CN115808168A - 盲人引路方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及盲人引路领域，提供了一种盲人引路方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法包括当引路机器人在目标区域的距离阈值内探测到盲人时，获取上述盲人选择与上述引路机器人的交互方式；基于上述交互方式，获取上述盲人的目标地点；基于上述引路机器人的内置地图和上述目标地点，生成目标指引路线；控制上述引路机器人基于上述目标指引路线引领上述盲人到达目标地点。本方法通过基于盲人的选择确定交互方式，基于上述引路机器人的内置地图和上述目标地点，生成目标指引路线，提高引路效率，保证盲人的安全。本公开提供的方法可以满足盲人用户在移动过程中的基本需求、有效辅助盲人在室内安全行走并到达目标地点。

Description

盲人引路方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开涉及盲人引路领域，尤其涉及盲人引路方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

随着科技的进步、智能硬件的发展和体验经济的崛起,服务机器人走进了我们的生活，也为视障群体带来福音。结合机器人技术、传感器技术和室内定位技术，采用具有室内导航能力的服务机器人为盲人导盲成为可能。盲人出行服务机器人的研究能够为盲人提供更好的社会服务，以解决更多的社会问题。目前，国内外学者已研发了各种各样的助盲导航设备，但他们更多关注在障碍物的检测上，系统功能单一，缺乏对环境全面的认知，难以满足盲人用户需求。

因此，如何满足盲人用户在移动过程中的基本需求、有效辅助盲人在室内安全行走并到达目标地点是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种盲人引路方法、装置、电子设备和计算机可读介质，以解决现有技术中引路方法系统功能单一，缺乏对环境全面的认知，难以满足盲人用户需求的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种盲人引路方法，包括：当引路机器人在目标区域的距离阈值内探测到盲人时，获取上述盲人选择与上述引路机器人的交互方式，其中上述交互方式包括语音交互和盲文交互；基于上述交互方式，获取上述盲人的目标地点；基于上述引路机器人的内置地图和上述目标地点，生成目标指引路线；控制上述引路机器人基于上述目标指引路线引领上述盲人到达目标地点。

本公开实施例的第二方面，提供了一种盲人引路装置，包括：选择单元，被配置成当引路机器人在目标区域的距离阈值内探测到盲人时，获取上述盲人选择与上述引路机器人的交互方式，其中上述交互方式包括语音交互和盲文交互；获取单元，被配置成基于上述交互方式，获取上述盲人的目标地点；生成单元，被配置成基于上述引路机器人的内置地图和上述目标地点，生成目标指引路线；引路单元，被配置成控制上述引路机器人基于上述目标指引路线引领上述盲人到达目标地点。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：首先，当引路机器人在目标区域的距离阈值内探测到盲人时，获取上述盲人选择与上述引路机器人的交互方式，其中上述交互方式包括语音交互和盲文交互；其次，基于上述交互方式，获取上述盲人的目标地点；然后，基于上述引路机器人的内置地图和上述目标地点，生成目标指引路线；最后，控制上述引路机器人基于上述目标指引路线引领上述盲人到达目标地点。本公开的实施例提供的方法通过基于盲人的选择确定交互方式，基于上述引路机器人的内置地图和上述目标地点，生成目标指引路线，提高引路效率，保证盲人的安全。本公开提供的方法本公开提供的方法可以满足盲人用户在移动过程中的基本需求、有效辅助盲人在室内安全行走并到达目标地点。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是根据本公开的一些实施例的盲人引路方法的一个应用场景的示意图；

图2是根据本公开的盲人引路方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的盲人引路装置的一些实施例的结构示意图；

图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是根据本公开的一些实施例的盲人引路方法的一个应用场景的示意图。

在图1的应用场景中，首先，当引路机器人在目标区域的距离阈值内探测到盲人时，计算设备101可以获取上述盲人选择与上述引路机器人的交互方式102，其中上述交互方式102包括语音交互和盲文交互。然后，计算设备101可以基于上述交互方式102，获取上述盲人的目标地点103。之后，计算设备101可以基于上述引路机器人的内置地图104和上述目标地点103，生成目标指引路线105。最后，计算设备101可以控制上述引路机器人基于上述目标指引路线105引领上述盲人到达目标地点103，如附图标记106所示。

需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备101为硬件(如引路机器人)时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备101体现为软件(如控制引路机器人的系统程序)时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

图2是根据本公开的盲人引路方法的一些实施例的流程图。图2的盲人引路方法可以由图1的计算设备101执行。如图2所示，该盲人引路方法包括：

步骤S201，当引路机器人在目标区域的距离阈值内探测到盲人时，获取上述盲人选择与上述引路机器人的交互方式，其中上述交互方式包括语音交互和盲文交互。

在一些实施例中，盲人引路方法的执行主体(如图1所示的计算设备101)可以通过如下步骤确定距离阈值内是否存在盲人：第一步，上述执行主体可以获取距离阈值内所有人的外表特征；第二步，上述执行主体可以对上述外表特征进行分析，当上述外表特征同时包含至少两项下述内容时，确定存在盲人。上述内容至少包括但不限于以下其中几项：墨镜、拐杖、导盲犬和导盲穿戴设备。作为示例，上述距离阈值可以为半径5米内。

步骤S202，基于上述交互方式，获取上述盲人的目标地点。

在一些实施例中，若上述交互方式为语音交互时，上述执行主体可以接收和识别上述盲人向上述引路机器人录取的语音信息，得到上述盲人的目标地点。

在一些实施例的可选的实现方式中，若上述交互方式为盲文交互时，上述执行主体可以接收上述盲人基于上述引路机器人的盲文显示器键入的目标信息；将上述目标信息和盲文对照表进行比对分析，得到分析结果；上述执行主体可以反馈基于上述分析结果生成目标地点确认信息至上述盲文显示器进行显示，并由上述盲人进行确认，当接收到上述盲人经由上述盲文显示器键入的目标地点确认的信息时，将上述分析结果确定为目标地点。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还包括：上述执行主体可以确定上述目标地点是否属于上述引路机器人的授权引路范围；若上述目标地点不属于上述授权引路范围，生成人工引路指令；上述执行主体可以将上述人工引路指令传输至上述目标区域对应的人工服务台的服务设备。这里，上述引路机器人的授权引路范围可以为如楼梯、步梯等引路机器人不便行走的区域和如厕所内部、仓库内部等引路机器人不便进入的区域以外的区域。这里，上述执行主体可以将上述人工引路指令传输至上述目标区域对应的人工服务台的服务设备，上述服务设备展示上述人工引路指令给人工服务台的工作人员，由上述工作人员进行引路。

步骤S203，基于上述引路机器人的内置地图和上述目标地点，生成目标指引路线。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述内置地图、上述引路机器人的当前位置和上述目标地点，生成指引路线集合；根据上述目标区域内各个楼梯和扶梯的位置，对上述指引路线集合进行筛选，得到筛选后的指引路线集合；从上述筛选后的指引路线集合中，选择距离最短的指引路线作为目标指引路线。这里，上述内置地图为上述引路机器人隶属公司所管辖区域的至少一个区域地图，当上述引路机器人的工作区域发生改变时，上述内置地图自动切换到相应工作区域。

步骤S204，控制上述引路机器人基于上述目标指引路线引领上述盲人到达目标地点。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述目标指引路线，控制上述引路机器人的机器臂引领上述盲人至上述目标地点且在上述引领上述盲人至上述目标地点的过程中，控制上述引路机器人播放用于提示行人避让的语音信息。作为示例，语音信息可以是“请让行”。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还包括：在上述引路机器人基于上述目标指引路线引领上述盲人到达上述目标地点后，上述执行主体可以根据是否需要提供等待服务，控制上述引路机器人原地等候或返回目标服务地点。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：首先，当引路机器人在目标区域的距离阈值内探测到盲人时，获取上述盲人选择与上述引路机器人的交互方式，其中上述交互方式包括语音交互和盲文交互；其次，基于上述交互方式，获取上述盲人的目标地点；然后，基于上述引路机器人的内置地图和上述目标地点，生成目标指引路线；最后，控制上述引路机器人基于上述目标指引路线引领上述盲人到达目标地点。本公开的实施例提供的方法通过基于盲人的选择确定交互方式，基于上述引路机器人的内置地图和上述目标地点，生成目标指引路线，提高引路效率，保证盲人的安全。本公开提供的方法本公开提供的方法可以满足盲人用户在移动过程中的基本需求、有效辅助盲人在室内安全行走并到达目标地点。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图3是根据本公开的盲人引路装置的一些实施例的结构示意图。如图3所示，该盲人引路装置包括：选择单元301、获取单元302、生成单元303和引路单元304。其中，选择单元301，被配置成当引路机器人在目标区域的距离阈值内探测到盲人时，获取上述盲人选择与上述引路机器人的交互方式，其中上述交互方式包括语音交互和盲文交互；获取单元302，被配置成基于上述交互方式，获取上述盲人的目标地点；生成单元303，被配置成基于上述引路机器人的内置地图和上述目标地点，生成目标指引路线；引路单元304，被配置成控制上述引路机器人基于上述目标指引路线引领上述盲人到达目标地点。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，盲人引路装置的获取单元302被进一步配置成：若上述交互方式为语音交互，接收盲人针对上述引路机器人说出的语音；对上述语音进行语音识别，得到识别结果作为目标地点。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，盲人引路装置的获取单元302被进一步配置成：若上述交互方式为盲文交互，接收针对上述引路机器人的盲文显示器键入的信息；按照盲文对照表对上述信息进行分析，得到分析结果。基于上述分析结果生成目标地点确认信息；将上述目标地点确认信息显示至上述盲文显示器。在接收到针对上述盲文显示器键入的表征目标地点确认的信息时，将上述分析结果确定为目标地点。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，盲人引路装置被进一步配置成：确定上述目标地点是否属于上述引路机器人的授权引路范围；若上述目标地点不属于上述授权引路范围，生成人工引路指令；将上述人工引路指令传输至上述目标区域对应的人工服务台的服务设备。这里，上述引路机器人的授权引路范围可以为如楼梯、步梯等引路机器人不便行走的区域和如厕所内部、仓库内部等引路机器人不便进入的区域以外的区域。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，盲人引路装置的生成单元303被进一步配置成：基于上述内置地图、上述引路机器人的当前位置和上述目标地点，生成指引路线集合。根据上述目标区域内各个楼梯和扶梯的位置，对上述指引路线集合进行筛选，得到筛选后的指引路线集合。从上述筛选后的指引路线集合中，选择出距离最短的指引路线作为目标指引路线。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，盲人引路装置的引路单元304被进一步配置成：基于上述目标指引路线，控制上述引路机器人的机器臂引领上述盲人至上述目标地点且在上述引领上述盲人至上述目标地点的过程中，控制上述引路机器人播放用于提示行人避让的语音信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，盲人引路装置被进一步配置成：在上述引路机器人基于上述目标指引路线引领上述盲人到达上述目标地点后，根据是否需要提供等待服务，控制上述引路机器人原地等候或返回目标服务地点。

下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的计算设备101)400的结构示意图。图4示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图4中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：当引路机器人在目标区域的距离阈值内探测到盲人时，获取上述盲人选择与上述引路机器人的交互方式，其中上述交互方式包括语音交互和盲文交互；基于上述交互方式，获取上述盲人的目标地点；基于上述引路机器人的内置地图和上述目标地点，生成目标指引路线；控制上述引路机器人基于上述目标指引路线引领上述盲人到达目标地点。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括选择单元、获取单元、生成单元和引路单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，选择单元，还可以被描述为“当引路机器人在目标区域的距离阈值内探测到盲人时，获取上述盲人选择与上述引路机器人的交互方式，其中上述交互方式包括语音交互和盲文交互的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种盲人引路方法，其特征在于，包括：

当引路机器人在目标区域的距离阈值内探测到盲人时，获取所述盲人选择与所述引路机器人的交互方式，其中所述交互方式包括语音交互和盲文交互；

基于所述交互方式，获取所述盲人的目标地点；

基于所述引路机器人的内置地图和所述目标地点，生成目标指引路线；

控制所述引路机器人基于所述目标指引路线引领所述盲人到达目标地点。

2.根据权利要求1所述的盲人引路方法，其特征在于，所述基于所述交互方式，获取所述盲人的目标地点，包括：

若所述交互方式为语音交互时，接收和识别所述盲人向所述引路机器人录取的语音信息，得到所述盲人的目标地点。

3.根据权利要求1所述的盲人引路方法，其特征在于，所述基于所述交互方式，获取所述盲人的目标地点，包括：

若所述交互方式为盲文交互时，接收所述盲人基于所述引路机器人的盲文显示器键入的目标信息；

将所述目标信息和盲文对照表进行比对分析，得到分析结果；

反馈基于所述分析结果生成目标地点确认信息至所述盲文显示器进行显示，并由所述盲人进行确认；

当接收到所述盲人经由所述盲文显示器键入的目标地点确认的信息时，将所述分析结果确定为目标地点。

4.根据权利要求1所述的盲人引路方法，其特征在于，所述基于所述交互方式，获取所述盲人的目标地点，之后，所述方法还包括：

确定所述目标地点是否属于所述引路机器人的授权引路范围；

若所述目标地点不属于所述授权引路范围，生成人工引路指令；

将所述人工引路指令传输至所述目标区域对应的人工服务台的服务设备。

5.根据权利要求1所述的盲人引路方法，其特征在于，所述基于所述引路机器人的内置地图和所述目标地点，生成目标指引路线，包括：

基于所述内置地图、所述引路机器人的当前位置和所述目标地点，生成指引路线集合；

根据所述目标区域内各个楼梯和扶梯的位置，对所述指引路线集合进行筛选，得到筛选后的指引路线集合；

从所述筛选后的指引路线集合中，选择距离最短的指引路线作为目标指引路线。

6.根据权利要求1所述的盲人引路方法，其特征在于，所述控制所述引路机器人基于所述目标指引路线引领所述盲人到达目标地点，包括：

基于所述目标指引路线，控制所述引路机器人的机器臂引领所述盲人至所述目标地点且在所述引领所述盲人至所述目标地点的过程中，控制所述引路机器人播放用于提示行人避让的语音信息。

7.根据权利要求1所述的盲人引路方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述引路机器人基于所述目标指引路线引领所述盲人到达所述目标地点后，根据是否需要提供等待服务，控制所述引路机器人原地等候或返回目标服务地点。

8.一种盲人引路装置，其特征在于，包括：

选择单元，被配置成当引路机器人在目标区域的距离阈值内探测到盲人时，获取所述盲人选择与所述引路机器人的交互方式，其中所述交互方式包括语音交互和盲文交互；

获取单元，被配置成基于所述交互方式，获取所述盲人的目标地点；

生成单元，被配置成基于所述引路机器人的内置地图和所述目标地点，生成目标指引路线；

引路单元，被配置成控制所述引路机器人基于所述目标指引路线引领所述盲人到达目标地点。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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