CN114012740A - 一种基于机器人的目标地点引领方法、装置和机器人 - Google Patents

Abstract

本公开涉及领路机器人技术领域，提供了一种基于机器人的目标地点引领方法、装置和机器人。该方法包括：当引领机器人检测到有来访者时，获取来访者想要访问的目标地点；基于预先构建的地图信息，确定前往目标地点的导航路线，并在引领机器人上显示导航路线；基于导航路线，生成来访者的选择信息，选择信息表示导航路线的至少一种引领方式；基于来访者选择的目标引领方式，控制引领机器人执行与目标引领方式对应的引领任务，以引领来访者到达目标地点。本公开能够帮助来访者快速到达该目标地点，避免了用户在陌生环境下需要花费大量时间寻找目标地点的问题。

Description

一种基于机器人的目标地点引领方法、装置和机器人

技术领域

本公开涉及领路机器人技术领域，尤其涉及一种基于机器人的目标地点引领方法、装置和机器人。

背景技术

当来访者进入到一个陌生的到访区域中寻找目标地点时，如果没有人指引或者没有地图指引时，对于来访者来说，将会花费大量的时间来寻找目标地点。因此，如何帮助来访者在到访区域中快速到达想要到达的地点是本领域当前需要解决的一个技术问题。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种基于机器人的目标地点引领方法、装置和机器人，以解决现有技术中如何帮助来访者在到访区域中快速到达想要到达的地点的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种基于机器人的目标地点引领方法，包括：当引领机器人检测到有来访者时，获取来访者想要访问的目标地点；基于预先构建的地图信息，确定前往目标地点的导航路线，并在引领机器人上显示导航路线；基于导航路线，生成来访者的选择信息，选择信息表示导航路线的至少一种引领方式；基于来访者选择的目标引领方式，控制引领机器人执行与目标引领方式对应的引领任务，以引领来访者到达目标地点。

本公开实施例的第二方面，提供了一种基于机器人的目标地点引领装置，包括：获取模块，被配置为当引领机器人检测到有来访者时，获取来访者想要访问的目标地点；显示模块，被配置为基于预先构建的地图信息，确定前往目标地点的导航路线，并在引领机器人上显示导航路线；选择模块，被配置为基于导航路线，生成来访者的选择信息，选择信息表示导航路线的至少一种引领方式；引领模块，被配置为基于来访者选择的目标引领方式，控制引领机器人执行与目标引领方式对应的引领任务，以引领来访者到达目标地点。

本公开实施例的第三方面，提供了一种机器人，包括摄像头、显示器和计算设备，计算设备至少包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本公开通过来访者在引领机器人上输入的目标地点来生成前往该目标地点的导航路线，并提供基于该导航路线来引领来访者到达目标地点的至少一种引领方式，使引领机器人能够根据用户选择的目标引领方式来执行对应的引领任务，以帮助来访者快速到达该目标地点，避免了用户在陌生环境下需要花费大量时间寻找目标地点的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；

图2是本公开实施例提供的一种基于机器人的目标地点引领方法的示意图；

图3是本公开实施例提供的一种基于机器人的目标地点引领装置的示意图；

图4是本公开实施例提供的一种计算设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种基于机器人的目标地点引领方法和装置。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括机器人1、用户2、移动终端3和网络4。移动终端3与机器人1可以连接在同一网络4下，网络4可以为局域网。

请参见图1，机器人1可以为轮式导向机器人，在机器人1上设有摄像头11、显示器12、驱动轮13和计算设备14。其中，摄像头11用于采集机器人1周围的图像信息，例如，采集机器人1周围用户2的人脸图像；显示器12上可以显示计算设备对人脸图像进行分析处理后的信息，例如，显示器12上可以显示但不包括地图信息、用户选择信息和网络连接信息；驱动轮13用于驱动机器人1向各个方向进行移动。

移动终端3可以是用户2持有的电子设备，例如，移动终端可以包括智能手机、智能手表和平板电脑等。示例地，机器人1可以在显示器12上显示所在局域网络的登录信息，并由用户2在移动终端上输入该登录信息来接入该局域网，使得机器人1和移动终端3连接在同一局域网，以进行数据通信。

具体地，机器人1可以应用于酒店、楼宇、小区、医院、厂房等场景中，用户2为进入到该场景中的来访者，用户2可以在机器人1上输入想要到达的目标地点，机器人1根据预先设置的地图确定前往该目标地点的导航路线，并控制驱动轮13驱动机器人1沿该导航路线移动，以引领用户2达到输入的目标地点，实现对用户2的引领。

需要说明的是，机器人1、移动终端3及网络4的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。

图2是本公开实施例提供的一种基于机器人的目标地点引领方法的流程图。图2的基于机器人的目标地点引领方法可以由图1机器人1执行。如图2所示，该基于机器人的目标地点引领方法包括：

S201，当引领机器人检测到有来访者时，获取来访者想要访问的目标地点；

S202，基于预先构建的地图信息，确定前往目标地点的导航路线，并在引领机器人上显示导航路线；

S203，基于导航路线，生成来访者的选择信息，选择信息表示导航路线的至少一种引领方式；

S204，基于来访者选择的目标引领方式，控制引领机器人执行与目标引领方式对应的引领任务，以引领来访者到达目标地点。

具体地，地图信息可以包括二维地图和三维地图，在获取到来访者的目标地点的情况下，可以利用该地图信息来计算引领机器人当前位置达到目标地点的导航路线。进一步地，该导航路线可以包括一条或多条路线，在本公开实施例中，导航路线优选为一条，例如，导航路线为引领机器人基于地图信息计算的路径最短的一条路线。

结合图1应用场景来说，引领机器人可以为图1中的机器人1，来访者为图1中的用户2，当机器人1确定前往到达目标地点的导航路线后，在机器人1的显示器12上显示该导航路线，并向用户2提供针对该导航路线的至少一种引领方式，用户2可以选择显示器12上显示的任一种引领方式作为目标引领方式，使机器人1执行与该目标引领方式对应的引领任务，来引领用户2到达目标地点。

本公开实施例通过来访者在引领机器人上输入的目标地点来生成前往该目标地点的导航路线，并提供基于该导航路线来引领来访者到达目标地点的至少一种引领方式，使引领机器人能够根据用户选择的目标引领方式来执行对应的引领任务，以帮助来访者快速到达该目标地点，避免了用户在陌生环境下需要花费大量时间寻找目标地点的问题。

在一些实施例中，至少一种引领方式包括地图引领；基于来访者选择的目标引领方式，控制引领机器人执行与目标引领方式对应的引领任务，以引领来访者到达目标地点，包括：在来访者选择地图引领为目标引领方式的情况下，控制引领机器人与来访者的移动终端建立通信连接；基于通信连接向移动终端发送导航路线，使移动终端按照导航路线引领来访者到达目标地点。

具体地，地图引领是指基于来访者想要访问的目标地点确定的导航路线来为来访者指路，避免来访者绕路，使来访者能够快速到达目标地点。

进一步地，来访者的移动终端包括但不限于智能手机、智能手表和平板电脑。控制引领机器人与移动终端进行通信连接，将基于来访者的目标地点确定的导航路线发送至该移动终端，使来访者可以根据移动终端接收到的导航路线进行引领来访者到达目标地点，而不需要引领机器人来引领来访者。这样，当来访者的人数较多时，利用较少的引领机器人便能够快速帮助对较多人数的来访者到达目标地点。

本公开实施例通过控制引领机器人与来访者的移动终端进行通信连接，并基于该通信连接来将导航信息发送给来移动终端，由该移动终端基于该导航路线来对来访者进行引领，在面对来访者人数较多的情况下，可以实现多个来访者能够快速获取达到目标地点的引领。

在一些实施例中，控制引领机器人与来访者的移动终端建立通信连接，包括：控制引领机器人显示二维码，并提示来访者使用移动终端扫描二维码，二维码存储有引领机器人所在局域网的账号信息；在来访者使用移动终端扫描二维码时，使移动终端基于二维码对应账号信息登录引领机器人所在的局域网，使移动终端和引领机器人连接在同一局域网下。

具体地，来访者可以使用移动终端(例如智能手机)扫描引领机器人上显示的二维码，来获取引领机器人所在局域网的账号信息，然后根据该账号信息来接入该局域网，使该移动终端与引领机器人在同一局域网下，从而实现互相通信。当然，实际应用中也可以直接显示账号信息，本公开实施例采用二维码的显示方式能够更加方便来访者可以快速登录局域网来与引领机器人建立通信连接。

进一步地，结合图1应用场景来说，假设来访者为图1中的用户2，引领机器人为图1中的机器人1，当用户2在机器人1的显示器12上选择地图引领作为目标引领方式的情况下，机器人1可以在显示器12上显示二维码，并提示用户2使用移动终端3扫描该二维码来接入局域网，当用户2根据提示使用移动终端3扫描该二维码后，可以根据该二维码存储的账号信息来自动接入局域网。可见，本公开实施例实现了来访者通过所持有的移动终端来扫描引领机器人提供的二维码来快速接入引领机器人所在的局域网，实现引领机器人与移动终端之间的通信连接。

在一些实施例中，至少一种引领方式包括机器引领；基于来访者选择的目标引领方式，控制引领机器人执行与目标引领方式对应的引领任务，以引领来访者到达目标地点，包括：在来访者选择机器引领为目标引领方式的情况下，控制引领机器人在来访者的前面沿导航路线移动，引领机器人包括轮式导向机器人；检测引领机器人与来访者之间的距离，并基于距离控制引领机器人的移动速度，以引领来访者到达目标地点。

具体地，当来访者选择机器引领作为目标引领方式的情况下，引领机器人将根据基于目标地点确定的导航路线，走在来访者的前面，带领来访者沿导航路线到达目标地点。

进一步地，引领机器人走在来访者的前面，为了避免来访者跟丢，可以在沿导航路线引领的过程中，监控引领机器人与来访者之间的距离，并基于该距离来控制引领机器人的移动速度，使引领机器人与来访者之间保持合理的距离。

示例地，检测引领机器人与来访者之间的距离，并基于距离控制引领机器人的移动速度，包括：检测引领机器人与来访者之间的距离，并判断距离是否在预设距离范围；若检测到的距离在预设距离范围，则检测来访者的行走速度，并将引领机器人的移动速度设置为与来访者的行走速度一致。若检测到的距离不在预设距离范围，则控制引领机器人降低移动速度，并返回检测引领机器人与来访者之间的距离。

再具体地，检测引领机器人与来访者之间的距离的方式并不唯一，例如，结合图1应用场景来说，引领机器人为图1中的机器人1，那么可以利用机器人1上的摄像头11来采集来访者的景深信息，根据该景深信息来确定引领机器人与来访者之间的距离。同样，检测来访者的行走速度的方式也并不唯一，例如，可以采集引领机器人周围的环境图像，根据环境图像中静态物体作为参照，计算单位时间内来访者与该静态物体之间的位移变化来计算行走速度；或者，也可以根据检测到的引领机器人与来访者之间的距离的单位时间变化，以及引领机器人当前的移动速度来计算来访者的行走速度。

本公开实施例通过引领机器人来沿着导航路线为来访者领路，并控制引领机器人基于来访者的行走节奏来智能走在来访者的前面，以帮助来访者快速找到目标地点。

在一些实施例中，当引领机器人检测到有来访者时，获取来访者想要访问的目标地点，包括：采集引领机器人周围的人脸信息；基于预先储存的目标人脸信息，识别人脸信息是否为目标人脸信息；若人脸信息不为目标人脸信息，则发出预设的语音提醒信息，语音提醒信息用于提示来访者输入地点名称；基于来访者输入的地点名称，确定来访者的想要达到的目标地点。

具体地，对于经常出入引领机器人所在场景的用户来说，一般对该场景比较熟悉，需要引领机器人帮助快速到达目标地点的概率较小；相反，对于第一次进入引领机器人所在场景的用户来说，一般对该场景比较陌生，需要引领机器人帮助快速到达目标地点的概率较大。因此，在本公开实施例中，可以预先建立目标人脸信息，该目标人脸信息可以是经常出入引领机器人所在场景的用户，优先针对第一次进入引领机器人所在场景的用户提供引领服务。

例如，采集在引领机器人周围预设范围的人脸信息，对该人脸信息进行识别，确定该人脸信息是否为目标人脸信息，如果不是，则判定该人脸信息对应的来访者为第一次进入到引领机器人所在场景的用户，然后向该来访者发出预设的语音提醒信息，以提醒该来访者在引领机器人上输入想要前往的地点名称，以便引领机器人确定来访者的目标地点。

具体地，语音提醒信息可以是语音询问该来访者是否需要引领服务，也可以是语音请求来访者输入想要前往的地点名称。另外，结合图1应用场景来说，假设来访者为图1中的用户2，引领机器人为图1中的机器人1，那么，用户2可以在机器人1的显示器12上输入地点名称，或者，用户2也可以以语音的方式讲出地点名称，然后由机器人1根据用户2的发出的语音进行识别来确定该地点名称，本公开实施例对此不作限制。

本公开实施例通过对周围的人脸信息进行识别来快速筛选出较大概率需要引领服务来访者，以便主动向来访者发出语音提醒信息来获取目标地点。

在一些实施例中，在识别人脸信息不为目标人脸信息的情况下，还包括：将来访者的人脸信息和输入的地点名称发送至云端服务器进行关联储存，云端服务器与引领机器人网络连接。

结合图1应用场景来说，图1中的机器人1可以通过网络4与云端服务器连接，然后在检测到采集的人脸信息不为目标人脸信息(即在目标人脸信息中不存在该采集到的人脸信息)的情况下，将该采集的人脸信息通过网络4上传给云端服务器进行存储，并同时将该人脸信息对应的来访者输入的地点名称进行关联储存。当云端服务器对该采集的人脸信息进行储存之后，那么，该采集的人脸信息即成为了目标人脸信息，可以用于之后的人脸信息识别。

本公开实施例通过对来访者的人脸信息进行识别，对于不是目标人脸信息的来访者，将该来访者的人脸信息上传至云端服务器中进行储存，作为新的目标人脸信息，用于之后的人脸信息识别，提高了对来访者的筛选效率。

在一些实施例中，识别人脸信息是否为目标人脸信息之后，还包括：若人脸信息为目标人脸信息，则获取云端服务器中与人脸信息关联的地点名称，并将地点名称作为来访者的选择信息显示在引领机器人上；基于来访者在引领机器人上选择的目标地点名称，确定来访者的想要达到的目标地点。

具体地，对于不是第一次进入引领机器人所在场景的来访者，其也可以向引领机器人寻求引领帮助。当该来访者再次进入场景并需要引领帮助时，由于目标人脸信息中已经有该来访者的人脸信息，那么引领机器人会将之前输入过的地点信息作为选择信息供该来访者进行参考，这样便于再次进入的来访者可以直接选择历史输入的地点名称来作为目标地点，不需要重新手动或语音输入，提高了获取目标地点的效率。

本公开实施例对于目标地点发送变化的情况下，如果已经来过的来访者想要重新确定该变化后的目标地点的导航路线，则可以不用重新输入地点名称便能够使引领机器人快速获取到目标地点。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图3是本公开实施例提供的一种基于机器人的目标地点引领装置的示意图。如图3所示，该基于机器人的目标地点引领装置包括：

获取模块301，被配置为当引领机器人检测到有来访者时，获取来访者想要访问的目标地点；

显示模块302，被配置为基于预先构建的地图信息，确定前往目标地点的导航路线，并在引领机器人上显示导航路线；

选择模块303，被配置为基于导航路线，生成来访者的选择信息，选择信息表示导航路线的至少一种引领方式；

引领模块304，被配置为基于来访者选择的目标引领方式，控制引领机器人执行与目标引领方式对应的引领任务，以引领来访者到达目标地点。

本公开实施例通过来访者在引领机器人上输入的目标地点来生成前往该目标地点的导航路线，并提供基于该导航路线来引领来访者到达目标地点的至少一种引领方式，使引领机器人能够根据用户选择的目标引领方式来执行对应的引领任务，以帮助来访者快速到达该目标地点，避免了用户在陌生环境下需要花费大量时间寻找目标地点的问题。

在一些实施例中，至少一种引领方式包括地图引领；在来访者选择地图引领为目标引领方式的情况下，图3中的引领模块304控制引领机器人与来访者的移动终端建立通信连接；基于通信连接向移动终端发送导航路线，使移动终端按照导航路线引领来访者到达目标地点。

在一些实施例中，该基于机器人的目标地点引领装置包括：提示模块305，被配置为控制引领机器人显示二维码，并提示来访者使用移动终端扫描二维码，二维码存储有引领机器人所在局域网的账号信息；在来访者使用移动终端扫描二维码时，使移动终端基于二维码对应账号信息登录引领机器人所在的局域网，使移动终端和引领机器人连接在同一局域网下。

在一些实施例中，至少一种引领方式包括机器引领；在来访者选择机器引领为目标引领方式的情况下，图3中的引领模块304控制引领机器人在来访者的前面沿导航路线移动，引领机器人包括轮式导向机器人；检测引领机器人与来访者之间的距离，并基于距离控制引领机器人的移动速度，以引领来访者到达目标地点。

在一些实施例中，图3中的获取模块301采集引领机器人周围的人脸信息；基于预先储存的目标人脸信息，识别人脸信息是否为目标人脸信息；若人脸信息不为目标人脸信息，则发出预设的语音提醒信息，语音提醒信息用于提示来访者输入地点名称；基于来访者输入的地点名称，确定来访者的想要达到的目标地点。

在一些实施例中，在识别人脸信息不为目标人脸信息的情况下，该基于机器人的目标地点引领装置还包括：关联模块306，被配置为将来访者的人脸信息和输入的地点名称发送至云端服务器进行关联储存，云端服务器与引领机器人网络连接。

在一些实施例中，图3中的获取模块301还用于若人脸信息为目标人脸信息，则获取云端服务器中与人脸信息关联的地点名称，并将地点名称作为来访者的选择信息显示在引领机器人上；基于来访者在引领机器人上选择的目标地点名称，确定来访者的想要达到的目标地点。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图4是本公开实施例提供的计算设备400的示意图。图4中的计算设备可以用于图1应用场景下的机器人1中，用于为来访者提供引领帮助。如图4所示，该实施例的计算设备400包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可以在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性地，计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序403在计算设备400中的执行过程。

计算设备400可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。计算设备400可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是计算设备400的示例，并不构成对计算设备400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，计算设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器402可以是计算设备400的内部存储单元，例如，计算设备400的硬盘或内存。存储器402也可以是计算设备400的外部存储设备，例如，计算设备400上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器402还可以既包括计算设备400的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及计算设备所需的其它程序和数据。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于机器人的目标地点引领方法，其特征在于，包括：

当引领机器人检测到有来访者时，获取所述来访者想要访问的目标地点；

基于预先构建的地图信息，确定前往所述目标地点的导航路线，并在所述引领机器人上显示所述导航路线；

基于所述导航路线，生成所述来访者的选择信息，所述选择信息表示所述导航路线的至少一种引领方式；

基于所述来访者选择的目标引领方式，控制所述引领机器人执行与所述目标引领方式对应的引领任务，以引领所述来访者到达所述目标地点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一种引领方式包括地图引领；

所述基于所述来访者选择的目标引领方式，控制所述引领机器人执行与所述目标引领方式对应的引领任务，以引领所述来访者到达所述目标地点，包括：

在所述来访者选择地图引领为目标引领方式的情况下，控制所述引领机器人与所述来访者的移动终端建立通信连接；

基于所述通信连接向所述移动终端发送所述导航路线，使所述移动终端按照所述导航路线引领所述来访者到达所述目标地点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述引领机器人与所述来访者的移动终端建立通信连接，包括：

控制所述引领机器人显示二维码，并提示来访者使用移动终端扫描所述二维码，所述二维码存储有所述引领机器人所在局域网的账号信息；

在所述来访者使用所述移动终端扫描所述二维码时，使所述移动终端基于所述二维码对应账号信息登录所述引领机器人所在的局域网，使所述移动终端和所述引领机器人连接在同一局域网下。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一种引领方式包括机器引领；

所述基于所述来访者选择的目标引领方式，控制所述引领机器人执行与所述目标引领方式对应的引领任务，以引领所述来访者到达所述目标地点，包括：

在所述来访者选择机器引领为目标引领方式的情况下，控制所述引领机器人在所述来访者的前面沿所述导航路线移动，所述引领机器人包括轮式导向机器人；

检测所述引领机器人与所述来访者之间的距离，并基于所述距离控制所述引领机器人的移动速度，以引领所述来访者到达所述目标地点。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述当引领机器人检测到有来访者时，获取所述来访者想要访问的目标地点，包括：

采集引领机器人周围的人脸信息；

基于预先储存的目标人脸信息，识别所述人脸信息是否为所述目标人脸信息；

若所述人脸信息不为所述目标人脸信息，则发出预设的语音提醒信息，所述语音提醒信息用于提示所述来访者输入地点名称；

基于所述来访者输入的地点名称，确定所述来访者的想要达到的目标地点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在识别所述人脸信息不为所述目标人脸信息的情况下，还包括：

将所述来访者的人脸信息和输入的地点名称发送至云端服务器进行关联储存，所述云端服务器与所述引领机器人网络连接。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述识别所述人脸信息是否为所述目标人脸信息之后，还包括：

若所述人脸信息为所述目标人脸信息，则获取所述云端服务器中与所述人脸信息关联的地点名称，并将所述地点名称作为所述来访者的选择信息显示在所述引领机器人上；

基于所述来访者在所述引领机器人上选择的目标地点名称，确定所述来访者的想要达到的目标地点。

8.一种基于机器人的目标地点引领装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为当引领机器人检测到有来访者时，获取所述来访者想要访问的目标地点；

显示模块，被配置为基于预先构建的地图信息，确定前往所述目标地点的导航路线，并在所述引领机器人上显示所述导航路线；

选择模块，被配置为基于所述导航路线，生成所述来访者的选择信息，所述选择信息表示所述导航路线的至少一种引领方式；

引领模块，被配置为基于所述来访者选择的目标引领方式，控制所述引领机器人执行与所述目标引领方式对应的引领任务，以引领所述来访者到达所述目标地点。

9.一种机器人，包括摄像头、显示器和计算设备，所述计算设备至少包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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