CN113928945A - 一种机器人搭乘电梯控制方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人搭乘电梯控制方法及相关设备。该方法包括：获取至少一个所述电梯的乘载信息，其中，所述乘载信息包括载重信息和空间信息；根据所述乘载信息选择可以容纳所述机器人的电梯进行搭乘。通过获取多个电梯内的载重信息和空间信息，并根据机器人的外形尺寸和重量，选择可以容纳上述机器人的电梯进行搭乘，避免因空间不足或载重不足造成机器人无法搭乘，造成时间浪费。

Description

一种机器人搭乘电梯控制方法及相关设备

技术领域

本说明书涉机器人控制领域，更具体地说，本发明涉及一种机器人搭乘电梯控制方法及相关设备。

背景技术

机器人已进入到人们的日常生活，例如，酒店、办公楼中的智能机器人，可以对接自动货柜，实现全流程的无人配送服务；也可实现送外卖、引领客人到房间等服务。极大的方便了客人，提升了住店体验。

但在实际的应用中，特别是在午餐时段的用梯高峰期，机器人呼叫电梯，但往往由于电梯轿厢内剩余空间和/或剩余载重不够而无法进入轿厢，造成时间的浪费，对电梯内的乘客带来不好的乘梯体验。

因此，有必要提出一种机器人搭乘电梯控制方法，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为解决机器人呼叫到电梯轿厢内剩余空间和/或剩余载重不够，而无法进入轿厢的现象，第一方面，本发明提出一种机器人搭乘电梯控制方法，上述方法包括：

获取至少一个上述电梯的乘载信息，其中，上述乘载信息包括载重信息和空间信息；

根据上述乘载信息选择可以容纳上述机器人的电梯进行搭乘。

可选的，上述乘载信息还包括上述电梯内乘客的目的楼层；

上述方法还包括：

基于上述目的楼层计算上述电梯的到达时间；

选择上述到达时间最短的上述电梯进行搭乘。

可选的，

上述空间信息和上述目的楼层是通过上述电梯的摄像头获得的，上述载重信息是通过上述电梯的压力传感器获取的。

可选的，还包括：

根据上述乘客的目的楼层、上述机器人的目标楼层和上述空间信息确定上述机器人在上述电梯内的停靠位置。

可选的，还包括：

在上述机器人的停靠位置距离上述电梯的出口距离小于设定值且上述电梯的当前停靠楼层为上述机器人的非目标楼层的情况下，控制上述机器人移动至上述电梯外进行避让。

可选的，还包括：

在上述目的楼层为上述当前停靠楼层的上述乘客下梯后，基于上述电梯内剩余乘客的上述目的楼层重新确定上述机器人的新停靠位置，并控制上述机器人移动至上述新停靠位置。

可选的，还包括：

在上述机器人到达上述目标楼层且移动至上述电梯外的路径被阻挡的情况下，控制上述机器人发出提示音以提醒乘客进行避让。

第二方面，本发明还提出一种机器人搭乘电梯控制装置，包括：

获取单元，用于获取至少一个上述电梯的乘载信息，其中，上述乘载信息包括载重信息和空间信息；

选择单元，用于根据上述乘载信息选择可以容纳上述机器人的电梯进行搭乘。

第三方面，一种电子设备，包括：储存器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第一方面任一项的机器人搭乘电梯控制方法的步骤。

第四方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面上述任一项的机器人搭乘电梯控制方法。

综上，本方案通过获取至少一个上述电梯的乘载信息，上述乘载信息包括载重信息和空间信息，通过获取多个电梯的载重信息和空间信息，可以得到每个电梯的剩余空间和剩余承载重量，通过与机器人的外形和重量进行比较可以选择能够容纳上述机器人的电梯进行搭乘。此方法综合考虑了电梯内的空间和重量的因素，并且在电梯到达前对电梯能够容纳机器人进行了判断和选择，避免了机器人随意叫梯后，梯内剩余空间和剩余载重不足，导致机器人无法乘梯，通过此方法可以大大减少机器人搭乘电梯失败的几率，在一定程度上缩短了乘客的乘梯时间和机器人的乘梯时间。

本发明的机器人搭乘电梯控制方法，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种机器人搭乘电梯控制方法流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种机器人搭乘电梯控制装置结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种机器人搭乘电梯控制电子设备结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了机器人搭乘电梯控制方法及相关设备，通过获取多个电梯内的载重信息和空间信息，并根据机器人的外形尺寸和重量，选择可以容纳上述机器人的电梯进行搭乘，避免因空间不足或载重不足造成机器人无法搭乘，造成时间浪费。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1，为本申请实施例提供的一种机器人搭乘电梯控制方法流程示意图，具体可以包括：

S110、获取至少一个上述电梯的乘载信息，其中，上述乘载信息包括载重信息和空间信息；

具体的，获取多个电梯的承载信息，承载信息包括载重信息和空间信息，载重信息是指电梯的额定承载重量和电梯当前的承载重量，根据额定承载重量和当前承载重量可以计算出剩余可容纳重量，空间信息是指电梯轿厢内的设计空间和电梯内乘客占用空间，根据设计空间和占用空间可以计算出剩余可容纳空间。

可以理解的是，获取载重信息可以通过压力传感器获得，获取空间信息的方式可以通过摄像头或红外装置获得；计算剩余可容纳重量和剩余可容纳空间的过程可由电梯自身完成，将数据上传至服务器，由服务器下发至机器人；计算过程也可以是电梯将当前的承载重量和占用空间发送至服务器，由服务器进行计算，服务器将计算的结果传输给机器人。

S120、根据上述乘载信息选择可以容纳上述机器人的电梯进行搭乘。

具体的，根据机器人的外形尺寸，机器人的重量和电梯的承载信息判断哪部电梯的剩余可容纳空间和剩余可容纳重量能够承载上述机器人，控制机器人搭乘满足条件的电梯。

需要说明的是，上述机器人如果是货运机器人外形尺寸和重量还包括搭载货物的尺寸和重量；判断哪部电梯可以承载机器人的过程可由机器人对应的服务器完成，也可由机器人自身完成。

综上，通过获取多个电梯内的载重信息和空间信息，并根据机器人的外形尺寸和重量，选择可以容纳上述机器人的电梯进行搭乘，避免因空间不足或载重不足造成机器人无法搭乘，造成时间浪费。

在一些示例中，上述乘载信息还包括上述电梯内乘客的目的楼层；

上述方法还包括：

基于上述目的楼层计算上述电梯的到达时间；

选择上述到达时间最短的上述电梯进行搭乘。

具体的，获取电梯内乘客的目的楼层，并根据目的楼层计算每部电梯的到达时间，选取最早到达的电梯搭乘，保证机器人尽快进入电梯。例如：机器人所在的楼内有A和B两部电梯，当前机器人所在楼层为10层，A电梯目前在2楼，且A电梯内有在5楼、7楼、8楼下电梯的乘客，B电梯目前在3楼，且B电梯内有在9楼下电梯的乘客，经过计算B电梯最先到达，控制机器人到B电梯的门口准备搭乘电梯，并控制B电梯在10层停靠。

可以理解的是，计算到达时间、控制电梯停靠和机器人的移动可以是机器人对应的服务器完成，也可以是机器人自身完成。

综上，通过计算电梯到达时间，机器人可以选择最先到达的电梯进行搭乘，从而缩短机器人等待电梯的时间，保证机器人能够快速完成任务。

在一些示例中，上述空间信息和上述目的楼层是通过上述电梯的摄像头获得的，上述载重信息是通过上述电梯的压力传感器获取的。

具体的，通过摄像头捕捉的画面可以计算出电梯内的空间信息，同时摄像头可以捕捉乘客按电梯内的楼层按键的动作别乘客的目的楼层，例如：有两个摄像头分别记录乘客的面部特征，另一个摄像头记录乘客的按键楼层信息，并捕获乘客在电梯内的位置，将目的楼层和乘客在电梯内的位置绑定，这样可以构建电梯内乘客站立位置与乘客目的楼层的空间分布图。通过电梯内的压力传感器可以获取电梯内的载重信息。将获取的空间分布图和载重信息发送至服务器或机器人，以对机器人的移动进行控制。

在一些示例中，还包括：

根据上述乘客的目的楼层、上述机器人的目标楼层和上述空间信息确定上述机器人在上述电梯内的停靠位置。

具体的，机器人自身或服务器根据电梯内乘客的目的楼层、机器人的目标楼层和电梯的空间信息确定机器人在电梯内的停靠位置，并控制机器人到上述停靠位置进行停靠。例如：机器人在10楼进入电梯，目标楼层为17楼，电梯内包括乘客1、乘客2、乘客3和上述机器人，通过电梯内的摄像头捕捉到乘客1的目的楼层是11楼，乘客2的目的楼层是15楼，乘客3的目的楼层是20层，并且通过电梯内摄像头能够确定3位乘客在电梯内的分布位置，因为乘客1和乘客2下电梯早于上述机器人，在空间允许的条件下，控制上述机器人的停靠位置不能阻挡乘客1和乘客2的下梯路线。

综上，根据乘客的目的楼层、机器人的目标楼层和空间信息，确定机器人的停靠位置可以尽量减少机器人的移动次数以保存电量，同时可以避免对乘客进行阻挡，缩短了电梯的停靠时间。

在一些示例中，还包括：

在上述机器人的停靠位置距离上述电梯的出口距离小于设定值且上述电梯的当前停靠楼层为上述机器人的非目标楼层的情况下，控制上述机器人移动至上述电梯外进行避让。

具体的，电梯在机器人的非目标楼层停靠，机器人正常情况下是不进行移动动作的，但当检测到距离电梯出口的距离小于设定值时，判定机器人阻挡了其他乘客下楼的路线，控制机器人移动至电梯外进行避让，确保当前停靠楼层的乘客可以顺利下梯，可以理解的是，检测距离的过程可以是机器人自带的传感器进行测量，也可通过电梯内的摄像头进行识别。

进一步地，还可以测量机器人距离电梯门两侧的距离分别是多少，并根据机器人的自身尺寸计算出机器人与电梯门两侧的可通过空间，如果可通过空间能够满足乘客下梯需求，机器人可静止不动，不进行避让动作。可以理解的是，测量的过程可以通过机器人自身的传感器进行测量，也可以通过电梯内的摄像头进行识别，还可以通过电梯门上的传感器进行测量。

综上，当机器人距离电梯出口的距离小于设定值且停靠楼层不是机器人的目标楼层，此时判定机器人遮挡了其他乘客的下梯路线，控制机器人下梯进行避让，避免机器人挡路影响乘客正常下梯。

在一些示例中，还包括：

在上述目的楼层为上述当前停靠楼层的上述乘客下梯后，基于上述电梯内剩余乘客的上述目的楼层重新确定上述机器人的新停靠位置，并控制上述机器人移动至上述新停靠位置。

具体的，当电梯有乘客下梯后，电梯内的剩余空间发生了改变，同时电梯内乘客的位置也可能发生了改变，根据当前电梯内剩余的乘客的目的楼层以及乘客在电梯内的位置，重新确定新的停靠位置，在电梯内空间允许的情况下尽量不阻挡上述机器人之前下电梯的乘客，并控制上述机器人移动到新的停靠位置。

综上，当电梯内的乘客发生变化时，此时剩余乘客的数量以及剩余乘客的站立位置都可能发生了改变，在机器人再次进入电梯时，根据剩余乘客的目的楼层以及他们新的站立位置重新确定机器人的新停靠位置，可以避免空间浪费，并且可以减少阻挡乘客下梯的现象发生。

在一些示例中，还包括：

在上述机器人到达上述目标楼层且移动至上述电梯外的路径被阻挡的情况下，控制上述机器人发出提示音以提醒乘客进行避让。

具体的，当机器人到达目标楼层时，检测到在前往出口的路线上有乘客阻挡，机器人无法下梯，机器人通过自身的扬声器发出声音提示，提示音可以是“您好，请让一下，我要下电梯”，提醒乘客进行避让，以保证有足够的空间提供给机器人下梯。

综上，当机器人下梯的路线被阻挡时，可以通过提示音提醒乘客进行避让，避免机器人盲目下梯对影响乘客的乘梯体验。

请参阅图2，本申请实施例中机器人搭乘电梯控制装置的一个实施例，可以包括：

获取单元21，用于获取至少一个上述电梯的乘载信息，其中，上述乘载信息包括载重信息和空间信息；

选择单元22，用于根据上述乘载信息选择可以容纳上述机器人的电梯进行搭乘。

如图3所示，本申请实施例还提供一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器320上并可在处理器上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现上述机器人搭乘电梯控制的任一方法的步骤。

由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中一种机器人搭乘电梯控制装置所采用的设备，故而基于本申请实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。

在具体实施过程中，该计算机程序311被处理器执行时可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的机器人搭乘电梯控制的流程。

计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修该，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修该或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种机器人搭乘电梯控制方法，其特征在于，包括：

获取至少一个所述电梯的乘载信息，其中，所述乘载信息包括载重信息和空间信息；

根据所述乘载信息选择可以容纳所述机器人的电梯进行搭乘。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述乘载信息还包括所述电梯内乘客的目的楼层；

所述方法还包括：

基于所述目的楼层计算所述电梯的到达时间；

选择所述到达时间最短的所述电梯进行搭乘。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述空间信息和所述目的楼层是通过所述电梯的摄像头获得的，所述载重信息是通过所述电梯的压力传感器获取的。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述乘客的目的楼层、所述机器人的目标楼层和所述空间信息确定所述机器人在所述电梯内的停靠位置。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述机器人的停靠位置距离所述电梯的出口距离小于设定值且所述电梯的当前停靠楼层为所述机器人的非目标楼层的情况下，控制所述机器人移动至所述电梯外进行避让。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述目的楼层为所述当前停靠楼层的所述乘客下梯后，基于所述电梯内剩余乘客的所述目的楼层重新确定所述机器人的新停靠位置，并控制所述机器人移动至所述新停靠位置。

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述机器人到达所述目标楼层且移动至所述电梯外的路径被阻挡的情况下，控制所述机器人发出提示音以提醒乘客进行避让。

8.一种机器人搭乘电梯控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取至少一个所述电梯的乘载信息，其中，所述乘载信息包括载重信息和空间信息；

选择单元，用于根据所述乘载信息选择可以容纳所述机器人的电梯进行搭乘。

9.一种电子设备，包括：储存器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的机器人搭乘电梯控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的机器人搭乘电梯控制方法。

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