WO2022110785A1 - 定位方法及装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品、计算机程序 - Google Patents

定位方法及装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品、计算机程序 Download PDF

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WO2022110785A1
WO2022110785A1 PCT/CN2021/101741 CN2021101741W WO2022110785A1 WO 2022110785 A1 WO2022110785 A1 WO 2022110785A1 CN 2021101741 W CN2021101741 W CN 2021101741W WO 2022110785 A1 WO2022110785 A1 WO 2022110785A1
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WO
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electronic device
positioning
positioning result
area
local
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PCT/CN2021/101741
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English (en)
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谢卫健
钱权浩
王楠
章国锋
鲍虎军
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浙江商汤科技开发有限公司
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
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    • G—PHYSICS
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    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation

Definitions

  • the present disclosure relates to, but is not limited to, the field of computer technology, and in particular, relates to a positioning method and apparatus, electronic equipment, storage medium, computer program product, and computer program.
  • terminal positioning is realized by means of visual positioning, which may cause problems such as jitter and drift in some scenarios, resulting in poor positioning effect.
  • the embodiment of the present disclosure proposes a positioning technical solution, which can be implemented as follows:
  • An embodiment of the present disclosure provides a positioning method, which is applied to a first electronic device, including:
  • the positioning request includes a first environment image of the environment where the first electronic device is located; in the case of receiving the map information of the first area sent by the second electronic device, to Projection matching is performed between the current second environment image and the point cloud submap in the first area map information, and the first positioning result of the first electronic device is determined, where the first area map information includes A point cloud sub-map of the geographic area corresponding to the electronic device; according to the first positioning result, the display interface of the first electronic device is displayed.
  • the method before the sending the positioning request to the second electronic device, the method further includes: according to the local positioning result of the first electronic device and the local second area map information of the first electronic device , judging whether the location of the first electronic device is within the area of the second area map information, where the second area map information is the area map information that has been sent by the second electronic device; Sending a positioning request by the second electronic device includes sending a positioning request to the second electronic device when the location of the first electronic device is not within the area of the second area map information.
  • the method further includes: in the case where the location of the first electronic device is within the area of the second area map information, comparing the first environment image and the second area map Projection matching is performed on the point cloud submap in the information to determine the second positioning result of the first electronic device; and the display interface of the first electronic device is displayed according to the second positioning result.
  • the method before sending the positioning request to the second electronic device, the method further includes: determining the local location of the first electronic device according to the first environment image and the local map of the first electronic device A positioning result, where the local positioning result includes local position information and local attitude information, wherein the positioning request includes the local positioning result.
  • the first area map information further includes a panoramic submap of the geographic area
  • the displaying the display interface of the first electronic device according to the first positioning result includes: according to the first positioning result For the first positioning result, a matching panoramic image is determined from the panoramic submap; the panoramic image is displayed on the display interface.
  • the displaying the display interface of the first electronic device according to the first positioning result includes: determining the first positioning result according to the first positioning result and the geographic location of the destination The navigation path of the electronic device; according to the navigation path, the augmented reality AR navigation path is displayed in the display interface.
  • the displaying the display interface of the first electronic device according to the first positioning result includes: determining according to the first positioning result and first position and attitude information of the AR object Second position and attitude information of the AR object in the display interface; displaying the AR object in the display interface according to the second position and attitude information.
  • An embodiment of the present disclosure provides a positioning method, which is applied to a second electronic device, including:
  • the positioning request from the first electronic device In the case of receiving the positioning request from the first electronic device, perform visual positioning on the first electronic device according to the preset point cloud map and the first environment image in the positioning request, and obtain the first electronic device. the third positioning result of the electronic device; according to the third positioning result, determine the point cloud sub-map of the geographic area corresponding to the first electronic device from the point cloud map; send to the first electronic device First area map information, so that the first electronic device can locate and display according to the first area map information, and the first area map information includes a point cloud of a geographic area corresponding to the first electronic device map.
  • the third positioning result includes position information of the first electronic device, and according to the third positioning result, it is determined from the point cloud map that the first electronic device corresponds to the first electronic device
  • the point cloud submap of the geographical area including: determining the predicted position of the first electronic device according to the position information in the third positioning result, the predicted moving speed of the first electronic device and the preset response time Determine from the point cloud map the point cloud sub-map of the geographic area corresponding to the first electronic device, the geographic area includes the first geographic area where the third positioning result is located and the predicted location where the second geographic area.
  • the positioning request further includes a local positioning result of the first electronic device, and the local positioning result includes local position information and local attitude information.
  • the first environment image in the positioning request perform visual positioning on the first electronic device to obtain a third positioning result of the first electronic device, including: matching the first environment image with the point cloud map , obtain a fourth positioning result of the first electronic device; verify the fourth positioning result according to the local positioning result, and determine the third positioning result of the first electronic device.
  • the method further includes: determining, according to the third positioning result, a panoramic submap of a geographic area corresponding to the first electronic device from a preset panoramic map, wherein the third A regional map information includes the panorama submap.
  • An embodiment of the present disclosure provides a positioning apparatus, which is applied to a first electronic device, including:
  • a request sending part configured to send a positioning request to a second electronic device, where the positioning request includes a first environment image of the environment where the first electronic device is located;
  • a first matching positioning part configured to receive the second electronic device
  • the first area map information includes a point cloud submap of the geographic area corresponding to the first electronic device;
  • the first display part is configured to display the first electronic device according to the first positioning result interface is displayed.
  • An embodiment of the present disclosure provides a positioning apparatus, which is applied to a second electronic device, including:
  • the visual positioning part is configured to perform visual positioning on the first electronic device according to the preset point cloud map and the first environment image in the positioning request in the case of receiving the positioning request from the first electronic device , to obtain the third positioning result of the first electronic device;
  • a sub-map determination part configured to determine a point cloud sub-map of a geographic area corresponding to the first electronic device from the point cloud map according to the third positioning result
  • an area map sending part configured to send first area map information to the first electronic device, so that the first electronic device can locate and display according to the first area map information, and the first area map information includes A point cloud submap of the geographic area corresponding to the first electronic device.
  • An embodiment of the present disclosure provides an electronic device, including: a processor; a memory configured to store instructions executable by the processor; wherein the processor is configured to invoke the instructions stored in the memory to execute the above method.
  • Embodiments of the present disclosure provide a computer-readable storage medium, on which computer program instructions are stored, and when the computer program instructions are executed by a processor, the foregoing method is implemented.
  • Embodiments of the present disclosure provide a computer program, including computer-readable codes, and when the computer-readable codes are run on a device, a processor in the device executes instructions for implementing the above method.
  • Embodiments of the present disclosure also provide a computer program product for storing computer-readable instructions, which, when executed, cause a computer to execute the above method.
  • a positioning request including an environment image can be sent to the second electronic device; projection matching is performed according to the area map information returned by the second electronic device to determine the first positioning result of the first electronic device;
  • the positioning results are displayed, so that the positioning is carried out through a high-precision map, which improves the accuracy and stability of the positioning.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an implementation flowchart of a positioning method provided by an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of an implementation flow of a positioning method provided by an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a schematic structural diagram of a positioning device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of a positioning device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of the composition and structure of an electronic device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of an electronic device according to an embodiment of the present disclosure.
  • a set of simultaneous positioning and map building (Simultaneous Localization And Mapping, SLAM) system can be run locally on the terminal, and the positioning results of the cloud can be used to directly correct the local SLAM. position and attitude information.
  • This method can determine the absolute position of the terminal, but cannot avoid the relative error generated during the operation of the system. In some scenarios, jitter, drift, etc. may occur, resulting in poor positioning effect.
  • the embodiments of the present disclosure provide a positioning method, which can be applied to indoor and outdoor scenarios such as large shopping malls, transportation hubs, hospitals, large exhibition halls, etc., to improve positioning accuracy and stability.
  • the positioning method can be implemented by the first electronic device and the second electronic device.
  • the first electronic device may include, for example, a terminal device
  • the second electronic device may include, for example, a cloud server.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an implementation flowchart of a positioning method according to an embodiment of the present disclosure. As shown in FIG. 1 , the positioning method includes:
  • step S11 a positioning request is sent to the second electronic device, where the positioning request includes a first environment image of the environment where the first electronic device is located;
  • step S12 in the case of receiving the first area map information sent by the second electronic device, perform projection matching between the current second environment image and the point cloud submap in the first area map information, determining a first positioning result of the first electronic device, where the first area map information includes a point cloud submap of a geographic area corresponding to the first electronic device;
  • step S13 the display interface of the first electronic device is displayed according to the first positioning result.
  • the positioning method may be applied to a first electronic device, and the first electronic device may be a terminal device, such as user equipment (User Equipment, UE), mobile device, user terminal, terminal, cellular phone, cordless phone , Personal Digital Assistant (PDA) devices, handheld devices, computing devices, vehicle-mounted devices, wearable devices, etc., the method can be implemented by the processor calling the computer-readable instructions stored in the memory.
  • UE user equipment
  • PDA Personal Digital Assistant
  • an environmental image of the environment in which he is located may be collected by a collection component (such as a camera) of the first electronic device, such as photographing the first electronic device.
  • a collection component such as a camera
  • the environment image may be one or more images, or may be a short video including multiple frames of images, which is not limited in this embodiment of the present disclosure.
  • the first electronic device may send a positioning request to the second electronic device so as to determine its own position.
  • the positioning request includes the first environment image collected by the first electronic device.
  • the second electronic device may be, for example, a cloud server, which stores a point cloud map of the overall geographic area where the first electronic device is located (eg, an inner area of a shopping mall, a city area, etc.).
  • the second electronic device may extract feature information of the first environment image in the positioning request.
  • Feature extraction of the first environment image may be performed, for example, through a pre-trained neural network to obtain feature information of the first environment image.
  • the embodiments of the present disclosure do not limit the specific manner of feature extraction.
  • the second electronic device may match the feature information with the point cloud map to determine a matching visual positioning result (which may be referred to as a third positioning result).
  • a matching visual positioning result which may be referred to as a third positioning result.
  • the third positioning result includes position information and attitude information of the first electronic device.
  • the position information may include the position coordinates of the first electronic device; the attitude information may include the orientation, pitch angle, etc. of the first electronic device.
  • the second electronic device can directly send the third positioning result to the first electronic device to correct the position and attitude information of the local SLAM of the first electronic device, that is, using the high-precision map in the cloud and the local SLAM loose Coupling strategy.
  • this strategy can determine the absolute position of the first electronic device, in some scenarios, for example, an Augmented Reality (AR) effect is displayed on the screen of the first electronic device, and AR navigation is performed through the first electronic device. In this case, relative errors during operation cannot be avoided, and jitter, drift, etc. may occur, resulting in poor user experience.
  • AR Augmented Reality
  • the second electronic device may determine, from the point cloud map, a point cloud submap of a geographic area corresponding to the first electronic device according to the third positioning result.
  • the geographic area may be an area within a certain range near the location of the first electronic device, for example, a circular area with a distance from the location of the first electronic device within a preset distance (for example, 10 meters). The specific scope of this geographic area is not limited.
  • the second electronic device may package the point cloud submap of the geographic area into a SLAM map format, generate map information of the first area, and send it to the first electronic device.
  • the local matching through the sub-map in the cloud can improve the positioning accuracy and stability.
  • the first electronic device may compare the currently collected environment image (which may be referred to as the second environment image) with the Projection matching is performed on the point cloud submap in the map information of the first area, that is, the three-dimensional point cloud submap is projected into a two-dimensional image, and then matched with the second environment image, thereby determining the positioning result of the first electronic device ( may be referred to as the first positioning result).
  • the first positioning result includes position information and attitude information of the first electronic device.
  • the second environment image may be the same as or different from the first environment image. If the interval between the moment when the first electronic device receives the map information of the first area and the moment when the first environment image is collected is within the preset duration threshold, it can be considered that the position and posture of the first electronic device have not changed, and the The first environment image is used as the second environment image; if the interval between the moment when the map information of the first area is received and the moment when the first environment image is collected exceeds a preset duration threshold, the position and posture of the first electronic device may be If a change occurs, the environment image at the current moment can be re-collected and used as the second environment image.
  • the embodiment of the present disclosure does not limit the selection of the second environment image and the specific value of the length threshold.
  • descriptors such as Oriented Fast and Rotated Brief (ORB) (a fast feature point extraction and description algorithm) are used in the SLAM system.
  • ORB Oriented Fast and Rotated Brief
  • the method of projection matching can be used to reduce the search radius and reduce the probability of false matching.
  • the first electronic device in step S13, can be displayed on the display interface of the screen. That is to say, the output result of the Visual-Inertial Idometry (VIO) module of the local SLAM system can be constrained by the first positioning result. According to the current application scenario of the first electronic device, the corresponding content to be displayed is rendered through the output result of the VIO module, and displayed on the display interface.
  • VIO Visual-Inertial Idometry
  • the navigation path can be determined according to the first positioning result and the destination position and displayed on the display interface, so as to realize the navigation function; Based on the positioning result, the position and posture of the virtual object to be displayed are determined, and displayed on the display interface, thereby realizing accurate and stable virtual object display.
  • the embodiments of the present disclosure do not limit the specific content displayed in the display interface.
  • a positioning request including an environment image can be sent to the second electronic device; projection matching is performed according to the area map information returned by the second electronic device to determine the first positioning result of the first electronic device;
  • the positioning results are displayed, so that the positioning is carried out through a high-precision map, which improves the accuracy and stability of the positioning.
  • the method before step S11, further includes: determining a local positioning result of the first electronic device according to the first environment image and a local map of the first electronic device, the local The positioning result includes local location information and local attitude information, wherein the positioning request includes the local positioning result.
  • the first electronic device may store a local map of the entire geographic area where the first electronic device is located, and the accuracy of the local map is lower than that of the point cloud map in the second electronic device.
  • the first environment image can be collected, and based on the first environment image and the local map, preliminary positioning is performed through the SLAM system to obtain the first electronic device local location results.
  • the local positioning result includes local position information and local attitude information of the first electronic device, and the local positioning result may have a lower positioning accuracy than the cloud positioning result.
  • the local positioning result may be included in the positioning request of the first electronic device. That is, when the first electronic device sends a positioning request to the second electronic device in step S11, the positioning request includes the local positioning result.
  • the positioning result of the local SLAM system can be used as a priori information for cloud positioning, so that the second electronic device can verify the positioning result through projection matching, gravity direction verification, etc., thereby increasing the matching efficiency. , to eliminate false matches.
  • the embodiment of the present disclosure does not limit the specific manner of verification.
  • the method before step S11, further includes: judging the first electronic device according to the local positioning result of the first electronic device and the local second area map information of the first electronic device Whether the location is within the area of the second area map information, the second area map information is the area map information that has been sent by the second electronic device;
  • the sending a positioning request to the second electronic device in step S11 includes: if the location of the first electronic device is not within the area of the second area map information, sending the positioning to the second electronic device ask.
  • a positioning request may be directly sent to the second electronic device in step S11 to request a high-precision sub-map in the cloud to achieve precise positioning.
  • a high-precision sub-map in the cloud may have been received and stored locally. In this case, it can be first determined whether the first electronic device is within the range of a sub-map existing locally.
  • the second regional map information (which may be referred to as the second regional map information) sent by the second electronic device, it can be determined whether the location coordinates of the first electronic device are in the second Within the coordinate range of the geographic area corresponding to the regional map information.
  • the first electronic device is within the range of the map information of the second area, precise positioning can be performed directly through the point cloud submap in the local map information of the second area without sending a positioning request; If it is not within the range of the second area map information, step S11 may be executed, that is, a positioning request is sent to the second electronic device.
  • the number of interactions between the first electronic device and the second electronic device can be reduced, the amount of data transmitted between the two can be reduced, and the positioning efficiency and positioning speed can be improved.
  • the method further includes: in the case where the location of the first electronic device is within the area of the second area map information, comparing the first environment image and the second area map Projection matching is performed on the point cloud submap in the information to determine the second positioning result of the first electronic device; and the display interface of the first electronic device is displayed according to the second positioning result.
  • the first electronic device when the first electronic device is within the range of the second area map information, that is, the position of the first electronic device is within the area of the second area map information, the first environment image and the Projection matching is performed on the point cloud submap in the map information of the second area, that is, the three-dimensional point cloud submap is projected into a two-dimensional image, and then matched with the first environment image, thereby determining the positioning result of the first electronic device ( may be called the second positioning result).
  • the second positioning result includes position information and attitude information of the first electronic device.
  • the display interface of the first electronic device may be displayed according to the second positioning result. That is to say, the VIO module of the local SLAM system can be restrained by the second positioning result, and corresponding content can be displayed on the display interface according to the current application scenario of the first electronic device.
  • the accuracy and stability of positioning can be improved, and the positioning speed can be improved; at the same time, by adopting the method of projection matching, the search radius can be reduced and the probability of false matching can be reduced.
  • step S11 may be executed, that is, sending a positioning request to the second electronic device; after receiving the information sent by the second electronic device
  • step S12 is performed to perform projection matching between the currently collected second environment image and the point cloud submap in the first area map information, and the first positioning result is determined; and in step S13 according to The positioning results are displayed.
  • the first area map information may further include a panoramic submap of the geographic area corresponding to the first electronic device. That is to say, the second electronic device can also simultaneously determine multiple panoramic image frames of the geographic area corresponding to the first electronic device as a panoramic sub-map; the panoramic sub-map and the point cloud sub-map are packaged together into a SLAM map format, generate the first area map information and send it to the first electronic device.
  • step S13 may include: determining a matching panoramic image from the panoramic submap according to the first positioning result; and displaying the panoramic image in the display interface.
  • the first electronic device may match the panoramic sub-map in the map information of the first area according to the position information and attitude information in the first positioning result, and determine the matching
  • the panoramic image is displayed on the display interface of the screen of the first electronic device.
  • the location information and attitude information in the second positioning result may be matched with the panoramic sub-map in the second area map information to determine the corresponding location.
  • the matched panoramic image is displayed on the display interface of the screen of the first electronic device.
  • step S13 may include: determining a navigation path of the first electronic device according to the first positioning result and the geographic location of the destination; displaying an enhancement in the display interface according to the navigation path Realistic AR navigation path.
  • the navigation path of the first electronic device can be determined according to the position information and posture information in the first positioning result and the geographic location of the destination set by the user.
  • the navigation path of the first electronic device can be determined according to the position information and attitude information in the second positioning result and the geographic position of the destination set by the user .
  • the embodiment of the present disclosure does not limit the specific manner of determining the navigation path.
  • the AR navigation path may be displayed in a live image or a panoramic image of the display interface of the first electronic device, so as to instruct the user to follow the AR navigation path.
  • the AR navigation path includes, for example, AR arrows along the navigation path. The embodiment of the present disclosure does not limit the specific form of the AR navigation path.
  • AR navigation in real images or panoramic images can be realized, the intuitiveness of the navigation route can be improved, and the accuracy and stability of the AR navigation route display can be improved.
  • step S13 may include: determining the second position and attitude information of the AR object in the display interface according to the first positioning result and the first position and attitude information of the AR object; The second position and attitude information is displayed, and the AR object is displayed in the display interface.
  • the AR object is displayed on the display interface according to the position information and attitude information in the first positioning result and the first position and attitude information of the AR object to be displayed.
  • the second position and attitude information in .
  • the embodiments of the present disclosure do not limit the specific determination manner.
  • the second position and attitude information in the display interface it can be determined according to the position information and attitude information in the second positioning result, and the first position and attitude information of the AR object to be displayed, where the AR object is located. the second position and attitude information in the display interface.
  • the AR object may be displayed in a real-life image or a panoramic image of the display interface.
  • the AR objects to be displayed may include AR markers, virtual objects, etc., such as virtual landscapes, virtual animals, and the like.
  • the embodiments of the present disclosure do not limit the specific categories of AR objects.
  • the AR object display in the real image or the panoramic image can be realized, and the accuracy and stability of the AR object display can be improved.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of an implementation flowchart of a positioning method according to an embodiment of the present disclosure. As shown in FIG. 2 , the positioning method includes:
  • step S21 in the case of receiving the positioning request from the first electronic device, according to the preset point cloud map and the first environment image in the positioning request, perform visual positioning on the first electronic device, obtaining a third positioning result of the first electronic device;
  • step S22 according to the third positioning result, a point cloud submap of the geographic area corresponding to the first electronic device is determined from the point cloud map;
  • step S23 first area map information is sent to the first electronic device, so that the first electronic device can locate and display according to the first area map information, and the first area map information includes The point cloud submap of the geographic area corresponding to the first electronic device is described.
  • the positioning method can be applied to a second electronic device, and the second electronic device can be, for example, a cloud server.
  • a point cloud map of the overall geographic area eg, an inner area of a shopping mall, an urban area, etc.
  • the first electronic device is located is stored.
  • a positioning request may be sent to the second electronic device, where the positioning request includes the environment collected by the first electronic device of the first environment image.
  • the second electronic device may extract feature information of the first environment image in the positioning request.
  • Feature extraction of the first environment image may be performed, for example, through a pre-trained neural network to obtain feature information of the first environment image.
  • the embodiments of the present disclosure do not limit the specific manner of feature extraction.
  • the second electronic device may match the feature information with the point cloud map to determine a matching visual positioning result (which may be referred to as a third positioning result).
  • a matching visual positioning result which may be referred to as a third positioning result.
  • the third positioning result includes position information and attitude information of the first electronic device.
  • the position information may include the position coordinates of the first electronic device; the attitude information may include the orientation, pitch angle, etc. of the first electronic device.
  • the second electronic device may determine, from the point cloud map, a point cloud submap of a geographic area corresponding to the first electronic device according to the third positioning result.
  • the geographic area may be an area within a certain range near the location of the first electronic device, for example, a circular area within a preset distance (for example, 5 meters) from the location of the first electronic device. This is not limited.
  • the second electronic device may package the point cloud submap of the geographic area into a SLAM map format, generate map information of the first area, and send it to the first electronic device, so that the first electronic device The first area map information is positioned and displayed.
  • the positioning result of the first electronic device can be obtained by visual positioning according to the preset point cloud map and the environment image in the positioning request of the first electronic device; A point cloud sub-map of the geographical area of the cloud; generating and sending regional map information, so that the first electronic device can perform local matching through the sub-map in the cloud, thereby improving positioning accuracy and stability.
  • the location request further includes a local location result of the first electronic device, where the local location result includes local location information and local attitude information.
  • the step S21 may include: matching the first environment image with the point cloud map to obtain a fourth positioning result of the first electronic device; Verification is performed to determine the third positioning result of the first electronic device.
  • the first electronic device may perform preliminary positioning through the SLAM system according to the first environment image and the local map, and obtain a local positioning result of the first electronic device, including local location information and local attitude information.
  • the positioning accuracy of the local positioning result is lower than that of the cloud positioning result.
  • the local positioning result is also included in the positioning request sent by the first electronic device.
  • the second electronic device may match the first environment image with the point cloud map to obtain a fourth positioning result of the first electronic device, including the position information of the first electronic device and Attitude information; the second electronic device can use the local positioning result as prior information to verify the fourth positioning result through projection matching, gravity direction verification, etc., to obtain the final positioning result, that is, the third positioning result.
  • the embodiment of the present disclosure does not limit the specific manner of verification.
  • the third positioning result includes the position information of the first electronic device
  • step S22 may include: according to the position information in the third positioning result, the predicted moving speed of the first electronic device, and the predicted moving speed of the first electronic device. Determine the predicted position of the first electronic device; determine the point cloud submap of the geographic area corresponding to the first electronic device from the point cloud map, and the geographic area includes the first electronic device. The first geographic area where the positioning result is located and the second geographic area where the predicted location is located.
  • the user may be in a state of continuous movement.
  • the second electronic device returns the map information of the first area within a certain range near the location of the first electronic device, the user may It has already gone out of this range, so that the first electronic device cannot match the corresponding position and attitude, resulting in a failure of positioning.
  • the second electronic device can predict the movement speed of the first electronic device and the response time required to return the map information of the first area.
  • the prediction of the first electronic device can be determined according to the time when the first electronic device sent the positioning request last time and the previous third positioning result, and the time when the first electronic device sent the positioning request this time and the third positioning result.
  • the moving speed; the predicted moving speed of the first electronic device may also be determined according to multiple times when the first electronic device sends the positioning request and multiple third positioning results within a period of time.
  • the embodiment of the present disclosure does not limit the specific determination manner of the predicted moving speed.
  • the second electronic device may determine the response time according to the time difference between the time when the first electronic device sent the request last time and the time when the second electronic device sent the first area map information last time; Multiple times when the first electronic device sends the request and multiple times when the second electronic device sends the first area map information within a certain period of time determines multiple time differences, and then determines the response time.
  • the embodiment of the present disclosure does not limit the specific manner of determining the response time.
  • the predicted moving speed v of the first electronic device and the preset response time t can be determined by the following formula 1-1 :
  • t may be set to, for example, 5-10s, which is not limited in this embodiment of the present disclosure.
  • the geographic area corresponding to the first electronic device may be set to include a first geographic area within a certain range near the location in the third positioning result, and a second geographic area within a certain range near the predicted location .
  • the second electronic device may determine the point cloud submap of the geographic area from the point cloud map of the overall area, package it into a SLAM map format, generate map information of the first area, and send it to the first electronic device.
  • the second electronic device may also determine a panoramic submap of the geographic area from the panoramic map of the entire area, package it into a SLAM map format, and add it to the map information of the first area.
  • the method may further include: according to the third positioning result, determining a panoramic submap of the geographic area corresponding to the first electronic device from a preset panoramic map, wherein the The first area map information includes the panoramic submap.
  • the second electronic device may also store a panoramic map of the overall geographic area where the first electronic device is located (eg, the inner area of a shopping mall, a city area, etc.).
  • the electronic device sends the corresponding panoramic submap.
  • the second electronic device may also, according to the third positioning result, from a preset panoramic map, determine a plurality of panoramic image frames of the geographic area corresponding to the first electronic device as a panoramic submap;
  • the panorama submap and the point cloud submap are packaged together into a SLAM map format, and first area map information is generated and sent to the first electronic device.
  • the first electronic device may match the panoramic submap in the map information of the first area according to the position and posture in the first positioning result, determine the matching panoramic image, and display the matching panoramic image on the first electronic device. It is displayed in the display interface of the screen, so as to realize the accurate panoramic map display.
  • An embodiment of the present disclosure provides a positioning method, which can be implemented through the following steps S301 to S306:
  • Step S301 the terminal device determines a local positioning result of the terminal device according to the first environment image of the environment and the local map of the terminal device, and the local positioning result includes the local position information and local attitude information of the terminal device.
  • the local positioning result is the positioning result of the SLAM system locally running on the terminal device.
  • Step S302 the terminal device sends a positioning request to the cloud server, where the positioning request includes the first environment image and the local positioning result.
  • Step S303 the cloud server matches the preset point cloud map with the first environment image in the positioning request to obtain a fourth positioning result of the terminal device.
  • the preset point cloud map is a high-precision map of the overall geographic area where the terminal device is located (for example, an inner area of a shopping mall, an urban area, etc.).
  • Step S304 the cloud server verifies the fourth positioning result according to the local positioning result in the positioning request, and determines the third positioning result of the terminal device, where the third positioning result includes the position information and attitude information of the terminal device.
  • the high-precision map in the cloud server often lacks a priori when locating the first environment image, which may result in a mismatch.
  • the terminal device can upload the positioning result of the local SLAM system to the cloud server, which is used as a priori information when the cloud server locates.
  • the cloud server can verify the positioning result through projection matching, gravity direction verification, etc., thereby increasing the matching efficiency. Eliminate false matches.
  • Step S305 the cloud server determines, from the point cloud map, the point cloud sub-map of the geographical area corresponding to the terminal device from the point cloud map according to the position information and attitude information of the terminal device in the third positioning result, and converts the point cloud sub-map of the geographical area to the point cloud sub-map. It is packaged into a SLAM map format, and the first area map information is generated and sent to the terminal device.
  • Step S306 the terminal device loads the point cloud submap of the geographic area corresponding to the terminal device in the first area map information, and performs projection matching between the current second environment image and the point cloud submap to determine the first location of the terminal device.
  • the first positioning result includes the current position information and attitude information of the terminal device.
  • the terminal device since the high-precision map of the cloud server (ie, the point cloud map) has been fully optimized for the real scene, the terminal device loads the point cloud submap of the cloud server and uses the point cloud submap to create a map locally. Do a targeting match.
  • the terminal device can access the high-precision map locally in real time without sending a positioning request to the cloud server, thereby improving the positioning accuracy and stability.
  • the output result of the VIO module of the local SLAM system of the terminal device can be constrained by the result of matching the current second environment image with the point cloud submap.
  • a projection matching method can be used, which can reduce the search radius , to reduce the probability of mismatch.
  • the point cloud submap determined by the cloud server may include a first geographic area within a certain range near the position x, and a second geographic area within a certain range near the predicted position x'.
  • a terminal device can request a high-precision map from a cloud server, and obtain a sub-map in SLAM format returned by the cloud server; perform projection matching on the sub-map to obtain a positioning result of a high-precision map; and feedback in real time
  • the positioning result is given to the VIO module of the local SLAM system of the terminal device for corresponding display, thereby realizing local high-precision positioning.
  • the tight coupling strategy between the high-precision map and the local SLAM system can be realized, the mapping requirements of the local SLAM are reduced, the VIO can continuously use the high-precision map for positioning, and the operation of SLAM itself can be reduced.
  • the resulting cumulative error and jitter improve the positioning accuracy and stability. In application scenarios such as AR navigation and AR display, it can reduce the relative error caused by the AR effect displayed in a local area, and reduce the jitter and drift of the AR effect in weak texture scenes.
  • the positioning method according to the embodiment of the present disclosure can be applied to various application scenarios of augmented reality AR, such as AR cloud, AR navigation and other scenarios; and various application scenarios of Location Based Services (LBS).
  • augmented reality AR such as AR cloud, AR navigation and other scenarios
  • LBS Location Based Services
  • embodiments of the present disclosure also provide positioning apparatuses, electronic devices, computer-readable storage media, programs, and program products, all of which can be used to implement any positioning method provided by the embodiments of the present disclosure.
  • positioning apparatuses electronic devices, computer-readable storage media, programs, and program products, all of which can be used to implement any positioning method provided by the embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a schematic structural diagram of a positioning device provided by an embodiment of the present disclosure.
  • the device is applied to a first electronic device. As shown in FIG. 3 , the device includes:
  • the request sending part 31 is configured to send a positioning request to the second electronic device, where the positioning request includes a first environment image of the environment where the first electronic device is located;
  • the first matching and positioning part 32 is configured to, in the case of receiving the first area map information sent by the second electronic device, compare the current second environment image with the point cloud submap in the first area map information performing projection matching to determine a first positioning result of the first electronic device, where the first area map information includes a point cloud submap of a geographic area corresponding to the first electronic device;
  • the first display part 33 is configured to display the display interface of the first electronic device according to the first positioning result.
  • the apparatus further includes: an area determination part configured to determine the first electronic device according to the local positioning result of the first electronic device and the second area map information local to the first electronic device Whether the location of the device is within the area of the second area map information, the second area map information is the area map information that has been sent by the second electronic device; wherein, the request sending part is further configured to If the location of the first electronic device is not within the area of the second area map information, a positioning request is sent to the second electronic device.
  • the apparatus further includes: a second matching positioning part configured to locate the first environment in the case that the position of the first electronic device is within the area of the second area map information The image is projected and matched with the point cloud submap in the map information of the second area to determine the second positioning result of the first electronic device; the second display part is configured to, according to the second positioning result, The display interface of the first electronic device is displayed.
  • a second matching positioning part configured to locate the first environment in the case that the position of the first electronic device is within the area of the second area map information The image is projected and matched with the point cloud submap in the map information of the second area to determine the second positioning result of the first electronic device; the second display part is configured to, according to the second positioning result, The display interface of the first electronic device is displayed.
  • the apparatus further includes: a local positioning part configured to determine a local positioning result of the first electronic device according to the first environment image and a local map of the first electronic device, the The local positioning result includes local position information and local attitude information, wherein the positioning request includes the local positioning result.
  • a local positioning part configured to determine a local positioning result of the first electronic device according to the first environment image and a local map of the first electronic device, the The local positioning result includes local position information and local attitude information, wherein the positioning request includes the local positioning result.
  • the first area map information further includes a panoramic submap of the geographic area
  • the first display part is further configured to: determine from the panoramic submap according to the first positioning result A matched panoramic image is obtained; the panoramic image is displayed in the display interface.
  • the first display part is further configured to: determine a navigation path of the first electronic device according to the first positioning result and the geographic location of the destination;
  • the augmented reality AR navigation path is displayed in the display interface.
  • the first display part is further configured to: determine the second position of the AR object in the display interface and attitude information; display the AR object in the display interface according to the second position and attitude information.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of a positioning device provided by an embodiment of the present disclosure.
  • the device is applied to a second electronic device. As shown in FIG. 4 , the device includes:
  • the visual positioning part 41 is configured to, in the case of receiving a positioning request from the first electronic device, visualise the first electronic device according to a preset point cloud map and the first environment image in the positioning request positioning, obtaining a third positioning result of the first electronic device;
  • a submap determination part 42 configured to determine a point cloud submap of a geographic area corresponding to the first electronic device from the point cloud map according to the third positioning result
  • the regional map sending part 43 is configured to send the first regional map information to the first electronic device, so that the first electronic device can locate and display the first regional map information according to the first regional map information.
  • a point cloud submap of the geographic area corresponding to the first electronic device is included.
  • the third positioning result includes position information of the first electronic device
  • the sub-map determining part is further configured to: according to the position information in the third positioning result, the first electronic device The predicted moving speed of the device and the preset response time are used to determine the predicted position of the first electronic device; the point cloud sub-map of the geographic area corresponding to the first electronic device is determined from the point cloud map, so The geographic area includes a first geographic area where the third positioning result is located and a second geographic area where the predicted position is located.
  • the positioning request further includes a local positioning result of the first electronic device
  • the local positioning result includes local position information and local attitude information
  • the visual positioning part is further configured to: The first environment image is matched with the point cloud map to obtain a fourth positioning result of the first electronic device; according to the local positioning result, the fourth positioning result is verified to determine the first electronic device The third positioning result.
  • the apparatus further includes: a panorama submap determination part, configured to determine a panorama of a geographic area corresponding to the first electronic device from a preset panorama map according to the third positioning result A submap, wherein the first area map information includes the panoramic submap.
  • a panorama submap determination part configured to determine a panorama of a geographic area corresponding to the first electronic device from a preset panorama map according to the third positioning result A submap, wherein the first area map information includes the panoramic submap.
  • the functions or included parts of the apparatus provided in the embodiments of the present disclosure may be configured to execute the methods described in the above method embodiments, and for specific implementation, reference may be made to the above method embodiments.
  • a "part" may be a part of a circuit, a part of a processor, a part of a program or software, etc., of course, a unit, a module or a non-modularity.
  • Embodiments of the present disclosure further provide a computer-readable storage medium, on which computer program instructions are stored, and when the computer program instructions are executed by a processor, the foregoing method is implemented.
  • the computer-readable storage medium may be a non-volatile computer-readable storage medium or a volatile computer-readable storage medium.
  • Embodiments of the present disclosure further provide an electronic device, including: a processor; a memory configured to store instructions executable by the processor; wherein the processor is configured to invoke the instructions stored in the memory to execute the above method.
  • Embodiments of the present disclosure also provide a computer program, including computer-readable codes.
  • a processor in the device executes the method for implementing the positioning method provided by any of the above embodiments. instruction.
  • Embodiments of the present disclosure further provide a computer program product for storing computer-readable instructions, which, when executed, cause the computer to perform the operations of the positioning method provided by any of the foregoing embodiments.
  • Electronic devices may be implemented as terminals, servers, or other forms of devices.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of an electronic device 800 according to an embodiment of the present disclosure.
  • electronic device 800 may be a mobile phone, computer, digital broadcast terminal, messaging device, game console, tablet device, medical device, fitness device, personal digital assistant, etc. terminal.
  • an electronic device 800 may include one or more of the following components: a processing component 802, a memory 804, a power supply component 806, a multimedia component 808, an audio component 810, an input/output (I/O) interface 812 , sensor component 814 , and communication component 816 .
  • the processing component 802 generally controls the overall operation of the electronic device 800, such as operations associated with display, phone calls, data communications, camera operations, and recording operations.
  • the processing component 802 can include one or more processors 820 to execute instructions to perform all or some of the steps of the methods described above.
  • processing component 802 may include one or more modules that facilitate interaction between processing component 802 and other components.
  • processing component 802 may include a multimedia module to facilitate interaction between multimedia component 808 and processing component 802.
  • Memory 804 is configured to store various types of data to support operation at electronic device 800 . Examples of such data include instructions for any application or method operating on electronic device 800, contact data, phonebook data, messages, pictures, videos, and the like.
  • the memory 804 may be implemented by any type of volatile or non-volatile storage device or a combination thereof, such as Static Random-Access Memory (SRAM), Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory (Electrically Erasable) Erasable Programmable Read Only Memory, EEPROM), Erasable Programmable Read Only Memory (EPROM), Programmable Read Only Memory (PROM), Read Only Memory (Read-Only Memory) , ROM), magnetic memory, flash memory, magnetic disk or optical disk.
  • SRAM Static Random-Access Memory
  • EEPROM Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory
  • EPROM Erasable Programmable Read Only Memory
  • PROM Programmable Read Only Memory
  • Read-Only Memory Read-Only Memory
  • Power supply assembly 806 provides power to various components of electronic device 800 .
  • Power supply components 806 may include a power management system, one or more power supplies, and other components associated with generating, managing, and distributing power to electronic device 800 .
  • Multimedia component 808 includes a screen that provides an output interface between the electronic device 800 and the user.
  • the screen may include a liquid crystal display (LCD) and a touch panel (TP). If the screen includes a touch panel, the screen may be implemented as a touch screen to receive input signals from a user.
  • the touch panel includes one or more touch sensors to sense touch, swipe, and gestures on the touch panel. The touch sensor may not only sense the boundaries of a touch or swipe action, but also detect the duration and pressure associated with the touch or swipe action.
  • the multimedia component 808 includes a front-facing camera and/or a rear-facing camera. When the electronic device 800 is in an operation mode, such as a shooting mode or a video mode, the front camera and/or the rear camera may receive external multimedia data. Each of the front and rear cameras can be a fixed optical lens system or have focal length and optical zoom capability.
  • Audio component 810 is configured to output and/or input audio signals.
  • audio component 810 includes a microphone (MIC) that is configured to receive external audio signals when electronic device 800 is in operating modes, such as calling mode, recording mode, and voice recognition mode.
  • the received audio signal may be further stored in memory 804 or transmitted via communication component 816 .
  • audio component 810 also includes a speaker for outputting audio signals.
  • the I/O interface 812 provides an interface between the processing component 802 and a peripheral interface module, which may be a keyboard, a click wheel, a button, or the like. These buttons may include, but are not limited to: home button, volume buttons, start button, and lock button.
  • Sensor assembly 814 includes one or more sensors for providing status assessment of various aspects of electronic device 800 .
  • the sensor assembly 814 can detect the on/off state of the electronic device 800, the relative positioning of the components, such as the display and the keypad of the electronic device 800, the sensor assembly 814 can also detect the electronic device 800 or one of the electronic device 800 Changes in the position of components, presence or absence of user contact with the electronic device 800 , orientation or acceleration/deceleration of the electronic device 800 and changes in the temperature of the electronic device 800 .
  • Sensor assembly 814 may include a proximity sensor configured to detect the presence of nearby objects in the absence of any physical contact.
  • Sensor assembly 814 may also include a light sensor, such as a Complementary Metal-Oxide-Semiconductor (CMOS) or Charge Coupled Device (CCD) image sensor, for use in imaging applications.
  • CMOS Complementary Metal-Oxide-Semiconductor
  • CCD Charge Coupled Device
  • the sensor assembly 814 may also include an acceleration sensor, a gyroscope sensor, a magnetic sensor, a pressure sensor, or a temperature sensor.
  • Communication component 816 is configured to facilitate wired or wireless communication between electronic device 800 and other devices.
  • the electronic device 800 can access a wireless network based on a communication standard, such as a wireless network (WiFi), a second generation mobile communication technology (The 2nd Generation, 2G) or a third generation mobile communication technology (The 3rd Generation, 3G), or their The combination.
  • the communication component 816 receives broadcast signals or broadcast related information from an external broadcast management system via a broadcast channel.
  • the communication component 816 also includes a Near Field Communication (NFC) module to facilitate short-range communication.
  • the NFC module may be based on Radio Frequency Identification (RFID) technology, Infrared Data Association (IrDA) technology, Ultra Wide Band (UWB) technology, Bluetooth (Bluetooth, BT) technology and other technology to achieve.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IrDA Infrared Data Association
  • UWB Ultra Wide Band
  • Bluetooth Bluetooth
  • the electronic device 800 may be implemented by one or more Application Specific Integrated Circuit (ASIC), Digital Signal Processor (DSP), Digital Signal Processing Device (Digital Signal Processing Device, DSPD), programmable logic device (Programmable Logic Device, PLD), Field Programmable Gate Array (Field Programmable Gate Array, FPGA), controller, microcontroller, microprocessor or other electronic component implementation, for performing the above method .
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • DSP Digital Signal Processor
  • DSPD Digital Signal Processing Device
  • PLD programmable logic device
  • Field Programmable Gate Array Field Programmable Gate Array
  • FPGA Field Programmable Gate Array
  • a non-volatile computer-readable storage medium such as a memory 804 comprising computer program instructions executable by the processor 820 of the electronic device 800 to perform the above method.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of an electronic device 1900 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the electronic device 1900 may be implemented as a server.
  • electronic device 1900 includes processing component 1922, which further includes one or more processors, and a memory resource represented by memory 1932 configured to store instructions executable by processing component 1922, such as an application program.
  • An application program stored in memory 1932 may include one or more modules, each corresponding to a set of instructions.
  • the processing component 1922 is configured to execute instructions to perform the above-described methods.
  • the electronic device 1900 may also include a power supply assembly 1926 configured to perform power management of the electronic device 1900, a wired or wireless network interface 1950 configured to connect the electronic device 1900 to a network, and an input output (I/O) interface 1958 .
  • the electronic device 1900 can operate based on an operating system stored in the memory 1932, such as a Microsoft server operating system (Windows Server TM ), a graphical user interface based operating system (Mac OS X TM ) introduced by Apple, a multi-user multi-process computer operating system (Unix TM ), Free and Open Source Unix-like Operating System (Linux TM ), Open Source Unix-like Operating System (FreeBSD TM ) or the like.
  • Microsoft server operating system Windows Server TM
  • Mac OS X TM graphical user interface based operating system
  • Uniix TM multi-user multi-process computer operating system
  • Free and Open Source Unix-like Operating System Linux TM
  • FreeBSD TM Open Source Unix-like Operating System
  • a non-volatile computer-readable storage medium such as memory 1932 comprising computer program instructions executable by the processing component 1922 of the electronic device 1900 to perform the methods described above.
  • the embodiments of the present disclosure may be at least one of a system, a method, a computer program product, and a computer program.
  • the computer program product may include a computer-readable storage medium loaded with computer-readable program instructions for enabling the processor to implement the positioning method provided by any of the foregoing embodiments of the present disclosure.
  • a computer-readable storage medium may be a tangible device that can hold and store instructions for use by the instruction execution device.
  • the computer-readable storage medium may be, for example, but not limited to, an electrical storage device, a magnetic storage device, an optical storage device, an electromagnetic storage device, a semiconductor storage device, or any suitable combination of the foregoing.
  • Computer readable storage media include: portable computer disks, hard disks, random access memory (RAM), read only memory (ROM), erasable programmable Read Memory (EPROM or Flash), Static Random Access Memory (SRAM), Portable Compact Disc Read-Only Memory (CD-ROM), Digital Video Disc (DVD), Memory Stick , a floppy disk, a mechanically encoded device, such as a punched card or a raised structure in a groove with instructions stored thereon, and any suitable combination of the foregoing.
  • RAM random access memory
  • ROM read only memory
  • EPROM or Flash erasable programmable Read Memory
  • SRAM Static Random Access Memory
  • CD-ROM Portable Compact Disc Read-Only Memory
  • DVD Digital Video Disc
  • Memory Stick a floppy disk
  • mechanically encoded device such as a punched card or a raised structure in a groove with instructions stored thereon, and any suitable combination of the foregoing.
  • Computer-readable storage media are not to be construed as transient signals per se, such as radio waves or other freely propagating electromagnetic waves, electromagnetic waves propagating through waveguides or other transmission media (eg, light pulses through fiber optic cables), or through electrical wires transmitted electrical signals.
  • the computer readable program instructions described herein may be downloaded to various computing/processing devices from a computer readable storage medium, or to an external computer or external storage device over a network such as the Internet, a local area network, a wide area network, and/or a wireless network.
  • the network may include copper transmission cables, fiber optic transmission, wireless transmission, routers, firewalls, switches, gateway computers, and/or edge servers.
  • a network adapter card or network interface in each computing/processing device receives computer-readable program instructions from a network and forwards the computer-readable program instructions for storage in a computer-readable storage medium in each computing/processing device .
  • the computer program instructions for carrying out the operations of the present disclosure may be assembly instructions, Instruction Set Architecture (ISA) instructions, machine instructions, machine-dependent instructions, microcode, firmware instructions, state setting data, or in one or more source or object code written in any combination of programming languages, including object-oriented programming languages such as Smalltalk, C++, etc., and conventional procedural programming languages such as the "C" language or similar programming languages.
  • the computer readable program instructions may execute entirely on the user's computer, partly on the user's computer, as a stand-alone software package, partly on the user's computer and partly on a remote computer, or entirely on the remote computer or server implement.
  • the remote computer may be connected to the user's computer through any kind of network—including a Local Area Network (LAN) or a Wide Area Network (WAN)—or, may be connected to an external computer (eg, use an internet service provider to connect via the internet).
  • LAN Local Area Network
  • WAN Wide Area Network
  • custom electronic circuits such as programmable logic circuits, Field Programmable Gate Arrays (FPGAs), or Programmable Logic Arrays (PLAs), are personalized by utilizing state information of computer readable program instructions, The electronic circuit can execute computer-readable program instructions, so as to implement the positioning method provided by any of the foregoing embodiments of the present disclosure.
  • Embodiments of the present disclosure are described herein with reference to flowchart illustrations and/or structural diagrams of methods, apparatus (systems) and computer program products according to embodiments of the present disclosure. It will be understood that each block of the flowcharts and/or structural diagrams, and combinations of blocks in the flowcharts and/or structural diagrams, can be implemented by computer readable program instructions.
  • These computer readable program instructions may be provided to a processor of a general purpose computer, special purpose computer or other programmable data processing apparatus to produce a machine that causes the instructions when executed by the processor of the computer or other programmable data processing apparatus , resulting in means for implementing the functions/acts specified in one or more of the blocks in the flowcharts and/or constituent block diagrams.
  • These computer readable program instructions can also be stored in a computer readable storage medium, these instructions cause a computer, programmable data processing apparatus and/or other equipment to operate in a specific manner, so that the computer readable medium on which the instructions are stored includes An article of manufacture comprising instructions for implementing various aspects of the functions/acts specified in one or more blocks in the flowchart and/or constituent block diagrams.
  • Computer readable program instructions can also be loaded onto a computer, other programmable data processing apparatus, or other equipment to cause a series of operational steps to be performed on the computer, other programmable data processing apparatus, or other equipment to produce a computer-implemented process , thereby causing instructions executing on a computer, other programmable data processing apparatus, or other device to implement the functions/acts specified in one or more blocks of the flowchart and/or constituent block diagrams.
  • each block in the flowchart or block diagram may represent a module, segment, or portion of an instruction that contains one or more logic for implementing the specified Executable instructions for the function.
  • the functions noted in the blocks may also occur out of the order noted in the figures. For example, two blocks in succession may, in fact, be executed substantially concurrently, or the blocks may sometimes be executed in the reverse order, depending upon the functionality involved.
  • each block of the constituent block diagrams and/or flowchart illustrations, and combinations of blocks in the constituent block diagrams and/or flowchart illustrations can be implemented using dedicated hardware-based hardware that performs the specified function or action. system, or can be implemented using a combination of dedicated hardware and computer instructions.
  • the computer program product can be specifically implemented by hardware, software or a combination thereof.
  • the computer program product is embodied as a computer storage medium, and in other embodiments, the computer program product is embodied as a software product, such as a software development kit (Software Development Kit, SDK) and the like.
  • Embodiments of the present disclosure provide a positioning method and apparatus, electronic device, storage medium, computer program product, and computer program, wherein, when the method is applied to a first electronic device, the method includes: sending a positioning request to a second electronic device, and the positioning request Include the first environment image of the environment where the first electronic device is located; in the case of receiving the first area map information sent by the second electronic device, compare the current second environment image and the point cloud in the first area map information Projection matching is performed on the map to determine a first positioning result of the first electronic device, the first area map information includes a point cloud submap of a geographic area corresponding to the first electronic device, and the first positioning result includes the location information of the first electronic device and Attitude information; displaying the display interface of the first electronic device according to the first positioning result.
  • the positioning can be carried out through a high-precision map, and the accuracy and stability of the positioning can be improved.

Landscapes

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Abstract

一种定位方法及装置、电子设备（800）、存储介质、计算机程序产品、计算机程序，其中，方法应用于第一电子设备，包括：向第二电子设备发送定位请求，定位请求中包括第一电子设备所在环境的第一环境图像（S11）；在接收到第二电子设备发送的第一区域地图信息的情况下，对当前的第二环境图像与第一区域地图信息中的点云子地图进行投影匹配，确定第一电子设备的第一定位结果，第一区域地图信息包括与第一电子设备对应的地理区域的点云子地图（S12），第一定位结果包括第一电子设备的位置信息和姿态信息；根据第一定位结果，对第一电子设备的显示界面进行展示（S13）。

Description

定位方法及装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品、计算机程序
相关申请的交叉引用
本公开基于申请号为202011379249.X、申请日为2020年11月30日、申请名称为“定位方法及装置、电子设备和存储介质”的中国专利申请提出，并要求该中国专利申请的优先权，该中国专利申请的全部内容在此引入本公开作为参考。
技术领域
本公开涉及但不限于计算机技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品、计算机程序。
背景技术
人们在室内外(例如大型商场内部、城市道路上等)行动时，经常需要通过定位确定自己的位置，通过导航前往目的地等。相关技术中，通过视觉定位的方式实现终端定位，在一些场景下可能产生抖动、漂移等问题，导致定位效果变差。
发明内容
本公开实施例提出了一种定位技术方案，可以如下实现：
本公开实施例提供了一种定位方法，应用于第一电子设备，包括：
向第二电子设备发送定位请求，所述定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第一环境图像；在接收到所述第二电子设备发送的第一区域地图信息的情况下，对当前的第二环境图像与所述第一区域地图信息中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第一定位结果，所述第一区域地图信息包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；根据所述第一定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
在一些实施例中，在所述向第二电子设备发送定位请求之前，所述方法还包括：根据所述第一电子设备的本地定位结果及所述第一电子设备本地的第二区域地图信息，判断所述第一电子设备的位置是否在所述第二区域地图信息的区域内，所述第二区域地图信息为所述第二电子设备已发送的区域地图信息；其中，所述向第二电子设备发送定位请求，包括：在所述第一电子设备的位置不在所述第二区域地图信息的区域内的情况下，向第二电子设备发送定位请求。
在一些实施例中，所述方法还包括：在所述第一电子设备的位置在所述第二区域地图信息的区域内的情况下，对所述第一环境图像与所述第二区域地图信息中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第二定位结果；根据所述第二定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
在一些实施例中，在向第二电子设备发送定位请求之前，所述方法还包括：根据所述第一环境图像及所述第一电子设备的本地地图，确定所述第一电子设备的本地定位结果，所述本地定位结果包括本地位置信息和本地姿态信息，其中，所述定位请求中包括 所述本地定位结果。
在一些实施例中，所述第一区域地图信息还包括所述地理区域的全景子地图，所述根据所述第一定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示，包括：根据所述第一定位结果，从所述全景子地图中确定出匹配的全景图像；在所述显示界面中展示所述全景图像。
在一些实施例中，所述根据所述第一定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示，包括：根据所述第一定位结果及目的地的地理位置，确定所述第一电子设备的导航路径；根据所述导航路径，在所述显示界面中展示增强现实AR导航路径。
在一些实施例中，所述根据所述第一定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示，包括：根据所述第一定位结果及AR对象的第一位置及姿态信息，确定所述AR对象在所述显示界面中的第二位置及姿态信息；根据所述第二位置及姿态信息，在所述显示界面中展示所述AR对象。
本公开实施例提供了一种定位方法，应用于第二电子设备，包括：
在接收到来自第一电子设备的定位请求的情况下，根据预设的点云地图及所述定位请求中的第一环境图像，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的第三定位结果；根据所述第三定位结果，从所述点云地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；向所述第一电子设备发送第一区域地图信息，以使所述第一电子设备根据所述第一区域地图信息进行定位及展示，所述第一区域地图信息包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图。
在一些实施例中，所述第三定位结果包括所述第一电子设备的位置信息，所述根据所述第三定位结果，从所述点云地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图，包括：根据所述第三定位结果中的位置信息、所述第一电子设备的预测移动速度以及预设的响应时间，确定所述第一电子设备的预测位置；从所述点云地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图，所述地理区域包括所述第三定位结果所在的第一地理区域及所述预测位置所在的第二地理区域。
在一些实施例中，所述定位请求中还包括所述第一电子设备的本地定位结果，所述本地定位结果包括本地位置信息和本地姿态信息，所述根据预设的点云地图及所述定位请求中的第一环境图像，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的第三定位结果，包括：对所述第一环境图像与所述点云地图进行匹配，得到所述第一电子设备的第四定位结果；根据所述本地定位结果，对所述第四定位结果进行验证，确定所述第一电子设备的第三定位结果。
在一些实施例中，所述方法还包括：根据所述第三定位结果，从预设的全景地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的全景子地图，其中，所述第一区域地图信息包括所述全景子地图。
本公开实施例提供了一种定位装置，应用于第一电子设备，包括：
请求发送部分，配置为向第二电子设备发送定位请求，所述定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第一环境图像；第一匹配定位部分，配置为在接收到所述第二电子设备发送的第一区域地图信息的情况下，对当前的第二环境图像与所述第一区域地图 信息中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第一定位结果，所述第一区域地图信息包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；第一展示部分，配置为根据所述第一定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
本公开实施例提供了一种定位装置，应用于第二电子设备，包括：
视觉定位部分，配置为在接收到来自第一电子设备的定位请求的情况下，根据预设的点云地图及所述定位请求中的第一环境图像，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的第三定位结果；
子地图确定部分，配置为根据所述第三定位结果，从所述点云地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；
区域地图发送部分，配置为向所述第一电子设备发送第一区域地图信息，以使所述第一电子设备根据所述第一区域地图信息进行定位及展示，所述第一区域地图信息包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图。
本公开实施例提供了一种电子设备，包括：处理器；配置为存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
本公开实施例提供了一种计算机程序，包括计算机可读代码，在计算机可读代码在设备上运行的情况下，设备中的处理器执行用于实现上述方法的指令。
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，用于存储计算机可读指令，所述计算机可读指令被执行时使得计算机执行上述方法。
根据本公开的实施例，能够向第二电子设备发送包括环境图像的定位请求；根据第二电子设备返回的区域地图信息进行投影匹配，确定第一电子设备的第一定位结果；并根据第一定位结果进行展示，从而通过高精度地图进行定位，提高了定位的精度和稳定性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征将变得清楚。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
图1为本公开实施例提供的一种定位方法的实现流程示意图。
图2为本公开实施例提供的一种定位方法的实现流程示意图。
图3为本公开实施例提供的一种定位装置的组成结构示意图。
图4为本公开实施例提供的一种定位装置的组成结构示意图。
图5为本公开实施例提供的一种电子设备的组成结构示意图。
图6为本公开实施例提供的一种电子设备的组成结构示意图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
为了更好地理解本公开实施例提供的定位方法，下面先对相关技术中采用的定位方法进行说明。
相关技术中，在通过视觉定位的方式实现终端定位的情况下，可在终端本地运行一套同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)系统，通过云端的定位结果，直接修正本地SLAM的位置和姿态信息。该方法能够确定终端的绝对位置，但无法避免系统运行过程中产生的相对误差，在一些场景下可能产生抖动、漂移等，导致定位效果变差。
本公开实施例提供一种定位方法，可例如应用于大型商场、交通枢纽、医院、大型展馆等室内外场景中，提高定位精度和稳定性。该定位方法可通过第一电子设备和第二电子设备实现。第一电子设备可例如包括终端设备，第二电子设备可例如包括云端服务器。
图1为本公开实施例提供的一种定位方法的实现流程示意图，如图1所示，所述定位方法包括：
在步骤S11中，向第二电子设备发送定位请求，所述定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第一环境图像；
在步骤S12中，在接收到所述第二电子设备发送的第一区域地图信息的情况下，对当前的第二环境图像与所述第一区域地图信息中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第一定位结果，所述第一区域地图信息包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；
在步骤S13中，根据所述第一定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
在一些实施例中，所述定位方法可应用于第一电子设备，第一电子设备可以为终端设备，例如用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)设备、手持设备、计算设 备、车载设备、可穿戴设备等，所述方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
在一些实施例中，在持有或穿戴有第一电子设备的用户需要确定自身的位置的情况下，可通过第一电子设备的采集部件(例如摄像头)采集所在环境的环境图像，例如拍摄第一电子设备所面对的景物的图像。该环境图像可以为一个或多个图像，也可以为包括多帧图像的短视频，本公开实施例对此不作限制。
在一些实施例中，在步骤S11中，第一电子设备可向第二电子设备发送定位请求，以便确定自身的位置。该定位请求中包括第一电子设备采集的第一环境图像。其中，第二电子设备可例如为云端服务器，存储有第一电子设备所在的整体地理区域(例如商场内部区域、城市区域等)的点云地图。
在一些实施例中，第二电子设备在接收到定位请求后，可提取定位请求中的第一环境图像的特征信息。可例如通过预训练的神经网络对第一环境图像进行特征提取，得到第一环境图像的特征信息。本公开实施例对特征提取的具体方式不作限制。
在一些实施例中，在得到第一环境图像的特征信息后，第二电子设备可将该特征信息与点云地图进行匹配，确定相匹配的视觉定位结果(可称为第三定位结果)。本公开实施例对特征信息与点云地图匹配的具体方式不作限制。
在一些实施例中，该第三定位结果包括第一电子设备的位置信息和姿态信息。其中，位置信息可包括第一电子设备的位置坐标；姿态信息可包括第一电子设备的朝向、俯仰角度等。
在相关技术中，第二电子设备可将该第三定位结果直接发送给第一电子设备，修正第一电子设备的本地SLAM的位置和姿态信息，也即采用云端的高精度地图与本地SLAM松耦合的策略。该策略虽然能够确定第一电子设备的绝对位置，但在一些场景下，例如在第一电子设备的屏幕上展示增强现实(Augmented Reality，简称AR)效果、通过第一电子设备进行AR导航等场景下，无法避免运行过程中产生的相对误差，可能产生抖动、漂移等，导致用户体验变差。
在本公开实施例中，第二电子设备可根据第三定位结果，从点云地图中确定出与第一电子设备对应的地理区域的点云子地图。该地理区域可以为第一电子设备的位置附近一定范围内的区域，例如与第一电子设备的位置之间的距离在预设距离(例如10米)内的圆形区域，本公开实施例对该地理区域的具体范围不作限制。
在一些实施例中，第二电子设备可将该地理区域的点云子地图打包成SLAM的地图格式，生成第一区域地图信息并发送给第一电子设备。
由于云端的高精度地图已经对真实场景进行了充分优化的建图，因此，通过云端的子地图在本地进行匹配，能够提高定位精度及稳定性。
在一些实施例中，在步骤S12中，第一电子设备在接收到第二电子设备发送的第一区域地图信息的情况下，可对当前采集的环境图像(可称为第二环境图像)与第一区域地图信息中的点云子地图进行投影匹配，也即将三维的点云子地图投影为二维的图像，再与第二环境图像进行匹配，从而确定出第一电子设备的定位结果(可称为第一定位结果)。该第一定位结果包括第一电子设备的位置信息和姿态信息。
在一些实施例中，第二环境图像可与第一环境图像相同或不同。如果第一电子设备接收到第一区域地图信息的时刻与采集第一环境图像的时刻之间的间隔处于预设的时长阈值内，则可认为第一电子设备的位置和姿态未发生变化，可采用第一环境图像作为第二环境图像；如果接收到第一区域地图信息的时刻与采集第一环境图像的时刻之间的间隔超出预设的时长阈值，则第一电子设备的位置和姿态可能发生变化，可重新采集当前时刻的环境图像并作为第二环境图像。本公开实施例对第二环境图像的选取及时长阈值的具体取值均不作限制。
由于云端地图中的图像与本地的环境图像存在不一致的情况，因此在SLAM系统中使用例如定向快速及旋转描述(Oriented Fast and Rotated Brief，ORB)(一种快速特征点提取和描述算法)描述子进行图像匹配时，采用投影匹配的方式，能够减小搜索半径，降低误匹配的概率。
在一些实施例中，在步骤S13中，根据第一定位结果，第一电子设备可在屏幕的显示界面中进行展示。也就是说，可通过第一定位结果约束住本地SLAM系统的视觉惯性里程计(Visual-Inertial Idometry，VIO)模块的输出结果。根据第一电子设备当前的应用场景，通过VIO模块的输出结果来渲染待展示的相应内容，并在显示界面中进行展示。
例如，在视觉导航的应用场景下，可根据第一定位结果及目的地位置，确定出导航路径并在显示界面中展示，从而实现导航功能；在虚拟物体展示的应用场景下，可根据第一定位结果，确定出待展示的虚拟物体的位置及姿态，并在显示界面中展示，从而实现精确、稳定的虚拟物体展示。本公开实施例对显示界面中展示的具体内容不作限制。
根据本公开的实施例，能够向第二电子设备发送包括环境图像的定位请求；根据第二电子设备返回的区域地图信息进行投影匹配，确定第一电子设备的第一定位结果；并根据第一定位结果进行展示，从而通过高精度地图进行定位，提高了定位的精度和稳定性。
在一些实施例中，在步骤S11之前，所述方法还包括：根据所述第一环境图像及所述第一电子设备的本地地图，确定所述第一电子设备的本地定位结果，所述本地定位结果包括本地位置信息和本地姿态信息，其中，所述定位请求中包括所述本地定位结果。
举例来说，第一电子设备中可存储有第一电子设备所在的整体地理区域的本地地图，该本地地图的精度低于第二电子设备中的点云地图的精度。在持有或穿戴有第一电子设备的用户需要确定自身的位置的情况下，可采集第一环境图像，并根据第一环境图像和本地地图，通过SLAM系统进行初步定位，得到第一电子设备的本地定位结果。该本地定位结果包括第一电子设备的本地位置信息和本地姿态信息，该本地定位结果的定位精度可能低于云端的定位结果。
在一些实施例中，第一电子设备的定位请求中可包括本地定位结果。也就是说，第一电子设备在步骤S11中向第二电子设备发送定位请求时，定位请求中包括本地定位结果。通过这种方式，可以将本地SLAM系统的定位结果，作为云端定位时的先验信息，使得第二电子设备能够通过投影匹配、重力方向验证等方式，对定位结果进行验证，从而增加匹配的效率，剔除错误的匹配结果。本公开实施例对验证的具体方式不作限制。
通过这种方式，可以进一步提高定位效率及定位精度。
在一些实施例中，在步骤S11之前，所述方法还包括：根据所述第一电子设备的本地定位结果及所述第一电子设备本地的第二区域地图信息，判断所述第一电子设备的位置是否在所述第二区域地图信息的区域内，所述第二区域地图信息为所述第二电子设备已发送的区域地图信息；
其中，步骤S11中所述的向第二电子设备发送定位请求，包括：在所述第一电子设备的位置不在所述第二区域地图信息的区域内的情况下，向第二电子设备发送定位请求。
举例来说，在第一电子设备初次进行定位的情况下，可直接在步骤S11中向第二电子设备发送定位请求，以便请求云端的高精度子地图，实现精确定位。而在第一电子设备多次定位的过程中(例如在通过AR导航前往目的地的过程中)，可能已经接收到过云端的高精度子地图并存储在本地。在该情况下，可先判断第一电子设备是否处于本地已有的子地图范围内。
在一些实施例中，根据第一电子设备的本地定位结果以及第二电子设备已发送的区域地图信息(可称为第二区域地图信息)，可判断第一电子设备的位置坐标是否处于第二区域地图信息所对应的地理区域的坐标范围内。在第一电子设备处于第二区域地图信息的范围内的情况下，可直接通过本地的第二区域地图信息中的点云子地图进行精确定位，无需发送定位请求；反之，在第一电子设备未处于第二区域地图信息的范围内的情况下，可执行步骤S11，也即向第二电子设备发送定位请求。
通过这种方式，可以减少第一电子设备与第二电子设备的交互次数，减少两者之间传输的数据量，提高定位效率和定位速度。
在一些实施例中，所述方法还包括：在所述第一电子设备的位置在所述第二区域地图信息的区域内的情况下，对所述第一环境图像与所述第二区域地图信息中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第二定位结果；根据所述第二定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
如前所述，在第一电子设备处于第二区域地图信息的范围内的情况下，即第一电子设备的位置在所述第二区域地图信息的区域内，则可对第一环境图像与第二区域地图信息中的点云子地图进行投影匹配，也即将三维的点云子地图投影为二维的图像，再与第一环境图像进行匹配，从而确定出第一电子设备的定位结果(可称为第二定位结果)。该第二定位结果包括第一电子设备的位置信息和姿态信息。
在一些实施例中，在得到第二定位结果后，可根据述第二定位结果，对第一电子设备的显示界面进行展示。也就是说，可通过第二定位结果约束住本地SLAM系统的VIO模块，根据第一电子设备当前的应用场景，在显示界面中展示相应的内容。
通过这种方式，能够提高定位的精度和稳定性，提高定位速度；同时，采用投影匹配的方式，能够减小搜索半径，降低误匹配的概率。
在一些实施例中，在第一电子设备未处于第二区域地图信息的范围内的情况下，可执行步骤S11，也即向第二电子设备发送定位请求；在接收到第二电子设备发送的第一区域地图信息的情况下，执行步骤S12，对当前采集的第二环境图像与第一区域地图信息中的点云子地图进行投影匹配，确定出第一定位结果；并在步骤S13中根据定位结果进行展示。
在一些实施例中，第一区域地图信息中还可包括与第一电子设备对应的地理区域的全景子地图。也就是说，第二电子设备还可同时确定出与第一电子设备对应的地理区域的多个全景图像帧，作为全景子地图；将该全景子地图与点云子地图一同打包成SLAM的地图格式，生成第一区域地图信息并发送给第一电子设备。
在一些实施例中，步骤S13可包括：根据所述第一定位结果，从所述全景子地图中确定出匹配的全景图像；在所述显示界面中展示所述全景图像。
举例来说，在进行全景地图显示的应用场景下，第一电子设备可根据第一定位结果中的位置信息和姿态信息，与第一区域地图信息中的全景子地图进行匹配，确定出相匹配的全景图像，并在第一电子设备屏幕的显示界面中进行展示。
在一些实施例中，在通过第二区域地图信息实现定位的情况下，可根据第二定位结果中的位置信息和姿态信息，与第二区域地图信息中的全景子地图进行匹配，确定出相匹配的全景图像，并在第一电子设备屏幕的显示界面中进行展示。本公开实施例对全景子地图匹配的具体方式不作限制。
通过这种方式，可以实现精确的全景地图显示。
在一些实施例中，步骤S13可包括：根据所述第一定位结果及目的地的地理位置，确定所述第一电子设备的导航路径；根据所述导航路径，在所述显示界面中展示增强现实AR导航路径。
举例来说，在进行AR导航的应用场景下，可根据第一定位结果中的位置信息和姿态信息，以及用户设定的目的地的地理位置，确定出第一电子设备的导航路径。类似地，在通过第二区域地图信息实现定位的情况下，可根据第二定位结果中的位置信息和姿态信息，以及用户设定的目的地的地理位置，确定出第一电子设备的导航路径。本公开实施例对导航路径的具体确定方式不作限制。
在一些实施例中，根据导航路径，可在第一电子设备的显示界面的实景图像或全景图像中展示AR导航路径，以便指示用户按照AR导航路径行进。该AR导航路径例如包括沿着导航路径的AR箭头。本公开实施例对AR导航路径的具体形式不作限制。
通过这种方式，可以实现实景图像或全景图像中的AR导航，提高导航路线的直观性，提高AR导航路径展示的精度和稳定性。
在一些实施例中，步骤S13可包括：根据所述第一定位结果及AR对象的第一位置及姿态信息，确定所述AR对象在所述显示界面中的第二位置及姿态信息；根据所述第二位置及姿态信息，在所述显示界面中展示所述AR对象。
举例来说，在展示AR对象的应用场景下，可根据第一定位结果中的位置信息和姿态信息，以及待展示的AR对象的第一位置及姿态信息，确定出AR对象在所述显示界面中的第二位置及姿态信息。本公开实施例对具体的确定方式不作限制。
类似地，在通过第二区域地图信息实现定位的情况下，可根据第二定位结果中的位置信息和姿态信息，以及待展示的AR对象的第一位置及姿态信息，确定出AR对象在所述显示界面中的第二位置及姿态信息。
在一些实施例中，根据第二位置及姿态信息，可在显示界面的实景图像或全景图像中展示该AR对象。其中，待展示的AR对象可包括AR标记、虚拟物体等，例如虚拟 的景观、虚拟的动物等。本公开实施例对AR对象的具体类别不作限制。
通过这种方式，可以实现实景图像或全景图像中的AR对象展示，提高AR对象展示的精度和稳定性。
图2为本公开实施例提供的一种定位方法的实现流程示意图，如图2所示，所述定位方法包括：
在步骤S21中，在接收到来自第一电子设备的定位请求的情况下，根据预设的点云地图及所述定位请求中的第一环境图像，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的第三定位结果；
在步骤S22中，根据所述第三定位结果，从所述点云地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；
在步骤S23中，向所述第一电子设备发送第一区域地图信息，以使所述第一电子设备根据所述第一区域地图信息进行定位及展示，所述第一区域地图信息包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图。
举例来说，该定位方法可应用于第二电子设备，第二电子设备可例如为云端服务器。存储有第一电子设备所在的整体地理区域(例如商场内部区域、城市区域等)的点云地图。
在一些实施例中，在持有或穿戴有第一电子设备的用户需要确定自身的位置的情况下，可向第二电子设备发送定位请求，该定位请求中包括第一电子设备采集的所在环境的第一环境图像。
在一些实施例中，第二电子设备在接收到定位请求后，可提取定位请求中的第一环境图像的特征信息。可例如通过预训练的神经网络对第一环境图像进行特征提取，得到第一环境图像的特征信息。本公开实施例对特征提取的具体方式不作限制。
在一些实施例中，在得到第一环境图像的特征信息后，第二电子设备可将该特征信息与点云地图进行匹配，确定相匹配的视觉定位结果(可称为第三定位结果)。本公开实施例对特征信息与点云地图匹配的具体方式不作限制。
在一些实施例中，该第三定位结果包括第一电子设备的位置信息和姿态信息。其中，位置信息可包括第一电子设备的位置坐标；姿态信息可包括第一电子设备的朝向、俯仰角度等。
在一些实施例中，第二电子设备可根据第三定位结果，从点云地图中确定出与第一电子设备对应的地理区域的点云子地图。该地理区域可以为第一电子设备的位置附近一定范围内的区域，例如与第一电子设备的位置之间的距离在预设距离(例如5米)内的圆形区域，本公开实施例对此不作限制。
在一些实施例中，第二电子设备可将该地理区域的点云子地图打包成SLAM的地图格式，生成第一区域地图信息并发送给第一电子设备，以使所述第一电子设备根据所述第一区域地图信息进行定位及展示。
根据本公开的实施例，能够根据预设的点云地图及第一电子设备的定位请求中的环境图像，视觉定位得到第一电子设备的定位结果；根据定位结果确定出与第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；生成并发送区域地图信息，使得第一电子设备能够通过 云端的子地图在本地进行匹配，从而提高定位精度及稳定性。
在一些实施例中，所述定位请求中还包括所述第一电子设备的本地定位结果，该本地定位结果包括本地位置信息和本地姿态信息。所述步骤S21可包括：对所述第一环境图像与所述点云地图进行匹配，得到所述第一电子设备的第四定位结果；根据所述本地定位结果，对所述第四定位结果进行验证，确定所述第一电子设备的第三定位结果。
举例来说，第一电子设备可根据第一环境图像和本地地图，通过SLAM系统进行初步定位，得到第一电子设备的本地定位结果，包括本地位置信息和本地姿态信息。该本地定位结果的定位精度低于云端的定位结果。第一电子设备发送的定位请求中还包括该本地定位结果。
在一些实施例中，在接收到定位请求后，第二电子设备可对第一环境图像与点云地图进行匹配，得到第一电子设备的第四定位结果，包括第一电子设备的位置信息和姿态信息；第二电子设备可将本地定位结果作为先验信息，通过投影匹配、重力方向验证等方式，对第四定位结果进行验证，得到最终的定位结果，也即第三定位结果。本公开实施例对验证的具体方式不作限制。
通过这种方式，可以增加匹配的效率，剔除错误的匹配结果。
在一些实施例中，第三定位结果包括所述第一电子设备的位置信息，步骤S22可包括：根据所述第三定位结果中的位置信息、所述第一电子设备的预测移动速度以及预设的响应时间，确定所述第一电子设备的预测位置；从所述点云地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图，所述地理区域包括所述第三定位结果所在的第一地理区域及所述预测位置所在的第二地理区域。
举例来说，在一些应用场景(例如AR导航场景)下，用户可能处于持续移动的状态，当第二电子设备返回第一电子设备的位置附近一定范围内的第一区域地图信息时，用户可能已经走出该范围，导致第一电子设备无法匹配到相应的位置和姿态，导致定位失败。
在一些实施例中，第二电子设备可预测第一电子设备的移动速度以及返回第一区域地图信息所需的响应时间。例如，可根据第一电子设备前次发送定位请求的时刻及前次的第三定位结果，以及第一电子设备本次发送定位请求的时刻及第三定位结果，确定出第一电子设备的预测移动速度；也可根据一段时间内第一电子设备发送定位请求的多个时刻及多个第三定位结果，确定出第一电子设备的预测移动速度。本公开实施例对预测移动速度的具体确定方式不作限制。
在一些实施例中，第二电子设备可根据第一电子设备前次发送请求的时刻以及第二电子设备前次发送第一区域地图信息的时刻之间的时间差，确定出响应时间；也可根据一段时间内第一电子设备发送请求的多个时刻及第二电子设备发送第一区域地图信息的多个时刻，确定多个时间差，进而确定出响应时间。本公开实施例对响应时间的具体确定方式不作限制。
在一些实施例中，根据第三定位结果中的位置x、第一电子设备的预测移动速度v以及预设的响应时间t，可通过如下公式1-1确定第一电子设备的预测位置x'：
x'＝vt+x      (1-1)；
其中，t可例如设为5-10s，本公开实施例对此不作限制。
在一些实施例中，可设定与所述第一电子设备对应的地理区域包括第三定位结果中的位置附近一定范围内的第一地理区域，以及预测位置附近一定范围内的第二地理区域。第二电子设备可从整体区域的点云地图中确定出该地理区域的点云子地图，打包成SLAM的地图格式，生成第一区域地图信息并发送给第一电子设备。
在一些实施例中，第二电子设备还可从整体区域的全景地图中确定出该地理区域的全景子地图，同样打包成SLAM的地图格式，并加入第一区域地图信息中。
通过这种方式，可以提高第一电子设备精确定位的效率和成功率，进一步提高定位效果。
在一些实施例中，所述方法还可包括：根据所述第三定位结果，从预设的全景地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的全景子地图，其中，所述第一区域地图信息包括所述全景子地图。
举例来说，第二电子设备中还可存储有第一电子设备所在的整体地理区域(例如商场内部区域、城市区域等)的全景地图，在进行全景地图显示的应用场景下，可向第一电子设备发送相应的全景子地图。
在一些实施例中，第二电子设备还可根据第三定位结果，从预设的全景地图中，确定出与第一电子设备对应的地理区域的多个全景图像帧，作为全景子地图；将该全景子地图与点云子地图一同打包成SLAM的地图格式，生成第一区域地图信息并发送给第一电子设备。
在一些实施例中，第一电子设备可根据第一定位结果中的位置和姿态，与第一区域地图信息中的全景子地图进行匹配，确定出相匹配的全景图像，并在第一电子设备屏幕的显示界面中进行展示，从而实现精确的全景地图显示。
本公开实施例提供一种定位方法，可以通过如下步骤S301至步骤S306实现：
步骤S301，终端设备根据所在环境的第一环境图像及终端设备的本地地图，确定终端设备的本地定位结果，本地定位结果包括终端设备的本地位置信息和本地姿态信息。这里，本地定位结果为终端设备本地运行的SLAM系统的定位结果。
步骤S302，终端设备向云端服务器发送定位请求，定位请求中包括第一环境图像和本地定位结果。
步骤S303，云端服务器对预设的点云地图及定位请求中的第一环境图像进行匹配，得到终端设备的第四定位结果。这里，预设的点云地图为终端设备所在的整体地理区域(例如商场内部区域、城市区域等)的高精度地图。
步骤S304，云端服务器根据定位请求中的本地定位结果，对第四定位结果进行验证，确定终端设备的第三定位结果，第三定位结果包括终端设备的位置信息和姿态信息。这里，云端服务器中的高精度地图在对第一环境图像进行定位时，往往缺少先验，从而可能产生误匹配。终端设备可以将本地SLAM系统的定位结果上传给云端服务器，作为云端服务器定位时的先验信息，云端服务器能够通过投影匹配、重力方向验证等方式，对定位结果进行验证，从而增加匹配的效率，剔除错误的匹配结果。
步骤S305，云端服务器根据第三定位结果中终端设备的位置信息和姿态信息，从 点云地图中确定出与终端设备对应的地理区域的点云子地图，并将该地理区域的点云子地图打包成SLAM的地图格式，生成第一区域地图信息发送给终端设备。
步骤S306，终端设备载入第一区域地图信息中与终端设备对应的地理区域的点云子地图，并对当前的第二环境图像与点云子地图进行投影匹配，确定终端设备的第一定位结果，第一定位结果包括终端设备当前的位置信息和姿态信息。这里，由于云端服务器的高精度地图(即点云地图)已经对真实场景进行了充分优化的建图，因此，终端设备通过载入云端服务器的点云子地图，并利用点云子地图在本地进行定位匹配。这样，在点云子地图对应的地理区域内，终端设备可以在本地实时访问高精度地图，而无需发送定位请求给云端服务器，从而能够提高定位精度及稳定性。此外，还能通过当前的第二环境图像与点云子地图匹配的结果，约束住终端设备本地SLAM系统的VIO模块的输出结果。
在一些实施例中，由于点云子地图中的图像与本地的环境图像存在不一致的情况，在SLAM系统中使用例如ORB描述子进行图像匹配时，可以采用投影匹配的方式，能够减小搜索半径，降低误匹配的概率。
由于用户在进行AR导航时，往往处于一个持续移动的状态。当终端设备请求获得一个点云子地图后，用户有可能已经走出点云子地图匹配的范围了。在一些实施例中，云端服务器可以使用匀速运动模型预测终端设备要载入的点云子地图，从而可以减少终端设备移动导致离开点云子地图匹配的范围的情况。例如，设携带终端设备的用户当前的移动速度为v，当前所处位置为x，预设的响应时间为t，可以得到终端设备的预测位置x'＝vt+x。云端服务器确定的点云子地图可以包括位置x附近一定范围内的第一地理区域，以及预测位置x'附近一定范围内的第二地理区域。
根据本公开实施例的定位方法，能够通过终端设备向云端服务器请求高精度地图，获得云端服务器返回的SLAM格式的子地图；通过子地图进行投影匹配，获得高精度地图的定位结果；并实时反馈定位结果给终端设备的本地SLAM系统的VIO模块，以便进行相应的展示，从而实现本地的高精度定位。
根据本公开实施例的定位方法，能够实现高精度地图与本地SLAM系统之间的紧耦合策略，减少本地SLAM的建图需求，保证VIO能持续的利用高精度地图进行定位，能够降低SLAM本身运行产生的累积误差及抖动，提高了定位精度及稳定性。在AR导航、AR展示等应用场景下，能够减少AR效果在局部范围内显示时产生的相对误差，减少AR效果在弱纹理场景下的抖动、漂移等现象。
根据本公开实施例的定位方法，能够应用于增强现实AR的各种应用场景，例如AR云、AR导航等场景；以及基于位置的服务(Location Based Services，LBS)的各种应用场景中，提高定位、展示及交互的效果。
可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
此外，本公开实施例还提供了定位装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序、程序产品，上述均可用来实现本公开实施例提供的任一种定位方法，相应技术方案和描 述可参见方法部分的相应记载。
图3为本公开实施例提供的一种定位装置的组成结构示意图，该装置应用于第一电子设备，如图3所示，该装置包括：
请求发送部分31，配置为向第二电子设备发送定位请求，所述定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第一环境图像；
第一匹配定位部分32，配置为在接收到所述第二电子设备发送的第一区域地图信息的情况下，对当前的第二环境图像与所述第一区域地图信息中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第一定位结果，所述第一区域地图信息包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；
第一展示部分33，配置为根据所述第一定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
在一些实施例中，所述装置还包括：区域判断部分，配置为根据所述第一电子设备的本地定位结果及所述第一电子设备本地的第二区域地图信息，判断所述第一电子设备的位置是否在所述第二区域地图信息的区域内，所述第二区域地图信息为所述第二电子设备已发送的区域地图信息；其中，所述请求发送部分还配置为在所述第一电子设备的位置不在所述第二区域地图信息的区域内的情况下，向第二电子设备发送定位请求。
在一些实施例中，所述装置还包括：第二匹配定位部分，配置为在所述第一电子设备的位置在所述第二区域地图信息的区域内的情况下，对所述第一环境图像与所述第二区域地图信息中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第二定位结果；第二展示部分，配置为根据所述第二定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
在一些实施例中，所述装置还包括：本地定位部分，配置为根据所述第一环境图像及所述第一电子设备的本地地图，确定所述第一电子设备的本地定位结果，所述本地定位结果包括本地位置信息和本地姿态信息，其中，所述定位请求中包括所述本地定位结果。
在一些实施例中，所述第一区域地图信息还包括所述地理区域的全景子地图，所述第一展示部分还配置为：根据所述第一定位结果，从所述全景子地图中确定出匹配的全景图像；在所述显示界面中展示所述全景图像。
在一些实施例中，所述第一展示部分还配置为：根据所述第一定位结果及目的地的地理位置，确定所述第一电子设备的导航路径；根据所述导航路径，在所述显示界面中展示增强现实AR导航路径。
在一些实施例中，所述第一展示部分还配置为：根据所述第一定位结果及AR对象的第一位置及姿态信息，确定所述AR对象在所述显示界面中的第二位置及姿态信息；根据所述第二位置及姿态信息，在所述显示界面中展示所述AR对象。
图4为本公开实施例提供的一种定位装置的组成结构示意图，该装置应用于第二电子设备，如图4所示，该装置包括：
视觉定位部分41，配置为在接收到来自第一电子设备的定位请求的情况下，根据预设的点云地图及所述定位请求中的第一环境图像，对所述第一电子设备进行视觉定位， 得到所述第一电子设备的第三定位结果；
子地图确定部分42，配置为根据所述第三定位结果，从所述点云地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；
区域地图发送部分43，配置为向所述第一电子设备发送第一区域地图信息，以使所述第一电子设备根据所述第一区域地图信息进行定位及展示，所述第一区域地图信息包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图。
在一些实施例中，所述第三定位结果包括所述第一电子设备的位置信息，所述子地图确定部分还配置为：根据所述第三定位结果中的位置信息、所述第一电子设备的预测移动速度以及预设的响应时间，确定所述第一电子设备的预测位置；从所述点云地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图，所述地理区域包括所述第三定位结果所在的第一地理区域及所述预测位置所在的第二地理区域。
在一些实施例中，所述定位请求中还包括所述第一电子设备的本地定位结果，所述本地定位结果包括本地位置信息和本地姿态信息，所述视觉定位部分还配置为：对所述第一环境图像与所述点云地图进行匹配，得到所述第一电子设备的第四定位结果；根据所述本地定位结果，对所述第四定位结果进行验证，确定所述第一电子设备的第三定位结果。
在一些实施例中，所述装置还包括：全景子地图确定部分，配置为根据所述第三定位结果，从预设的全景地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的全景子地图，其中，所述第一区域地图信息包括所述全景子地图。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的部分可以配置为执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述。
在本公开实施例以及其他的实施例中，“部分”可以是部分电路、部分处理器、部分程序或软件等等，当然也可以是单元，还可以是模块也可以是非模块化的。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质，也可以是易失性计算机可读存储介质。
本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；配置为存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
本公开实施例还提供了一种计算机程序，包括计算机可读代码，在计算机可读代码在设备上运行的情况下，设备中的处理器执行用于实现如上任一实施例提供的定位方法的指令。
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，用于存储计算机可读指令，指令被执行时使得计算机执行上述任一实施例提供的定位方法的操作。
电子设备可以被实施为终端、服务器或其它形态的设备。
图5为本公开实施例提供的一种电子设备800的组成结构示意图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。
参照图5，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804， 电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(Input/Output，I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory，EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Electrical Programmable Read Only Memory，EPROM)，可编程只读存储器(Programmable read-only memory，PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)和触摸面板(Touch panel，TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子 设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如互补金属氧化物半导体(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor，CMOS)或电荷耦合装置(Charge Coupled Device，CCD)图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如无线网络(WiFi)，第二代移动通信技术(The 2nd Generation，2G)或第三代移动通信技术(The 3rd Generation，3G)，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(Near Field Communication，NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)技术，红外数据协会(Infrared Data Association，IrDA)技术，超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术，蓝牙(Bluetooth，BT)技术和其他技术来实现。
在一些实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在一些实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。
图6为本公开实施例提供的一种电子设备1900的组成结构示意图。例如，电子设备1900可以被实施为一服务器。参照图6，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，配置为存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如微软服务器操作系统(Windows Server TM)，苹果公司推出的基于图形用户界面操作系统(Mac OS X TM)，多用户多进程的计算机操作系统(Unix TM)，自由和开放原代码的类Unix操作系统(Linux TM)，开放原代码的类Unix操作系统(FreeBSD TM)或类似。
在一些实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以 完成上述方法。
本公开实施例可以是系统、方法、计算机程序产品、计算机程序中的至少一种。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开上述任一实施例提供的定位方法的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、数字多功能盘(Digital Video Disc，DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(Instruction Set Architecture，ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(Local Area Network，LAN)或广域网(Wide Area Network，WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(Programmable Logic Arrays，PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开上述任一实施例提供的定位方法。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或组成结构图描述了本公开实施例。应当理解，流程图和/或组成结构图的每个方框以及流程图和/或组成结构图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处 理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或组成结构图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或组成结构图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或组成结构图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和组成结构图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或组成结构图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在一些实施例中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，组成结构图和/或流程图中的每个方框、以及组成结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一些实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一些实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
工业实用性
本公开实施例提供了一种定位方法及装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品、计算机程序，其中，该方法应用于第一电子设备，包括：向第二电子设备发送定位请求，定位请求中包括第一电子设备所在环境的第一环境图像；在接收到第二电子设备发送的第一区域地图信息的情况下，对当前的第二环境图像与第一区域地图信息中的点云子地图进行投影匹配，确定第一电子设备的第一定位结果，第一区域地图信息包括与第一电子设备对应的地理区域的点云子地图，第一定位结果包括第一电子设备的位置信息和姿态信息；根据第一定位结果，对第一电子设备的显示界面进行展示。根据本公开实施例，可以在电子设备需要定位的情况下通过高精度地图进行定位，可提高定位的精度和稳定性。

Claims (26)

  1. 一种定位方法，应用于第一电子设备，包括：
    向第二电子设备发送定位请求，所述定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第一环境图像；
    在接收到所述第二电子设备发送的第一区域地图信息的情况下，对当前的第二环境图像与所述第一区域地图信息中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第一定位结果，所述第一区域地图信息包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；
    根据所述第一定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其中，在所述向第二电子设备发送定位请求之前，所述方法还包括：
    根据所述第一电子设备的本地定位结果及所述第一电子设备本地的第二区域地图信息，判断所述第一电子设备的位置是否在所述第二区域地图信息的区域内，所述第二区域地图信息为所述第二电子设备已发送的区域地图信息；
    其中，所述向第二电子设备发送定位请求，包括：
    在所述第一电子设备的位置不在所述第二区域地图信息的区域内的情况下，向第二电子设备发送定位请求。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
    在所述第一电子设备的位置在所述第二区域地图信息的区域内的情况下，对所述第一环境图像与所述第二区域地图信息中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第二定位结果；
    根据所述第二定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
  4. 根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其中，在向第二电子设备发送定位请求之前，所述方法还包括：
    根据所述第一环境图像及所述第一电子设备的本地地图，确定所述第一电子设备的本地定位结果，所述本地定位结果包括本地位置信息和本地姿态信息，
    其中，所述定位请求中包括所述本地定位结果。
  5. 根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其中，所述第一区域地图信息还包括所述地理区域的全景子地图，
    所述根据所述第一定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示，包括：
    根据所述第一定位结果，从所述全景子地图中确定出匹配的全景图像；
    在所述显示界面中展示所述全景图像。
  6. 根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其中，所述根据所述第一定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示，包括：
    根据所述第一定位结果及目的地的地理位置，确定所述第一电子设备的导航路径；
    根据所述导航路径，在所述显示界面中展示增强现实AR导航路径。
  7. 根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其中，所述根据所述第一定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示，包括：
    根据所述第一定位结果及AR对象的第一位置及姿态信息，确定所述AR对象在所述显示界面中的第二位置及姿态信息；
    根据所述第二位置及姿态信息，在所述显示界面中展示所述AR对象。
  8. 一种定位方法，应用于第二电子设备，包括：
    在接收到来自第一电子设备的定位请求的情况下，根据预设的点云地图及所述定位请求中的第一环境图像，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的第三定位结果；
    根据所述第三定位结果，从所述点云地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；
    向所述第一电子设备发送第一区域地图信息，以使所述第一电子设备根据所述第一区域地图信息进行定位及展示，所述第一区域地图信息包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其中，所述第三定位结果包括所述第一电子设备的位置信息，所述根据所述第三定位结果，从所述点云地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图，包括：
    根据所述第三定位结果中的位置信息、所述第一电子设备的预测移动速度以及预设的响应时间，确定所述第一电子设备的预测位置；
    从所述点云地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图，所述地理区域包括所述第三定位结果所在的第一地理区域及所述预测位置所在的第二地理区域。
  10. 根据权利要求8或9所述的方法，其中，所述定位请求中还包括所述第一电子设备的本地定位结果，所述本地定位结果包括本地位置信息和本地姿态信息，
    所述根据预设的点云地图及所述定位请求中的第一环境图像，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的第三定位结果，包括：
    对所述第一环境图像与所述点云地图进行匹配，得到所述第一电子设备的第四定位结果；
    根据所述本地定位结果，对所述第四定位结果进行验证，确定所述第一电子设备的第三定位结果。
  11. 根据权利要求8-10中任意一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
    根据所述第三定位结果，从预设的全景地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的全景子地图，其中，所述第一区域地图信息包括所述全景子地图。
  12. 一种定位装置，应用于第一电子设备，包括：
    请求发送部分，配置为向第二电子设备发送定位请求，所述定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第一环境图像；
    第一匹配定位部分，配置为在接收到所述第二电子设备发送的第一区域地图信息的情况下，对当前的第二环境图像与所述第一区域地图信息中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第一定位结果，所述第一区域地图信息包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；
    第一展示部分，配置为根据所述第一定位结果，对所述第一电子设备的显示界面 进行展示。
  13. 根据权利要求12所述的装置，其中，所述装置还包括：区域判断部分，配置为根据所述第一电子设备的本地定位结果及所述第一电子设备本地的第二区域地图信息，判断所述第一电子设备的位置是否在所述第二区域地图信息的区域内，所述第二区域地图信息为所述第二电子设备已发送的区域地图信息；
    其中，所述请求发送部分还配置为：在所述第一电子设备的位置不在所述第二区域地图信息的区域内的情况下，向第二电子设备发送定位请求。
  14. 根据权利要求13所述的装置，其中，所述装置还包括：第二匹配定位部分，配置为在所述第一电子设备的位置在所述第二区域地图信息的区域内的情况下，对所述第一环境图像与所述第二区域地图信息中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第二定位结果；第二展示部分，配置为根据所述第二定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
  15. 根据权利要求12-14中任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：本地定位部分，配置为根据所述第一环境图像及所述第一电子设备的本地地图，确定所述第一电子设备的本地定位结果，所述本地定位结果包括本地位置信息和本地姿态信息，其中，所述定位请求中包括所述本地定位结果。
  16. 根据权利要求12-15中任一项所述的装置，其中，所述第一区域地图信息还包括所述地理区域的全景子地图，所述第一展示部分还配置为：根据所述第一定位结果，从所述全景子地图中确定出匹配的全景图像；在所述显示界面中展示所述全景图像。
  17. 根据权利要求12-16中任一项所述的装置，其中，所述第一展示部分还配置为：根据所述第一定位结果及目的地的地理位置，确定所述第一电子设备的导航路径；根据所述导航路径，在所述显示界面中展示增强现实AR导航路径。
  18. 根据权利要求12-17中任一项所述的装置，其中，所述第一展示部分还配置为：根据所述第一定位结果及AR对象的第一位置及姿态信息，确定所述AR对象在所述显示界面中的第二位置及姿态信息；根据所述第二位置及姿态信息，在所述显示界面中展示所述AR对象。
  19. 一种定位装置，应用于第二电子设备，包括：
    视觉定位部分，配置为在接收到来自第一电子设备的定位请求的情况下，根据预设的点云地图及所述定位请求中的第一环境图像，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的第三定位结果；
    子地图确定部分，配置为根据所述第三定位结果，从所述点云地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；
    区域地图发送部分，配置为向所述第一电子设备发送第一区域地图信息，以使所述第一电子设备根据所述第一区域地图信息进行定位及展示，所述第一区域地图信息包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图。
  20. 根据权利要求19所述的装置，其中，所述第三定位结果包括所述第一电子设备的位置信息，所述子地图确定部分还配置为：根据所述第三定位结果中的位置信息、所述第一电子设备的预测移动速度以及预设的响应时间，确定所述第一电子设备的预测 位置；从所述点云地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图，所述地理区域包括所述第三定位结果所在的第一地理区域及所述预测位置所在的第二地理区域。
  21. 根据权利要求19或20所述的装置，其中，所述定位请求中还包括所述第一电子设备的本地定位结果，所述本地定位结果包括本地位置信息和本地姿态信息，所述视觉定位部分还配置为：对所述第一环境图像与所述点云地图进行匹配，得到所述第一电子设备的第四定位结果；根据所述本地定位结果，对所述第四定位结果进行验证，确定所述第一电子设备的第三定位结果。
  22. 根据权利要求19-21中任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：全景子地图确定部分，配置为根据所述第三定位结果，从预设的全景地图中确定出与所述第一电子设备对应的地理区域的全景子地图，其中，所述第一区域地图信息包括所述全景子地图。
  23. 一种电子设备，包括：
    处理器；
    配置为存储处理器可执行指令的存储器；
    其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行权利要求1至11中任意一项所述的方法。
  24. 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至11中任意一项所述的方法。
  25. 一种计算机程序，包括计算机可读代码，在计算机可读代码在设备上运行的情况下，设备中的处理器执行用于实现权利要求1至11中任意一项所述的方法。
  26. 一种计算机程序产品，用于存储计算机可读指令，所述计算机可读指令被执行时使得计算机执行权利要求1至11中任意一项所述的方法。
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