述导航路径返回；或

若在所述预设时长内未接收到所述服务器发送的返回指令，则开启语音交互功能，并根据所述导航路径返回。

7.一种机器人导航领路方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：

响应于用户触发的携带有目标位置信息的导航指令，所述目标位置信息为待引领的目标对象需要到达的目标位置的位置信息；

向机器人发送所述导航指令，所述导航指令用于指示所述机器人根据起始位置信息和所述目标位置信息，规划导航路径并开始导航；

所述机器人在导航过程中，实时监测所述目标对象与机器人自身的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整行走速度。

8.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6所述机器人导航领路方法的步骤。

9.一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求7所述机器人导航领路方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6所述机器人导航领路方法的步骤，或实现如权利要求7所述机器人导航领路方法的步骤。

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