CN114237251A - 目标地点的接力引领方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及引领机器人技术领域，提供了一种目标地点的接力引领方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：当来访者在目标区域中的第一机器人上输入想要访问的标地点时，生成目标地点的导航路线；基于导航路线，控制第一机器人和至少一个第二机器人依次接力引领来访者前往目标地点。本公开实施例通过第一机器人和至少一个第二机器人对来访者进行接力引领，使来访者可以在第一机器人和第二机器人的接力引领下顺利到达目标地点，从而可以克服导航路线上有机器人无法通过的障碍物的场景，提高了机器人引领场景的范围和对来访者的接待效率。

Description

目标地点的接力引领方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及引领机器人技术领域，尤其涉及一种目标地点的接力引领方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有一些公共场所中会设立机器人来为用户提供目标地点导航，以便于对于该公共场所陌生的用户能够快速找到想要访问的目标地点。不过现有的这种机器人只能向用户展示目标地点的导航信息，对于一些方向感较差的用户，仍不能快速找到目标地点。为此，现有技术也有采用对用户进行领路的机器人，不过这种机器人，对于场地有一定的限制。因此，如何利用机器人帮助用户快速且准确地找到目标地点，是当前引领机器人领域的一个技术难题，

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种目标地点的接力引领方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中如何利用机器人帮助用户快速且准确地找到目标地点的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种目标地点的接力引领方法，包括：当来访者在目标区域中的第一机器人上输入想要访问的标地点时，生成目标地点的导航路线；基于导航路线，控制第一机器人和至少一个第二机器人依次接力引领来访者前往目标地点。

本公开实施例的第二方面，提供了一种目标地点的接力引领装置，包括：路线生成模块，被配置为当来访者在目标区域中的第一机器人上输入想要访问的标地点时，生成目标地点的导航路线；接力引领模块，被配置为基于导航路线，控制第一机器人和至少一个第二机器人依次接力引领来访者前往目标地点。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本公开通过当来访者在目标区域中的第一机器人上输入想要访问的标地点时，生成目标地点的导航路线；基于导航路线，控制第一机器人和至少一个第二机器人依次接力引领来访者前往目标地点，使来访者可以在机器人的引领下顺利到达目标地点，并且对于导航路线上有机器人无法通过的障碍物时，利用第一机器人和第二机器人的接力引领来实现对来访者的引领，提高了机器人引领的应用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；

图2是本公开实施例提供的一种目标地点的接力引领方法的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的另一种目标地点的接力引领方法的流程示意图；

图4是本公开实施例提供的一种目标地点的接力引领装置的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种目标地点的接力引领方法和装置。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括用户1、机器人2和3、服务器4和网络5。该应用场景可以应用于酒店、楼宇、小区、医院、厂房等各种场所。

机器人2和3可以是设置在目标区域为用户1提供目标地点导航的轮式移动机器人，即机器人2和3可以在目标区域进行移动。具体地，机器人3可以包括输入装置、图像采集装置和计算设备。用户2可以通过机器人3上的输入设备来向机器人3输入想要访问的目标地点，该输入设备可以包括人机交互屏幕、拾音器和语音识别装置等；图像采集装置可以用于采集用户1的人脸图像，例如，图像采集装置可以为摄像头；计算设备可以用于对输入装置获取的目标地点进行计算处理，来得到用户想要访问的目标地点的导航路线，也可以用于基于生成的导航路线控制机器人2和3进行移动来引领用户1到达目标地点。进一步地，该计算设备可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，其可以是具有处理器且支持与服务器4通信的各种电子设备，包括但不限于微型计算机系统、FPGA编程模块和集成电路系统等；当计算设备为软件时，其可以安装在如上该的电子设备中。计算设备可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。

服务器4可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的机器人3发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对机器人3发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器4可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。

需要说明的是，服务器4可以是硬件，也可以是软件。当服务器4为硬件时，其可以是为机器人3提供各种服务的各种电子设备。当服务器4为软件时，其可以是为机器人3提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为机器人3提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。

网络5可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，WIFI、ZigBee和载波等，本公开实施例对此不作限制。

用户1在进入到设有该机器人2和3的目标区域之后，如图1所示，用户1当前处于位置S0，此时用户可以在机器人2上输入自己想要访问的目标地点S，然后机器人2可以根据目标区域的地图信息在本地计算出前往目标地点S的导航路线S0→S1→S，或者机器人2也可以将用户1的目标地点S通过网络5发送给服务器4，由服务器4计算出前往目标地点S的导航路线S0→S1→S，并将该导航路线返回给机器人2，其中，S1为前往目标地点S的接力位置；在确定该导航路线之后，机器人2开始向理解位置S1移动，来将用户1引领至接力位置S1，然后再由机器人3根据用户1的导航路线继续引领用户1前往目标地点S，以此来完成对用户1的接力引领，使用户1能够到达目标地点S。当然，在位置S0和目标地点S的导航路线上除了接力位置S1之外，还可以有其他接力位置，如果还有其他的接力位置，其接力引领方法与前述机器人2引领用户1前往接力位置S1一样，故这里不再赘述。

需要说明的是，机器人2和3、服务器4以及网络5的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。

图2是本公开实施例提供的一种目标地点的接力引领方法的流程图。图2的目标地点的接力引领方法可以由图1的机器人或服务器执行。如图2所示，该目标地点的接力引领方法包括：

S201，当来访者在目标区域中的第一机器人上输入想要访问的标地点时，生成目标地点的导航路线；

S202，基于导航路线，控制第一机器人和至少一个第二机器人依次接力引领来访者前往目标地点。

该目标地点的接力引领方法的工作原理在于：利用第一机器人和至少一个第二机器人根据导航路线对来访者进行接力引领，即先由接收到来访者的目标地点的第一机器人将来访者引领至到导航路线上的一个接力位置，再由至少一个第二机器人来该接力位置继续引领来访者前往目标地点。

本公开实施例通过当来访者在目标区域中的第一机器人上输入想要访问的标地点时，生成目标地点的导航路线；基于导航路线，控制第一机器人和至少一个第二机器人依次接力引领来访者前往目标地点，使来访者可以在机器人的引领下顺利到达目标地点，并且对于导航路线上有机器人无法通过的障碍物时，利用第一机器人和第二机器人的接力引领来实现对来访者的引领，提高了机器人引领的应用范围。

在一些实施例中，基于导航路线，控制第一机器人和至少一个第二机器人依次接力引领来访者前往目标地点，包括：基于导航路线，确定导航路线上的目标接力位置；控制第一机器人引领来访者前往目标接力位置，并采集来访者的人脸信息，并将人脸信息与导航路线关联；将来访者的人脸信息和目标接力位置发送给至少一个第二机器人；基于第二机器人的位置，确定距离目标接力位置最近的一个第二机器人为接力机器人；控制接力机器人从目标接力位置引领来访者前往目标地点。

具体地，不同目标地点的导航路上的目标接力位置是不定，通过确定目标接力位置可以让第二机器人快速达到该目标接力位置来进行接力引领，以便准确接到来访者将其引领其目标地点。

进一步地，在确定目标接力位置之后，第一机器人将来访者的人脸信息和目标接力位置发送给多个第二机器人，然后从多个第二机器人中选取与目标接力位置最近的一个第二机器人来对来访者进行接力引领，从而提高接力引领的效率。

需要说明的是，本公开实施例仅对导航路线上只有一个目标接力位置的情况进行说明，至于多个目标接力位置的情况可以参考一个目标接力位置的实施方式，其实施原理是相同的。

实际应用中，确定目标接力位置的方式并不唯一，下面将给出几种确定目标接力位置的实施例。

在一些实施例中，基于导航路线，确定导航路线上的目标接力位置，包括：基于目标区域的地图信息，确定第一机器人的位置与目标地点是否处于同一楼层；若否，则确定电梯或楼梯的出口为导航路线的目标接力位置。

具体地，如果来访者当前的位置与目标地点不在同一楼层，考虑到道路路线的距离，以及机器人通过不同楼层的可靠性，可以将导航路线上的电梯、楼梯作为目标接力位置，这样第一机器人只需要将来访者引领至电梯或楼梯位置处，在来访者通过电梯或楼梯到达其他楼层后，再由第二机器人在该电梯或楼梯的出口位置接力引领来访者，使得机器人不需要跨越楼层也可以实现对来访者的引领。需要说明的是，目标接力位置并不一定是第一机器人的交接位置，实际应用中，可以根据目标接力位置来自动识别第一机器人的交接位置，并提示来访者前往目标接力位置。

例如，当确定电梯或楼梯的出口为目标接力位置时，可以将电梯或楼梯的入口作为第一机器人的引领目标位置，并在到达电梯或楼梯的入口时，在第一机器人上提示来访者乘坐该电梯或楼梯达到导航路线所在的出口，以保证接力引领的顺利交接。

本公开实施例针对导航路线中存在电梯或楼梯的情况，将该电梯或楼梯的出口作为目标接力位置，解决了机器人跨楼层引领来访者到的目标地点的问题，并且通过接力引领的方式也提高了引领效率。

在一些实施例中，基于导航路线，确定导航路线上的目标接力位置，包括：基于目标区域的地图信息，确定前往目标地点的导航路线是否经过预设障碍物；若是，则确定障碍物的位置为导航路线的目标接力位置。

具体地，对于在同一楼层的导航路线，也可能存在机器人无法跨越的障碍物，例如，预设障碍物可以包括门、阶梯等。第一机器人根据导航路线引领来访者前往预设障碍物的位置的一侧，然后交由第二机器人继续在该预设障碍物的另一侧继续引领来访者前往目标地点。

本公开实施例针对导航路线在同一楼层的情况，将导航路线上的预设障碍物的位置确定为目标接力位置，使机器人能够间接跨越该预设障碍物来继续对来访者进行接力引领，以顺利到达目标地点。

在一些实施例中，基于导航路线，确定导航路线上的目标接力位置，包括：检测导航路线上是否有第二机器人；若有，则基于第二机器人的位置，确定导航路线的目标接力位置。

具体地，除了以上两种目标接力位置之外，也可能导航路线在同一楼层且导航路线上没有预设障碍物，那么，此时可以利用第二机器人的位置来确定目标接力位置，以减少第一机器人的引领时间，从而可以让第一机器人接待更多的来访者。

示例地，在一些实施例中，基于第二机器人的位置，确定导航路线的目标接力位置，包括：在检测到导航路线上有一个第二机器人的情况下，确定第一机器人与第二机器人在导航路线上的中间位置为目标接力位置；在检测到导航路线上有至少两个第二机器人的情况下，确定距离第二机器人最近的一个第二机器人所在位置为目标接力位置。

具体地，可以获取第二机器人的位置，根据该位置确定在导航路线上的第二机器人的数量来规划目标接力位置，如果只有一个第二机器人，确定第二机器人与第一机器人中间的位置，可以减小第一机器人的引领时间，尤其是在第一机器人和第二机器人移动速度相等的情况下，将中间位置确定为目标接力位置可以有效提高接力引领的效率；另外，如果有两个或两个以上的第二机器人，可以将距离第一机器人最近的一个第二机器人的位置作为目标接力位置，以此来确定接力的第二机器人。当然，对于有多个机器人的情况，也可以采用其他方式来确定目标接力位置，本公开对此不作限制。

需要说明的是，确定在导航路线上的第二机器人，应该是处于空闲状态的第二机器人，即第二机器人为当前没有执行引领任务的机器人。

进一步地，在一些实施例中，检测导航路线上是否有第二机器人之后，还包括：若否，则确定导航路线上的任一位置为目标接力位置，并通知目标接力位置周围的至少一个第二机器人。

具体地，在通过以上实施例仍无法确定目标接力位置的情况下，可以在导航路线上任意确定一个目标接力位置，然后以该目标接力位置为中心，通知周围预设范围内的至少一个第二机器人，以此来确定对来访者进行接力引领的目标机器人，以减少第一机器人的引领时间。进一步地，在本公开实施例中，若第一机器人将来访者引领至确定的目标接力位置时，第二机器人还未到达该目标接力位置，则可以提示来访者在该目标接力位置等待，当第二机器人到达目标接力位置后，可以通过人脸识别来寻找到来访者，并提示来访者继续跟随第二机器人前往目标地点，以保证顺利将来访者接力引领至目标地点。

请参见图3，是本公开实施例提供的另一种目标地点的接力引领方法的流程图。如图3所示，该目标地点的接力引领方法包括：

S301，当来访者在目标区域中的第一机器人上输入想要访问的标地点时，生成目标地点的导航路线；

S302，基于目标区域的地图信息，确定第一机器人的位置与目标地点是否处于同一楼层：若是，则执行步骤S303，若否，则确定电梯或楼梯的出口为导航路线的目标接力位置，并转入步骤S307；

S303，基于目标区域的地图信息，检测导航路线是否经过预设障碍物：若是，则确定障碍物的位置为导航路线的目标接力位置，并转入步骤S307，若否，则执行步骤S304；

S304，获取目标区域内其他机器人的位置，并基于位置确定导航路线上是否有第二机器人：若有，则基于第二机器人的位置，确定导航路线的目标接力位置，并转入步骤S307，若否，则执行步骤S305；

S305，确定导航路线上的任一位置为目标接力位置，并通知目标接力位置周围的至少一个第二机器人；

S306，基于至少一个第二机器人的位置，确定距离目标接力位置最近的一个第二机器人为接力机器人；

S307，控制第一机器人引领来访者前往目标接力位置，并采集来访者的人脸信息，并将人脸信息与导航路线关联；

S308，将来访者的人脸信息和目标接力位置发送给接力机器人；

S309，控制接力机器人从目标接力位置引领来访者前往目标地点。

本公开实施例通过第一机器人和至少一个第二机器人对来访者进行接力引领，使来访者可以在第一机器人和第二机器人的接力引领下顺利到达目标地点，从而可以克服导航路线上有机器人无法通过的障碍物的场景，提高了机器人引领场景的范围和对来访者的接待效率。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图4是本公开实施例提供的一种目标地点的接力引领装置的示意图。如图4所示，该目标地点的接力引领装置包括：

路线生成模块401，被配置为当来访者在目标区域中的第一机器人上输入想要访问的标地点时，生成目标地点的导航路线；

接力引领模块402，被配置为基于导航路线，控制第一机器人和至少一个第二机器人依次接力引领来访者前往目标地点。

本公开实施例通过当来访者在目标区域中的第一机器人上输入想要访问的标地点时，生成目标地点的导航路线；基于导航路线，控制第一机器人和至少一个第二机器人依次接力引领来访者前往目标地点，使来访者可以在机器人的引领下顺利到达目标地点，并且对于导航路线上有机器人无法通过的障碍物时，利用第一机器人和第二机器人的接力引领来实现对来访者的引领，提高了机器人引领的应用范围。

在一些实施例中，图4中的接力引领模块402基于导航路线，确定导航路线上的目标接力位置；控制第一机器人引领来访者前往目标接力位置，并采集来访者的人脸信息，并将人脸信息与导航路线关联；将来访者的人脸信息和目标接力位置发送给至少一个第二机器人；基于第二机器人的位置，确定距离目标接力位置最近的一个第二机器人为接力机器人；控制接力机器人从目标接力位置引领来访者前往目标地点。

在一些实施例中，图4中的接力引领模块402基于目标区域的地图信息，确定第一机器人的位置与目标地点是否处于同一楼层；若否，则确定电梯或楼梯的出口为导航路线的目标接力位置。

在一些实施例中，图4中的接力引领模块402基于目标区域的地图信息，确定前往目标地点的导航路线是否经过预设障碍物；若是，则确定障碍物的位置为导航路线的目标接力位置。

在一些实施例中，图4中的接力引领模块402检测导航路线上是否有第二机器人；若有，则基于第二机器人的位置，确定导航路线的目标接力位置。

在一些实施例中，在检测到导航路线上有一个第二机器人的情况下，图4中的接力引领模块402确定第一机器人与第二机器人在导航路线上的中间位置为目标接力位置；在检测到导航路线上有至少两个第二机器人的情况下，图4中的接力引领模块402确定距离第二机器人最近的一个第二机器人所在位置为目标接力位置。

在一些实施例中，图4中的接力引领模块402还用于在检测导航路线上是否有第二机器人之后，若否，则确定导航路线上的任一位置为目标接力位置，并通知目标接力位置周围的至少一个第二机器人。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图5是本公开实施例提供的电子设备500的示意图。图5中的电子设备500可以为图1应用场景中的机器人或服务器。图5所示，该实施例的电子设备500包括：处理器501、存储器502以及存储在该存储器502中并且可以在处理器501上运行的计算机程序503。处理器501执行计算机程序503时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器501执行计算机程序503时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性地，计算机程序503可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器502中，并由处理器501执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序503在电子设备500中的执行过程。

电子设备500可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备500可以包括但不仅限于处理器501和存储器502。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是电子设备500的示例，并不构成对电子设备500的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器501可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器502可以是电子设备500的内部存储单元，例如，电子设备500的硬盘或内存。存储器502也可以是电子设备500的外部存储设备，例如，电子设备500上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器502还可以既包括电子设备500的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器502用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器502还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种目标地点的接力引领方法，其特征在于，包括：

当来访者在目标区域中的第一机器人上输入想要访问的标地点时，生成所述目标地点的导航路线；

基于所述导航路线，控制所述第一机器人和至少一个第二机器人依次接力引领所述来访者前往所述目标地点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述导航路线，控制所述第一机器人和至少一个第二机器人依次接力引领所述来访者前往所述目标地点，包括：

基于所述导航路线，确定所述导航路线上的目标接力位置；

控制所述第一机器人引领来访者前往所述目标接力位置，并采集所述来访者的人脸信息，并将所述人脸信息与所述导航路线关联；

将所述来访者的人脸信息和所述目标接力位置发送给至少一个第二机器人；

基于所述第二机器人的位置，确定距离所述目标接力位置最近的一个第二机器人为接力机器人；

控制所述接力机器人从所述目标接力位置引领所述来访者前往所述目标地点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述导航路线，确定所述导航路线上的目标接力位置，包括：

基于所述目标区域的地图信息，确定第一机器人的位置与所述目标地点是否处于同一楼层；

若否，则确定电梯或楼梯的出口为所述导航路线的目标接力位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述导航路线，确定所述导航路线上的目标接力位置，包括：

基于所述目标区域的地图信息，确定前往所述目标地点的导航路线是否经过预设障碍物；

若是，则确定所述障碍物的位置为导航路线的目标接力位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述导航路线，确定所述导航路线上的目标接力位置，包括：

检测所述导航路线上是否有第二机器人；

若有，则基于所述第二机器人的位置，确定所述导航路线的目标接力位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述第二机器人的位置，确定所述导航路线的目标接力位置，包括：

在检测到所述导航路线上有一个第二机器人的情况下，确定所述第一机器人与所述第二机器人在所述导航路线上的中间位置为目标接力位置；

在检测到所述导航路线上有至少两个第二机器人的情况下，确定距离所述第二机器人最近的一个第二机器人所在位置为目标接力位置。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测所述导航路线上是否有第二机器人之后，还包括：

若否，则确定所述导航路线上的任一位置为目标接力位置，并通知所述目标接力位置周围的至少一个第二机器人。

8.一种目标地点的接力引领装置，其特征在于，包括：

路线生成模块，被配置为当来访者在目标区域中的第一机器人上输入想要访问的标地点时，生成所述目标地点的导航路线；

接力引领模块，被配置为基于所述导航路线，控制所述第一机器人和至少一个第二机器人依次接力引领所述来访者前往所述目标地点。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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