CN113917933B - 移动机器人的室内引导方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种移动机器人的室内引导方法及相关设备，可以解决只有当客户找到机器人所在位置操作机器人才能进行引导，如果是比较大的场馆或者入口比较多的场馆，客户很难找到机器人，导致用户体验不佳的问题。上述方法包括：基于蓝牙通信信息获取发出第一引导请求的第一用户终端所属的第一用户的第一位置信息；获取所述第一位置信息预定范围内的所有引导机器人的位置信息；将所述第一位置信息和所述所有引导机器人的位置信息显示在所述第一用户终端预设地图中，以使所述第一用户根据所述预设地图移动至所述所有引导机器人中的第一引导机器人。

Description

移动机器人的室内引导方法及相关设备

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种移动机器人的室内引导方法及相关设备。

背景技术

目前的展馆或者商场引导机器人都是通过机器人在固定位置，只有当客户找到机器人所在位置操作机器人才能进行引导，如果是比较大的场馆或者入口比较多的场馆，客户很难找到机器人，导致用户体验不佳。

发明内容

本申请实施例提供了一种移动机器人的室内引导方法及相关设备，可以解决只有当客户找到机器人所在位置操作机器人才能进行引导，如果是比较大的场馆或者入口比较多的场馆，客户很难找到机器人，导致用户体验不佳的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种移动机器人的室内引导方法，包括：

基于蓝牙通信信息获取发出第一引导请求的第一用户终端所属的第一用户的第一位置信息；

获取所述第一位置信息预定范围内的所有引导机器人的位置信息；

将所述第一位置信息和所述所有引导机器人的位置信息显示在所述第一用户终端预设地图中，以使所述第一用户根据所述预设地图移动至所述所有引导机器人中的第一引导机器人。

可选的，所述第一引导请求包括所述第一位置信息、所述第一用户的第一目的位置信息和所述第一用户终端的第一蓝牙通信标识，所述方法还包括：

将所述第一引导请求同步至所述第一位置信息至所述第一目的位置信息之间的所有可通行路径中的第二引导机器人。

可选的，还包括：

基于所述第一蓝牙通信标识确定所述第一用户与所述第二引导机器人的第一距离；

在所述第一距离小于第一预设距离的情况下，基于所述第一蓝牙通信标识和所述第一目的位置信息控制所述第二引导机器人对所述第一用户执行引导操作。

可选的，还包括：

获取每个所述第二引导机器人的第二位置信息；

基于所述第二位置信息和所述第一目的位置信息生成基于第二位置的当前引导提示信息；

在所述第一距离小于第一预设距离的情况下，显示与所述第一蓝牙通信标识关联的当前引导提示信息。

可选地，还包括：

获取所述第二位置信息和所述第一目的位置信息之间的第二距离；

在所述第二距离小于第二预设距离的情况下，控制所述第二引导机器人原地显示与所述第一蓝牙通信标识关联的当前引导提示信息。

可选地，还包括：

基于所述第二位置信息和所述第一目的位置信息，确定剩余路径的转向次数；

在所述转向次数小于预设次数的情况下，控制所述第二引导机器人原地显示与所述第一蓝牙通信标识关联的当前引导提示信息。

可选地，还包括：

在所述转向次数大于或等于所述预设次数的情况下，控制所述第二引导机器人对所述第一用户执行引导操作。

本申请实施例第二方面提供了一种移动机器人的室内引导装置，包括：

第一获取单元，用于基于蓝牙通信信息获取发出第一引导请求的第一用户终端所属的第一用户的第一位置信息；

第二获取单元，用于获取所述第一位置信息预定范围内的所有引导机器人的位置信息；

显示单元，用于将所述第一位置信息和所述所有引导机器人的位置信息显示在所述第一用户终端预设地图中，以使所述第一用户根据所述预设地图移动至所述所有引导机器人中的第一引导机器人。

本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述的移动机器人的室内引导方法的步骤。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的移动机器人的室内引导方法的步骤。

综上，本申请实施例提供的移动机器人的室内引导方法，通过基于蓝牙通信信息获取发出第一引导请求的第一用户终端所属的第一用户的第一位置信息；获取所述第一位置信息预定范围内的所有引导机器人的位置信息；将所述第一位置信息和所述所有引导机器人的位置信息显示在所述第一用户终端预设地图中，以使所述第一用户根据所述预设地图移动至所述所有引导机器人中的第一引导机器人。因此，可以利用用户手机现有的蓝牙定位技术与机器人的定位相结合，可以让用户知道机器人的所在位置，人可以自行走到机器人附近进行引导，同时也可以让用户发送自己的位置给机器人，让机器人移动到人所在的位置来进行引导。

相应地，本发明实施例提供的移动机器人的室内引导装置、电子设备和计算机可读存储介质，也同样具有上述技术效果。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种可能的移动机器人的室内引导方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种可能的移动机器人的室内引导装置的示意性结构框图；

图3为本申请实施例提供的一种可能的移动机器人的室内引导装置的硬件结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种可能的电子设备的示意性结构框图；

图5为本申请实施例提供的一种可能的计算机可读存储介质的示意性结构框图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种移动机器人的室内引导方法及相关设备，可以解决只有当客户找到机器人所在位置操作机器人才能进行引导，如果是比较大的场馆或者入口比较多的场馆，客户很难找到机器人，导致用户体验不佳的问题。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1，为本申请实施例提供的一种移动机器人的室内引导方法的流程图，具体可以包括：S110-S130。

S110，基于蓝牙通信信息获取发出第一引导请求的第一用户终端所属的第一用户的第一位置信息。

在一些示例中，上述引导机器人可以是根据服务器下达的指令执行引导任务。也可以直接根据第一用户的请求，确定并执行引导任务。服务器可以根据第一用户的引导需求及当前位置确定的规划路径。上述第一用户终端可以是用户的手机或平板电脑或可穿戴智能终端。

S120，获取所述第一位置信息预定范围内的所有引导机器人的位置信息。

在一些示例中，上述预定范围可以是一个商场的范围或商场中的一个楼层的范围，在此不做限定。

S130，将所述第一位置信息和所述所有引导机器人的位置信息显示在所述第一用户终端预设地图中，以使所述第一用户根据所述预设地图移动至所述所有引导机器人中的第一引导机器人。

根据上述实施例提供的移动机器人的室内引导方法，通过基于蓝牙通信信息获取发出第一引导请求的第一用户终端所属的第一用户的第一位置信息；获取所述第一位置信息预定范围内的所有引导机器人的位置信息；将所述第一位置信息和所述所有引导机器人的位置信息显示在所述第一用户终端预设地图中，以使所述第一用户根据所述预设地图移动至所述所有引导机器人中的第一引导机器人。因此，可以利用用户手机现有的蓝牙定位技术与机器人的定位相结合，可以让用户知道机器人的所在位置，人可以自行走到机器人附近进行引导，同时也可以让用户发送自己的位置给机器人，让机器人移动到人所在的位置来进行引导。

根据一些实施例，所述第一引导请求包括所述第一位置信息、所述第一用户的第一目的位置信息和所述第一用户终端的第一蓝牙通信标识，所述方法还包括：

将所述第一引导请求同步至所述第一位置信息至所述第一目的位置信息之间的所有可通行路径中的第二引导机器人。

在一些示例中，可以将第一用户的第一目的位置信息和所述第一用户终端的第一蓝牙通信标识同步至整个商场的所有的引导机器人。这样，无论第一用户是否处于在被第一引导机器人，只要走到其他的引导机器人附近，其他引导机器人都可以快速准确做出反应，提供基于引导机器人自身所在位置相对的用户的目的位置的引导指示。这样，无需使引导机器人一对一的对用户进行引导，能够提供高效的引导服务，避免机器人资源的浪费。

根据一些实施例，还包括：

基于所述第一蓝牙通信标识确定所述第一用户与所述第二引导机器人的第一距离；

在所述第一距离小于第一预设距离的情况下，基于所述第一蓝牙通信标识和所述第一目的位置信息控制所述第二引导机器人对所述第一用户执行引导操作。

在一些示例中，上述第一距离可以是5米，可以根据第一距离确定用户是否已到达引导机器人身边。可以将第一用户的第一目的位置信息和所述第一用户终端的第一蓝牙通信标识同步至整个商场的所有的引导机器人。这样，无论第一用户是否处于在被第一引导机器人，只要走到其他的引导机器人附近，其他引导机器人都可以快速准确做出反应，提供基于引导机器人自身所在位置相对的用户的目的位置的引导指示。这样，无需使引导机器人一对一的对用户进行引导，能够提供高效的引导服务，避免机器人资源的浪费。

根据一些实施例，还包括：

获取每个所述第二引导机器人的第二位置信息；

基于所述第二位置信息和所述第一目的位置信息生成基于第二位置的当前引导提示信息；

在所述第一距离小于第一预设距离的情况下，显示与所述第一蓝牙通信标识关联的当前引导提示信息。

在一些示例中，上述第一距离可以是5米，可以根据第一距离确定用户是否已到达引导机器人身边。可以将第一用户的第一目的位置信息和所述第一用户终端的第一蓝牙通信标识同步至整个商场的所有的引导机器人。这样，无论第一用户是否处于在被第一引导机器人，只要走到其他的引导机器人附近，其他引导机器人都可以快速准确做出反应，提供基于引导机器人自身所在位置相对的用户的目的位置的引导指示。这样，无需使引导机器人一对一的对用户进行引导，能够提供高效的引导服务，避免机器人资源的浪费。

根据一些实施例，还包括：

获取所述第二位置信息和所述第一目的位置信息之间的第二距离；

在所述第二距离小于第二预设距离的情况下，控制所述第二引导机器人原地显示与所述第一蓝牙通信标识关联的当前引导提示信息。

在一些示例中，上述第二预设距离可以是100米，可以理解的是，在用户在到达第二引导机器人的第二位置信息，并且第二位置距离目的位置距离较小，比如小于100米的情况下，可以认为仅需为用户提供引导提示信息，无需伴随引导用户到达目的位置，这样，无需使引导机器人一对一的对用户进行引导，能够提供高效的引导服务，避免机器人资源的浪费。

根据一些实施例，还包括：

基于所述第二位置信息和所述第一目的位置信息，确定剩余路径的转向次数；

在所述转向次数小于预设次数的情况下，控制所述第二引导机器人原地显示与所述第一蓝牙通信标识关联的当前引导提示信息。

在一些示例中，上述预设转向次数可以是2次，可以理解的是，在用户在到达第二引导机器人的第二位置信息，并且第二位置距离目的位置距离较小，并且路线较为简单，比如仅需经过1次转弯，可以认为仅需为用户提供引导提示信息，无需伴随引导用户到达目的位置，这样，无需使引导机器人一对一的对用户进行引导，能够提供高效的引导服务，避免机器人资源的浪费。

根据一些实施例，还包括：

在所述转向次数大于或等于所述预设次数的情况下，控制所述第二引导机器人对所述第一用户执行引导操作。

在一些示例中，上述预设转向次数可以是2次，可以理解的是，在用户在到达第二引导机器人的第二位置信息，并且第二位置距离目的位置距离远，并且路线较为复杂，比如需经过4次转弯，可以认为在不提供伴随引导的情况下用户很难自行到达目的位置，可以基于不同情况和用户所处的位置个性化的为用户提供引导服务。

上面对本申请实施例中移动机器人的室内引导方法进行了描述，下面对本申请实施例中的移动机器人的室内引导装置进行描述。

请参阅图2，本申请实施例中描述移动机器人的室内引导装置的一个实施例，可以包括：

第一获取单元201，用于基于蓝牙通信信息获取发出第一引导请求的第一用户终端所属的第一用户的第一位置信息；

第二获取单元202，用于获取所述第一位置信息预定范围内的所有引导机器人的位置信息；

显示单元203，用于将所述第一位置信息和所述所有引导机器人的位置信息显示在所述第一用户终端预设地图中，以使所述第一用户根据所述预设地图移动至所述所有引导机器人中的第一引导机器人。

根据上述实施例提供的移动机器人的室内引导装置，通过基于蓝牙通信信息获取发出第一引导请求的第一用户终端所属的第一用户的第一位置信息；获取所述第一位置信息预定范围内的所有引导机器人的位置信息；将所述第一位置信息和所述所有引导机器人的位置信息显示在所述第一用户终端预设地图中，以使所述第一用户根据所述预设地图移动至所述所有引导机器人中的第一引导机器人。因此，可以利用用户手机现有的蓝牙定位技术与机器人的定位相结合，可以让用户知道机器人的所在位置，人可以自行走到机器人附近进行引导，同时也可以让用户发送自己的位置给机器人，让机器人移动到人所在的位置来进行引导。

上面图2从模块化功能实体的角度对本申请实施例中的移动机器人的室内引导装置进行了描述，下面从硬件处理的角度对本申请实施例中的系统资源管理装置进行详细描述，请参阅图3，本申请实施例中的移动机器人的室内引导装置300一个实施例，包括：

输入装置301、输出装置302、处理器303和存储器304，其中，处理器303的数量可以一个或多个，图3中以一个处理器303为例。在本申请的一些实施例中，输入装置301、输出装置302、处理器303和存储器304可通过总线或其它方式连接，其中，图3中以通过总线连接为例。

其中，通过调用存储器304存储的操作指令，处理器303，用于执行如下步骤：

基于蓝牙通信信息获取发出第一引导请求的第一用户终端所属的第一用户的第一位置信息；

获取所述第一位置信息预定范围内的所有引导机器人的位置信息；

将所述第一位置信息和所述所有引导机器人的位置信息显示在所述第一用户终端预设地图中，以使所述第一用户根据所述预设地图移动至所述所有引导机器人中的第一引导机器人。

可选的，所述第一引导请求包括所述第一位置信息、所述第一用户的第一目的位置信息和所述第一用户终端的第一蓝牙通信标识，所述方法还包括：

将所述第一引导请求同步至所述第一位置信息至所述第一目的位置信息之间的所有可通行路径中的第二引导机器人。

可选的，还包括：

基于所述第一蓝牙通信标识确定所述第一用户与所述第二引导机器人的第一距离；

在所述第一距离小于第一预设距离的情况下，基于所述第一蓝牙通信标识和所述第一目的位置信息控制所述第二引导机器人对所述第一用户执行引导操作。

可选的，还包括：

获取每个所述第二引导机器人的第二位置信息；

基于所述第二位置信息和所述第一目的位置信息生成基于第二位置的当前引导提示信息；

在所述第一距离小于第一预设距离的情况下，显示与所述第一蓝牙通信标识关联的当前引导提示信息。

可选地，还包括：

获取所述第二位置信息和所述第一目的位置信息之间的第二距离；

在所述第二距离小于第二预设距离的情况下，控制所述第二引导机器人原地显示与所述第一蓝牙通信标识关联的当前引导提示信息。

可选地，还包括：

基于所述第二位置信息和所述第一目的位置信息，确定剩余路径的转向次数；

在所述转向次数小于预设次数的情况下，控制所述第二引导机器人原地显示与所述第一蓝牙通信标识关联的当前引导提示信息。

可选地，还包括：

在所述转向次数大于或等于所述预设次数的情况下，控制所述第二引导机器人对所述第一用户执行引导操作。

通过调用存储器304存储的操作指令，处理器303，还用于执行图1对应的实施例中的任一方式。

请参阅图4，图4为本申请实施例提供的电子设备的实施例示意图。

如图4所示，本申请实施例提供了一种电子设备400，包括存储器410、处理器420及存储在存储器420上并可在处理器420上运行的计算机程序411，处理器420执行计算机程序411时实现以下步骤：

基于蓝牙通信信息获取发出第一引导请求的第一用户终端所属的第一用户的第一位置信息；

获取所述第一位置信息预定范围内的所有引导机器人的位置信息；

将所述第一位置信息和所述所有引导机器人的位置信息显示在所述第一用户终端预设地图中，以使所述第一用户根据所述预设地图移动至所述所有引导机器人中的第一引导机器人。

可选的，所述第一引导请求包括所述第一位置信息、所述第一用户的第一目的位置信息和所述第一用户终端的第一蓝牙通信标识，所述方法还包括：

将所述第一引导请求同步至所述第一位置信息至所述第一目的位置信息之间的所有可通行路径中的第二引导机器人。

可选的，还包括：

基于所述第一蓝牙通信标识确定所述第一用户与所述第二引导机器人的第一距离；

在所述第一距离小于第一预设距离的情况下，基于所述第一蓝牙通信标识和所述第一目的位置信息控制所述第二引导机器人对所述第一用户执行引导操作。

可选的，还包括：

获取每个所述第二引导机器人的第二位置信息；

基于所述第二位置信息和所述第一目的位置信息生成基于第二位置的当前引导提示信息；

在所述第一距离小于第一预设距离的情况下，显示与所述第一蓝牙通信标识关联的当前引导提示信息。

可选地，还包括：

获取所述第二位置信息和所述第一目的位置信息之间的第二距离；

在所述第二距离小于第二预设距离的情况下，控制所述第二引导机器人原地显示与所述第一蓝牙通信标识关联的当前引导提示信息。

可选地，还包括：

基于所述第二位置信息和所述第一目的位置信息，确定剩余路径的转向次数；

在所述转向次数小于预设次数的情况下，控制所述第二引导机器人原地显示与所述第一蓝牙通信标识关联的当前引导提示信息。

可选地，还包括：

在所述转向次数大于或等于所述预设次数的情况下，控制所述第二引导机器人对所述第一用户执行引导操作。

在具体实施过程中，处理器420执行计算机程序411时，可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。

由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中一种移动机器人的室内引导装置所采用的设备，故而基于本申请实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。

请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。

如图5所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质500，其上存储有计算机程序511，该计算机程序511被处理器执行时实现如下步骤：

基于蓝牙通信信息获取发出第一引导请求的第一用户终端所属的第一用户的第一位置信息；

获取所述第一位置信息预定范围内的所有引导机器人的位置信息；

将所述第一位置信息和所述所有引导机器人的位置信息显示在所述第一用户终端预设地图中，以使所述第一用户根据所述预设地图移动至所述所有引导机器人中的第一引导机器人。

可选的，所述第一引导请求包括所述第一位置信息、所述第一用户的第一目的位置信息和所述第一用户终端的第一蓝牙通信标识，所述方法还包括：

将所述第一引导请求同步至所述第一位置信息至所述第一目的位置信息之间的所有可通行路径中的第二引导机器人。

可选的，还包括：

基于所述第一蓝牙通信标识确定所述第一用户与所述第二引导机器人的第一距离；

在所述第一距离小于第一预设距离的情况下，基于所述第一蓝牙通信标识和所述第一目的位置信息控制所述第二引导机器人对所述第一用户执行引导操作。

可选的，还包括：

获取每个所述第二引导机器人的第二位置信息；

基于所述第二位置信息和所述第一目的位置信息生成基于第二位置的当前引导提示信息；

在所述第一距离小于第一预设距离的情况下，显示与所述第一蓝牙通信标识关联的当前引导提示信息。

可选地，还包括：

获取所述第二位置信息和所述第一目的位置信息之间的第二距离；

在所述第二距离小于第二预设距离的情况下，控制所述第二引导机器人原地显示与所述第一蓝牙通信标识关联的当前引导提示信息。

可选地，还包括：

基于所述第二位置信息和所述第一目的位置信息，确定剩余路径的转向次数；

在所述转向次数小于预设次数的情况下，控制所述第二引导机器人原地显示与所述第一蓝牙通信标识关联的当前引导提示信息。

可选地，还包括：

在所述转向次数大于或等于所述预设次数的情况下，控制所述第二引导机器人对所述第一用户执行引导操作。

在具体实施过程中，该计算机程序511被处理器执行时可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的移动机器人的室内引导方法中的流程。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（digital subscriber line，DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，（例如，软盘、硬盘、磁带）、光介质（例如，DVD）、或者半导体介质（例如固态硬盘（solid state disk，SSD））等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修该，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修该或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (5)

1.一种移动机器人的室内引导方法，其特征在于，包括：

基于蓝牙通信信息获取发出第一引导请求的第一用户终端所属的第一用户的第一位置信息，所述第一引导请求包括所述第一位置信息、所述第一用户的第一目的位置信息和所述第一用户终端的第一蓝牙通信标识；

获取所述第一位置信息预定范围内的所有引导机器人的位置信息；

将所述第一位置信息和所述所有引导机器人的位置信息显示在所述第一用户终端预设地图中，以使所述第一用户根据所述预设地图移动至所述所有引导机器人中的第一引导机器人；

将所述第一引导请求同步至所述第一位置信息至所述第一目的位置信息之间的所有可通行路径中的第二引导机器人；

基于所述第一蓝牙通信标识确定所述第一用户与所述第二引导机器人的第一距离；

在所述第一距离小于第一预设距离的情况下，基于所述第一蓝牙通信标识和所述第一目的位置信息控制所述第二引导机器人对所述第一用户执行引导操作；

获取每个所述第二引导机器人的第二位置信息；

基于所述第二位置信息和所述第一目的位置信息生成基于第二位置的当前引导提示信息；

在所述第一距离小于第一预设距离的情况下，显示与所述第一蓝牙通信标识关联的当前引导提示信息；

基于所述第二位置信息和所述第一目的位置信息，确定剩余路径的转向次数；

在所述转向次数小于预设次数的情况下，控制所述第二引导机器人原地显示与所述第一蓝牙通信标识关联的当前引导提示信息；

在所述转向次数大于或等于所述预设次数的情况下，控制所述第二引导机器人对所述第一用户执行引导操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述第二位置信息和所述第一目的位置信息之间的第二距离；

在所述第二距离小于第二预设距离的情况下，控制所述第二引导机器人原地显示与所述第一蓝牙通信标识关联的当前引导提示信息。

3.一种移动机器人的室内引导装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于基于蓝牙通信信息获取发出第一引导请求的第一用户终端所属的第一用户的第一位置信息；

第二获取单元，用于获取所述第一位置信息预定范围内的所有引导机器人的位置信息；

显示单元，用于将所述第一位置信息和所述所有引导机器人的位置信息显示在所述第一用户终端预设地图中，以使所述第一用户根据所述预设地图移动至所述所有引导机器人中的第一引导机器人；

所述第一获取单元还用于将所述第一引导请求同步至所述第一位置信息至第一目的位置信息之间的所有可通行路径中的第二引导机器人；

基于第一蓝牙通信标识确定所述第一用户与所述第二引导机器人的第一距离，在所述第一距离小于第一预设距离的情况下，基于所述第一蓝牙通信标识和所述第一目的位置信息控制所述第二引导机器人对所述第一用户执行引导操作；

获取每个所述第二引导机器人的第二位置信息；

基于所述第二位置信息和所述第一目的位置信息生成基于第二位置的当前引导提示信息；

在所述第一距离小于第一预设距离的情况下，显示与所述第一蓝牙通信标识关联的当前引导提示信息；

基于所述第二位置信息和所述第一目的位置信息，确定剩余路径的转向次数；

在所述转向次数小于预设次数的情况下，控制所述第二引导机器人原地显示与所述第一蓝牙通信标识关联的当前引导提示信息；

在所述转向次数大于或等于所述预设次数的情况下，控制所述第二引导机器人对所述第一用户执行引导操作。

4.一种电子设备，包括存储器、处理器，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1或2所述的移动机器人的室内引导方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1或2所述的移动机器人的室内引导方法的步骤。

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