KR20100125547A - 로봇을 이용한 방문자 안내 시스템 및 그 방법 - Google Patents

로봇을 이용한 방문자 안내 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20100125547A
KR20100125547A KR1020090044309A KR20090044309A KR20100125547A KR 20100125547 A KR20100125547 A KR 20100125547A KR 1020090044309 A KR1020090044309 A KR 1020090044309A KR 20090044309 A KR20090044309 A KR 20090044309A KR 20100125547 A KR20100125547 A KR 20100125547A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
guide
zone
information
visitor
control unit
Prior art date
Application number
KR1020090044309A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101087542B1 (ko
Inventor
김창근
이희주
김기영
Original Assignee
(주)로봇에버
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)로봇에버 filed Critical (주)로봇에버
Priority to KR1020090044309A priority Critical patent/KR101087542B1/ko
Publication of KR20100125547A publication Critical patent/KR20100125547A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101087542B1 publication Critical patent/KR101087542B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services

Landscapes

  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 로봇을 이용한 방문자 안내 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 실시예는, 본 발명의 일 실시예에 따르면, N(N은 1 이상의 정수)개의 안내구역 각각에 대하여 하나 이상의 지역로봇을 제어하는 N개의 구역제어부를 구비하는 방문자 안내 시스템에 있어서, 방문정보인식부; 로비제어부; 및 로비제어부로부터 신규작업 보고메시지를 수신하여 안내경로를 결정하여 안내구역리스트로 저장하고 로비제어부에게 다음안내구역 정보를 포함하는 로비안내메시지를 전송하고 로비제어부로부터 안내완료메시지를 수신하고 안내구역리스트의 상기 다음안내구역 정보에 대응되는 구역제어부로 개인인식정보 및 다음안내구역 정보를 포함하는 구역안내메시지를 전송하는 중앙제어부를 추가로 포함하되, 구역제어부는 중앙제어부로부터 구역안내메시지를 수신하여 해당 안내구역 내의 지역로봇에게 개인인식정보 및 다음안내구역 정보를 포함하는 안내개시명령을 전송하고, 지역로봇으로부터 안내종료메시지를 수신하면 중앙제어부로 안내완료메시지를 전송하는 것을 특징으로 하는 방문자 안내 시스템 및 그 방법을 제공한다.
로봇, 방문자안내, 지역제어부

Description

로봇을 이용한 방문자 안내 시스템 및 그 방법{Method and System for Guiding Guest by Using Robot}
본 발명의 실시예는 로봇을 이용한 방문자 안내 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 다수의 로봇을 이용하여 안내구역을 세분화한 후 각 로봇을 구역별 전문로봇화하고 중앙센터와의 데이터교환을 통하여 로봇의 방문객을 원하는 목적지까지 효율적으로 안내하고자 하는 로봇을 이용한 방문자 안내 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
종래 로봇을 이용하여 방문자를 안내하는 경우, 일반적인 모델은 1대의 로봇이 시작지점부터 방문지점까지 모두 커버한다.
하지만, 이로 인해 아래와 같은 문제점에 직면할 가능성이 있다.
첫째, 방문지점까지의 거리가 장거리일 경우, 안내 로봇의 주행 구간에 존재하는 다양한 장애물(엘리베이터, 계단 등)로 인하여 안내시 제대로 목적지까지 안내하지 못하는 문제가 발생할 가능성이 높다.
둘째, 방문지점까지의 안내 작업이 완료된 후 로봇이 대기 지점으로 돌아가는 동안의 안내불가능 타임이 발생하며, 이는 안내 거리가 길수록 이에 비례하여 늘어나게 된다. 이는 방문객이 늘어날수록 안내 로봇의 귀환할 때까지 방문객이 대기하는 시간이 길어지는 상황을 유발하는 문제가 발생한다.
본 발명의 실시예는 다수의 로봇을 이용하여 안내구역을 세분화한 후 각 로봇을 구역별 전문로봇화하고 중앙센터와의 데이터교환을 통하여 로봇의 방문객을 원하는 목적지까지 효율적으로 안내한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, N(N은 1 이상의 정수)개의 안내구역 각각에 대하여 하나 이상의 지역로봇을 제어하는 N개의 구역제어부를 구비하는 방문자 안내 시스템에 있어서, 방문객의 개인인식정보 및 방문목적지를 포함하는 방문객정보를 인식하고 하기의 로비제어부로 상기 방문객정보를 전송하는 방문정보인식부; 상기 방문정보인식부로부터 상기 방문객정보를 수신하고 상기 방문객정보를 포함하는 신규작업 보고메시지를 하기의 중앙제어부로 전송하고 하기의 중앙제어부로부터 다음안내구역 정보를 포함하는 로비안내메시지를 수신하고 로비구역로봇에게 상기 개인인식정보 및 상기 다음안내구역 정보를 포함하는 안내개시명령을 전송하는 로비제어부; 및 상기 로비제어부로부터 상기 신규작업 보고메시지를 수신하여 안내경로를 결정하여 안내구역리스트로 저장하고 상기 로비제어부에게 상기 안내구역리스트의 첫 안내경로의 다음안내구역 정보를 포함하는 로비안내메시지를 전송하고 상기 안내구역리스트를 차례로 읽어들여 상기 안내구역리스트 상의 현재구역 정보에 해당하는 상기 구역제어부로 상기 안내구역리스트 상의 다음안내구역 정보 및 개인인식정보를 포함하는 구역안내메시지를 전송하는 중앙제어부를 추가로 포함하되, 상기 구역제어부는 상기 구역안내메시지를 수신하여 해당 안내구역 내의 상기 지역로봇에게 상기 구역안내메시지 내의 개인인식정보 및 다음안내구역 정보를 포함하는 안내개시명령을 전송하는 것을 특징으로 하는 방문자 안내 시스템을 제공한다.
여기서, 상기 로비제어부 또는 상기 구역제어부는, 상기 안내개시명령을 전송하면서 수신한 다음안내구역 정보에 해당하는 구역제어부로 선대기메시지를 전송할 수 있다.
그리고, 상기 선대기메시지를 수신한 상기 구역제어부는 해당 지역의 상기 지역로봇에게 개인인식정보 및 다음안내구역 정보를 포함하는 선대기명령을 전송할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, N(N은 1 이상의 정수)개의 안내구역 각각에 대하여 하나 이상의 지역로봇을 제어하는 N개의 구역제어부 및 로비제어부를 구비하는 방문자 안내 시스템의 방문자 안내 방법에 있어서, 방문객의 개인인식정보 및 방문목적지를 포함하는 방문객정보를 인식하는 단계; 상기 방문객정보로부터 안내경로를 결정하여 안내구역리스트로 저장하는 단계; 상기 안내구역리스트 내의 첫번째 안내경로를 참조하여 로비제어부로 개인인식정보 및 다음안내구역 정보를 포함하는 로비안내메시지가 전송되는 단계; 및 상기 안내구역리스트의 다음 리스트를 참조하여 현재구역 정보를 획득하고 획득된 현재구역 정보에 대응하는 상기 구역제어부에게 상기 다음 리스트 상의 다음안내구역 정보 및 상기 개인인식정보를 포함하는 구역안내메시지를 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방문자 안내 방법을 제공한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 방문자 안내 시스템을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 방문자 안내 시스템은 방문정보인식부(110), 로비제어부(120), 중앙제어부(130) 및 하나 이상의 구역제어부(141, 142, 143)를 포함한다. 본 실시예에서 구역제어부(141, 142, 143)의 수는 3개로 가정하여 설명한다.
방문객이 내방했을 때 방문객이 찾아가고자 하는 목적지까지 안내를 효율적으로 하기 위하여 안내 대상지역에 대해 각 층별, 각 건물 단위, 또는 일정 지역 단위로 안내구역을 세부지역화 한다.
따라서, 하나의 안내구역은 방문객이 내방하는 입구가 위치하는 지역 및 그 외의 하나 이상의 개별지역으로 나뉠 수 있다. 방문객이 내방하는 입구는 건물의 로비일 수도 있고, 주차장 입구나 엘리베이터 앞일 수도 있으며, 본 발명은 이에 한정되지 않는다.
방문정보인식부(110)는 방문객의 개인인식정보 및 방문목적지를 포함하는 방문객정보를 인식하고 로비제어부(120)로 방문객정보를 전송한다.
로비제어부(120)는 방문정보인식부(110)로부터 방문객정보를 수신하고 방문객정보를 포함하는 신규작업 보고메시지를 중앙제어부(130)로 전송한다. 신규작업 보고메시지를 전송한 후 로비제어부(120)가 중앙제어부(130)로부터 제1다음안내구역정보를 포함하는 로비안내메시지를 수신하면 로비구역로봇(150)에게 개인인식정보 및 제1다음안내구역정보를 포함하는 안내개시명령을 전송하고 로비구역로봇(150)으로부터 안내종료메시지를 수신하면 중앙제어부(130)로 안내완료메시지를 전송할 수 있다.
중앙제어부(130)는 메모리(미도시)를 구비하여 로비지역 및 N개(본 실시예에서 N은 3)의 안내구역에 대한 정보와 이에 대응하는 로비제어부(120) 및 구역제어부(141, 142, 143)에 대한 정보를 저장하고 로비제어부(120)로부터 신규작업 보고메시지를 수신하여 안내경로를 결정하여 안내구역리스트로 저장하고 로비제어부(120)에게 첫번째 안내경로의 다음안내구역 정보를 포함하는 로비안내메시지를 전송하고, 안내구역리스트를 차례로 액세스하여 안내구역리스트 상의 현재구역 정 보에 해당하는 구역제어부(141, 142, 143 중 하나)로 안내구역리스트 상의 다음안내구역 정보 및 개인인식정보를 포함하는 구역안내메시지를 전송할 수 있다. 한편, 로비제어부(120)로부터 안내완료메시지를 수신하고서 구역제어부(141, 142, 143 중 하나)에게 안내구역리스트 상의 다음안내구역 및 개인인식정보를 포함하는 구역안내메시지를 전송할 수도 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 방문자 안내시스템에서 각 구역제어부(141, 142, 143)는 중앙제어부(130)로부터 구역안내메시지를 수신하여 해당 안내구역 내의 지역로봇(161, 162, 163)에게 개인인식정보 및 다음안내구역에 대한 정보를 포함하는 안내개시명령을 전송할 수 있다. 또한, 각 구역제어부(141, 142, 143)는 지역로봇(161, 162, 163)으로부터 안내종료메시지를 수신하면 중앙제어부(130)로 안내완료메시지를 전송할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 방문자 안내시스템의 구성요소 사이에 교환되는 메시지를 예시한 도면이다.
방문정보인식부(110)는 방문객이 내방하는 위치에서 방문객의 개인인식정보 및 방문목적지를 인식한다. 여기서 개인인식정보는 방문객의 얼굴을 로봇 등의 영상 촬영장치를 이용하여 방문자의 특징을 인식하여 저장할 수 있다. 또한 지문이나 목소리 등의 다른 생체정보를 인식하는 장치를 구비하여 개인인식정보를 추출할 수 있다. 본 실시예에서는 방문객의 얼굴특징을 촬영하는 것을 예로 들어서 설명한다.
또한, 방문정보인식부(110)는 방문객의 방문목적지도 인식한다. 즉, 건물 입구의 컴퓨터의 키보드나 터치스크린 등의 소정의 입력수단 등의 방법을 통하여 방 문지가 입력되면 이를 인식하여 저장한다. 여기서 인식이란 표현은 능동적으로 영상, 음성 등의 정보를 감지하는 것에 국한하지 않고, 키보드 등에 의해 입력된 정보를 수동적으로 감지하는 것도 포함된다.
방문정보인식부(110)는 인식한 개인인식정보 및 방문목적지를 포함하는 방문객정보를 로비제어부(120)로 전송한다.
로비제어부(120)는 방문정보인식부(110)로부터 방문객정보를 수신하면 방문객정보를 포함하는 신규작업 보고메시지를 중앙제어부(130)로 전송하고 중앙제어부(130)는 로비제어부(120)로부터 신규작업 보고메시지를 수신하여 안내경로를 결정하여 안내구역리스트로 저장한다.
도 3은 로비지역 및 안내구역의 예를 도시한 도면이다.
도 3과 같이 안내구역이 나뉘어져 있을 경우에 방문객이 로비에서 방문목적지인 안내구역3에 있는 301호실까지 가고자 하면 중앙제어부(130)는 경로를 설정하여 안내구역리스트를 생성한다. 여기서 경로는 안내 당시의 안내구역 내 상황에 따라 최단거리의 경로 또는 최소 갯수의 안내구역을 통과하도록 설정될 수 있다.
도 4a는 경로설정의 예를 나타낸 도면이고, 도 4b는 안내구역리스트의 예를 도시한 도면이다.
도 4a에 도시한 바와 같이 안내경로가 설정되면, 중앙제어부(130)는 안내경로의 순서대로 방문객이 로비지역을 거쳐 안내구역1, 안내구역3의 301호실 순으로 안내되도록 로비제어부(120) 및 구역제어부(141, 142, 143)와 메시지를 주고받는다.
중앙제어부(130)는 도 4b에 도시한 안내구역리스트의 첫번째 리스트의 현재구역인 로비지역에 대응되는 로비제어부(120)에게 다음안내구역에 대한 정보를 포함하는 로비안내메시지를 전송한다. 이때 전송되는 다음안내구역에 대한 정보는 '안내구역1'이 된다.
한편, 로비제어부(120)는 개인인식정보를 중앙제어부(130)로부터 로비안내메시지와 함께 전송받을 수도 있지만, 방문정보인식부(110)로부터 수신한 개인인식정보를 이용할 수도 있다.
로비제어부(120)가 개인인식정보와 '안내구역1'이 포함된 로비안내메시지를 수신한 후 로비구역로봇(150)에게 개인인식정보와 '안내구역1'이 포함된 안내개시명령을 전송한다. 로비구역로봇(150)은 개인인식정보 및 '안내구역1' 정보를 수신하고 카메라촬영을 통하여 개인인식정보와 일치하는 방문객을 인식하고 다음안내구역('안내구역1')과 인접한 지역까지 방문객과 함께 이동한다. 로비구역로봇(150)은 다음안내구역('안내구역1')과 인접한 지역까지 이동한 후 안내종료메시지를 로비제어부(120)로 전송한다. 이때 로비제어부(120)는 안내완료메시지를 중앙제어부(130)로 전송한다.
한편, 로비제어부(120)가 로비구역로봇(150)에게 안내개시명령을 전송하면서 중앙제어부(130)에게 출발보고메시지를 전송할 수도 있다. 안내개시명령과 출발보고메시지의 전송 순서는 출발보고메시지가 먼저일 수도 있고, 안내개시명령이 먼저일 수도 있다.
만일, 로비제어부(120)가 로비구역로봇(150)에게 안내개시명령을 전송한 후 에 중앙제어부(130)에게 출발보고메시지를 전송하는 경우에, 중앙제어부(130)는 안내구역리스트의 다음 리스트(두번째 리스트)를 참조하여 '안내구역1'에 해당하는 제1구역제어부(141)에게 개인인식정보 및 다음 안내구역에 대한 정보(즉, '안내구역3')를 포함하는 구역안내메시지를 전송할 수 있다. 이 경우에 구역안내메시지를 수신한 제1구역제어부(141)는 해당 안내구역 내의 지역로봇들 중에서 유휴상태에 있는 제1지역로봇(161)에게 개인인식정보 및 다음 안내구역 정보('안내구역3')를 포함하는 안내개시명령을 전송한다.
만일, 로비제어부(120)가 로비구역로봇(150)에게 안내개시명령을 전송한 후에 중앙제어부(130)에게 출발보고메시지를 전송하지 않는 경우에는, 중앙제어부(130)는 로비제어부(120)로부터 안내완료메시지를 수신한 후에 '안내구역1'의 안내를 담당하는 제1구역제어부(141)에게 구역안내메시지를 보낼 수 있다. 구역안내메시지를 수신한 제1구역제어부(141)는 해당 안내구역 내의 지역로봇들 중에서 유휴상태에 있는 제1지역로봇(161)에게 개인인식정보 및 다음 안내구역 정보('안내구역3')를 포함하는 안내개시명령을 전송한다.
제1지역로봇(161)은 제1구역제어부(141)로부터 개인인식정보 및 다음 안내구역 정보('안내구역3')를 수신하고 안내구역1 내의 입구로 이동하여 방문객을 대기하다가 카메라장치를 이용하여 얼굴촬영을 통하여 개인인식정보와 일치하는 방문객을 인식하고 다음 안내구역('안내구역3') 인접한 지점까지 이동한 후 안내종료메시지를 제1구역제어부(141)로 전송한다.
안내종료메시지를 수신한 제1구역제어부(141)는 안내완료메시지를 중앙제어 부(130)로 전송한다.
중앙제어부(130)는 안내완료메시지를 수신한 후 안내구역리스트에 다음 안내구역이 존재하는지 확인한다. 만일 더 이상의 안내구역이 없으면 제어를 종료한다. 도 4에서처럼 다음 안내구역('안내구역3')이 존재하므로 해당 구역제어부인 제3구역제어부(143)에게 구역안내메시지를 전송할 수 있다. 즉, 개인인식정보 및 다음 안내구역 정보(이 경우에는 방문목적지인 301호실 정보를 전송)를 포함하는 구역안내메시지를 제3구역제어부(143)에게 전송한다.
구역안내메시지를 수신한 제3구역제어부(143)는 해당 유휴로봇인 제3지역로봇(163)에게 개인인식정보 및 다음 안내구역 정보(여기서는 '목적지정보')를 포함하는 안내개시명령을 전송한다.
개인인식정보 및 다음 안내구역 정보(여기서는 '목적지정보')를 포함하는 안내개시명령을 수신한 제3지역로봇(163)은 카메라장치를 이용하여 얼굴을 촬영하여 개인인식정보와 일치하는 방문객을 인식하고 목적지인 301호실까지 안내한 후 안내종료메시지를 제3구역제어부(143)로 전송한다. 이때 제3구역제어부(143)는 안내완료메시지를 중앙제어부(130)로 전송한다.
중앙제어부(130)는 안내완료메시지를 수신한 후 안내구역리스트에 다음 안내구역이 존재하는지 확인하여 더 이상의 안내구역이 없으므로 제어를 종료한다.
한편, 제1구역제어부(141)가 해당 제1지역로봇(161)에게 안내개시명령을 전송할 때 출발보고메시지를 중앙제어부(130)로 전송할 수 있다. 이 경우에는 중앙제어부(130)는 출발보고메시지를 수신한 후 개인인식정보 및 다음 안내구역 정보(이 경우에는 방문목적지인 301호실 정보를 전송)를 포함하는 구역안내메시지를 제3구역제어부(143)에게 전송할 수 있다.
또한, 중앙제어부(130)는 안내구역리스트 상의 현재구역에 해당하는 지역의 제어부(로비제어부(120) 또는 구역제어부(141, 142, 143))로부터 출발보고메시지를 수신한 후 안내구역리스트 상의 다음안내구역에 해당하는 제어부(구역제어부(141, 142, 143))에게 다음안내구역 정보를 포함하는 선대기메시지를 전송할 수도 있다.
만일, 중앙제어부(130)가 선대기메시지를 전송하지 않는 경우에는, 중앙제어부(130)는 경로 상의 모든 구역제어부(141, 142, 143)에게 이전안내구역을 포함하는 구역안내메시지를 전송하고(다음안내구역를 더 포함하여 구역안내메시지를 전송할 수도 있다.), 선대기메시지는 안내구역리스트 상의 이전안내구역에 해당하는 지역의 제어부(로비제어부(120) 또는 구역제어부(141, 142, 143))로부터 선대기메시지를 수신한다. 안내구역리스트 상의 이전안내구역에 해당하는 지역의 제어부(로비제어부(120) 또는 구역제어부(141, 142, 143))는 해다 지역의 로봇에게 안내개시명령을 전송한 후 선대기메시지를 안내구역리스트 상의 다음안내구역에 해당하는 지역의 제어부(구역제어부(141, 142, 143))에게 전송할 수 있다. 한편, 선대기메시지는 다음안내구역 정보를 포함하지 않는 단순 메시지일 수도 있다.
선대기메시지를 수신한 지역의 제어부(구역제어부(141, 142, 143))는 해당 지역로봇(161, 162, 163)에게 선대기명령을 전송한다.
선대기명령에는 안내개시명령과 동일하게 개인인식정보와 다음안내구역 정보가 포함될 수 있다. 또한 선대기명령에는 이전 안내구역 정보, 개인인식정보 및 다 음안내구역 정보가 포함될 수도 있다.
선대기명령을 받은 지역의 로봇은 미리 이전안내구역과 연결되는 입구로 가서 대기하는 선대기 동작을 실행한다.
이와 같이 이전 안내구역과 연결되는 입구에서 로봇이 선대기함으로써 방문객이 해당 안내구역으로 진입했을 때 해당 구역의 지역로봇을 기다리는 일이 없게 되므로 안내의 연속성이 보장된다.
따라서, 이전 안내구역에서 안내동작을 시작하자마자 이전 안내구역의 구역제어부로부터 선대기메시지를 수신하고 즉시 해당 지역의 지역로봇에게 선대기명령을 내리도록 제어하는 것이 안내의 연속성을 더 보장할 수 있다.
한편, 엘리베이터, 계단 등 주행로봇이 이동할 수 없는 지역은 로비제어부나 구역제어부가 관리할 수 없는 공동지역으로 분류될 수 있으며, 안내시에 로봇들은 엘리베이터나 계단 등의 입구에서 방문객의 이동을 음성 또는 화면으로 안내하고, 얼굴인식을 통하여 방문객을 인계받는다.
만일, 방문객의 이탈 및 긴급상황의 발생 등 의도되지 않은 상황이 발생할 경우에는 기존 경로에 대한 안내작업을 취소한다. 또한 방문객의 목적지가 변경되는 경우에는 새로운 안내경로를 설정하여 안내를 계속하도록 할 수 있다.
한편, 본 실시예에서 엘리베이터 내부를 하나의 안내구역으로 추가하고 본 발명의 일 실시예에 따른 방문자 안내 시스템은 영상카메라를 구비하는 엘리베이터 안내부(미도시)를 추가로 포함할 수 있다. 이때, 중앙제어부(130)는 로비제어부(120)로부터 신규작업 보고메시지를 수신하여 엘리베이터 안내부(미도시)가 제어 하는 엘리베이터 구역을 안내경로에 추가한 안내구역리스트를 저장한다.
또한, 엘리베이터 안내부(미도시)는 중앙제어부(130)로부터 이전 안내구역 정보, 개인인식정보 및 다음 안내구역 정보를 포함한 구역안내메시지를 수신하여 이전 안내구역에 위치한 층에서 탑승한 방문객을 영상카메라로 촬영한 식별정보가 수신한 개인인식정보와 일치하면 중앙제어부(130)로 출발보고메시지를 전송하고 다음 안내구역 정보에 해당하는 층에 방문객이 내리는 경우에 중앙제어부(130)로 안내완료메시지를 전송하도록 할 수 있다.
이때, 엘리베이터 안내부(미도시)는 엘리베이터 내에 설치된 영상카메라로 방문객을 인식하고 음성으로 방문객을 안내하도록 제어할 수도 있다.
엘리베이터도 안내구역으로 확대할 경우에 방문객 안내의 사각지대가 사라지게 되고 엘리베이터 내의 영상과 음성출력을 이용하여 안내하게 됨에 따라 보안측면에서도 강점이 존재할 수 있다.
한편 본 실시예에서, 로비구역로봇(150) 및 지역로봇(161, 162,163)은 안내개시명령을 수신하고 방문객의 얼굴특징을 촬영하여 수신한 개인인식정보와 일치하면 방문객을 다음 안내구역 구역으로 인도한다. 로봇(150, 161, 162, 163)이 방문객을 인도함에 있어서는 방문객에게 안내하겠다는 음성메시지를 출력하고 로봇의 카메라로 방문객의 위치를 인식하면서 방문객의 보행속도에 맞추어 지정된 안내장소로 인도할 수 있다.
또한, 중앙제어부(130)가 안내구역리스트 상의 안내구역에 대응되는 구역제어부로 개인인식정보 및 다음 안내구역 정보를 포함하는 구역안내메시지를 전송함 에 있어서, 구역안내메시지에는 개인인식정보 및 다음안내구역정보 외에 방문객인수지점 정보를 더 포함할 수 있다.
방문객인수지점 정보를 더 포함함으로써 구역제어부(141, 142, 143)에 해당하는 지역로봇(161, 162, 163)이 방문객을 대기하는 적절한 장소에서 대기하도록 할 수 있다. 즉, 방문객이 안내구역을 지나가는 입구와 출구가 일정한 경우도 있지만, 로봇이 방문객을 대기해야 할 장소가 어느 경로를 통하여 방문객이 해당 구역내로 들어올 것인지 예측할 수 없는 경우에는 방문객인수지점 정보를 지역로봇에게 전달함으로써 적절한 장소에서 대기하도록 할 수 있다. 따라서 이 경우에 방문객인수지점 정보를 더 포함한 구역안내메시지를 수신한 구역제어부(141, 142, 143)는 해당 지역로봇에게도 방문객인수지점 정보를 더 포함한 안내개시명령을 전송하여 해당 지역로봇이 방문객인수지점 정보가 지시하는 위치에서 대기하도록 할 수 있다.
또한 전술하였듯이, 구역제어부(141, 142, 143)는 방문객이 자기 안내구역 내의 지정된 방문객 인수지점에 도착한 상태이거나 혹은 도착 예정임을 알게 되면 자기 안내구역 내 유휴 로봇 중 하나의 로봇에게 방문객 인수지점으로 가도록 하는 안내개시명령을 전송하고 방문객을 안내할 준비를 할 수 있다.
한편, 본 발명에서 안내구역을 로비지역과 다른 안내구역으로 구분하였으나, 로비지역은 건물 내의 어느 한 지점에 고정되어 있는 것이 아니며, 방문객이 건물 내의 어느 지점에서 새로운 지점으로 방문하고자 새로운 방문목적지 정보를 입력할 경우에 그 입력 지점이 로비지역이 된다. 즉. 로비지역이란 사전적 의미의 로비가 아니라 단지 방문객이 방문을 위한 방문목적지 등록을 하는 지점을 의미한다.
로비구역 내에서 방문객의 방문위치가 일정치 않을 경우에는 방문정보인식부(110)가 방문객인수지점 정보를 로비제어부(120)에게 추가로 전송하도록 할 수 있다. 이 경우에 로비제어부(120)는 안내개시명령을 로비구역로봇(150)에게 전송할 때 안내개시명령에 방문객인수지점 정보를 더 포함하여 전송할 수 있다. 개인인식정보, 방문객인수지점 정보 및 다음 안내구역 정보를 수신한 로비구역로봇(150)은 방문객인수지점 정보가 지시하는 위치로 이동하여 방문객의 얼굴 영상촬영을 통한 특징인식으로 방문객을 인식하고 음성안내를 이용하여 방문객을 다음 안내구역까지 이동하도록 유도한다.
본 실시예 설명시 이전안내구역 정보 및 다음 안내구역 정보라고 설명하였으나, 실시예에 따라서는 이전안내구역 정보 대신에 방문객인수지점 정보를 사용할 수 있으며, 다음 안내구역 정보는 방문객인도지점 정보를 사용할 수도 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 방문자 안내 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5에 도시하듯이, 본 발명의 일 실시예에 따른 방문자 안내 방법은 방문객정보 인식단계(S502), 안내경로 결정단계(S504), 로비제어부로 로비안내메시지 전송단계(S506), 로비제어부로부터 안내완료메시지 수신단계(S508), 구역제어부로 구역안내메시지 전송단계(S510) 및 구역제어부로부터 안내완료메시지 수신단계(S512)를 포함한다.
이하 도 1 내지 도 5를 참조하면서 설명한다.
N(N은 1 이상의 정수)개의 안내구역 각각에 대하여 하나 이상의 지역로봇을 제어하는 N개의 구역제어부 및 로비제어부를 구비하는 본 발명의 일 실시예에 따른 방문자 안내 시스템의 방문자 안내 방법에서 방문객정보 인식단계(S502)에서는 방문객의 개인인식정보 및 방문목적지를 포함하는 방문객정보를 인식한다.
안내경로 결정단계(S504)에서 방문객정보로부터 안내경로를 결정하여 안내구역리스트로 저장한다.
로비제어부로 로비안내메시지 전송단계(S506)에서 로비제어부(120)에게 개인인식정보 및 다음안내구역 정보를 포함하는 로비안내메시지가 전송된다.
로비제어부로부터 안내완료메시지 수신단계(S508)에서는 로비제어부(120)로부터 안내완료메시지를 수신한다.
구역제어부로 구역안내메시지 전송단계(S510)에서 안내구역리스트의 다음 리스트를 참조하여 현재구역 정보를 획득하고 획득된 현재구역 정보에 대응하는 구역제어부(141, 142, 143)로 안내구역리스트의 다음 리스트에서 참조한 다음안내구역 정보 및 개인인식정보를 포함하는 구역안내메시지를 전송한다.
구역제어부로부터 안내완료메시지 수신단계(S512)에서 구역제어부로부터 안내완료메시지를 수신한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예에 의하면, 다수의 로봇을 이용하여 안내구역을 세분화한 후 각 로봇을 구역별 전문로봇화하고 중앙센터와의 데이터교환을 통하여 로봇의 방문객을 원하는 목적지까지 효율적으로 안내하는 효과가 있다.
또한, 안내구역을 나누어 각 안내구역 로봇들 간에 협업을 통하여 방문자 선대기하여 방문자 안내를 행하므로 방문객 안내 지연을 최소화할 수 있다.
그리고, 엘리베이터 등도 안내구역으로 추가함으로써 방문객안내에 대한 사각지대를 없앨 수 있어 보안효과도 크다고 할 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 이와 명시적으로 상반되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포 함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 방문자 안내 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 방문자 안내시스템의 구성요소 사이에 교환되는 메시지를 예시한 도면이다.
도 3은 로비지역 및 안내구역의 예를 도시한 도면이다.
도 4a는 경로설정의 예를 나타낸 도면이고, 도 4b는 안내구역리스트의 예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 방문자 안내 방법을 도시한 흐름도이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
110: 방문정보인식부 120: 로비제어부
130: 중앙제어부 141, 142, 143: 구역제어부
150: 로비구역로봇 161, 162, 163: 지역로봇

Claims (10)

  1. N(N은 1 이상의 정수)개의 안내구역 각각에 대하여 하나 이상의 지역로봇을 제어하는 N개의 구역제어부를 구비하는 방문자 안내 시스템에 있어서,
    방문객의 개인인식정보 및 방문목적지를 포함하는 방문객정보를 인식하고 상기 방문객정보를 전송하는 방문정보인식부;
    상기 방문정보인식부로부터 상기 방문객정보를 수신하고 상기 방문객정보를 포함하는 신규작업 보고메시지를 하기의 중앙제어부로 전송하고 하기의 중앙제어부로부터 다음안내구역 정보를 포함하는 로비안내메시지를 수신하고 로비구역로봇에게 상기 개인인식정보 및 상기 다음안내구역 정보를 포함하는 안내개시명령을 전송하는 로비제어부; 및
    상기 로비제어부로부터 상기 신규작업 보고메시지를 수신하여 안내경로를 결정하여 안내구역리스트로 저장하고 상기 로비제어부에게 상기 안내구역리스트의 첫 안내경로의 다음안내구역 정보를 포함하는 로비안내메시지를 전송하고 상기 안내구역리스트를 차례로 읽어들여 상기 안내구역리스트 상의 현재구역 정보에 해당하는 상기 구역제어부로 상기 안내구역리스트 상의 다음안내구역 정보 및 개인인식정보를 포함하는 구역안내메시지를 전송하는 중앙제어부
    를 추가로 포함하되,
    상기 구역제어부는 상기 구역안내메시지를 수신하여 해당 안내구역 내의 상기 지역로봇에게 상기 구역안내메시지 내의 개인인식정보 및 다음안내구역 정보를 포함하는 안내개시명령을 전송하는 것을 특징으로 하는 방문자 안내 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 구역안내메시지에는 이전 안내구역 정보를 추가로 포함하고,
    상기 구역제어부는 상기 지역로봇에게 상기 이전 안내구역 정보, 상기 구역안내메시지 내의 개인인식정보 및 다음안내구역 정보를 포함하는 안내개시명령을 전송하는 것을 특징으로 하는 방문자 안내 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 로비제어부 또는 상기 구역제어부는,
    상기 안내개시명령을 전송하면서 상기 중앙제어부로부터 수신한 다음안내구역 정보에 대응되는 구역제어부로 선대기메시지를 전송하는 것을 특징으로 하는 방문자 안내 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 선대기메시지를 수신한 상기 구역제어부는 해당 지역의 상기 지역로봇에게 상기 이전 안내구역 정보, 개인인식정보 및 다음안내구역 정보를 포함하는 선대기명령을 전송하는 것을 특징으로 하는 방문자 안내 시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 로비제어부는 상기 안내개시명령을 상기 로비구역로봇으로 전송하면서 출발보고메시지를 상기 중앙제어부로 전송하고,
    상기 중앙제어부는 상기 출발보고메시지를 수신한 후 상기 구역안내메시지를 상기 구역제어부로 전송하는 것을 특징으로 하는 방문자 안내 시스템.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 중앙제어부는,
    상기 구역제어부로부터 안내완료메시지를 수신한 후 상기 안내구역리스트에 다음 안내구역이 존재하지 않으면 제어를 종료하고 안내구역리스트에 다음 안내구역이 존재하면 해당 구역제어부로 상기 개인인식정보 및 다음 안내구역에 대한 정보를 포함하는 구역안내메시지를 전송하는 것을 특징으로 하는 방문자 안내 시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 방문자 안내 시스템은 영상카메라를 구비하는 엘리베이터 안내부를 추가로 포함하고,
    상기 중앙제어부는 로비제어부로부터 상기 신규작업 보고메시지를 수신하여 상기 엘리베이터 안내부가 제어하는 엘리베이터를 안내경로에 추가한 안내구역리스트를 저장하고,
    상기 엘리베이터 안내부는 상기 중앙제어부로부터 이전 안내구역 정보, 개인 인식정보 및 다음 안내구역 정보를 포함한 구역안내메시지를 수신하여 이전 안내구역에 위치한 층에서 탑승한 방문객을 상기 영상카메라로 촬영한 식별정보가 상기 개인인식정보와 일치하면 상기 중앙제어부로 출발보고메시지를 전송하고 다음 안내구역 정보에 해당하는 층에 상기 방문객이 내리는 경우에 상기 중앙제어부로 안내완료메시지를 전송하는 것을 특징으로 하는 방문자 안내 시스템.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 지역로봇은 상기 구역제어부로부터 상기 개인인식정보 및 상기 제2다음안내구역정보를 수신하고 상기 개인인식정보와 일치하는 상기 방문객을 인식하고 상기 제2다음안내구역정보가 지시하는 다음 안내구역까지 이동한 후 안내종료메시지를 상기 구역제어부로 전송하는 것을 특징으로 하는 방문자 안내 시스템.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 방문정보인식부는 방문객인수지점 정보를 상기 로비제어부에게 추가로 전송하고,
    상기 로비제어부는 방문객인수지점 정보를 추가로 포함한 안내개시명령을 상기 로비구역로봇에게 전송하는 것을 특징으로 하는 방문자 안내 시스템.
  10. N(N은 1 이상의 정수)개의 안내구역 각각에 대하여 하나 이상의 지역로봇을 제어하는 N개의 구역제어부 및 로비제어부를 구비하는 방문자 안내 시스템의 방문 자 안내 방법에 있어서,
    방문객의 개인인식정보 및 방문목적지를 포함하는 방문객정보를 인식하는 단계;
    상기 방문객정보로부터 안내경로를 결정하여 안내구역리스트로 저장하는 단계;
    상기 안내구역리스트 내의 첫번째 안내경로를 참조하여 로비제어부로 개인인식정보 및 다음안내구역 정보를 포함하는 로비안내메시지가 전송되는 단계; 및
    상기 안내구역리스트의 다음 리스트를 참조하여 현재구역 정보를 획득하고 획득된 현재구역 정보에 대응하는 상기 구역제어부에게 상기 다음 리스트 상의 다음안내구역 정보 및 상기 개인인식정보를 포함하는 구역안내메시지를 전송하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 방문자 안내 방법.
KR1020090044309A 2009-05-21 2009-05-21 로봇을 이용한 방문자 안내 시스템 및 그 방법 KR101087542B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090044309A KR101087542B1 (ko) 2009-05-21 2009-05-21 로봇을 이용한 방문자 안내 시스템 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090044309A KR101087542B1 (ko) 2009-05-21 2009-05-21 로봇을 이용한 방문자 안내 시스템 및 그 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20100125547A true KR20100125547A (ko) 2010-12-01
KR101087542B1 KR101087542B1 (ko) 2011-11-28

Family

ID=43503631

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090044309A KR101087542B1 (ko) 2009-05-21 2009-05-21 로봇을 이용한 방문자 안내 시스템 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101087542B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114237251A (zh) * 2021-12-17 2022-03-25 北京云迹科技股份有限公司 目标地点的接力引领方法、装置、电子设备及存储介质

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114237251A (zh) * 2021-12-17 2022-03-25 北京云迹科技股份有限公司 目标地点的接力引领方法、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
KR101087542B1 (ko) 2011-11-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9580272B2 (en) User guidance with mobile electronic devices
US10457521B2 (en) System and method for alternatively interacting with elevators
CA2880624C (en) Guiding users in an area
US8939263B2 (en) Elevator system with assigned car confirmation
WO2016146357A1 (en) System and method for allocating space inside elevator cars
CN111032553B (zh) 电梯显示装置、电梯、安全门系统以及电梯系统
US20210179385A1 (en) Method of prioritizing passenger travel in an elevator
CN112839890B (zh) 用于控制多个目的地呼叫的显示的界面设备、电梯系统和方法
KR101087542B1 (ko) 로봇을 이용한 방문자 안내 시스템 및 그 방법
CN112839889A (zh) 用于控制目的地呼叫的显示的界面设备、电梯系统和方法
KR100554918B1 (ko) 엘리베이터용 목적층 예약장치 및 그 방법
KR20200128936A (ko) 역사 내 이동 편의를 위한 안내 정보를 제공하는 시스템 및 그 운영 방법
JP5447697B2 (ja) ビル設備管理装置
CN112518750B (zh) 机器人控制方法、装置、机器人及存储介质
JP7302698B1 (ja) エレベータの制御システム
JP7420304B1 (ja) エレベータの制御システム
JP7111243B2 (ja) エレベータシステム
JP6969642B1 (ja) エレベータの制御システム
JP2011044082A (ja) 入退出管理システム
JP2005119847A (ja) エレベータの制御装置
JP2023014522A (ja) 情報表示システム及び情報表示方法
JP2022067761A (ja) エレベータ案内システム、エレベータ案内方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150526

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151109

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160519

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171110

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181119

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191016

Year of fee payment: 9