CN115159289B - 电梯交互方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及配送机器人乘梯技术领域，提供了一种电梯交互方法、装置、电子设备和介质。该方法包括：获取配送机器人的配送任务信息、上述配送机器人的位置信息和上述配送机器人所在楼盘内各个电梯的电梯相关信息；获取上述各个电梯的运行状态信息；基于上述配送任务信息、配送机器人的位置信息、上述各个电梯的电梯相关信息和上述各个电梯的运行状态信息，确定上述配送机器人搭乘的目标电梯；控制上述配送机器人搭乘上述目标电梯。该实施方式可以在配送机器人执行配送任务的过程中，根据电梯的电梯相关信息和运行状态信息来确定配送机器人搭乘的目标电梯，提高了配送效率。
Description
技术领域
本公开涉及配送机器人乘梯技术领域，尤其涉及电梯交互方法、装置、电子设备和介质。
背景技术
随着科学技术的发展，配送机器人在日常生活中的应用越来越广泛。配送机器人多应用于酒店、写字楼、商场等多层建筑中，配送机器人接收到任务指令进行配送的过程中，通常需要往来于不同的楼层间，且，多层建筑中的电梯基本不止一部，由此，配送机器人在执行任务过程中如何确定行进路线和要搭乘的目标电梯成为了当前亟待解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供了一种电梯交互方法、装置、电子设备和介质，以解决现有技术中如何确定配送机器人搭乘的目标电梯的问题。
本公开实施例的第一方面，提供了一种电梯交互方法，包括：获取配送机器人的配送任务信息、上述配送机器人的位置信息和上述配送机器人所在楼盘内各个电梯的电梯相关信息；获取上述各个电梯的运行状态信息；基于上述配送任务信息、上述配送机器人的位置信息、上述各个电梯的电梯相关信息和上述各个电梯的运行状态信息，确定上述配送机器人搭乘的目标电梯；控制上述配送机器人搭乘上述目标电梯。
本公开实施例的第二方面，提供了一种电梯交互装置，包括：第一获取单元，被配置成获取配送机器人的配送任务信息、上述配送机器人的位置信息和上述配送机器人所在楼盘内各个电梯的电梯相关信息；第二获取单元，被配置成获取上述各个电梯的运行状态信息；确定单元，被配置成基于上述配送任务信息、上述配送机器人的位置信息、上述各个电梯的电梯相关信息和上述各个电梯的运行状态信息，确定上述配送机器人搭乘的目标电梯；控制单元，被配置成控制上述配送机器人搭乘上述目标电梯。
本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：首先，获取配送机器人的配送任务信息、上述配送机器人的位置信息和上述配送机器人所在楼盘内各个电梯的电梯相关信息；然后，获取上述各个电梯的运行状态信息；之后，基于上述配送任务信息、上述配送机器人的位置信息、上述各个电梯的电梯相关信息和上述各个电梯的运行状态信息，确定上述配送机器人搭乘的目标电梯；最后，控制上述配送机器人搭乘上述目标电梯。本公开提供的方法可以在配送机器人执行配送任务的过程中，根据电梯的电梯相关信息和运行状态信息来确定配送机器人搭乘的目标电梯，提高了配送效率。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是根据本公开的一些实施例的电梯交互方法的一个应用场景的示意图；
图2是根据本公开的电梯交互方法的一些实施例的流程图；
图3是根据本公开的电梯交互装置的一些实施例的结构示意图；
图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
图1是根据本公开的一些实施例的电梯运行状态调整方法的一个应用场景的示意图。
在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以获取配送机器人的配送任务信息102、上述配送机器人的位置信息103和上述配送机器人所在楼盘内各个电梯的电梯相关信息104。然后，计算设备101可以获取各个电梯的运行状态信息105。之后，基于配送任务信息102、上述配送机器人的位置信息103、各个电梯的电梯相关信息104和各个电梯的运行状态信息105，计算设备101可以确定配送机器人搭乘的目标电梯，如附图标记106所示。最后，计算设备101可以控制上述配送机器人搭乘目标电梯，如附图标记107所示。
需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备101为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备101体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。
图2是根据本公开的电梯交互方法的一些实施例的流程图。图2的电梯交互方法可以由图1的计算设备101执行。如图2所示，该电梯交互方法包括：
步骤S201，获取配送机器人的配送任务信息、上述配送机器人的位置信息和上述配送机器人所在楼盘内各个电梯的电梯相关信息。
在一些实施例中，电梯交互方法的执行主体(如图1所示的计算设备101)可以获取配送机器人的配送任务信息、上述配送机器人的位置信息和上述配送机器人所在楼盘内各个电梯的电梯相关信息。这里，上述配送任务信息包括：订单编号、货物信息、收货楼层和收货房间号码；上述配送机器人的位置信息包括：当前所在楼层和位置坐标；上述电梯相关信息包括：电梯编号，乘梯口位置。
作为示例，上述配送机器人可以内置定位系统，基于上述定位系统上传的数据，上述执行主体可以实时获取上述配送机器人的位置信息。其中，上述配送机器人的位置坐标是以上述配送机器人所在楼盘为空间坐标系，上述配送机器人在上述空间坐标系的位置坐标。作为示例，配送机器人的位置坐标可以是(4，16，7)。
步骤S202，获取上述各个电梯的运行状态信息。
在一些实施例中，上述执行主体通过无线连接方式连接上述配送机器人所在楼盘内电梯的管理系统来获取各个电梯的运行状态信息。其中，上述运行状态信息包括：电梯当前停靠楼层、电梯运行方向。
步骤S203，基于上述配送任务信息、上述配送机器人的位置信息、上述各个电梯的电梯相关信息和上述各个电梯的运行状态信息，确定上述配送机器人搭乘的目标电梯。
在一些实施例中，基于上述配送任务信息、上述各个电梯相关信息和上述各个电梯的运行状态信息，上述执行主体可以通过如下步骤确定上述配送机器人搭乘的目标电梯：
第一步，上述执行主体可以获取上述配送机器人的移动速度。作为示例，上述执行主体可以通过安装在上述配送机器人内部的速度传感器获取上述配送机器人的移动速度。
第二步，上述执行主体可以基于上述移动速度、上述配送机器人的的位置信息和上述各个电梯的乘梯口位置，计算上述配送机器人移动至上述各个电梯的乘梯口位置的移动时间，得到移动时间集合。
第三步，上述执行主体采集上述各个电梯的运行速度。具体地，基于设置于各个电梯上的速度传感器，上述执行主体可以获取各个电梯的运行速度。
第四步，对于上述各个电梯中的每个电梯，基于上述电梯的运行状态信息和上述电梯的运行速度，上述执行主体可以计算上述电梯运行至上述配送机器人的当前所在楼层的运行时间，得到运行时间集合。作为示例，获取电梯当前停靠楼层与配送机器人当前所在楼层之间的距离，结合电梯的运行速度，得到电梯运行至配送机器人所在楼层的运行时间。
第五步，上述执行主体可以建立上述移动时间集合中移动时间和上述运行时间集合中运行时间的对应关系。作为示例，上述执行主体可以基于电梯编号，将每个电梯的目标移动时间与运行时间进行组合。作为另一示例，电梯编号为01的电梯运行至配送机器人所在楼层的运行时间为2min，目标移动时间为0.5min；电梯编号为02的电梯运行至配送机器人所在楼层的运行时间为1.5min，目标移动时间为1.8min；电梯编号为03的电梯运行至配送机器人所在楼层的运行时间为1.0min，目标移动时间为0.7min。
第六步，基于上述对应关系，上述执行主体可以选择运行时间大于等于移动时间的电梯作为第一目标电梯，得到第一目标电梯集合。在一些实施例中，上述执行主体可以选取运行时间大于等于目标移动时间的电梯作为第一目标电梯，所有的第一目标电梯的电梯编号形成第一目标电梯集合。作为示例，对于电梯编号为01的电梯，运行时间2min大于目标移动时间0.5min；对于电梯编号为02的电梯，运行时间1.5min小于目标移动时间1.8min；对于电梯编号为03的电梯，运行时间1.0min大于目标移动时间0.7min，因此第一目标电梯包括电梯编号为01的电梯和电梯编号为03的电梯，电梯编号01和电梯编号03形成第一目标电梯集合。
第七步，上述执行主体从上述第一目标电梯集合中选择运行时间与移动时间的差值最小的第一目标电梯作为第二目标电梯。在一些实施例中，基于第一目标电梯集合，上述执行主体可以选取运行时间与目标移动时间的差值最小的第一目标电梯作为第二目标电梯，这里，第二目标电梯即为上述配送机器人搭乘的目标电梯。作为示例，在第一目标电梯集合中，电梯编号01的电梯，运行时间和目标移动时间的差值为1.5min；电梯编号03的电梯，运行时间和目标移动时间的差值为0.3min，因此选择电梯编号03的电梯作为第二目标电梯，即选择电梯编号03的电梯作为配送机器人搭乘的目标电梯。上述仅仅是作为示例进行说明，对此不做一一限定。
上文第二步陈述的移动时间可以根据以下子步骤计算得到：第一子步骤，获取上述配送机器人的当前所在楼层的立体空间分布图，其中，上述立体空间分布图标注有配送机器人可通过的区域信息；第二子步骤，对于上述各个电梯中的每个电梯，将上述配送机器人的位置坐标作为起点，将上述电梯的乘梯口位置作为终点，基于上述立体空间分布图，生成至少一条移动路径；第三子步骤，计算上述至少一条移动路径中每条移动路径的路程距离；可选的，上述每条移动路径的路程距离可以基于上述立体空间分布图的比例尺数据，与上述每条移动路径在立体空间分布图上的距离计算得到；第四子步骤，基于上述移动速度与每条路径的路程距离，计算移动至上述电梯的乘梯口的各条移动路径所需的移动时间，得到上述电梯对应的移动时间集合；相应地，针对上述各个电梯中的每个电梯，生成一个移动时间集合，并与上述电梯的电梯编号相组合，得到相应电梯的移动时间集合；第五子步骤，从上述移动时间集合中选择移动时间最短的移动路径作为上述电梯对应的目标移动路径，将上述移动时间集合中最短的时间作为上述电梯对应的目标移动时间。
作为示例，从配送机器人的位置坐标到达电梯编号为01的电梯的乘梯口位置，共生成3条移动路径，其中，移动路径01-1的路径距离为42m，移动时间为1min；移动路径01-2的路径距离为63m，移动时间为1.5min；移动路径01-3的路径距离为21m，移动时间为0.5min，对于电梯编号为01的电梯，移动时间集合为1min，1.5min，0.5min，目标移动路径为移动路径01-3，目标移动时间为0.5min；从配送机器人的位置坐标到达电梯编号为02的电梯的乘梯口位置，共生成2条移动路径，其中，移动路径02-1的路径距离为75.6m，移动时间为1.8min；移动路径02-2的路径距离为84m，移动时间为2min，对于电梯编号为02的电梯，移动时间集合为1.8min，2min，目标移动路径为移动路径02-1，目标移动时间为1.8min；从配送机器人的位置坐标到达电梯编号为03的电梯的乘梯口位置，共生成2条移动路径，其中，移动路径03-1的路径距离为29.4m，移动时间为0.7min；移动路径03-2的路径距离为88.2m，移动时间为2.1min，对于电梯编号为03的电梯，移动时间集合为0.7min，2.1min，目标移动路径为移动路径03-1，目标移动时间为0.7min。
步骤204，控制上述配送机器人搭乘上述目标电梯。
在一些实施例中，上述执行主体可以通过如下步骤控制上述配送机器人搭乘上述目标电梯：
第一步，上述执行主体控制上述配送机器人移动至上述目标电梯的乘梯口位置。作为示例，上述执行主体可以控制上述配送机器人按照与上述目标电梯之间的移动时间段的移动路径进行移动至上述目标电梯的乘梯口位置。
第二步，响应于检测到上述目标电梯的电梯门打开，上述执行主体可以控制上述配送机器人向上述目标电梯发送表征配送机器人正在进入上述目标电梯的交互信息。
第三步，上述执行主体控制上述配送机器人移动进入上述目标电梯。可选的，当配送机器人进入目标电梯后，上述执行主体控制配送机器人向目标电梯发送表征配送机器人已经进入目标电梯的交互信息。
第四步，上述执行主体控制上述配送机器人向上述目标电梯发送表征收货楼层为目标楼层的按键指令。
第五步，响应于检测到上述目标电梯开始运行，上述执行主体可以对上述目标电梯的显示区域进行监测。这里的监测是用于确定目标电梯运行后楼层变化的方法。
第六步，响应于监测到上述目标电梯的当前停靠楼层与上述收货楼层一致，上述执行主体控制上述配送机器人向上述目标电梯发送表征配送机器人正在离开上述目标电梯的交互信息。
第七步，上述执行主体控制上述配送机器人离开上述目标电梯。具体地，当上述执行主体控制上述配送机器人离开上述目标电梯后，上述配送机器人生成达到上述目标楼层的交互信息；当上述执行主体检测到上述配送机器人到达上述目标楼层的交互信息，控制上述配送机器人与上述目标电梯停止交互。
本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：首先，获取配送机器人的配送任务信息、上述配送机器人的位置信息和上述配送机器人所在楼盘内各个电梯的电梯相关信息；然后，获取上述各个电梯的运行状态信息；之后，基于上述配送任务信息、上述各个电梯的电梯相关信息和上述各个电梯的运行状态信息，确定上述配送机器人搭乘的目标电梯；最后，控制上述配送机器人搭乘上述目标电梯。本公开提供的方法可以在配送机器人执行配送任务的过程中，根据电梯的电梯相关信息和运行状态信息来确定配送机器人搭乘的目标电梯，提高了配送效率。另外，通过配送机器人与电梯的实时信息交互，可以防止电梯在开关门过程中对其他搭乘人员产生安全威胁。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
图3是根据本公开的电梯交互装置的一些实施例的结构示意图。如图3所示，该电梯交互装置包括：第一获取单元301、第二获取单元302、第二获取单元303和控制单元304。其中，第一获取单元301，被配置成获取配送机器人的配送任务信息、上述配送机器人的位置信息和上述配送机器人所在楼盘内各个电梯的电梯相关信息；第二获取单元302，被配置成获取上述各个电梯的运行状态信息；确定单元303，被配置成基于上述配送任务信息、上述各个电梯的电梯相关信息和上述各个电梯的运行状态信息，确定上述配送机器人搭乘的目标电梯；控制单元304，被配置成控制上述配送机器人搭乘上述目标电梯。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述配送任务信息包括：订单编号、货物信息、收货楼层和收货房间号码；上述配送机器人的位置信息包括：当前所在楼层和位置坐标。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述电梯相关信息包括：电梯编号，乘梯口位置；上述运行状态信息包括：电梯当前停靠楼层、电梯运行方向。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，电梯交互装置的确定单元303被进一步配置成：获取上述配送机器人的移动速度；基于上述移动速度、上述配送机器人的位置信息和上述各个电梯的乘梯口位置，计算上述配送机器人移动至上述各个电梯的乘梯口位置的移动时间，得到移动时间集合；采集上述各个电梯的运行速度；对于上述各个电梯中的每个电梯，基于上述电梯的运行状态信息和上述电梯的运行速度，计算上述电梯运行至上述配送机器人的当前所在楼层的运行时间，得到运行时间集合；基于上述移动时间集合和上述运行时间集合，从上述各个电梯中选择出目标电梯。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述移动时间是根据以下步骤计算得到的：获取上述配送机器人的当前所在楼层的立体空间分布图，其中，上述立体空间分布图标注有配送机器人可通过的区域信息；对于上述各个电梯中的每个电梯，将上述配送机器人的位置坐标作为起点，将上述电梯的乘梯口位置作为终点，基于上述立体空间分布图，生成至少一条移动路径；计算上述至少一条移动路径中每条移动路径的路程距离；基于上述移动速度，计算移动至上述电梯的各条移动路径的移动时间，得到上述电梯对应的移动时间集合；从上述移动时间集合中选择移动时间最短的移动路径作为上述电梯对应的目标移动路径，将上述移动时间集合中最短的时间作为上述电梯对应的目标移动时间。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述基于上述移动时间集合和上述运行时间集合，从上述各个电梯中选择出目标电梯，包括：建立上述移动时间集合中移动时间和上述运行时间集合中运行时间的对应关系；基于上述对应关系，选择运行时间大于等于移动时间的电梯作为第一目标电梯，得到第一目标电梯集合；从上述第一目标电梯集合中选择运行时间与移动时间的差值最小的第一目标电梯作为第二目标电梯。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，电梯交互装置的控制单元304被进一步配置成：控制上述配送机器人移动至上述目标电梯的乘梯口位置，响应于检测到上述目标电梯的电梯门打开，控制上述配送机器人向上述目标电梯发送表征配送机器人正在进入上述目标电梯的交互信息；控制上述配送机器人移动进入上述目标电梯；控制上述配送机器人向上述目标电梯发送表征收货楼层为目标楼层的按键指令；响应于检测到上述目标电梯开始运行，对上述目标电梯的显示区域进行监测；响应于监测到上述目标电梯的当前停靠楼层与上述收货楼层一致，控制上述配送机器人向上述目标电梯发送表征配送机器人正在离开上述目标电梯的交互信息；控制上述配送机器人离开上述目标电梯。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的计算设备101)400的结构示意图。图4示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。
通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图4中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取配送机器人的配送任务信息、上述配送机器人的位置信息和上述配送机器人所在楼盘内各个电梯的电梯相关信息；获取上述各个电梯的运行状态信息；基于上述配送任务信息、上述配送机器人的位置信息、上述各个电梯的电梯相关信息和上述各个电梯的运行状态信息，确定上述配送机器人搭乘的目标电梯；控制上述配送机器人搭乘上述目标电梯。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一获取单元、第二获取单元、确定单元和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取配送机器人的配送任务信息、上述配送机器人的位置信息和上述配送机器人所在楼盘内各个电梯的电梯相关信息的单元”。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (6)
1.一种电梯交互方法，其特征在于，包括：
获取配送机器人的配送任务信息、所述配送机器人的位置信息和所述配送机器人所在楼盘内各个电梯的电梯相关信息；
获取所述各个电梯的运行状态信息；
基于所述配送任务信息、所述配送机器人的位置信息、所述各个电梯的电梯相关信息和所述各个电梯的运行状态信息，确定所述配送机器人搭乘的目标电梯；
控制所述配送机器人搭乘所述目标电梯；
其中，所述配送任务信息包括：订单编号、货物信息、收货楼层和收货房间号码；所述配送机器人的位置信息包括：当前所在楼层和位置坐标；
所述电梯相关信息包括：电梯编号，乘梯口位置；所述运行状态信息包括：电梯当前停靠楼层、电梯运行方向；
所述基于所述配送任务信息、所述配送机器人的位置信息、所述各个电梯的电梯相关信息和所述各个电梯的运行状态信息，确定所述配送机器人搭乘的目标电梯，包括：
获取所述配送机器人的移动速度；
基于所述移动速度、所述配送机器人的位置信息和所述各个电梯的乘梯口位置，计算所述配送机器人移动至所述各个电梯的乘梯口位置的移动时间，得到移动时间集合；
采集所述各个电梯的运行速度；
对于所述各个电梯中的每个电梯，基于所述电梯的运行状态信息和所述电梯的运行速度，计算所述电梯运行至所述配送机器人的当前所在楼层的运行时间，得到运行时间集合；
基于所述移动时间集合和所述运行时间集合，从所述各个电梯中选择出目标电梯；
所述移动时间是根据以下步骤计算得到的：
获取所述配送机器人的当前所在楼层的立体空间分布图，其中，所述立体空间分布图标注有配送机器人可通过的区域信息；
对于所述各个电梯中的每个电梯，将所述配送机器人的位置坐标作为起点，将所述电梯的乘梯口位置作为终点，基于所述立体空间分布图，生成至少一条移动路径；
计算所述至少一条移动路径中每条移动路径的路程距离；
基于所述移动速度，计算移动至所述电梯的各条移动路径的移动时间，得到所述电梯对应的移动时间集合；
从所述移动时间集合中选择移动时间最短的移动路径作为所述电梯对应的目标移动路径，将所述移动时间集合中最短的时间作为所述电梯对应的目标移动时间。
2.根据权利要求1所述的电梯交互方法，其特征在于，所述基于所述移动时间集合和所述运行时间集合，从所述各个电梯中选择出目标电梯，包括：
建立所述移动时间集合中移动时间和所述运行时间集合中运行时间的对应关系；
基于所述对应关系，选择运行时间大于等于移动时间的电梯作为第一目标电梯，得到第一目标电梯集合；
从所述第一目标电梯集合中选择运行时间与移动时间的差值最小的第一目标电梯作为第二目标电梯。
3.根据权利要求2所述的电梯交互方法，其特征在于，所述控制所述配送机器人搭乘所述目标电梯，包括：
控制所述配送机器人移动至所述目标电梯的乘梯口位置，
响应于检测到所述目标电梯的电梯门打开，控制所述配送机器人向所述目标电梯发送表征配送机器人正在进入所述目标电梯的交互信息；
控制所述配送机器人移动进入所述目标电梯；
控制所述配送机器人向所述目标电梯发送表征收货楼层为目标楼层的按键指令；
响应于检测到所述目标电梯开始运行，对所述目标电梯的显示区域进行监测；
响应于监测到所述目标电梯的当前停靠楼层与所述收货楼层一致，控制所述配送机器人向所述目标电梯发送表征配送机器人正在离开所述目标电梯的交互信息；
控制所述配送机器人离开所述目标电梯。
4.一种用于实现如权利要求1所述电梯交互方法的电梯交互装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，被配置成获取配送机器人的配送任务信息、所述配送机器人的位置信息和所述配送机器人所在楼盘内各个电梯的电梯相关信息；
第二获取单元，被配置成获取所述各个电梯的运行状态信息；
确定单元，被配置成基于所述配送任务信息、所述配送机器人的位置信息、所述各个电梯的电梯相关信息和所述各个电梯的运行状态信息，确定所述配送机器人搭乘的目标电梯；
控制单元，被配置成控制所述配送机器人搭乘所述目标电梯。
5.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3中任一项所述方法的步骤。
6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述方法的步骤。
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