CN112518750B - 机器人控制方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：当接收到请求跟随指令后确定跟随对象，并开启对所述跟随对象的跟随模式；在所述跟随模式下，当检测到服务指令时，执行与所述服务指令对应的服务操作。通过机器人来为办理入住后的酒店住客进行各种服务，降低酒店人力成本的同时，提高了酒店住客的入住效率和入住体验。

Description

机器人控制方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

目前，在一些酒店应用场景中，住客办理了入住登记后需要前往所订的房间安顿入住。而从大厅到客房这一段路，对于新入住的住客来说是陌生的，只能通过服务人员来为住客带路或给住客进行酒店服务讲解，人工成本较高，或者由住客自己前往客房，在酒店较大时住客入住繁琐费时，体验差。因此，为解决上述问题，提高机器人的智能化的使用性能是亟需解决的事。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，旨在解决如何提高机器人的智能化的使用性能的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人控制方法，应用于机器人，所述方法包括：

当接收到请求跟随指令后确定跟随对象，并开启对所述跟随对象的跟随模式；

在所述跟随模式下，当检测到服务指令时，执行与所述服务指令对应的服务操作。

可选地，当所述服务指令为电梯控制指令时；

所述在所述跟随模式下，当检测到服务指令时，执行与所述服务指令对应的服务操作，包括：

在所述跟随模式下，当接收到所述跟随对象针对目标电梯触发的乘梯请求时，触发与所述乘梯请求对应的电梯控制指令，或者当检测到所述机器人当前位置在目标电梯对应的预设乘梯位置范围时，触发与所述预设乘梯位置范围对应的电梯控制指令；

按照所述电梯控制指令对所述目标电梯进行控制。

可选地，当所述服务指令为解说指令时；

所述在所述跟随模式下，当检测到服务指令时，执行与所述服务指令对应的服务操作，包括：

在所述跟随模式下，当接收到所述跟随对象触发的解说请求时，触发与所述解说请求对应的解说指令，或者当检测到所述机器人当前位置在预设解说位置范围时，触发与所述预设解说位置范围对应的解说指令；

获取与所述解说指令对应的解说词，并播放所述解说词。

可选地，当所述解说指令为空气质量解说指令时；

所述获取与所述解说指令对应的解说词，并播放所述解说词，包括：

获取所述机器人所处环境周围的空气质量指标值；

根据所述空气质量指标值生成空气质量解说词，并播放所述解说词。

可选地，所述根据所述空气质量指标值生成空气质量解说词，并播放所述解说词之后，还包括：

当所述空气质量指标值不符合预设指标要求时，开启所述机器人中的空气质量净化器进行净化。

可选地，所述当接收到请求跟随指令后确定跟随对象，包括：

当接收到请求跟随指令时，获取触发所述跟随指令的用户的身份信息；

根据所述身份信息检测所述用户是否为已办理登记住客；

若所述用户是已办理登记住客，则将所述用户作为跟随对象。

可选地，所述根据所述身份信息检测所述用户是否为已办理登记住客之后，还包括：

若所述用户不是已办理登记住客，则检测所述用户是否支付服务费用；

若确认所述用户已支付服务费用，则将所述用户作为跟随对象。

为实现上述目的，本发明还提供一种机器人控制装置，部署于机器人，所述装置包括：

跟随模块，用于当接收到请求跟随指令后确定跟随对象，并开启对所述跟随对象的跟随模式；

服务模块，用于在所述跟随模式下，当检测到服务指令时，执行与所述服务指令对应的服务操作。

为实现上述目的，本发明还提供一种机器人，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人控制程序，所述机器人控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的机器人控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人控制程序，所述机器人控制程序被处理器执行时实现如上所述的机器人控制方法的步骤。

本发明中，机器人当接收到请求跟随指令后，确定跟随对象，并开启对该跟随对象的跟随模式，在跟随模式下，当接收到服务指令时，机器人执行与该服务指令对应的服务操作，以对跟随对象进行服务，以此提升机器人的智能化的使用性能。例如，通过机器人来为办理入住后的酒店住客进行各种服务，降低酒店人力成本的同时，提高了酒店住客的入住效率和入住体验。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明机器人控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明实施例涉及的一种机器人服务酒店住客的场景示意图；

图4为本发明机器人控制装置较佳实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

需要说明的是，本发明实施例设备可以是智能手机、个人计算机和服务器等具有数据处理能力的设备，所述设备可以部署于移动机器人中，在此不做具体限制。

如图1所示，该设备(终端或机器人)可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1002，通信总线1003。其中，通信总线1003用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1002可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1002中可以包括操作系统以及机器人控制程序。操作系统是管理和控制设备硬件和软件资源的程序，支持机器人控制程序以及其它软件或程序的运行。在图1所示的设备中，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的机器人控制程序，并执行以下操作：

当接收到请求跟随指令后确定跟随对象，并开启对所述跟随对象的跟随模式；

在所述跟随模式下，当检测到服务指令时，执行与所述服务指令对应的服务操作。

进一步地，当所述服务指令为电梯控制指令时；

所述在所述跟随模式下，当检测到服务指令时，执行与所述服务指令对应的服务操作，包括：

在所述跟随模式下，当接收到所述跟随对象针对目标电梯触发的乘梯请求时，触发与所述乘梯请求对应的电梯控制指令，或者当检测到所述机器人当前位置在目标电梯对应的预设乘梯位置范围时，触发与所述预设乘梯位置范围对应的电梯控制指令；

按照所述电梯控制指令对所述目标电梯进行控制。

进一步地，当所述服务指令为解说指令时；

所述在所述跟随模式下，当检测到服务指令时，执行与所述服务指令对应的服务操作，包括：

在所述跟随模式下，当接收到所述跟随对象触发的解说请求时，触发与所述解说请求对应的解说指令，或者当检测到所述机器人当前位置在预设解说位置范围时，触发与所述预设解说位置范围对应的解说指令；

获取与所述解说指令对应的解说词，并播放所述解说词。

进一步地，当所述解说指令为空气质量解说指令时；

所述获取与所述解说指令对应的解说词，并播放所述解说词，包括：

获取所述机器人所处环境周围的空气质量指标值；

根据所述空气质量指标值生成空气质量解说词，并播放所述解说词。

进一步地，所述根据所述空气质量指标值生成空气质量解说词，并播放所述解说词之后，处理器1001还可以用于调用存储器1002中存储的机器人控制程序，并执行以下操作：

当所述空气质量指标值不符合预设指标要求时，开启所述机器人中的空气质量净化器进行净化。

进一步地，所述当接收到请求跟随指令后确定跟随对象，包括：

当接收到请求跟随指令时，获取触发所述跟随指令的用户的身份信息；

根据所述身份信息检测所述用户是否为已办理登记住客；

若所述用户是已办理登记住客，则将所述用户作为跟随对象。

进一步地，所述根据所述身份信息检测所述用户是否为已办理登记住客之后，处理器1001还可以用于调用存储器1002中存储的机器人控制程序，并执行以下操作：

若所述用户不是已办理登记住客，则检测所述用户是否支付服务费用；

若确认所述用户已支付服务费用，则将所述用户作为跟随对象。

基于上述的结构，提出机器人控制方法的各个实施例。

参照图2，图2为本发明机器人控制方法第一实施例的流程示意图。

本发明实施例提供了机器人控制方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。本发明机器人控制方法各个实施例的执行主体可以是机器人，机器人可以是常规的由自动控制程序控制的机器人，各实施例中对机器人种类样式以及具体实现细节并不作限制。在本实施例中，机器人控制方法包括以下步骤S10-S20：

步骤S10，当接收到请求跟随指令后确定跟随对象，并开启对所述跟随对象的跟随模式；

在本实施例中，在酒店、旅馆等场所可以设置用于服务住客的机器人。具体地，当住客办理登记入住后，可通过住客自己的手机、平板电脑等移动终端向机器人发送请求跟随指令，或者通过机器人中设置的虚拟或物理按键来触发请求跟随指令。

机器人在接收到请求跟随指令后，可确定跟随对象。具体地，机器人可通过摄像头拍摄机器人前方的图像，并对图像中的人物进行图像分析，确定人物目标，将该人物目标作为跟随对象。进一步地，为避免住客距离机器人较远，或有其他人员扰乱等原因导致机器人确定跟随对象错误的情况发生，机器人可在显示屏中显示识别到的人物目标，以供住客确定是否是自己；若机器人接收到确认指令，则可以将该人物目标作为跟随对象，从而提高确定跟随对象的准确率。或者，当住客通过其移动终端向机器人发送请求跟随指令时，机器人可将该移动终端作为跟随对象，也即，相当于将该移动终端对应的住客作为跟随对象。

机器人在确定跟随对象后，可开启对该跟随对象的跟随模式。其中，跟随模式即跟随该跟随对象行进的模式，在跟随模式下，机器人可通过控制速度，与跟随对象保持在一定距离范围内，例如，保持在1米～1.5米距离范围内，以避免跟丢或者距离过近而碰撞。具体地，机器人跟随模式的实现方式有多种，在本实施例中并不做限制；例如，当机器人将图像中的人物目标作为跟随对象时，机器人可实时通过摄像头获取其周围的图像，从图像中定位跟随对象所在的位置，进而根据该位置确定移动速度和移动方向；又如，当机器人将住客的移动终端作为跟随对象时，通过实时获取移动终端的定位来确定移动速度和移动方向。

步骤S20，在所述跟随模式下，当检测到服务指令时，执行与所述服务指令对应的服务操作。

在跟随模式下，当机器人检测到服务指令时，执行与该服务指令对应的服务操作。其中，服务指令可以包括电梯控制指令、解说指令、引路指令、房门控制指令等等指令，不同的指令对应了不同的服务操作，例如，电梯控制指令对应的服务操作是向电梯发送对应的控制指令以控制电梯开门、关门或到达指定楼层，解说指令对应的服务操作可以是解说对应的解说词，例如酒店服务流程、酒店宣传信息等等。机器人可根据预先设置的触发条件自动触发服务指令，也可以接收来自服务器或者跟随对象移动终端发送的请求后触发相应的服务指令。

如图3所示，为本发明实施例中一种机器人服务酒店住客的场景示意图。

进一步地，住客可通过自己的移动终端向机器人发送停止跟随指令，或者通过机器人中的虚拟或物理按键触发停止跟随指令，机器人在接收到停止跟随指令后，关闭跟随模式。在关闭跟随模式后，机器人可检测其当前所处位置是否在预先规划的机器人等待区域，若不在，则规划前往机器人等待区域的路径，并按照该路径行进至机器人等待区域，以等待下一个住客。

在本实施例中，通过在酒店设置服务机器人，当接收到请求跟随指令后，确定跟随对象，并开启对该跟随对象的跟随模式，在跟随模式下，当接收到服务指令时，机器人执行与该服务指令对应的服务操作，以对跟随对象进行服务，通过机器人来为办理入住后的酒店住客进行各种服务，降低酒店人力成本的同时，提高了酒店住客的入住效率和入住体验。

进一步地，基于上述第一实施例，提出本发明机器人控制方法的第二实施例，在本实施例中当所述服务指令为电梯控制指令时，所述步骤S20在所述跟随模式下，当检测到服务指令时，执行与所述服务指令对应的服务操作，包括步骤S201～S202：

步骤S201，在所述跟随模式下，当接收到所述跟随对象针对目标电梯触发的乘梯请求时，触发与所述乘梯请求对应的电梯控制指令，或者当检测到所述机器人当前位置在目标电梯对应的预设乘梯位置范围时，触发与所述预设乘梯位置范围对应的电梯控制指令；

例如，机器人在跟随模式下，当接收到跟随对象针对目标电梯触发的乘梯请求时，触发与该乘梯请求对应的电梯控制指令。具体地，住客可在自己的移动终端中触发乘梯请求，由移动终端将乘梯请求发送给机器人；或者，住客可以通过向机器人输入语音、对机器人的虚拟或物理按键进行操作的方式触发针对目标电梯的乘梯请求；住客的乘梯请求可以仅仅是上楼或下楼的请求，也可以是还携带有目的楼层。当乘梯请求是上楼或下楼请求时，机器人触发的电梯控制指令可包括控制电梯到达机器人当前所在楼层的指令、控制电梯开门的指令和控制电梯关门的指令，当乘梯请求还携带有目的楼层时，机器人触发的电梯控制指令还可包括控制电梯到达目的楼层的指令。

或者，当机器人检测到其当前位置在目标电梯对应的预设乘梯位置范围时，触发与该预设乘梯位置范围对应的电梯控制指令。其中，机器人的导航地图中可以预先设置不同电梯对应的乘梯位置范围，例如，可将电梯门口一定距离范围规划为该电梯对应的乘梯位置范围。机器人触发的电梯控制指令可以包括控制电梯到达机器人当前所在楼层的指令、控制电梯开门的指令和控制电梯关门的指令。进一步地，若机器人已获取到作为跟随对象的住客的客房号，则电梯控制指令还可包括控制电梯到达该客房号所对应楼层的指令。

步骤S202，按照所述电梯控制指令对所述目标电梯进行控制。

机器人按照电梯控制指令对目标电梯进行控制。具体地，机器人先按照电梯控制指令控制目标电梯达到机器人当前所在楼层；当检测到电梯到达当前所在楼层后，控制电梯开门；当检测到住客进入电梯后，控制电梯关门；进一步在关门后，还可以控制电梯到达目的楼层。需要说明的是，当机器人是根据移动终端发送的乘梯请求触发电梯控制指令时，若有多部电梯，则机器人可选择距离当前位置最近的电梯作为目标电梯。机器人与电梯可通过短距离通信技术进行通信，或者通过远程服务器的网络通信方式进行通信。

在本实施例中，通过在机器人处于跟随模式时，若接收到跟随对象对应的终端发送的乘梯请求，则触发与该乘梯请求对应的电梯控制指令，或者当检测到机器人当前位置在目标电梯对应的预设乘梯位置范围时，触发与该预设乘梯位置范围对应的电梯控制指令，并根据该电梯控制指令对目标电梯进行控制，以实现机器人帮助住客控制电梯开门、关门和到达目的楼层，提高了住客的乘梯效率和乘梯体验。此外，通过机器人控制电梯的方式，避免了住客与电梯按键的直接接触，从而在疫情期间能够避免住客的交叉感染，保证住客安全。

进一步地，在一实施方式中，当所述服务指令为解说指令时，所述步骤S20在所述跟随模式下，当检测到服务指令时，执行与所述服务指令对应的服务操作，包括步骤S203～S204：

步骤S203，在所述跟随模式下，当接收到所述跟随对象触发的解说请求时，触发与所述解说请求对应的解说指令，或者当检测到所述机器人当前位置在预设解说位置范围时，触发与所述预设解说位置范围对应的解说指令；

例如，机器人在跟随模式下，当接收到跟随对象触发的解说请求时，机器人可触发与该解说请求对应的解说指令。具体地，住客可在自己的移动终端中触发解说请求，由移动终端将解说请求发送给机器人；或者，住客可以通过向机器人输入语音、对机器人的虚拟或物理按键进行操作的方式触发解说请求；住客的解说请求可以是请求解说酒店宣传信息、酒店环境、空气质量、入住提示等。机器人根据解说请求触发对应的解说指令，例如酒店宣传信息解说指令、酒店环境解说指令、空气质量解说指令和入住提示解说指令等。

或者，当机器人检测到其当前位置在预设解说位置范围时，触发与该解说位置范围对应的解说指令。其中，机器人的导航地图中可以预先设置不同的解说指令对应的解说位置范围，例如，可将酒店大堂一定位置范围规划为酒店宣传信息解说指令对应的解说位置范围，将去往住客客房的走廊范围作为入住提示解说指令对应的解说位置范围，等等。

步骤S204，获取与所述解说指令对应的解说词，并播放所述解说词。

机器人在触发解说指令后，可获取与该解说指令对应的解说词，并播放该解说词。其中，不同的解说指令对应不同的解说词，解说词可以是预先存储在机器人中，或者机器人从服务器实时获取。

在本实施例中，通过在机器人处于跟随模式时，若接收到跟随对象对应的终端发送的解说请求，则触发与该解说请求对应的解说指令，或者当检测到机器人当前位置在预设解说位置范围时，触发与该预设解说位置范围对应的解说指令，获取与该解说指令对应的解说词，并向跟随对象播放该解说词，以实现在住客前往客房时，能够通过机器人了解到酒店环境、宣传信息、入住提示等信息，从而帮助住客快速了解陌生的酒店环境，从而提高住客的入住效率和入住体验。同时通过机器人来为住客进行解说，无需酒店配备服务人员来专门讲解，降低了酒店的人力成本。

进一步地，当所述解说指令为空气质量解说指令时，所述步骤S204获取与所述解说指令对应的解说词，并播放所述解说词，包括步骤S2041～2042：

步骤S2041，获取所述机器人所处环境周围的空气质量指标值；

步骤S2042，根据所述空气质量指标值生成空气质量解说词，并播放所述解说词。

当解说指令是空气质量解说指令时，机器人可获取其所处环境周围的空气质量指标值。具体地，机器人可通过其自身携带的空气质量检测装置来检测周围的空气质量指标值，也可以是酒店在不同位置设置有空气质量检测装置，机器人从距离当前所处位置最近的空气质量检测装置中获取其检测到的空气质量指标值。其中，空气质量指标可以包括当前的温度、湿度、颗粒物(PM10)、二氧化硫(SO2)、二氧化氮(NO2)和一氧化氮中一项或多项指标，但不限于这些指标。

机器人可根据获取到的空气质量指标值生成空气质量解说词，并播放解说词。具体地，机器人中可预先设置空气质量解说词的套用模板，模板中预留了各个空气质量指标值的插入位置，机器人将获取到的空气质量指标值按照对应的插入位置插入到套用模板中，得到完整的解说词，再将解说词转换为语音和/或视频播放。或者，套用模板是语音形式的模板，机器人将空气质量指标值生成语音后按照插入位置对应插入套用模板中，生成语音形式的完成解说词，再播放解说词。

在本实施例中，通过在机器人触发空气质量解说指令后，获取机器人当前所处环境周围的空气质量指标值，根据空气质量指标值生成空气质量解说词，并播放该解说词，使得住客能够清楚直观地了解到酒店的空气质量环境，从而提高住客的入住体验。

进一步地，所述步骤S2041获取所述机器人所处环境周围的空气质量指标值之后，还包括：

步骤S2043，当所述空气质量指标值不符合预设指标要求时，开启所述机器人中的空气质量净化器进行净化。

当机器人获取到空气质量指标值后，可检测空气质量指标值是否符合预设指标要求。其中，预设指标要求可以是预先根据需要设置的要求，具体可以是针对各项指标分别设置的正常指标值范围。机器人中可设置有空气净化器，当机器人检测到空气质量指标值不符合预设指标要求时，可开启机器人中的空气质量净化器进行净化。进一步地，当净化后，若机器人检测到空气质量指标值符合预设指标要求，则可以向跟随对象输出提示，以供住客了解到空气质量已达标。

在本实施例中，通过当机器人检测到空气质量指标值不符合预设指标要求时，自动开启机器人中的空气质量净化器进行净化，提高了酒店空气质量，也提高了空气质量的管控效率，保证了住客的租住环境，从而提高了住客的入住体验。

进一步地，基于上述第一和/或第二实施例，提出本发明机器人控制方法的第三实施例，在本实施例中，所述步骤S10中当接收到请求跟随指令后确定跟随对象，包括步骤S101～S103：

步骤S101，当接收到请求跟随指令时，获取触发所述跟随指令的用户的身份信息；

机器人可在接收到请求跟随指令时，获取触发该跟随指令的用户的身份信息。具体地，用户可通过多种方式操作移动终端以建立移动终端与机器人的通信，例如，通过移动终端扫描机器人中的二维码，或者向机器人展示移动终端中的二维码，或者在移动终端中开启小程序，输入机器人编号等等方式。机器人向与其建立连接的移动终端获取用户的身份信息。其中，身份信息可以包括用户的姓名、联系方式、身份证号码等信息，此外，还可以包括用户的图像，以供机器人比对图像中的人物形象确定跟随对象。

步骤S102，根据所述身份信息检测所述用户是否为已办理登记住客；

机器人根据获取到的身份信息检测用户是否为已办理登记的住客。具体地，机器人可将身份信息发送给办理登记的管理系统，由该管理系统查找该身份信息是否在已办理登记的住客信息表中，若在，则确定该用户是已办理登记住客，若不在则确定该用户不是已办理登记住客，管理系统将结果返回给机器人。或者，管理系统可将已办理登记的住客信息表实时地发送给各个机器人，以供机器人进行查找检测。

进一步地，当服务人员将住客的信息登记到管理系统后，可以向顾客询问是否需要机器人服务，或者，当住客在自助办理登记的终端中办理登记后，自助终端可输出提示询问住客是否需要机器人服务；若住客确定需要机器人服务，则管理系统可查找当前处于空闲状态的机器人，从处于空闲状态的机器人中选取一个机器人作为该住客的服务机器人，将该机器人的编号发送至住客的移动终端，以供住客找到对应的机器人，并可将该住客登记的身份信息发送给该机器人，以供机器人对该住客进行验证。

步骤S103，若所述用户是已办理登记住客，则将所述住客作为跟随对象。

若机器人确定用户为已办理登记住客，则机器人可将该用户作为跟随对象。其中，将该用户作为跟随对象具体可以是将该用户对应的人物目标作为跟随对象，或者将该用户的移动终端作为跟随对象。

在本实施例中，通过当机器人接收到请求跟随指令后，获取触发该请求跟随指令的用户的身份信息，并根据该身份信息确定该用户是否为已办理登记住客，若是，则将该用户作为跟随对象，避免了非酒店入住人员占用机器人，从而提高了机器人的利用效率。

进一步地，所述步骤S102根据所述身份信息检测所述用户是否为已办理登记住客之后，还包括步骤S104～S105：

步骤S104，若所述用户不是已办理登记住客，则检测所述用户是否支付服务费用；

步骤S105，若确认所述用户已支付服务费用，则将所述用户作为跟随对象。

若机器人确定该用户不是已办理登记住客，则可检测该用户是否已支付服务费用。具体地，机器人可在确定该用户不是已办理登记住客时，显示收款码或显示收款方式，以提示用户支付服务费用。若确定该用户已支付服务费用，则可将该用户作为跟随对象。

在本实施例中，通过当检测到用户已支付服务费用时，将用户作为跟随对象，对该用户进行跟随和服务，使得非酒店住客也能够通过付费方式使用服务机器人，同时也避免了无故占用机器人的情况，从而进一步提高了机器人的利用效率。

此外，此外本发明实施例还提出一种机器人控制装置，所述装置部署于机器人，参照图4，所述装置包括：

跟随模块10，用于当接收到请求跟随指令后确定跟随对象，并开启对所述跟随对象的跟随模式；

服务模块20，用于在所述跟随模式下，当检测到服务指令时，执行与所述服务指令对应的服务操作。

进一步地，当所述服务指令为电梯控制指令时，所述服务模块20包括：

第一触发单元，用于在所述跟随模式下，当接收到所述跟随对象针对目标电梯触发的乘梯请求时，触发与所述乘梯请求对应的电梯控制指令，或者当检测到所述机器人当前位置在目标电梯对应的预设乘梯位置范围时，触发与所述预设乘梯位置范围对应的电梯控制指令；

控制单元，用于按照所述电梯控制指令对所述目标电梯进行控制。

进一步地，当所述服务指令为解说指令时，所述服务模块20包括：

第二触发单元，用于在所述跟随模式下，当接收到所述跟随对象触发的解说请求时，触发与所述解说请求对应的解说指令，或者当检测到所述机器人当前位置在预设解说位置范围时，触发与所述预设解说位置范围对应的解说指令；

播放单元，用于获取与所述解说指令对应的解说词，并播放所述解说词。

进一步地，当所述解说指令为空气质量解说指令时，所述播放单元包括：

获取子单元，用于获取所述机器人所处环境周围的空气质量指标值；

播放子单元，用于根据所述空气质量指标值生成空气质量解说词，并播放所述解说词。

进一步地，所述装置还包括：

开启模块，用于当所述空气质量指标值不符合预设指标要求时，开启所述机器人中的空气质量净化器进行净化。

进一步地，所述跟随模块10包括：

获取单元，用于当接收到请求跟随指令时，获取触发所述跟随指令的用户的身份信息；

第一检测单元，用于根据所述身份信息检测所述用户是否为已办理登记住客；

确定单元，用于若所述用户是已办理登记住客，则将所述用户作为跟随对象。

进一步地，所述跟随模块10还包括：

第二检测单元，用于若所述用户不是已办理登记住客，则检测所述用户是否支付服务费用；

所述确定单元还用于若确认所述用户已支付服务费用，则将所述用户作为跟随对象。

本发明机器人控制装置的具体实施方式的拓展内容与上述机器人控制方法各实施例基本相同，在此不做赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有机器人控制程序，所述机器人控制程序被处理器执行时实现如下所述的机器人控制方法的步骤。

本发明机器人和计算机可读存储介质的各实施例，均可参照本发明机器人控制方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种机器人控制方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：

当接收到请求跟随指令后确定跟随对象，并开启对所述跟随对象的跟随模式；

在所述跟随模式下，当检测到服务指令时，执行与所述服务指令对应的服务操作；

所述当接收到请求跟随指令后确定跟随对象，并开启对所述跟随对象的跟随模式，包括：

通过摄像头拍摄所述机器人前方的图像，并对所述图像中的人物进行图像分析，确定人物目标，在显示屏中显示识别到的人物目标，以供住客确定是否是自己；

若机器人接收到确认指令，则可以将该人物目标作为跟随对象，开启对所述跟随对象的跟随模式；

当所述服务指令包括空气质量解说指令时，所述当检测到服务指令时，执行与所述服务指令对应的服务操作，包括：

从距离所述机器人当前所处位置最近的空气质量检测装置中获取空气质量指标值；

将所述空气质量指标值按照对应的插入位置插入到套用模板中，得到完整的解说词；其中，所述机器人中预先设置空气质量解说词的套用模板，所述套用模板中预留了各个空气质量指标值的插入位置，将所述解说词转换为语音和/或视频播放；或者，

将所述空气质量指标值生成语音后按照插入位置对应插入套用模板中，生成语音形式的完成解说词后播放，其中，所述套用模板是语音形式的模板。

2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，当所述服务指令为电梯控制指令时；

所述在所述跟随模式下，当检测到服务指令时，执行与所述服务指令对应的服务操作，包括：

在所述跟随模式下，当接收到所述跟随对象针对目标电梯触发的乘梯请求时，触发与所述乘梯请求对应的电梯控制指令，或者当检测到所述机器人当前位置在目标电梯对应的预设乘梯位置范围时，触发与所述预设乘梯位置范围对应的电梯控制指令；

按照所述电梯控制指令对所述目标电梯进行控制。

3.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，当所述服务指令为解说指令时；

所述在所述跟随模式下，当检测到服务指令时，执行与所述服务指令对应的服务操作，包括：

在所述跟随模式下，当接收到所述跟随对象触发的解说请求时，触发与所述解说请求对应的解说指令，或者当检测到所述机器人当前位置在预设解说位置范围时，触发与所述预设解说位置范围对应的解说指令；

获取与所述解说指令对应的解说词，并播放所述解说词。

4.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，根据所述空气质量指标值生成空气质量解说词，并播放所述解说词之后，还包括：

当所述空气质量指标值不符合预设指标要求时，开启所述机器人中的空气质量净化器进行净化。

5.如权利要求1至4任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，所述当接收到请求跟随指令后确定跟随对象，包括：

当接收到请求跟随指令时，获取触发所述跟随指令的用户的身份信息；

根据所述身份信息检测所述用户是否为已办理登记住客；

若所述用户是已办理登记住客，则将所述用户作为跟随对象。

6.如权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述身份信息检测所述住客是否为已办理登记住客之后，还包括：

若所述用户不是已办理登记住客，则检测所述用户是否支付服务费用；

若确认所述用户已支付服务费用，则将所述用户作为跟随对象。

7.一种机器人控制装置，所述装置部署于机器人，其特征在于，所述装置包括：

跟随模块，用于当接收到请求跟随指令后确定跟随对象，并开启对所述跟随对象的跟随模式；

服务模块，用于在所述跟随模式下，当检测到服务指令时，执行与所述服务指令对应的服务操作；

所述跟随模块还用于：

通过摄像头拍摄所述机器人前方的图像，并对所述图像中的人物进行图像分析，确定人物目标，在显示屏中显示识别到的人物目标，以供住客确定是否是自己；

若机器人接收到确认指令，则可以将该人物目标作为跟随对象，开启对所述跟随对象的跟随模式；

当所述服务指令包括空气质量解说指令时，所述服务模块还用于：

从距离所述机器人当前所处位置最近的空气质量检测装置中获取空气质量指标值；

将所述空气质量指标值按照对应的插入位置插入到套用模板中，得到完整的解说词；其中，所述机器人中预先设置空气质量解说词的套用模板，所述套用模板中预留了各个空气质量指标值的插入位置，将所述解说词转换为语音和/或视频播放；或者，

将所述空气质量指标值生成语音后按照插入位置对应插入套用模板中，生成语音形式的完成解说词后播放，其中，所述套用模板是语音形式的模板。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人控制程序，所述机器人控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的机器人控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人控制程序，所述机器人控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的机器人控制方法的步骤。

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