JP6811158B2 - ロボット制御システム、ロボット制御方法及び統合サーバー装置 - Google Patents

Description

本発明はクラウドサービスを活用したロボット制御システム、ロボット制御方法及び統合サーバー装置に関する。

２０２０年東京オリンピックなどインバウンド増加に伴い、会場へのアクセスルートやイベント参加への案内、観戦チケット販売機や窓口での対応など、多言語対応業務の増加が懸念されており、対応人員の増加を抑制したいという要望がある。
例えば、特許文献１には、利用客による券売機等からのサービス要求の呼出行為に応じて、自律移動型ロボットが利用客との間の本人照合を通して迅速に対応して作業効率を高め、サービスの品質を高めることが可能な自律移動サービスが開示されている。

また、サーバー、携帯端末、及び各サービス範囲に配置されて案内サービスを行うサービスロボットを有し、ユーザーが携帯端末を利用して目的地を入力すると目的地までの経路が検索される技術も提案されている（例えば、特許文献２参照）。この特許文献２に開示される技術は、案内サービスのための誘導サービスシステムであり、目的地までの得られた経路が複数のサービス範囲に分割され、各サービス範囲に対してロボットが予約される。そして、予約されたサービスロボットはサービス範囲内でユーザーを確認すると、ユーザーに対して案内サービスを開始する。

特開２０１２−８６３４８号公報 特開２０１６−１５５１７９号公報

特許文献２に開示された従来技術の誘導サービスシステムでは、ユーザーは携帯端末でシステムを操作して目的地の設定を行い、各サービス範囲内に設置されたサービスロボットがユーザーに対する誘導を実施する。このため、携帯端末とそれに付随するアプリケーションのインストールが必要になる。また、サービスロボットは経路の案内のみであり、柔軟な施設案内が困難であるという問題も発生する。

このような問題を改善するため、ユーザーからのサービス要求があった場合、ユーザーの挨拶等の音声により利用する言語を特定し、また音声から特徴を抽出して、ユーザー識別ＩＤを採番することが行われる。
そして、音声による自然言語対話型ユーザーインターフェースにより、ユーザーから目的地を聴取し、ユーザー識別ＩＤと目的地、経路プラン、通過予定時刻からなるユーザー別経路情報を登録する。また、ディスプレイや周辺のデジタルサイネージに経路プランの表示を行う。

例えば、ホテルからイベント会場へのロボットによる案内を行う場合など、複数の設備に渡って、ロボットとロボット制御装置を連携させる場合には、ある場所に設置されたサーバーの保有データを他の場所に設置されたサーバーに転送する必要が発生する。このような場合、特定のサーバーでは必要でないデータまで転送される虞があり、セキュリティ上、好ましくない。

本発明の目的は、複数の設備に設置されたロボット制御装置を統合サーバーの下で連携させ、必要でない情報を他の設備に送信しないようにすることで、システム全体のセキュリティ上の問題を解決したロボット制御システム、ロボット制御方法及び統合サーバー装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本発明のロボット制御システムは、第一の設備と第二の設備を含む複数の設備に配置された第一のロボット制御装置と第二のロボット制御装置を連携させて、統合サーバーにより制御するロボット制御システムである。
第一のロボット制御装置は、利用客の音声を認識して合成するとともに、統合サーバーからの音声データを認識して合成する第一の音声認識・合成部を備え、第二のロボット制御装置は、統合サーバーから送信される音声データを認識して合成するとともに、案内ロボットが受信した利用客の音声を認識して合成する第二の音声認識・合成部を備える。

そして、統合サーバーは、第一のロボット制御装置からの音声情報を処理して、第二のロボット制御装置に送信し、第二のロボット制御装置からの音声情報を処理して第一のロボット制御装置に送信する。このとき、統合サーバーは、第一の設備に関連する情報が第二の設備に無制限に送信されないように、または第二の設備に関連する情報が第一の設備に無制限に送信されないように、送信する情報に対する各設備からのアクセス制限を行うアクセス制御部を有する。

本発明によれば、複数の設備のそれぞれに設置したロボット制御装置を連携して制御するため、各設備のサーバー間で不必要なデータの転送を避けることができ、システム全体のセキュリティを確保することができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態例の説明により明らかにされる。

本発明のロボット制御システムの実施の形態例の全体構成を示す機能ブロック図である。 本発明のロボット制御システムの実施の形態例に用いられる予約案内装置、ロボット制御装置及び統合サーバー装置のハードウェア構成を示す図である。 本発明のロボット制御システムの実施の形態例において、利用客がイベント会場がある第二の設備に移動するまでの制御動作を示すシーケンス図である。 本発明のロボット制御システムの実施の形態例において、利用客が第二の設備に移動した後の制御動作を示すシーケンス図である。 本発明のロボット制御システムの実施の形態例における統合サーバーで用いられるイベント情報テーブルである。 本発明のロボット制御システムの実施の形態例における統合サーバーで用いられるマップテーブルである。 本発明のロボット制御システムの実施の形態例における統合サーバーで用いられる会場状態テーブルである。 本発明のロボット制御システムの実施の形態例における統合サーバーで用いられる経路情報テーブルである。 本発明のロボット制御システムの実施の形態例における統合サーバーで用いられる予約情報テーブルである。 本発明のロボット制御システムの実施の形態例における統合サーバーで用いられる認証情報テーブルである。 本発明のロボット制御システムの実施の形態例における統合サーバーで用いられるロボット制御シナリオテーブルである。 本発明のロボット制御システムの実施の形態例における統合サーバーで用いられるロボット管理テーブルである。

以下、本発明のロボット制御システムの実施の形態例（以下、「本例」と称する）を図１〜図１２を参照して説明する。

＜ロボット制御システムの全体構成の説明＞
まず、図１を参照して、本例のロボット制御システムの全体構成を説明する。
図１に示すように、本例のロボット制御システムは、設備２００（設備１：第一の設備）、設備３００（設備２：第二の設備）で示す複数の設備がネットワーク４００を介して統合サーバー１００に接続されて構成される。
設備２００は、例えばホテルのフロントのような場所に設置される設備であり、予約案内装置２１０とロボット制御装置２２０を備える。

予約案内装置２１０は、ホテルなどの設備２００に滞在する利用客２０１がチケットの予約を行ったり、イベント会場（設備３００）への案内を依頼したりする装置である。
予約案内装置２１０は、例えば、入力部２１１、予約部２１２、表示部２１３、マイク２１４、スピーカ２１５を備える。なお、これらはあくまでも例示したものであって、予約案内装置２１０は、必ずしもこれらの全てを具備する必要はない。

入力部２１１は、例えばタッチパネルなどの入力手段であり、この入力部２１１を用いて利用客２０１はイベント会場の予約やその場所までの予約案内の申し込みをすることができる。予約部２１２は、入力部２１１からの入力またはマイク２１４から音声入力による予約案内等を受け付ける。予約部２１は、受け付けた予約状況を記録する不図示の記録部を含む。マイク２１４は、利用客２０１が音声により、予約案内の依頼等の入力を行う手段であり、マイク２１４から入力される音声情報は、音声データとして、ロボット制御装置２２０の音声認識・合成部２２１に送られる。

表示部２１３は、例えばディスプレイ等の表示装置であり、入力部２１１またはマイク２１４から入力された内容に対する回答情報を表示して利用客２０１に提示する。
また、スピーカ２１５は、表示部２１３に代わり、ロボット制御装置２２０の音声認識・合成部２２１からの音声データを実際の音声に変換して、音声により利用客２０１に伝える。なお、表示部２１３及びスピーカ２１５の他にも、電子データにより利用客２０１の携帯端末（スマホなど）に直接、回答情報を送信したり、印刷物によって回答情報を提供したりすることも可能である。

ロボット制御装置２２０（ロボット制御装置１：第一のロボット制御装置）は、上述した音声認識・合成部２２１と、ロボット制御部２２２を備える。音声認識・合成部２２１は、予約案内装置２１０のマイク２１４からの音声データを受信し、これを認識する。そして、これらの音声データを、ネットワーク４００を介して、統合サーバー１００に送信する。また、統合サーバー１００から送信された音声データから音声を合成し、予約案内装置２１０のスピーカ２１５に供給する。

ロボット制御部２２２は、設備３００に配置されている案内ロボット３０１のような案内ロボットを制御する手段であるが、ホテル等の設備２００には、ロボットが配置されていないので、ここでは点線で示している。設備２００内に後述するような設備３００の案内ロボット３０１に相当するロボットが配置されれば、ロボット制御部２２２がロボットの動作を制御することになる。

次に、イベント会場のような設備３００に設けられるロボット制御装置３１０（ロボット制御装置２：第二のロボット制御装置）について説明する。図１ではイベント会場が１つだけ示されている（イベントＡ会場）が、設備３００内には様々な複数のイベント会場があるという前提で説明する。イベント会場がある設備３００には、案内ロボット３０１が配置されている。

ロボット制御装置３１０は、ロボット制御装置２２０と同様に、音声認識・合成部３１１及びロボット制御部３１２を備える。設備３００に配置されている案内ロボット３０１は、ロボット制御装置３１０のロボット制御部３１２によりその動作が制御される。図１のロボット制御部３１２を実線で示したのは、ロボット制御部３１２が案内ロボット３０１に対して常時制御できる状態にあることを意味する。

設備２００のロボット制御装置２２０及び設備３００のロボット制御装置３１０は、ネットワーク４００で接続された統合サーバー１００と通信することによって制御される。すなわち、設備２００のロボット制御装置２２０及び設備３００のロボット制御装置３１０を制御するための情報は、クラウドである統合サーバー１００に集約される。

そして、統合サーバー１００は、遠方からネットワーク４００を介して、設備２００のロボット制御装置２２０及び設備３００のロボット制御装置３１０を制御する。また、後述するように、統合サーバー１００は、設備２００のロボット制御装置２２０及び設備３００のロボット制御装置３１０からのアクセスを個別に制限する機能を維持する。これにより、設備２００から設備３００への情報流出、及び設備３００から設備２００への情報流出を防ぐことができる。

統合サーバー１００は、統合データベース１０１、イベント検索部１０２、イベント予約部１０３、アクセス制御部１０４、経路案内部１０５、アクセス定義テーブル１０６，言語処理部１０７、ロボット制御シナリオ１０８及びロボット管理テーブル１０９を備える。
統合データベース１０１は、図５〜図１０で後述する、イベント情報テーブル１１１、マップテーブル１１２、会場状態テーブル１１３、経路情報テーブル１１４，予約情報テーブル１１５及び認証情報テーブル１１６を含む。

イベント検索部１０２は、イベント会場である設備３００でどのようなイベントが開催されているかどうかを検索する。イベント予約部１０３は、設備２００のロボット制御装置２２０から受信した利用客２０１の要求により、設備３００で開催されているイベントの予約を行う。

アクセス制御部１０４は、アクセス定義テーブル１０６に記録されているアクセスの制限規定に基づいて、設備２００または設備３００からの統合サーバー１００へのアクセスを制限する。つまり、アクセス定義テーブル１０６には、統合サーバー１００が保有する個別の情報に対する、設備２００または設備３００からのアクセス制限既定が記録されている。

例えば、設備２００の予約案内装置２１０がロボット制御装置２２０経由で統合サーバー１００にアクセスする内容は、設備３００の案内ロボット３０１がロボット制御装置３１０経由で統合サーバー１００にアクセスする内容とは必然的に異なる。
統合サーバー１００のアクセス定義テーブル１０６は、設備２００の予約案内装置２１０に送信して良い情報と送信してはいけない情報を明確に定義するテーブルである。当然のことながら、アクセス定義テーブル１０６には、設備３００の案内ロボット３０１に送信して良い情報と送信してはいけない情報も明確に定義されて記録されている。

統合サーバー１００のアクセス制御部１０４は、統合サーバー１００から、設備２００または設備３００に情報を送信する際に、常にアクセス定義テーブル１０６を参照して、送信可能な情報であるか否かを決定する。これにより、設備２００だけが必要とする情報が設備３００に送信されることがなく、逆に設備３００で必要とされる情報が設備２００側に送信されることがない。したがって、システム全体の情報セキュリティを維持することができる。なお、統合サーバー１００のアクセス制御部１０４は、統合サーバー１００から設備２００または設備３００に送信される情報を制限するものであり、設備２００または設備３００から統合サーバー１００に入力される情報に対しては特段の制限はしていない。

また、経路案内部１０５は、設備２００における利用客２０１がイベント会場の案内を依頼した場合に、イベント会場への経路情報を、経路情報テーブル１１４を参照して、ロボット制御装置２２０を経由して予約案内装置２１０に送信する。そして、予約案内装置２１０の表示部２１３またはスピーカ２１５を通して経路情報を利用客２０１に伝える。また、経路案内部１０５は、設備３００のロボット制御装置３１０に対して、案内ロボット３０１が利用客２０１を案内する経路を通知する。もちろんスマホや印刷物等を用いて経路情報を利用客２０１に伝えることも可能である。

言語処理部１０７は、設備２００のロボット制御装置２２０の音声認識・合成部２２１で認識された言語データを処理して、設備２００の予約案内装置２１０のスピーカ２１５を使って利用客２０１に伝える。また、言語処理部１０７は、設備３００のロボット制御装置３１０の音声認識・合成部３１１を介して案内ロボット３０１に発話させる言語を作成する。

ロボット制御シナリオ１０８は、設備３００のロボット制御装置３１０が案内ロボット３０１を制御するシナリオを作成し、作成したロボット制御シナリオをロボット制御装置３１０に供給する。そして、ロボット制御装置３１０のロボット制御部３１２は、統合サーバー１００のロボット制御シナリオ１０８で作成されたシナリオに基づいて、案内ロボット３０１を制御する。なお、案内ロボット３０１の具体的な発話制御例は図１１で詳細に説明する。

ロボット管理テーブル１０９は、設備２００のロボット制御部２２２または設備３００のロボット制御部３１２により参照されるテーブルであり、それぞれの設備に配置された案内ロボット３０１の配置されている場所及び案内ロボット３０１が稼働中または待機中かを示すテーブルである。この詳細については図１２で説明する。

＜ロボット制御システムのハードウェア構成＞
図２は、本例のロボット制御システムに用いられる、予約案内装置２１０、ロボット制御装置２２０及び３１０、統合サーバー１００のハードウェア構成を示す図である。図２Ａは予約案内装置２１０、図２Ｂはロボット制御装置２２０及び３１０、図２Ｃは、統合サーバー１００のハードウェア構成を示す。

図２Ａに示すように、予約案内装置２１０は、バス２０に接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）２１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３、不揮発性ストレージ２４備える。また、利用客２０１との会話を行うための入力部２６と出力部２７を備える。さらに、外部との通信を行うための通信インターフェース（通信ＩＦ）２５を備えている。

ＣＰＵ２１は、予約案内装置２１０の各部の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ２２から読み出して実行する。ＲＡＭ２３には、ＣＰＵ２１で行われる処理の途中で発生した変数等が一時的に書き込まれる。入力部２６は、図１の予約案内装置２１０のうち、タッチパネル等の入力部２１１と音声の入力を行うマイク２１４を含む。出力部２７は、図１の予約案内装置２１０のうち、表示部２１３及びスピーカ２１５に相当する。不揮発性ストレージ２４には、予約案内装置２１０の予約部２１２で処理する情報が蓄積される。

図２Ｂは、ロボット制御装置２２０及び３１０のハードウェア構成である。基本的には図２Ａに示す予約案内装置２１０の構成と変わらないが、ここでは、特に入力部２６、出力部２７に相当する構成は必要とされない。図２Ｂに示すように、ロボット制御装置２２０及び３１０は、バス３０に接続されたＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、不揮発性ストレージ３４備える。また、外部との通信を行うための通信インターフェース（通信ＩＦ）３５を備える。

ＣＰＵ３１は、ロボット制御装置２２０及び３１０の各部の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ３２から読み出して実行する。ＲＡＭ３３には、ロボット制御装置２２０及び３１０内で行われる演算処理の途中で発生した変数等が一時的に書き込まれる。ＣＰＵ３１がＲＯＭ３２に記録されているプログラムコードを実行することにより、ロボット制御装置２２０及び３１０内の各種機能が実現される。

通信インターフェース３５には、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等が用いられる。この通信インターフェース３５を通して、ロボット制御装置２２０及び３１０は統合サーバー１００との通信を行う。不揮発性ストレージ３４には、ＣＰＵ３１が動作するために必要なプログラムやデータ等が、半永久的に記憶され格納される。

図３Ｃは、図１の統合サーバー１００のハードウェア構成を示す。図３Ｃに示すＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３は、図３Ａ、Ｂに示すＣＰＵ２１，３１、ＲＯＭ２２，３２、ＲＡＭ２３，３３と同じなのでここでは説明を省略する。
不揮発性ストレージ４４は、図１に示す統合データベース１０１の各種テーブル１１１〜１１６、アクセス定義テーブル１０６、ロボット制御シナリオ１０８及びロボット管理テーブル１０９が記憶されている。
通信インターフェース（通信ＩＦ）４５には、例えば、ＮＩＣ等が用いられ、この通信インターフェース４５を通して、ロボット制御装置２２０及びロボット制御装置３１０との通信が行われる。入力部４６，出力部４７を一点鎖線で示しているのは、統合サーバー１００の機能として必ず必要とされるものではないからである。

＜本例のロボット制御システムの制御手順＞
以下、図３及び図４のシーケンス図を参照して本例のロボット制御システムの制御動作について説明する。

［利用客２０１が設備３００（設備２）に移動するまでの制御動作］
図３は、本例のシステムにおける設備２００（設備１：第一の設備）から設備３００（設備２：第二の設備）に、移動するまでの制御動作を示すシーケンス図である。
図３に示すように、まず、設備２００の利用客２０１は、予約案内装置２１０のマイク２１４を使ってイベントの予約案内を求める音声を発生するか、またはタッチパネル等の入力部２１１を使ってイベントの予約案内の入力を行う（Ｓ１）。予約案内装置２１０は、利用客２０１を検知した旨をロボット制御装置２２０に通知する（Ｓ２）。

ロボット制御装置２２０は、音声認識・合成部２２１で、音声合成を行い、音声合成した結果を予約案内装置２１０に伝える（Ｓ３）。これを受けて予約案内装置２１０は、スピーカ２１５を用いて、利用客２０１に対して音声案内を行う（Ｓ４）。この音声案内を受けて、利用客２０１は応答の音声発生または入力を行い（Ｓ５）、予約案内装置２１０経由でロボット制御装置２２０に送る。

ロボット制御装置２２０は、利用客２０１が発した応答の音声または入力を認識し（Ｓ６）、ネットワーク４００を介して統合サーバー１００に供給する。統合サーバー１００は、言語処理部１０７により、利用客２０１の応答音声を認識し、理解する（Ｓ７）。そして、イベント検索部１０２により、設備３００のイベント会場のイベントを検索し（Ｓ７）、検索したイベント情報をロボット制御装置２２０に送信する（Ｓ８）。

統合サーバー１００からイベント情報を受信したロボット制御装置２２０は、音声認識・合成部２２１で音声合成を行い（Ｓ９）、予約案内装置２１０に送る。予約案内装置２１０は、スピーカ２１５を作動して音声を発生させ、利用客２０１に伝えるか、表示部２１３を介して文字情報として利用客２０１に伝える（Ｓ１０）。

利用客２０１は、統合サーバー１００から送られたイベント情報を見て、観覧するイベントを選択し、タッチパネル等の入力部２１１から選択情報を入力するか、あるいはマイク２１４から音声により、選択情報をロボット制御装置２２０に伝える（Ｓ１１）。ロボット制御装置２２０は、利用客２０１が回答した選択情報を音声認識・合成部２２１で認識し、この選択情報を統合サーバー１００に送信する（Ｓ１２）。

統合サーバー１００は、言語処理部１０７により、ロボット制御装置２２０から送られた利用客２０１の選択情報を処理し、イベント予約部１０３で、この選択情報に基づいてイベントの予約処理を行う（Ｓ１３）。そして、予約情報を設備３００のロボット制御装置３１０を経由してイベント会場（例えば、イベントＡ会場）に通知する（Ｓ１４）。
なお、設備３００のイベント会場から統合サーバー１００に対しては、予めイベント情報や予約状況等のイベント会場の状況に関する情報が常時反映される状態で伝えられている（Ｓ２８）。

また、統合サーバー１００は、ロボット制御装置２２０を経由して、予約番号とイベント会場である設備３００（設備２）までの経路を予約案内装置２１０に送る（Ｓ１５）。予約案内装置２１０は、これを受けて、表示部２１３を使って、予約番号と設備３００（設備２）までの地図を利用客２０１に伝える（Ｓ１６）。利用客２０１は、予約番号と設備３００までの地図を受け取る（Ｓ１７）。

また、ステップＳ１４で、統合サーバー１００からの予約情報を受信したイベント会場では、席の確保や接客の準備を行い（Ｓ１８）、予約を受け付けた旨の情報を統合サーバー１００に送って予約を反映させる（Ｓ１９）。すなわち、統合サーバー１００のイベント予約部１０３は、イベント会場から送られた予約情報を予約情報テーブル１１５に反映させる。なお、予約情報テーブル１１５の詳細については、図９で後述する。

そして、統合サーバー１００は、利用客２０１が案内ロボット３０１による案内を必要としているか否かの案内の要否を確認するための文言を言語処理部１０７で作成し（Ｓ２０）、これを設備２００のロボット制御装置２２０に送る。ロボット制御装置２２０は、この案内要否の確認文言を音声合成して、予約案内装置２１０に送る（Ｓ２１）。予約案内装置２１０は、スピーカ２１５により音声で発生するか、あるいは表示部２１３により表示することにより、利用客２０１に対してイベント会場の案内を必要とするか否かの要否を通知する（Ｓ２２）。

利用客２０１は、予約案内装置２１０に対して、入力部２１１からの入力またはマイク２１４を用いた音声による回答により、例えば、イベント会場における案内が必要である旨の回答（案内要の回答）を行い（Ｓ２３）、回答結果をロボット制御装置２２０に送る（Ｓ２４）。ロボット制御装置Ｓ２２０は、音声認識・合成部２２１において、利用客２０１からの案内要の回答を認識し（Ｓ２５）、これを統合サーバー１００に送信する。

統合サーバー１００は、ステップＳ２２の案内要の回答を受けて、ロボット制御シナリオ１０８において、案内が求められたイベントに対応した案内シナリオを作成し、これを設備３００のロボット制御装置３１０に送る（Ｓ２６）。ロボット制御装置３１０は、統合サーバー１００のロボット制御シナリオ１０８からの指示を受けて、不図示のシナリオ処理部に案内ロボット３０１を制御するシナリオを記憶する（Ｓ２７）。そして、このシナリオに従って案内ロボット３０１を制御する。

［利用客２０１が設備３００（設備２）に移動した後の制御動作］
次に、図４を参照して、利用客２０１が、設備３００に移動した後の設備３００における、利用客２０１、案内ロボット３０１、ロボット制御装置３１０を制御する統合サーバー１００の制御動作を説明する。
図４は、利用客２０１が設備３００（設備２：第二の設備）に移動した後の制御動作を示すシーケンス図である。

図４に示すように、まず、利用客２０１は、イベント会場のある設備３００において、案内ロボット３０１に向けて発話する（Ｓ３１）。案内ロボット３０１は利用客２０１を検知し、利用客２０１を検知した旨の情報を、ロボット制御装置３１０を介して統合サーバー１００に送信する（Ｓ３２）。
統合サーバー１００は、利用客２０１が設備３００に到着したことを確認し（Ｓ３３）、利用客２０１を認証する文言を作成する。そして、統合サーバー１００は言語処理部１０７において、利用客の予約番号を質問する文言を作成し、ロボット制御装置３１０に送る（Ｓ３４）。

ロボット制御装置３１０は、統合サーバー１００の言語処理部１０７からの予約番号質問を、音声認識・合成部３１１において音声合成し（Ｓ３５）、これを案内ロボット３０１に伝える。案内ロボット３０１は、利用客２０１に対して、利用客を認証するための質問を音声により発生し、利用客２０１に伝える（Ｓ３６）。利用客２０１は、これを受けて予約番号を発声し、案内ロボット３０１に伝える（Ｓ３７）。

案内ロボット３０１は、利用客２０１の予約番号をロボット制御装置３１０に送り、ロボット制御装置３１０は、その音声認識・合成部３１１により、これを認識して（Ｓ３８）、統合サーバー１００に送信する。
統合サーバー１００は、その言語処理部１０７において、予約番号の言語処理を行い、これを理解する（Ｓ３９）。そして、統合データベース１０１の予約情報テーブル１１５への照会を完了させる（Ｓ４０）。予約情報テーブル１１５は図９で後述するように、認証情報フィールド１１５ｄを有しており、ここで利用客２０１が正規の利用客２０１であるか否かが認証される。

予約番号の照会が完了すると、統合サーバー１００は、言語処理部１０７において、案内開始文言を作成し、これを設備３００のロボット制御装置３１０に送信する（Ｓ４１）。ロボット制御装置３１０は、音声認識・合成部３１１において、統合サーバー１００から送信された案内開始文言を音声合成し、案内ロボット３０１に供給する（Ｓ４２）。案内ロボット３０１は、これを受けて、利用客２０１に対して案内開始の音声を発話する（Ｓ４３）。

その後、統合サーバー１００は、設備３００のロボット制御装置３１０に対して、案内の開始指示を行い（Ｓ４４）、ロボット制御装置３１０は案内ロボット３０１の案内動作を制御する（Ｓ４５）。そして、案内ロボット３０１は利用客２０１の案内を行い、利用客２０１は、案内ロボット３０１と一緒にイベント会場まで移動する（Ｓ４６、Ｓ４７）。

＜ロボット制御システムに制御動作に用いられる各種テーブル＞
図１の統合サーバー１００が備える統合データベース１０１は、本例のロボット制御システムを実現する上で必要な様々なデータが記憶されたテーブルを備えている。
すなわち、統合データベース１０１には、イベント情報テーブル１１１、マップテーブル１１２、会場状態テーブル１１３、経路情報テーブル１１４，予約情報テーブル１１５及び認証情報テーブル１１６が含まれる。この統合データベース１０１に記憶されている各種テーブルへの設備２００または設備３００からのアクセスは、セキュリティ維持のために、アクセス定義テーブル１０６に記録される定義情報に基づいて制限されている。

図５は、設備２００における予約案内装置２１０の予約部２１２が参照するイベント情報テーブル１１１のデータ構造を示す。イベント情報テーブル１１１は、イベント名フィールド１１１ａ、開催期間日時フィールド１１１ｂ、会場の所在フィールド１１１ｃ、案内ロボットＩＤフィールド１１１ｄを含む。例えば、ホテル等の設備２００に来場した利用客２０１は、予約案内装置２１０の予約部２１２からイベント情報テーブル１１１にアクセスすることにより、どのようなイベントがどの期間に開催されているか、そして会場の場所、案内ロボットの有無等を知ることができる。この場合には、統合サーバー１００のアクセス制御部１０４は、予約案内装置２１０からのイベント情報テーブル１１１へのアクセスを制限することはない。

図６は、統合サーバー１００の統合データベース１０１に含まれるマップテーブル１１２のデータ構造を示しており、これも予約案内装置２１０の予約部２１２により参照されるテーブルである。マップテーブル１１２は、イベント名フィールド１１２ａ及びマップデータフィールド１１２ｂを含む。イベント名フィールド１１２ａは、イベント情報フィールド１１１のイベント名フィールド１１１ａと同じである。以後、図７〜図８も同様である。

マップデータフィールド１１２ｂには、例えば設備２００(設備１：ホテル)から設備３００（設備２、設備３：イベント会場）までの地図が記憶されている。例えば、イベントＡが設備２で開催されているならば、マップデータフィールド１１２ｂには、設備１から設備２までの地図が記憶される。また、イベントＢが設備３で開催されているならば、マップデータフィールド１１２ｂには、設備１から設備３までの地図が記憶される。
予約案内装置２１０の予約部２１２は、マップテーブル１１２からの地図情報を利用して、利用客２０１に対して表示部２１３により各イベントが開催されている設備までの案内の経路プランを提示する。このマップテーブル１１２への設備３００（設備２、設備３を含む）からのアクセスはアクセス制御部１０４により制限される。

図７は、統合サーバー１００の統合データベース１０１に含まれる会場状態テーブル１１３のデータ構造を示す。会場状態テーブル１１３も予約案内装置２１０の予約部２１２が参照するテーブルであり、イベント名フィールド１１３ａ及び会場状態フィールド１１３ｂを含む。会場状態フィールド１１３ｂには、イベント会場である設備３００（設備２または設備３等）の混雑状況が記憶される。なお、この情報は、設備３００等のイベント会場からリアルタイムあるいは所定の時間間隔で更新される情報である。会場状態テーブル１１３の予約案内装置２１０からのアクセスは制限されないが、案内ロボット３０１が配置される設備３００側からのアクセスについては、これを制限するようにしてもよい。

図８は、統合サーバー１００の統合データベース１０１に含まれる経路情報テーブル１１４のデータ構造を示す。経路情報テーブル１１４は、イベント名フィールド１１４ａと、経路情報フィールド１１４ｂを含む。この経路情報テーブル１１４は、主としてイベント会場がある設備３００のロボット制御装置３１０によって利用される。ロボット制御装置３１０のロボット制御部３１２は、統合サーバー１００の経路情報テーブル１１４に記憶されている経路情報を用いて案内ロボット３０１による利用客２０１の案内移動を制御する。この経路情報テーブル１１４への設備２００側からのアクセスは、アクセス制御部１０４により制限されるように設定することができる。

図９は、統合サーバー１００の統合データベース１０１に含まれる予約情報テーブル１１５のデータ構造を示す。予約情報テーブル１１５は、座席番号フィールド１１５ａ、状態フィールド１１５ｂ、定員フィールド１１５ｃ及び認証情報フィールド１１５ｄを含む。予約情報テーブル１１５も、設備２００の予約案内装置２１０の予約部２１２により参照される。

座席番号フィールド１１５ａには、イベント会場の座席番号が記憶されている。また、状態フィールド１１５ｂには、各座席番号に対応する座席が、空いているかあるいは既にいくつかの席が在席状態になっているかが記憶される。定員フィールド１１５ｃには、各座席番号に対応する定員数がいくつかが記憶される。
例えば、座席番号１−Ｂの場合、定員数２に対して在席数が２であるから、既に全座席が予約されていることを示している。座席の予約がなされると認証情報フィールド１１５ｄに利用客２０１の認証情報が書き込まれる。この予約情報テーブル１１５へのアクセスは、設備２００の予約案内装置２１０から行われるものであり、設備３００の案内ロボット３０１からのアクセスは制限されている。

図１０は、統合サーバー１００の統合データベース１０１に含まれる認証情報テーブル１１６のデータ構造を示す。認証情報テーブル１１６は、予約番号フィールド１１６ａ、認証情報フィールド１１６ｂ、使用中フィールド１１６ｃ及び使用イベントフィールド１１６ｄを含む。
この認証情報テーブル１１６は、イベントがあるごとに統合サーバー１００内に作成され、予約案内装置２１０の予約部２１２によって参照される。そして、予約時には使用中フィールド１１６ｃに使用中フラグが書き込まれ、使用イベントフィールド１１６ｄに使用イベントが書き込まれる。この認証情報テーブル１１６へのアクセスも、設備２００の予約案内装置２１０からのみ行われ、設備３００の案内ロボット３０１からのアクセスは制限される。

図１１は、統合サーバー１００のロボット制御シナリオテーブル１０８のデータ構造を示す。ロボット制御シナリオテーブル１０８は、シナリオ名フィールド１０８ａとロボット制御シナリオフィールド１０８ｂを含む。シナリオ名フィールド１０８ａには、来場挨拶、イベント検索、予約番号、案内要否の確認、予約認証、認証完了及び案内開始等のシナリオを必要とする場面が記憶されている。またロボット制御シナリオフィールド１０８ｂには、各シナリオ名に相当する場面で案内ロボット３０１が発話する文面が記憶されている。

例えば、シナリオ名フィールド１０８ａが「来場挨拶」であれば、ロボット制御シナリオフィールド１０８ｂには、利用客２０１がイベント会場のある設備３００に来場したときの案内ロボットの挨拶「いらっしゃいませ。ご利用ありがとうございます」という文言が記憶される。
また、シナリオ名フィールド１０８ａが「イベント検索」であれば、ロボット制御シナリオフィールド１０８ｂには、「現在○○件のイベントが開催されています。どのイベントに参加されるのかを、番号またはイベント名で言ってください」という文言が記憶される。

シナリオ名フィールド１０８ａが「予約番号」であれば、ロボット制御シナリオフィールド１０８ｂには、「△△（予約イベント名）の予約を行いました。予約番号は××です。○○（会場名）の入り口にいる案内ロボットに予約番号を言ってください」といった文言が記憶される。
また、シナリオ名フィールド１０８ａが「案内要否確認」であれば、ロボット制御シナリオフィールド１０８ｂには、「○○（建物名）の△△（イベント名）までの案内は必要ですか？」という質問が記憶される。また、このときの利用客２０１からの返事として、「はい」、「うん」、「お願いします」、「いいえ」、「いらない」等が記憶される。

シナリオ名フィールド１０８ａが「予約認証」であれば、ロボット制御シナリオフィールド１０８ｂには、「こんにちは。僕は案内ロボットです。予約番号を教えてください」という文言が記憶される。そして、予約番号が入力された場合の対応が可能になっている。
また、シナリオ名フィールド１０８ａが「認証完了」であれば、ロボット制御シナリオフィールド１０８ｂには、「お客様の認証を完了しました」という文言が記憶される。

また、シナリオ名フィールド１０８ａが「案内開始」であれば、ロボット制御シナリオフィールド１０８ｂには、「これから△△（イベント名）への案内を開始します。僕についてきてください」といった文言が記憶される。
このロボット制御シナリオテーブル１０８へのアクセスは、主として設備３００側のロボット制御装置３１０からのアクセスになり、設備２００側のロボット制御装置２２０からのアクセスは制限される。

図１２は、統合サーバー１００のロボット管理テーブル１０９のデータ構造を示す。ロボット管理テーブル１０９は、案内ロボットＩＤフィールド１０９ａ、設備フィールド１０９ｂ、設備内位置フィールド１０９ｃ及び状態フィールド１０９ｄを含む。
このロボット管理テーブル１０９は、設備３００のロボット制御装置３１０のロボット制御部３１２が案内ロボット３０１を制御する際に参照するテーブルである。

案内ロボットＩＤフィールド１０９ａには、案内ロボット３０１のＩＤ、例えば「ＲＯＢＯ１」、「ＲＯＢＯ２」が記憶される。また、設備フィールド１０９ｂには、それぞれの案内ロボット３０１がどこの設備に配置されているかが記憶される。更に、設備内位置フィールド１０８ｃには、各案内ロボット３０１がそれぞれの設備のどこに置かれているかという座標値、すなわち、「ＲＯＢＯ１」、「ＲＯＢＯ２」の各設備内におけるそれぞれの座標値が記憶される。
このロボット管理テーブル１０９へのアクセスは、設備３００のロボット制御装置３１０からのアクセスに限られ、設備２００側のロボット制御装置２２０からのアクセスは制限されている。

以上、本例のロボット制御システムにおける、全体の機能的なブロック構成、制御手順及び使用されるデータベースについて説明したが、上述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現することもできる。また、上記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

また、各図の制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
なお、本発明は、明細書または図面に開示した実施形態例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した内容を逸脱しない限りにおいて、他の応用例及び変形例を含むことは勿論である。

１００…統合サーバー、
１０１…統合データベース、１０２…イベント検索部、１０３…イベント予約部、１０４…アクセス制御部、１０５…経路案内部、１０６…アクセス定義テーブル、１０７…言語処理部、１０８…ロボット制御シナリオ、１０９…ロボット管理テーブル、１１１…イベント情報テーブル、１１２…マップテーブル、１１３…会場状態テーブル、１１４…経路情報テーブル、１１５…予約情報テーブル、１１６…認証情報テーブル、
２００…第一の設備（例：ホテル）、
２０１…利用客、２１０…予約案内装置、２１１…入力部、２１２…予約部、２１３…表示部、２１４…マイク、２１５…スピーカ、２２０…ロボット制御装置、２２１…音声認識・合成部、２２２…ロボット制御部、
３００…第二の設備（例：イベント会場）、
３０１…案内ロボット、３１０…ロボット制御装置、３１１…音声認識・合成部、３１２…ロボット制御部

Claims (8)

1. 第一の設備と第二の設備を含む複数の設備に配置された第一のロボット制御装置と第二のロボット制御装置を連携させて、統合サーバーにより制御するロボット制御システムであって、
   前記第一のロボット制御装置は、利用客の音声を認識して合成するとともに、前記統合サーバーからの音声データを認識して合成する第一の音声認識・合成部を備え、
   前記第二のロボット制御装置は、前記統合サーバーから送信される音声データを認識して合成するとともに、案内ロボットが受信した利用客の音声を認識して合成する第二の音声認識・合成部を備え、
   前記統合サーバーは、前記第一のロボット制御装置からの音声情報を処理して、前記第二のロボット制御装置に送信し、前記第二のロボット制御装置からの音声情報を処理して前記第一のロボット制御装置に送信するとともに、前記第一の設備に関連する情報が前記第二の設備に無制限に送信されないように、または前記第二の設備に関連する情報が前記第一の設備に無制限に送信されないように、それぞれの情報に対してアクセスの制限を行うアクセス制御部を有する
   ことを特徴とするロボット制御システム。
2. 前記第一の設備には、前記利用客のための予約案内装置が設けられ、
   前記利用客は、音声又は手入力により、イベント会場への案内又はイベント会場で開催されているイベントに対する予約を行うことを可能とする
   請求項１に記載のロボット制御システム。
3. 前記第二の設備には、前記利用客をイベント会場に案内するための案内ロボットが配置され、
   前記第二のロボット制御装置は、前記統合サーバーからの指示を受けて、前記第二の音声認識・合成部で認識し合成した音声データに基づいて前記第二の設備に配置されている前記案内ロボットに対して、前記イベント会場における前記利用客の案内を行わせる、
   請求項１に記載のロボット制御システム。
4. 前記統合サーバーは、統合データベースを備え、前記統合データベースには、イベント会場からのイベント情報及びイベント会場の状態情報が常時反映される、
   請求項１に記載のロボット制御システム。
5. 前記統合データベースは、イベント会場のイベントが更新されて保存されるイベント情報テーブル、イベント会場に行くための地図が保存されるマップテーブル、イベント会場の状態が保存される会場状態テーブル、イベント会場内で案内ロボットが案内する経路が保存される経路情報テーブル、イベント毎の予約情報が保存される予約情報テーブル、及びイベント毎に設けられる認証情報テーブルを含む、
   請求項４に記載のロボット制御システム。
6. 前記統合サーバーは、統合データベースに含まれる各種データに対する前記第一の設備の前記第一のロボット制御装置または前記第二の設備の前記第二のロボット制御装置がアクセスできる情報を制限する内容を規定したアクセス定義テーブルを有し、
   前記アクセス定義テーブルに規定された内容に基づいて、前記第一の設備の前記第一のロボット制御装置または前記第二の設備の前記第二のロボット制御装置に対して、前記統合データベースへのアクセスを制御するアクセス制御部と、を備える
   請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
7. 第一の設備と第二の設備を含む複数の設備に配置された第一のロボット制御装置と第二のロボット制御装置を連携させて、統合サーバーにより制御するロボット制御方法であって、
   前記第一の設備において、
   前記第一のロボット制御装置により利用客の音声を認識して合成するステップと、
   前記利用客の音声を認識した後の音声データを前記統合サーバーに送信するステップと、
   前記利用客からの音声データに対する返信の音声データを前記統合サーバーから前記第一のロボット制御装置に送信するステップと、
   前記第二の設備において、
   前記第二のロボット制御装置から利用客を検知した旨を前記統合サーバーに送信するステップと、
   前記統合サーバーから送信される音声データを前記第二のロボット制御装置で認識し、案内ロボットが利用客を目的地まで案内するステップと、を含み、
   前記統合サーバーは、前記第一の設備に関連する情報が無制限に前記第二の設備に無制限に送信されないように、または前記第二の設備に関連する情報が前記第一の設備に無制限に送信されないように、前記第一の設備または前記第二の設備からアクセスできる情報を制限することを特徴とするロボット制御方法。
8. 第一の設備及び第二の設備を含む複数の設備に配置された第一のロボット制御装置と第二のロボット制御装置を連携させて制御する統合サーバー装置であって、
   前記第一の設備に来場した利用客の要求に基づいて、前記第二の設備で開催されるイベントの検索を行うイベント検索部と、
   前記第二の設備で開催される、前記利用客の求めるイベントの予約を行うイベント予約部と、
   前記第二の設備に配置される案内ロボットに前記利用客を案内させる経路プランを作成する経路案内部と、
   前記利用客からの音声データを処理するとともに、前記案内ロボットに対して音声で発話させるための言語生成を行う言語処理部と、
   前記案内ロボットに発話させる言語を記憶するロボット制御シナリオテーブルと、
   前記第一のロボット制御装置からの音声データを処理して、前記第二のロボット制御装置に送信し、前記第二のロボット制御装置からの音声データを処理して前記第一のロボット制御装置に送信するとともに、前記第一の設備に関連する情報が前記第二の設備に無制限に送信されないように、または前記第二の設備に関連する情報が前記第一の設備に無制限に送信されないように、前記第一の設備または前記第二の設備からアクセスできる情報を制限するアクセス制御部と、
   を備える統合サーバー装置。

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