CN114199257B - 基于目标区域路口位置的目标地点方向导航方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及引领机器人技术领域，提供了一种基于目标区域路口位置的目标地点方向导航方法和装置。该方法包括：获取来访者在目标区域想要访问的目标地点；基于该目标区域的地图信息，预先确定在该目标区域的每个路口位置前往该目标地点的导航方向；基于预先设置在该目标区域的每个路口位置的机器人，监控该来访者经过的路口位置；在监控到该来访者经过任一机器人所在路口位置时，控制该机器人按预设方式提示该目标地点在该路口位置的导航方向。本公开能够使来访者快速到达目标地点，提高了对来访者的导航效率。

Description

基于目标区域路口位置的目标地点方向导航方法和装置

技术领域

本公开涉及引领机器人技术领域，尤其涉及一种基于目标区域路口位置的目标地点方向导航方法和装置。

背景技术

在商场等场景中，经常可以见到用于为用户提供店铺导航的机器人，用户只需在机器人上输入自己想要去的目标店铺的名称，在机器人上便会显示出该目标店铺的位置信息，使不熟悉该商场环境的用户能够快速找到目标店铺的位置。不过，这种机器人在面对的用户流量较大时，效率非常低，或者对于方向感不好的用户，即便得到了目标店铺的位置信息，也不容易快速找到目标店铺。

因此，如何使用户在陌生环境下能够更为容易且高效寻找到目标位置，是当前机器人导航领域的一个技术难题。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种基于目标区域路口位置的目标地点方向导航方法和装置，以解决如何使用户在陌生环境下能够更为容易且高效寻找到目标位置的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种基于目标区域路口位置的目标地点方向导航方法，包括：获取来访者在目标区域想要访问的目标地点；基于该目标区域的地图信息，预先确定在该目标区域的每个路口位置前往该目标地点的导航方向；基于预先设置在该目标区域的每个路口位置的机器人，监控该来访者经过的路口位置；在监控到该来访者经过任一机器人所在路口位置时，控制该任一机器人按预设方式对该来访者的目标地点在当前路口位置的导航方向进行提示。

本公开实施例的第二方面，提供了一种基于目标区域路口位置的目标地点方向导航装置，包括：获取模块，被配置为获取来访者在目标区域想要访问的目标地点；确定模块，被配置为基于该目标区域的地图信息，预先确定在该目标区域的每个路口位置前往该目标地点的导航方向；监控模块，被配置为基于预先设置在该目标区域的每个路口位置的机器人，监控该来访者经过的路口位置；导航模块，被配置为在监控到该来访者经过任一机器人所在路口位置时，控制该任一机器人按预设方式对该来访者的目标地点在当前路口位置的导航方向进行提示。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本公开通过在目标区域的每个路口位置预先设置机器人来为来访者指明在该路口位置前往目标地点的最短路线的路口方向，使来访者可以快速到达目标地点，并且同一路口位置的机器人可以对相同目标地点的来访者同时提供自动路口方向导航，提高了对来访者的导航效率。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；

图2是本公开实施例提供的一种基于目标区域路口位置的目标地点方向导航方法的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的一种基于目标区域路口位置的目标地点方向导航装置的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种基于目标区域路口位置的目标地点方向导航方法和装置。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括目标区域1、用户2、机器人3、服务器4和网络5。

目标区域1可以为酒店、楼宇、小区、医院、厂房等各种区域，目标区域1包括多个路口，例如，图1所示目标区域1中一共有9个路口位置，分别表示为A11、A12、A13、A21、A22、A23、A31、A32和A33，在这些路口位置处分别预先设置有机器人3，位于每个路口位置的机器人3分别通过网络5与服务器4连接。

机器人3可以为固定机器人，也可以为轮式机器人。当机器人3为固定机器人时，固定设置在目标区域1的路口位置，一般不进行移动；当机器人3为轮式机器人时，可以进行移动。在本公开实施例中，机器人3优选为固定机器人，这样每个路口位置的机器人3能够对经过路口位置的用户2指引目标地点的方向。具体地，机器人3可以包括输入装置、图像采集装置和计算设备。用户2可以通过机器人3上的输入设备来向机器人3输入想要访问的目标地点，该输入设备可以包括人机交互屏幕、拾音器和语音识别装置等；图像采集装置可以用于采集机器人周围的人物图像，例如，图像采集装置可以为摄像头；计算设备可以用于对输入装置获取的目标地点进行计算处理，来得到用户当前所在路口位置的导航方向，也可以用于对图像采集装置采集的人物图像进行识别，来监控用户2当前是否处在机器人所在路口位置。进一步地，该计算设备可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，其可以是具有处理器且支持与服务器4通信的各种电子设备，包括但不限于微型计算机系统、FPGA编程模块和集成电路系统等；当计算设备为软件时，其可以安装在如上该的电子设备中。计算设备可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。

服务器4可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的机器人3发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对机器人3发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器4可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。

需要说明的是，服务器4可以是硬件，也可以是软件。当服务器4为硬件时，其可以是为机器人3提供各种服务的各种电子设备。当服务器4为软件时，其可以是为机器人3提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为机器人3提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。

网络5可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，WIFI、ZigBee和载波等，本公开实施例对此不作限制。

用户2进入目标区域1后，可以在任意路口位置(例如图1中的A11、A12、A13、A21、A22、A23、A31、A32或A33)的机器人3上输入自己想要访问的目标地点(如图1中的位置S)，然后机器人3将采集用户2的人脸信息，并将用户2的人脸信息与目标地点关联设置；接着，机器人3可以在本地根据目标区域1的地图信息计算出用户2所在路口位置至目标地点的最近路线的路口方向，即用户2在当前路口位置应该向那个方向行走，或者机器人3也可以将该目标地点发送给服务器4，由服务器4根据目标区域1的地图信息计算出用户2所在路口位置至目标地点的最近路线的路口方向，再将该路口方向返回机器人3；之后，当用户2经过下一个路口位置时，该下一个路口位置的机器人3则根据周围的人物图像可以识别到用户2，此时，该下一个路口位置的机器人3也会提示用户2在该下一个路口位置的目标地点导航方向，从而使用户3快速到达目标地点；当机器人3或服务器4监控到用户2到达目标地点后，将取消用户2的人脸信息与目标地点的关联设置，避免无用的重复导航。

需要说明的是，机器人3、服务器4以及网络5的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。

图2是本公开实施例提供的一种基于目标区域路口位置的目标地点方向导航方法的流程图。图2的基于目标区域路口位置的目标地点方向导航方法可以由图1的机器人3或服务器4执行。如图2所示，该基于目标区域路口位置的目标地点方向导航方法包括：

S201，获取来访者在目标区域想要访问的目标地点；

S202，基于该目标区域的地图信息，预先确定在该目标区域的每个路口位置前往该目标地点的导航方向；

S203，基于预先设置在该目标区域的每个路口位置的机器人，监控该来访者经过的路口位置；

S204，在监控到该来访者经过任一机器人所在路口位置时，控制该任一机器人按预设方式对该来访者的目标地点在当前路口位置的导航方向进行提示。

本公开实施例的工作原理在于：当目标区域的机器人获取到来访者的目标地点以后，来访者经过任意一个路口位置时，位于该路口位置的机器人都会向来访者提示前往目标地点的导航方向，即来访者在所经过路口位置前往目标地点的最短路线的路口方向，直到来访者到达目标地点位置。

本公开实施例通过在目标区域的每个路口位置预先设置机器人来为来访者指明在该路口位置前往目标地点的最短路线的路口方向，使来访者可以快速到达目标地点，并且同一路口位置的机器人可以对相同目标地点的来访者同时提供自动路口方向导航，提高了对来访者的导航效率。

在一些实施例中，获取来访者在目标区域想要前往的目标地点，包括：当有来访者在目标区域的任一机器人上输入目标地点时，控制该任一机器人采集该来访者的人脸信息，并对该人脸信息与该目标地点进行关联设置。

具体地，以图1应用场景为例，假设来访者为图1中的用户2，那么，来访者可以通过人机交互的方式在机器人上输入或选择自己想要访问的目标地点，例如，预先在机器人上显示目标区域内所有目标地点的选择信息，然后来访者可以从选择信息中选取任一个目标地点；或者，在机器人上提供文字输入界面，由来访者在文字输入界面上输入自己想要访问的目标地点；来访者也可以通过语音的方式向机器人说出自己想要访问的目标地点，例如，机器人支持语音输入功能，来访者可以在机器人上说出自己想要访问的目标地点。

进一步地，在机器人上输入目标地点之后，该机器人将采集来访者的人脸信息，并将该人脸信息与来访者输入的目标地点进行关联设置，这样在后续其他路口位置的机器人识别到来访者的人脸信息时，则可知直接根据关联的目标地点来为来访者自动提供路口的导航方向，使来访者不容易走错方向。

在一些实施例中，目标区域包括M个路口位置和N个目标地点，M和N为正整数；基于该目标区域的地图信息，预先确定在该目标区域的每个路口位置前往该目标地点的导航方向，包括：利用该目标区域的地图信息预先计算出在该M个路口位置中每一个路口位置前往该N个目标地点中任何一个目标地点的最近路线的路口方向。

具体地，结合图1应用场景来说，若目标区域的M个路口位置包括图1中的路口位置A11、A12、A13、A21、A22、A23、A31、A32和A33，并且，目标区域的N个目标地点包括位置S，当然实际中目标地点的数量可以为两个或两个以上。基于目标区域的地图信息，可以预先计算出分别在路口位置A11、A12、A13、A21、A22、A23、A31、A32和A33上前往位置S的最短路线的路口方向，这样，在每个路口位置均可获得前往目标地点的最优路口方向。示例地，假设来访者为图1中的用户2，用户2当前处于路口位置A31，通过计算从路口位置A31前往目标地点(即位置S)的最短路线为A31→A32→A22→S，那么，位于路口位置A31的机器人3将提示用户2在路口位置A31朝A31→A32方向行走，即路口方向A31→A32即为位置S在路口位置A31的导航方向。

本公开实施例利用目标区域的地图信息预先计算出所有路口位置前往每个目标地点的最短路线的路口方向，使来访者在经过每个路口位置时，位于该路口位置的机器人可以根据来访者的人脸信息来快速确定来访者前往目标地点的路口方向，提高来访者在该路口位置的通行效率。

在一些实施例中，基于预先设置在该目标区域的每个路口位置的机器人，监控该来访者经过的路口位置，包括：控制该预先设置在该目标区域的每个路口位置的机器人实时采集周围的人物图像；对该每个路口位置的机器人所采集到的人物图像进行人脸识别，若识别到该人物图像中含有该来访者的人脸信息，则确定采集到含有该来访者人脸信息的人物图像的机器人所在路口位置为该来访者当前经过的目标路口位置。

具体地，机器人采集周围的人物图像中可以同时包含多个来访者的人脸信息，即人物图像中有多个输入目标地点的来访者，在同一人物图像中的这些来访者的目标地点可以相同，也可以不相同。

当人物图像中有多个来访者的人脸信息时，检测该多个来访者的目标地点是否存在相同：若存在，则在该路口位置的机器人上仅对该相同的目标地点进行一次导航方向提示；若不存在，则在该路口位置的机器人上分别对不同的目标地点的导航方向进行提示。

本公开实施例通过人脸识别来对之前输入目标地点的来访者自动进行导航方向的提示，让经过路口位置的一个或多个来访者均可以快速获取目标地点的导航方向，提高了对来访者的导航效率。

在一些实施例中，控制该任一机器人按预设方式对该来访者的目标地点在当前路口位置的导航方向进行提示，包括：基于该目标区域的地图信息，确定该来访者当前所经过的机器人的路口位置类型；若该路口位置类型为中间路口位置，则在该机器人上按预设方式对该目标地点在路口位置的导航方向进行提示；在该路口位置类型为末端路口位置的情况下，则在该机器人上按预设方式对该目标地点在路口位置的导航方向进行提示后，通知该目标区域的其他所有机器人取消该来访者的人脸信息与该目标地点的关联设置，以完成对该来访者的目标地点的导航。

具体地，在来访者到达目标地点前，可能会经过目标区域的一个路口位置或多个路口位置，也可能不会经过目标区域的任何一个路口位置。其中，对于会经过多个路口位置的情况，需要在达到目标地点的最后一个路口位置对来访者进行导航方向提示之后，取消来访者的人脸信息与目标地点的关联设置，使得来访者在到达目标地点之后，机器人不再对该来访者进行之前输入的目标地点的导航方向提示，除非该来访者重新输入新的目标地点，这样能有效避免对来访者的重复提示。

进一步地，在本公开实施例中，该基于该目标区域的地图信息，确定该来访者当前所经过的机器人的路口位置类型，包括：基于该目标区域的地图信息，识别当前路口位置前往该目标地点的最短路线是否还需要经过其他路口；若是，则确定当前路口位置的类型为中间路口位置；若否，则确定当前路口位置的类型为末端路口位置。

具体地，结合图1应用场景来说，假设来访者为图1中的用户2，若用户2在目标区域1的路口位置A31处的路口位置输入目标地点(如图1中位置S)，那么，通过计算可知在路口位置A31前往位置S的最短路线为A31→A32→A22→S，可见包括多个路口位置，因此，路口位置A31对于用户2的目标地点来说类型为中间路口位置；当用户2向前行走至路口位置A32时，通过计算可知在路口位置A32前往位置S的最短路线为A32→A22→S，同样包括多个路口位置，因此路口位置A32对于用户2的目标地点来说类型也为中间路口位置；用户2继续向前行走至路口位置A22时，通过计算可知在路口位置A22前往位置S的最短路线为A22→S，此时不包括其他路口位置，因此，路口位置A22对于用户2的目标地点(即位置S)来说类型为末端路口位置。当然，确定路口位置的类型的方式并不唯一，实际应用中也可以采取前述方式之外的其他方式，本公开实施例对此不作限制。

在一些实施例中，在该机器人上按预设方式对该目标地点在路口位置的导航方向进行提示的方式并不唯一。示例地，可以是在机器人上语音播放来访者的目标地点在路口位置的导航方向；也可以是将机器人上的箭头方向旋转至与来访者的目标地点在路口位置的导航方向一致，即机器人上预设有可旋转的箭头方向，用于指示导航方向；还可以是在机器人上对来访者的目标地点在路口位置的导航方向进行亮灯提示。应当理解，除了以上所示方式之外，实际中也可以采用其他预设方式来对来访者进行导航提示，本公开实施例对此不作限制。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图3是本公开实施例提供的一种基于目标区域路口位置的目标地点方向导航装置的示意图。如图3所示，该基于目标区域路口位置的目标地点方向导航装置包括：

获取模块301，被配置为获取来访者在目标区域想要访问的目标地点；

确定模块302，被配置为基于该目标区域的地图信息，预先确定在该目标区域的每个路口位置前往该目标地点的导航方向；

监控模块303，被配置为基于预先设置在该目标区域的每个路口位置的机器人，监控该来访者经过的路口位置；

导航模块304，被配置为在监控到该来访者经过任一机器人所在路口位置时，控制该任一机器人按预设方式对该来访者的目标地点在当前路口位置的导航方向进行提示。

本公开实施例通过在目标区域的每个路口位置预先设置机器人来为来访者指明在该路口位置前往目标地点的最短路线的路口方向，使来访者可以快速到达目标地点，并且同一路口位置的机器人可以对相同目标地点的来访者同时提供自动路口方向导航，提高了对来访者的导航效率。

在一些实施例中，图3中的获取模块301用于当有来访者在目标区域的任一机器人上输入目标地点时，控制该任一机器人采集该来访者的人脸信息，并对该人脸信息与该目标地点进行关联设置。

在一些实施例中，该目标区域包括M个路口位置和N个目标地点，M和N为正整数；图3中的确定模块302利用该目标区域的地图信息预先计算出在该M个路口位置中每一个路口位置前往该N个目标地点中任何一个目标地点的最近路线的路口方向。

在一些实施例中，图3中的监控模块303控制该预先设置在该目标区域的每个路口位置的机器人实时采集周围的人物图像；对该每个路口位置的机器人所采集到的人物图像进行人脸识别，若识别到该人物图像中含有该来访者的人脸信息，则确定采集到含有该来访者人脸信息的人物图像的机器人所在路口位置为该来访者当前经过的目标路口位置。

在一些实施例中，图3中的导航模块304基于该目标区域的地图信息，确定该来访者当前所经过的机器人的路口位置类型；若该路口位置类型为中间路口位置，则在该机器人上按预设方式对该目标地点在路口位置的导航方向进行提示；若该路口位置类型为末端路口位置，则在该机器人上按预设方式对该目标地点在路口位置的导航方向进行提示后，通知该目标区域的其他所有机器人取消该来访者的人脸信息与该目标地点的关联设置，以完成对该来访者的目标地点的导航。

在一些实施例中，该基于目标区域路口位置的目标地点方向导航装置还包括：识别模块305，被配置为基于该目标区域的地图信息，识别当前路口位置前往该目标地点的最短路线是否还需要经过其他路口；若是，则确定当前路口位置的类型为中间路口位置；若否，则确定当前路口位置的类型为末端路口位置。

在一些实施例中，图3中的导航模块304用于在机器人上语音播放来访者的目标地点在路口位置的导航方向；或者，将机器人上的箭头方向旋转至与来访者的目标地点在路口位置的导航方向一致，该机器人上预设有可旋转的箭头方向，用于指示导航方向；或者，在机器人上对来访者的目标地点在路口位置的导航方向进行亮灯提示。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图4是本公开实施例提供的电子设备400的示意图。图4中的电子设备400可以为图1应用场景中的服务器4。如图4所示，该实施例的电子设备400包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可以在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性地，计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序403在电子设备400中的执行过程。

电子设备400可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备400可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备400的示例，并不构成对电子设备400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器402可以是电子设备400的内部存储单元，例如，电子设备400的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备400的外部存储设备，例如，电子设备400上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器402还可以既包括电子设备400的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于目标区域路口位置的目标地点方向导航方法，其特征在于，包括：

获取来访者在目标区域想要访问的目标地点；

基于所述目标区域的地图信息，预先确定在所述目标区域的每个路口位置前往所述目标地点的导航方向；

基于预先设置在所述目标区域的每个路口位置的机器人，监控所述来访者经过的路口位置；

在监控到所述来访者经过任一机器人所在路口位置时，控制所述任一机器人按预设方式对所述来访者的目标地点在当前路口位置的导航方向进行提示；

机器人采集周围的人物图像中有多个来访者的人脸信息时，检测该多个来访者的目标地点是否存在相同：若存在，则在该路口位置的机器人上仅对该相同的目标地点进行一次导航方向提示；若不存在，则在该路口位置的机器人上分别对不同的目标地点的导航方向进行提示；

所述控制所述任一机器人按预设方式对所述来访者的目标地点在当前路口位置的导航方向进行提示，包括：

基于所述目标区域的地图信息，确定所述来访者当前所经过的机器人的路口位置类型；

若所述路口位置类型为中间路口位置，则在所述机器人上按预设方式对所述目标地点在路口位置的导航方向进行提示；

若所述路口位置类型为末端路口位置，则在所述机器人上按预设方式对所述目标地点在路口位置的导航方向进行提示后，通知所述目标区域的其他所有机器人取消所述来访者的人脸信息与所述目标地点的关联设置，以完成对所述来访者的目标地点的导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取来访者在目标区域想要前往的目标地点，包括：

当有来访者在目标区域的任一机器人上输入目标地点时，控制所述任一机器人采集所述来访者的人脸信息，并对所述人脸信息与所述目标地点进行关联设置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标区域包括M个路口位置和N个目标地点，M和N为正整数；

所述基于所述目标区域的地图信息，预先确定在所述目标区域的每个路口位置前往所述目标地点的导航方向，包括：

利用所述目标区域的地图信息预先计算出在所述M个路口位置中每一个路口位置前往所述N个目标地点中任何一个目标地点的最近路线的路口方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先设置在所述目标区域的每个路口位置的机器人，监控所述来访者经过的路口位置，包括：

控制所述预先设置在所述目标区域的每个路口位置的机器人实时采集周围的人物图像；

对所述每个路口位置的机器人所采集到的人物图像进行人脸识别，若识别到所述人物图像中含有所述来访者的人脸信息，则确定采集到含有所述来访者人脸信息的人物图像的机器人所在路口位置为所述来访者当前经过的目标路口位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域的地图信息，确定所述来访者当前所经过的机器人的路口位置类型，包括：

基于所述目标区域的地图信息，识别当前路口位置前往所述目标地点的最短路线是否还需要经过其他路口；

若是，则确定当前路口位置的类型为中间路口位置；

若否，则确定当前路口位置的类型为末端路口位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人上按预设方式对所述目标地点在路口位置的导航方向进行提示，包括以下方式之一：

在机器人上语音播放来访者的目标地点在路口位置的导航方向；

或者，将机器人上的箭头方向旋转至与来访者的目标地点在路口位置的导航方向一致，所述机器人上预设有可旋转的箭头方向，用于指示导航方向；

或者，在机器人上对来访者的目标地点在路口位置的导航方向进行亮灯提示。

7.一种基于目标区域路口位置的目标地点方向导航装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为获取来访者在目标区域想要访问的目标地点；

确定模块，被配置为基于所述目标区域的地图信息，预先确定在所述目标区域的每个路口位置前往所述目标地点的导航方向；

监控模块，被配置为基于预先设置在所述目标区域的每个路口位置的机器人，监控所述来访者经过的路口位置；

导航模块，被配置为在监控到所述来访者经过任一机器人所在路口位置时，控制所述任一机器人按预设方式对所述来访者的目标地点在当前路口位置的导航方向进行提示；

其中，采集周围的人物图像中有多个来访者的人脸信息时，检测该多个来访者的目标地点是否存在相同：若存在，则在该路口位置的机器人上仅对该相同的目标地点进行一次导航方向提示；若不存在，则在该路口位置的机器人上分别对不同的目标地点的导航方向进行提示；

导航模块基于该目标区域的地图信息，确定所述来访者当前所经过的机器人的路口位置类型；若所述路口位置类型为中间路口位置，则在所述机器人上按预设方式对所述目标地点在路口位置的导航方向进行提示；若所述路口位置类型为末端路口位置，则在所述机器人上按预设方式对所述目标地点在路口位置的导航方向进行提示后，通知所述目标区域的其他所有机器人取消所述来访者的人脸信息与所述目标地点的关联设置，以完成对所述来访者的目标地点的导航。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。