CN110553651A - 一种室内导航方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

一种室内导航方法、装置、终端设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种室内导航方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括获取用户的导航路径；导航路径包括若干路径节点，每一路径节点与一全景图像对应，每一全景图像用于展示对应路径节点的实际场景；实时监测用户的位置信息，并在用户抵达全景动画播放节点的位置时，播放与全景动画播放节点对应的第一路径节点的全景动画；全景动画为：将第一路径节点对应的全景图像的展示角度从第一角度转变至第二角度时所形成的动画；第一角度为第一路径节点的前一路径节点和第一路径节点间的连线与预设方位的夹角，第二角度为第一路径节点的下一路径节点间的连线与预设方位的夹角。通过实施本发明的实施例能够完整呈现用户行走视角，提高用户体验。

Description

一种室内导航方法、装置、终端设备及存储介质
技术领域
本发明涉及室内导航技术领域，尤其涉及一种室内导航方法、装置、终端设备及存储介质。
背景技术
手机导航已成为当今人们出行不可或缺的服务之一，透过手机应用程序的协助可以精准的让用户找到目的地、找到人。随着科技的进展与用户体验的需求不断的提升，导航所展示的地图也从原本的二维地图进展到三维地图。然而，在导航到关键岔路口时，三维地图仍不能直接的指引用户该往何方向行走。此时搭配实景3D电子地图则受到大众用户的青睐。由于实景图与用户的真实视角看到的一致，用户可以很直觉的比对实景图与眼前的状况，来判断接下来行走的动线。也因此，3D实景电子地图已成为导航的标准配备功能。
在实际情况中，用户从户外走进室内，在医院、商场、会展、地下停车场等大型的室内建筑物内，由于步行路径动线复杂，导航亦为刚性需求。现有的室内地图由原先的二维地图，进展到三维的地图。接着，在导航到出入口、电梯、扶梯、楼梯等岔路或拐角处会加入岔路或拐角处的静态实景照片作为提示，让用户可以搭配照片观看，引导用户行走在正确的方向。然而，静态图片在岔路口上无法完整呈现用户行走的视角，用户体验较差，在用户体验上仍有改善空间。
发明内容
本发明实施例提供一种室内导航方法、装置、终端设备以及存储介质，在导航至岔路或拐弯处时，能以原本路径视角朝向，转向到拐弯后路径视角朝向的全景图动画(第一人称视角)呈现，用户在岔路或拐弯处的行走路径，完整呈现用户行走视角，提高用户体验。
本发明一实施例提供一种室内导航方法，包括：获取用户的导航路径；其中，所述导航路径包括若干路径节点，每一所述路径节点与一全景图像对应，每一所述全景图像用于展示对应路径节点的实际场景；
实时监测所述用户的位置信息，并在所述用户抵达全景动画播放节点的位置时，播放与所述全景动画播放节点对应的第一路径节点的全景动画；其中，所述全景动画为：将所述第一路径节点对应的全景图像的展示角度从第一角度转变至第二角度时所形成的动画；所述第一角度为所述第一路径节点的前一路径节点和所述第一路径节点间的连线与预设方位的夹角，所述第二角度为所述第一路径节点的下一路径节点间的连线与所述预设方位的夹角。
进一步的，所述预设方位为正北方。
进一步的，还包括，响应用户查看第二路径节点的全景动画的操作，播放所述第二路径节点对应的全景动画。
进一步的，所述获取用户的导航路径，具体为：
获取用户的起点位置、目的地位置以及导航路径筛选条件信息；
根据所述起点位置、目的地位置以及导航路径筛选条件信息，确定所述导航路径；其中，所述导航路径筛选条件信息为跨楼层时的转换方式，所述转换方式包括：楼梯、有电梯以及有扶梯；所述导航路径为满足所述导航路径筛选条件且用时最短的路径。
进一步的，所述路径节点包括：岔路口、建筑物出入口以及拐角处。
进一步的，所述响应用户查看第二路径节点的全景动画的操作，播放所述第二路径节点对应的全景动画，具体为：
响应用户点击与所述第二路径节点对应的全景图标，播放所述第二路径节点对应的全景动画。
在上述方法项实施例的基础上，本发明对应提供了装置项实施例；
本发明另一实施例提供了一种室内导航装置，包括导航路径获取模块以及全景动画播放模块；
所述导航路径获取模块，用于获取用户的导航路径；其中，所述导航路径包括若干路径节点，每一所述路径节点与一全景图像对应，每一所述全景图像用于展示对应路径节点的实际场景；
所述全景动画播放模块，用于实时监测所述用户的位置信息，并在所述用户抵达全景动画播放节点的位置时，播放与所述全景动画播放节点对应的第一路径节点的全景动画；其中，所述全景动画为：将所述第一路径节点对应的全景图像的展示角度从第一角度转变至第二角度时所形成的动画；所述第一角度为所述第一路径节点的前一路径节点和所述第一路径节点间的连线与预设方位的夹角，所述第二角度为所述第一路径节点的下一路径节点间的连线与所述预设方位的夹角。
进一步的，所述全景动画播放模块，还用于响应用户查看第二路径节点的全景动画的操作，播放所述第二路径节点对应的全景动画。
进一步的，所述导航路径获取模块包括导航信息获取单元和路径规划单元；
所述导航信息获取单元，用于获取用户的起点位置、目的地位置以及导航路径筛选条件信息；
所述路径规划单元，用于根据所述起点位置、目的地位置以及导航路径筛选条件信息，确定所述导航路径；其中，所述导航路径筛选条件信息包括：路径上有楼梯、路径上有电梯以及路径上有扶梯；所述导航路径为满足所述导航路径筛选条件且用时最短的路径。
在上述方法项实施例的基础上，对应提供了终端设备项实施例；
本发明另一实施例提供了一种室内导航终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明上述任意一项方法项实施例所述的室内导航方法。
本发明另一实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行本发明上述任意一项方法项实施例所述的室内导航方法。
通过实施本发明的实施例具有如下有益效果：
本发明实施例提供了一种室内导航方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法，首先获取用户从起始点至目的地的导航路径，这一导航路径上分布有若干个路径节点，每一个路径节点都有一个与之对应的全景图像。紧接着时间检测用户的位置信息，在用户抵达一全景动画播放节点时，将与该全景动画播放节点对应的路径节点(即上述第一路径节点)的全景图像的展示角度，从第一角度转变成第二角度时所形成的全景动画。由于第一角度为第一路径节点与前一路径节点间的连线与预设方位的夹角，第二角度为第一路径节点与下一路径节点的预设方位的夹角，那么对应到实际场景中，相当于展示了用户从前一路径节点行走至第一路径节点，并在第一路径节点处转向，然后朝第一路径节点的下一路径节点行进，这一过程中用户所看到的周围环境的转变。实现了在导航过程中，当用户需要进行路径节点转变时，能够以第一人称视角对即将发生的实际环境变换的场景进行展示。提高了用户体验，并且由于全景图像是与实际现实的场景相对应的，用户在看到全景图像后能够迅速对将其与自身所处的环境进行匹配，这样用户更容易确定所要前进的方向提高了导航效果。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的一种室内导航方法的流程示意图。
图2是本发明一实施例提供的一种室内导航方法中第一角度和第二角度的几何原理示意图。
图3是本发明一实施例提供的一种室内导航装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
如图1所示，本发明实施例提供了一种室内导航方法，包括：
步骤S101：获取用户的导航路径；其中，所述导航路径包括若干路径节点，每一所述路径节点与一全景图像对应，每一所述全景图像用于展示对应路径节点的实际场景。
步骤S102：实时监测所述用户的位置信息，并在所述用户抵达全景动画播放节点的位置时，播放与所述全景动画播放节点对应的第一路径节点的全景动画；其中，所述全景动画为：将所述第一路径节点对应的全景图像的展示角度从第一角度转变至第二角度时所形成的动画；所述第一角度为所述第一路径节点的前一路径节点和所述第一路径节点间的连线与预设方位的夹角，所述第二角度为所述第一路径节点的下一路径节点间的连线与所述预设方位的夹角。
对于步骤S101、在一个优选的实施例中，上述路径节点包括但不限于，岔道口、建筑物出入口以及拐角处，具体的路径节点的设置和选取可以根据实际情况进行选择。在实际情况中，由现场工程实施人员，选择好楼层并在楼层地图上确认欲设置或拍摄全景图的路径节点，此节点一般会选择在岔路口、入建筑门的出入口、人流量高的出入口。
其次对全景图像的获取进行详细的说明：在路径节点选择完毕后，现场工程人员在各路径节点进行全景图的拍摄。具体的，由手机(其他终端设备亦可)配置的应用程序透过WiFi或蓝牙无线连接的方式与全景照相机进行连接，接着现场人员将全景照相机架设于路径节点的对应位置上，可以在手机端的应用程序上看到全景相机拍摄到的实时影片。为避免现场人员入镜，现场人员可至隐藏处远端操控全景相机。接着在手机端的应用程序程序上点选拍照，手机远端控制全景相机拍照，并获取拍照后的照片，获得上述全景图像。除了直接拍摄的方式外，工程人员亦可于手机的相片库已经预先存储的全景图进行选择的选择。
在获得上述全景图像后，由手机终端通过应用程序将全景图原档上传至后台服务器，后台服务器会将全景图进行压缩与切割，方便在展示全景图像时手机动态加载全景图资源。
另，全景照片为360°环形照片，若以球型坐标表示，其范围为 θ＝0°～180°，全景照片的中心位置一般为全景相机前方摄像头正前直视位置，即θ＝90°。为与地图方向进行对应，需要设置一个正北夹角，使得的起始角度与地图方向对应。为使正北夹角配置的方式更为直觉、有效率，本发明在手机的应用程序中以探照灯的图示在地图上显示全景照相机的位置与朝向角，工程人员可以透过旋转地图，让探照灯在地图的朝向方向与现场相机架设的拍摄方向相同，进而完成正北夹角的配置。
以下对导航路路径进行说明：
在一个优选的实施例中，所述获取用户的导航路径，具体为：
获取用户的起点位置、目的地位置以及导航路径筛选条件信息；
根据所述起点位置、目的地位置以及导航路径筛选条件信息，确定所述导航路径；其中，所述导航路径筛选条件信息为跨楼层时的转换方式，所述转换方式包括：楼梯、有电梯以及有扶梯；所述导航路径为满足所述导航路径筛选条件且用时最短的路径。
在实际场景中，用户开启手机端的应用程序，启动室内导航服务时，可以透过地图点选、文字搜索、等方式确认要前往的目的地。若用户在地图导航涵盖的区域内，系统会自动以用户位置作为起始点。当用户在电子地图上确认了起点终点，系统会将最优路径计算出来，将最优路径作为上述导航路径，最优路径是让用户花最少的时间就可到达目的地的路径方式。由于室内可能需要考虑跨楼层的转换方式，系统会让用户选择不同的偏好，例如：楼梯、电梯、扶梯、无障碍等，以供用户选择合适的转换楼层方式。路径规划的计算可以上述的手机终端中进行，亦可通过后台服务器计算然后由上述手机终端进行接收。
对于步骤S102:在一个优选的实施例中，上述全景动画播放节点可以与其对应的路径节点处于同一位置，也可设置在与之对应的路径节点相距预设距离的位置；例如设在对应的路径节点前3米出，这样当用户行走至距离一路径节点前3米处，便自动进行全景动画播放，这样可以提前给用户进行引导，有利于用户及时变道。
需要说明的是上述导航路径上有多个路径节点，每个路径节点都对应一个全景动画播放节点，每一全景动画播放节点都与其对应的路径节点的全景图像对应。
在一个优选的实施例中，还包括，响应用户查看第二路径节点的全景动画的操作，播放所述第二路径节点对应的全景动画。具体的，响应用户点击与所述第二路径节点对应的全景图标，播放所述第二路径节点对应的全景动画。
在这一实施例中每一全景动画播放节点都对应一个全景图标，当上述全景图标被点击时，说明此时用户主动调取对应路径节点的全景动画，此时响应用户的点击操作，播放对应的路径节点的全景动画。这样用户即使未抵达对应的全景动画播放节点，也可以对提前对路径节点的场景信息进行预览。
以下对全景动画进行说明：
在一个优选的实施例中，上述预设方位为正北方。当然也可以为其他方位。
如图2所示，路径节点n为上述第一路径节点、路径节点n-1为第一路径节点的前一路径节点，路径节点n+1为第一路径节点的下一路径节点。为上述第一角度、为上述第二角度、在实际场景中的方向即为用户从前一路径节点朝第一路径节点行进时的方向，的方向即为用户从第一路径节点朝下一路径节点行进时的方向。若用户需要从路径节点n-1(前一路径节点)，通过路径节点n(第一路径节点)转向，行进至路径节点n+1(下一路径节点)时，当用户行进至第一路径节点对应的全景动画播放节点位置、或用户点击第一路径节点对应的全景图标时，播发第一路径节点对应的全景动画，即将第一路径节点对应的全景图像，以为起始角度(第一角度)开始展示，然后逐渐增加/减少至(第二角度)进行展示，从而实现全景动画的效果，整个过程可以给用户一个第一人称视角呈现转向时的场景变化，完整呈现用户的行走视角，提高了用户体验，并且由于全景图像是与实际现实的场景相对应的，用户在看到全景图像后能够迅速对将其与自身所处的环境进行匹配，这样用户更容易确定所要前进的方向提高了导航效果，此外只需要一张全景图像就可以生成所有的视角转向动画，而现有技术通过静态图片作为提示，让用户可以搭配照片观看，引导用户行走在正确的方向。需要拍摄多张不同角度的照片方便用户与现场状况进行对应。
在一个优选的实施例，在用户抵达所述第一路径节点，或在用户抵达所述第一路径节点并继续向前行进预设距离(例如是1米)后，结束对应的全景动画的播放，完成第一路径节点的全景动画的展示服务。
在上述方法项实施例的基础上，对应提供了装置项实施例；
如图3所示，本发明一实施例提供了一种室内导航装置，包括导航路径获取模块以及全景动画播放模块；
所述导航路径获取模块，用于获取用户的导航路径；其中，所述导航路径包括若干路径节点，每一所述路径节点与一全景图像对应，每一所述全景图像用于展示对应路径节点的实际场景；
所述全景动画播放模块，用于实时监测所述用户的位置信息，并在所述用户抵达全景动画播放节点的位置时，播放与所述全景动画播放节点对应的第一路径节点的全景动画；其中，所述全景动画为：将所述第一路径节点对应的全景图像的展示角度从第一角度转变至第二角度时所形成的动画所述第一角度为所述第一路径节点的前一路径节点和所述第一路径节点间的连线与预设方位的夹角，所述第二角度为所述第一路径节点的下一路径节点间的连线与所述预设方位的夹角。
在一个优选的实施例中全景动画播放模块，还用于响应用户查看第二路径节点的全景动画的操作，播放所述第二路径节点对应的全景动画。
在一个优选的实施例中，所述导航路径获取模块包括导航信息获取单元和路径规划单元；
所述导航信息获取单元，用于获取用户的起点位置、目的地位置以及导航路径筛选条件信息；
所述路径规划单元，用于根据所述起点位置、目的地位置以及导航路径筛选条件信息，确定所述导航路径；其中，所述导航路径筛选条件信息为跨楼层时的转换方式，所述转换方式包括：楼梯、有电梯以及有扶梯；所述导航路径为满足所述导航路径筛选条件且用时最短的路径。
可以理解的是，上述装置项实施例是与本发明方法项实施例相对应的，其可以实现本发明上述任意一项方法项实施例提供的室内导航方法。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元/模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元/模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元/模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。所述示意图仅仅是室内导航装置的示例，并不构成对室内导航装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，
在上述方法项实施例的基础上，对应提供了终端设备项实施例；
本发明另一实施例提供了一种室内导航终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明上述任意一项方法项实施例所述的室内导航方法。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述室内导航终端设备中的执行过程。
所述室内导航终端设备可以是，手机、桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述室内导航终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，例如所述室内导航终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述室内导航终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个室内导航终端设备的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述室内导航终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如导航、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
在上述方法项实施例基础上，对应提供存储介质项实施例；
本发明另一实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行本发明上述任意一项方法项实施例所述的室内导航方法。
需要说明的是，上述存储介质为计算机可读存储介质其中，所述室内导航装置/终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
通过实施本发明的实施例具有如下有益效果：
1、以第一人称的角度呈现动态导航画面，提高用户体验。
2、全景动画与实际场景相对应，有利于用户迅速定位自身位置提高导航效率。
3、各路径节点只需要拍摄一张全景图像即可生成各种视角转向动画，而现有技术中以静态图片作为提示，需要拍摄多张不同角度的照片方便用户与现场状况进行对应。相对而言采用本发明实施例提供的室内导航方法，更加便捷。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种室内导航方法，其特征在于，包括：
获取用户的导航路径；其中，所述导航路径包括若干路径节点，每一所述路径节点与一全景图像对应，每一所述全景图像用于展示对应路径节点的实际场景；
实时监测所述用户的位置信息，并在所述用户抵达全景动画播放节点的位置时，播放与所述全景动画播放节点对应的第一路径节点的全景动画；其中，所述全景动画为：将所述第一路径节点对应的全景图像的展示角度从第一角度转变至第二角度时所形成的动画；所述第一角度为所述第一路径节点的前一路径节点和所述第一路径节点间的连线与预设方位的夹角，所述第二角度为所述第一路径节点的下一路径节点间的连线与所述预设方位的夹角。
2.如权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述预设方位为正北方。
3.如权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，还包括，响应用户查看第二路径节点的全景动画的操作，播放所述第二路径节点对应的全景动画。
4.如权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述获取用户的导航路径，具体为：
获取用户的起点位置、目的地位置以及导航路径筛选条件信息；
根据所述起点位置、目的地位置以及导航路径筛选条件信息，确定所述导航路径；其中，所述导航路径筛选条件信息为跨楼层时的转换方式，所述转换方式包括：楼梯、有电梯以及有扶梯；所述导航路径为满足所述导航路径筛选条件且用时最短的路径。
5.如权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述路径节点包括：岔路口、建筑物出入口以及拐角处。
6.如权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述响应用户查看第二路径节点的全景动画的操作，播放所述第二路径节点对应的全景动画，具体为：
响应用户点击与所述第二路径节点对应的全景图标，播放所述第二路径节点对应的全景动画。
7.一种室内导航装置，其特征在于，包括：导航路径获取模块以及全景动画播放模块；
所述导航路径获取模块，用于获取用户的导航路径；其中，所述导航路径包括若干路径节点，每一所述路径节点与一全景图像对应，每一所述全景图像用于展示对应路径节点的实际场景；
所述全景动画播放模块，用于实时监测所述用户的位置信息，并在所述用户抵达全景动画播放节点的位置时，播放与所述全景动画播放节点对应的第一路径节点的全景动画；其中，所述全景动画为：将所述第一路径节点对应的全景图像的展示角度从第一角度转变至第二角度时所形成的动画；所述第一角度为所述第一路径节点的前一路径节点和所述第一路径节点间的连线与预设方位的夹角，所述第二角度为所述第一路径节点的下一路径节点间的连线与所述预设方位的夹角。
8.如权利要求7所述的室内导航装置，其特征在于，所述导航路径获取模块包括导航信息获取单元和路径规划单元；
所述导航信息获取单元，用于获取用户的起点位置、目的地位置以及导航路径筛选条件信息；
所述路径规划单元，用于根据所述起点位置、目的地位置以及导航路径筛选条件信息，确定所述导航路径；其中，所述导航路径筛选条件信息为跨楼层时的转换方式，所述转换方式包括：楼梯、有电梯以及有扶梯；所述导航路径为满足所述导航路径筛选条件且用时最短的路径。
9.一种室内导航终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任意一项所述的室内导航方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如权利要求1至6中任意一项所述的室内导航方法。
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