TWI767217B - 坐標系對齊的方法及裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質 - Google Patents

坐標系對齊的方法及裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質 Download PDF

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Abstract

一種坐標系對齊的方法包括第二終端觸發坐標系對齊的情况下，獲取雲端存儲的地圖信息，或者，從第一終端獲取地圖信息；第二終端將第二終端自身的第二坐標系，變換到雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系下或者變換到從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系下；或者，將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系或者將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下；初始坐標系用於在地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。藉由本發明，能將多個終端對齊到同一個坐標系下。

Description

坐標系對齊的方法及裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質
本發明要求在2019年06月28日提交中國專利局、申請號爲201910577448.2、申請名稱爲「一種坐標系對齊的方法及裝置、電子設備和存儲介質」的中國專利申請的優先權，其全部內容通過引用結合在本發明中。
本發明是有關於一種定位技術，特別是指一種坐標系對齊的方法及裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質。
多個終端可以在各自的坐標體系中運動及進行自身定位。隨著定位技術的發展，基於共享地圖的定位技術有廣闊的應用場景，比如，一個應用場景中，即時定位與地圖構建（SLAM，simultaneous localization and mapping），是機器人在未知環境中從一個未知位置開始移動，在移動過程中根據位置估計和地圖進行自身定位，以實現機器人的自主定位和地圖共享。
如果多個終端共享同一個地圖，即多個終端在共享地圖中運動及定位，若要實現多個終端間彼此精準的定位，需要將多個終端對齊到同一個坐標系下。然而，對於坐標系的對齊，相關技術中未存在有效的解决方案。
因此，本發明的目的，即在提供一種坐標系對齊的技術方案。
於是，本發明坐標系對齊的方法，所述方法包括：第二終端觸發坐標系對齊的情况下，獲取雲端存儲的地圖信息，或者，從第一終端獲取地圖信息；所述第二終端將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系下或者變換到從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系下；或者，將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系或者將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下；所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。
藉由本發明，通過多個終端與雲端的交互，或者多個終端間的直接交互（不涉及雲端），將第一終端和第二終端對齊到同一個坐標系下，若多個終端在共享地圖中運動及定位，即多個終端共享同一個坐標系下的地圖（稱爲共享地圖），可以爲實現多個終端間彼此精准的定位奠定基礎。
在其他實施態樣中，所述第二終端將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系下，包括：所述第二終端根據所述初始坐標系建立自身的第二坐標系；所述第二終端根據所述地圖信息，建立基於自身第二坐標系的地圖信息。
藉由本發明，第二終端原本沒建立自身的坐標系，是根據從雲端獲取地圖信息對應的初始坐標系來建立自身的坐標系，從而，將第一終端和第二終端對齊到同一個坐標系下。
在其他實施態樣中，所述第二終端將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系下，包括：所述第二終端獲取在所述初始坐標系下第二終端相對於第一終端的相對變換關係；所述第二終端根據所述相對變換關係修正自身的第二坐標系；所述第二終端根據所述地圖信息，建立基於自身第二坐標系修正後的地圖信息。
藉由本發明，第二終端原本已經建立好自身的坐標系，是根據從雲端獲取地圖信息對應的初始坐標系來變換自身的坐標系，從而，將第一終端和第二終端對齊到同一個坐標系下。
在其他實施態樣中，所述第二終端將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下，包括：所述第二終端根據所述第二終端在不同坐標系位姿的相對變換關係，修正所述初始坐標系；所述第二終端根據所述地圖信息，建立基於初始坐標系修正後的地圖信息。
藉由本發明，第二終端原本已經建立好自身的坐標系，是從雲端獲取地圖信息對應的初始坐標系修正，以變換到自身的坐標系下，從而，將第一終端和第二終端對齊到同一個坐標系下。
在其他實施態樣中，所述方法還包括：獲得所述第二終端在初始坐標系下的第一位姿；獲得所述第二終端在自身第二坐標系下的第二位姿；根據所述第一位姿和所述第二位姿，得到所述相對變換關係；所述相對變換關係用於表徵初始坐標系到第二終端自身第二坐標系的相對變換關係。
藉由本發明，根據第二終端在不同坐標系中的位姿變化得到相對變換關係，以根據相對變換關係將第一終端和第二終端對齊到同一個坐標系下。
本發明的另一目的，提供了一種坐標系對齊的方法，所述方法包括：第一終端確定基於第一坐標系的地圖信息，將所述第一坐標系作爲初始坐標系，其中，所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係；第一終端將所述地圖信息上傳到雲端或者發送至所述第二終端，以便所述第二終端根據所述地圖信息觸發坐標系的對齊。
藉由本發明，第一終端將地圖信息上傳到雲端或發送到第二終端，將第一終端和第二終端對齊到同一個坐標系下，若多個終端在共享地圖中運動及定位，即多個終端共享同一個坐標系下的地圖（稱爲共享地圖），可以爲實現多個終端間彼此精准的定位奠定基礎。
本發明的另一目的，提供了一種坐標系對齊的方法，所述方法包括：服務器獲取第一終端上傳的地圖信息，所述地圖信息基於所述第一終端的第一坐標系進行確定；將所述地圖信息發送至第二終端，以便所述第二終端根據所述地圖信息觸發坐標系的對齊。
藉由本發明，服務器獲取第一終端上傳的地圖信息，將地圖信息發送給第二終端，以便第二終端根據地圖信息觸發坐標系的對齊，通過多個終端與雲端的交互，將第一終端和第二終端對齊到同一個坐標系下，若多個終端在共享地圖中運動及定位，即多個終端共享同一個坐標系下的地圖（稱爲共享地圖），可以爲實現多個終端間彼此精准的定位奠定基礎。
本發明的另一目的，提供了一種坐標系對齊的裝置，所述裝置包括：獲取單元，用於第二終端觸發坐標系對齊的情况下，獲取雲端存儲的地圖信息，或者，從第一終端獲取地圖信息；對齊單元，用於將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系下或者變換到從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系下；或者，將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系或者將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下；所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。
在其他實施態樣中於，所述對齊單元，進一步用於：根據所述初始坐標系建立自身的第二坐標系；根據所述地圖信息，建立基於自身第二坐標系的地圖信息。
在其他實施態樣中，所述對齊單元，進一步用於：獲取在所述初始坐標系下第二終端相對於第一終端的相對變換關係；根據所述相對變換關係修正自身的第二坐標系；據所述地圖信息，建立基於自身第二坐標系修正後的地圖信息。
在其他實施態樣中，所述對齊單元，進一步用於：根據所述第二終端在不同坐標系位姿的相對變換關係，修正所述初始坐標系；根據所述地圖信息，建立基於初始坐標系修正後的地圖信息。
在其他實施態樣中，所述裝置還包括：第一位姿獲得單元，用於獲得所述第二終端在初始坐標系下的第一位姿；第二位姿獲得單元，用於獲得所述第二終端在自身第二坐標系下的第二位姿；處理單元，用於根據所述第一位姿和所述第二位姿，得到所述相對變換關係；所述相對變換關係用於表徵初始坐標系到第二終端自身第二坐標系的相對變換關係。
本發明的另一目的，提供了一種坐標系對齊的裝置，所述裝置包括：確定單元，用於確定基於第一坐標系的地圖信息，將所述第一坐標系作爲初始坐標系，其中，所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係；發送單元，用於將所述地圖信息上傳到雲端或者發送至所述第二終端，以便第二終端根據所述地圖信息觸發坐標系的對齊。
本發明的另一目的，提供了一種坐標系對齊的裝置，所述裝置包括：獲取單元，用於獲取第一終端上傳的地圖信息，所述地圖信息基於所述第一終端的第一坐標系進行確定；對齊單元，用於將所述地圖信息發送至第二終端，以便所述第二終端根據所述地圖信息觸發坐標系的對齊。
本發明的另一目的，提供了一種電子設備，包括：處理器；用於存儲處理器可執行指令的存儲器；其中，所述處理器被配置爲：執行上述坐標系對齊的方法。
本發明的另一目的，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令被處理器執行時實現上述坐標系對齊的方法。
本發明的另一目的，提供了一種計算機程序，其中，所述計算機程序包括計算機可讀代碼，當所述計算機可讀代碼在電子設備中運行時，所述電子設備中的處理器執行用於實現上述坐標系對齊的方法。
在本發明的實施例中，第二終端觸發坐標系對齊的情况下，獲取雲端存儲的地圖信息，或者，從第一終端獲取地圖信息；所述第二終端將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系下或者變換到從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系下；或者，將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系或者將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下；所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。藉由本發明，能將多個終端（第一終端和第二終端）對齊到同一個坐標系下，若多個終端在共享地圖中運動及定位，即多個終端共享同一個坐標系下的地圖（稱爲共享地圖），可以爲實現多個終端間彼此精准的定位奠定基礎。
應當理解的是，以上的一般描述和後文的細節描述僅是示例性和解釋性的，發明並不以上述為限。
根據下面參考附圖對示例性實施例的詳細說明，本發明的其它特徵及方面將變得清楚。
以下將參考附圖詳細說明本發明的各種示例性實施例、特徵和方面。附圖中相同的附圖標記表示功能相同或相似的元件。儘管在附圖中示出了實施例的各種方面，但是除非特別指出，不必按比例繪製附圖。
在這裏專用的詞「示例性」意爲「用作例子、實施例或說明性」。這裏作爲「示例性」所說明的任何實施例不必解釋爲優於或好於其它實施例。
本文中術語「和/或」，僅僅是一種描述關聯對象的關聯關係，表示可以存在三種關係，例如，A和/或B，可以表示：單獨存在A，同時存在A和B，單獨存在B這三種情况。另外，本文中術語「至少一種」表示多種中的任意一種或多種中的至少兩種的任意組合，例如，包括A、B、C中的至少一種，可以表示包括從A、B和C構成的集合中選擇的任意一個或多個元素。
另外，爲了更好的說明本發明，在下文的具體實施方式中給出了衆多的具體細節。本領域技術人員應當理解，沒有某些具體細節，本發明同樣可以實施。在一些實例中，對於本領域技術人員熟知的方法、手段、元件和電路未作詳細描述，以便於凸顯本發明的主旨。
以即時定位與地圖構建（SLAM，simultaneous localization and mapping）爲例，SLAM問題可以描述爲：機器人在未知環境中從一個未知位置開始移動,在移動過程中根據位置估計和地圖進行自身定位，同時在自身定位的基礎上建造增量式地圖，實現機器人的自主定位和導航。
雲共享功能是擴增實境，虛擬實境等應用中重要的功能模組，它是支持多用戶協作的基礎。以擴增實境（AR，Augmented Reality）雲爲例，AR雲可以將單點的AR體驗串聯起來，拷貝一個真實世界，用於AR信息的存儲呈現和共享，也許這就是科幻電影描述的未來世界的樣子。不單單如此，通過雲共享功能，以SLAM技術爲基礎的多個終端就可以確定彼此的位姿，從而完成協同作業。
而雲共享功能中需要完成坐標系的對齊。每個終端設備在運行SLAM算法時都會生成一個本地的坐標系，SLAM系統輸出的位姿都是本地坐標系下的位姿，而這個位姿直接發送給其他設備是無法被解析和利用的。所以雲共享中需要完成坐標系的對齊。
本發明以基於SLAM系統爲例，是基於SLAM系統的坐標系對齊方案。包括如下三種方案，可以用於不同SLAM系統坐標系的對齊，這三種方案根據應用場景的不同可以分別適用於不同的系統架構下。爲了便於說明，這裏定義一個概念叫做錨點，在SLAM坐標系下，具有特殊意義的3D點稱之爲錨點。以AR應用爲例，至少一種AR效果便是在錨點位置設定一個3D物體或者3D動畫。
方案一：由一個終端確定一個初始的坐標系，並將生成的地圖數據上傳到雲端，至少一個其他終端所對應的SLAM坐標系全部對齊到這個雲地圖所對應的初始坐標系下，至少一個的錨點自然也都註冊到這個初始坐標系下。
方案二：由一個終端確定一個初始的坐標系，並將生成的地圖數據上傳到雲端，至少一個的錨點都註冊到這個初始的坐標系下，在坐標系對齊時，將初始坐標系對齊到各自終端的本地SLAM坐標系，然後將至少一個的錨點都分別變換到各個本地SLAM坐標系下。
方案三：不同終端互相通信，將本地坐標系及錨點的信息傳送給其他終端，由各終端自行將其他設備的坐標系對齊到本地SLAM坐標系下，並將錨點註冊到本地坐標系下。
需要指出的是；錨點註冊的含義是在已有坐標系中可以直接設置錨點，不需要在共享過程中進行錨點變換。
本發明實施例的坐標系對齊的方法，適用場景包括通過多個終端與雲端的交互，或者多個終端間的直接交互（不涉及雲端），只要能實現將第一終端和第二終端對齊到同一個坐標系下，都在本發明的保護範圍之內。第二終端觸發坐標系對齊的情况下，獲取雲端存儲的地圖信息，或者，從第一終端獲取地圖信息；所述第二終端將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系下或者變換到從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系下；或者，將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系或者將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下；所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。若多個終端在共享地圖中運動及定位，即多個終端共享同一個坐標系下的地圖（稱爲共享地圖），可以爲實現多個終端間彼此精准的定位奠定基礎。
圖1示出根據本發明實施例的坐標系對齊的方法流程圖，該坐標系對齊的方法應用於坐標系對齊的裝置，例如，坐標系對齊的裝置可以由終端設備或服務器或其它處理設備執行，其中，終端設備可以爲用戶設備（UE，User Equipment）、移動設備、蜂巢式行動電話、無線電話、個人數位助理（PDA，Personal Digital Assistant）、手持設備、計算設備、車載設備、可穿戴設備等。在一些可能的實現方式中，該坐標系對齊的方法可以通過處理器調用存儲器中存儲的計算機可讀指令的方式來實現。如圖1所示，該流程包括：
步驟S101、第一終端確定基於第一坐標系的地圖信息，將所述第一坐標系作爲初始坐標系。所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。
步驟S102、第一終端將所述地圖信息上傳到雲端。
步驟S103、第二終端觸發坐標系對齊的情况下，將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系下。上述步驟S103的處理流程有如下兩種可能的實現方式：
其一，第二終端不建立坐標系，觸發坐標系對齊後直接用初始坐標系作爲自身坐標系。第二終端觸發坐標系的對齊後，獲取所述地圖信息及錨點信息，根據所述初始坐標系建立基於自身第二坐標系的地圖信息。第二終端根據交互操作在基於自身第二坐標系的地圖信息中，設置錨點信息。
其二，第二終端建立自己的坐標系再觸發坐標系對齊處理。第二終端觸發坐標系的對齊，獲取地圖信息及錨點信息，及在初始坐標系下第二終端相對於第一終端的相對變換關係。第二終端根據該相對變換關係修正自身的第二坐標系，建立基於第二坐標系修正後的地圖信息。第二終端根據交互操作在所述第二坐標系修正後的地圖信息中，設置錨點信息。
一示例中，以SLAM爲例，由一個終端確定一個初始的坐標系，並將第一終端所生成的地圖信息上傳到雲端，將至少一個其他終端所對應的SLAM坐標系全部對齊到雲端地圖信息所對應的初始坐標系下，且至少一個其他終端所對應的SLAM坐標中的錨點自然也都註冊到這個初始坐標系下，換言之，是將本地SLAM坐標系對齊到雲端SLAM坐標系中。其中，錨點的註冊，是在坐標系中直接設置錨點，在共享過程中不需要進行錨點變換。
圖2示出根據本發明實施例的坐標系對齊的方法流程圖，該坐標系對齊的方法應用於坐標系對齊的裝置，例如，坐標系對齊的裝置可以由終端設備或服務器或其它處理設備執行，其中，終端設備可以爲用戶設備（UE，User Equipment）、移動設備、蜂巢式行動電話、無線電話、個人數位助理（PDA，Personal Digital Assistant）、手持設備、計算設備、車載設備、可穿戴設備等。在一些可能的實現方式中，該坐標系對齊的方法可以通過處理器調用存儲器中存儲的計算機可讀指令的方式來實現。如圖2所示，該流程包括：
步驟S201、第一終端確定基於第一坐標系的地圖信息，將所述第一坐標系作爲初始坐標系。所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和所述第二終端的位置關係。
步驟S202、第一終端將所述地圖信息上傳到雲端。
步驟S203、第二終端觸發坐標系對齊的情况下，將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下。
上述步驟S203的處理流程有如下可能實現方式：
第二終端觸發坐標系的對齊，將所述初始坐標系對齊到第二終端自身的第二坐標系，將基於所述初始坐標系的錨點信息也同步變換到第二終端自身的第二坐標系下。具體的，第二終端觸發坐標系的對齊，獲得由第二終端給出的第二終端在自身第二坐標系下的位姿，獲得由定位單元求得的第二終端在初始坐標系下的位姿，根據這兩個位姿求得初始坐標系到第二終端坐標系的相對變換關係。根據該相對變換關係進行坐標系變換（從初始坐標系變換到基於第二終端的坐標系下），且將初始坐標系下的錨點信息根據相同的變換方式（該相對變換關係）同步變換到基於第二終端的坐標系下。
在一示例中，以SLAM爲例，由一個終端確定一個初始的坐標系，並將生成的地圖信息上傳到雲端，至少一個的錨點都註冊到這個初始的坐標系下，在坐標系對齊時，將初始坐標系對齊到各自終端的本地SLAM坐標系，然後將至少一個的錨點都分別變換到各個本地SLAM坐標系下。換言之，是將雲端SLAM坐標系對齊到本地SLAM坐標系中。其中，錨點的註冊，是在坐標系中直接設置錨點，不需要進行錨點變換，只有在共享時才根據各坐標系之間的相對變換關係進行坐標轉換並共享。
就定位單元而言，定位單元用於基於共享地圖進行定位，一示例中，可以從第一終端所收集圖像的包含至少一個關鍵幀的全域地圖數據中，提取出與所述關鍵幀相關聯的局部地圖數據；獲得第二終端所收集圖像中的當前幀；將所述當前幀與所述局部地圖數據進行特徵匹配，根據匹配結果得到當前幀的定位結果；根據所述定位結果得到所述第一終端和所述第二終端共享所述全域地圖數據情况下彼此的位置關係。其中，將所述當前幀與所述局部地圖數據進行特徵匹配，根據匹配結果得到當前幀的定位結果，包括：將當前幀與局部地圖數據中的至少一個關鍵幀進行特徵點2D的特徵匹配，得到2D特徵匹配結果；從2D特徵匹配結果中，篩選出含有3D信息的2D特徵匹配結果並提取出3D信息；根據3D信息得到當前幀的位姿，將當前幀的位姿作爲定位結果。具體來說，進行特徵點2D到2D的特徵匹配後，可以篩選得到含有3D信息的2D特徵匹配結果（簡稱篩選結果），根據該篩選結果可以求得當前幀的位姿。
圖3示出根據本發明實施例的坐標系對齊的方法流程圖，該坐標系對齊的方法應用於坐標系對齊的裝置，例如，坐標系對齊的裝置可以由終端設備或服務器或其它處理設備執行，其中，終端設備可以爲用戶設備（UE，User Equipment）、移動設備、蜂巢式行動電話、無線電話、個人數位助理（PDA，Personal Digital Assistant）、手持設備、計算設備、車載設備、可穿戴設備等。在一些可能的實現方式中，該坐標系對齊的方法可以通過處理器調用存儲器中存儲的計算機可讀指令的方式來實現。如圖3所示，該流程包括：
步驟S301、第一終端確定基於第一坐標系的地圖信息，將所述第一坐標系作爲初始坐標系。所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。
步驟S302、第二終端觸發坐標系對齊的情况下，將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系下。
本發明不涉及終端與雲端的交互，而是在多個終端間互聯並進行通信，不依賴於雲端。上述步驟S302的處理流程有如下兩種可能的實現方式：
其一，第二終端不建立坐標系，觸發坐標系對齊後直接用初始坐標系作爲自身坐標系。第二終端觸發坐標系的對齊後，獲取所述地圖信息及錨點信息，根據所述初始坐標系建立基於自身第二坐標系的地圖信息。第二終端根據交互操作在基於自身第二坐標系的地圖信息中，設置錨點信息。
其二，第二終端建立自己的坐標系再觸發坐標系對齊處理。第二終端觸發坐標系的對齊，獲取地圖信息及錨點信息，及在初始坐標系下第二終端相對於第一終端的相對變換關係。第二終端根據該相對變換關係修正自身的第二坐標系，建立基於第二坐標系修正後的地圖信息。第二終端根據交互操作在所述第二坐標系修正後的地圖信息中，設置錨點信息。
在一示例中，以SLAM爲例，由一個終端確定一個初始的坐標系，並將第一終端所生成的地圖信息上傳到雲端，將至少一個其他終端所對應的SLAM坐標系全部對齊到雲端地圖信息所對應的初始坐標系下，且至少一個其他終端所對應的SLAM坐標中的錨點自然也都註冊到這個初始坐標系下，換言之，是將本地SLAM坐標系對齊到雲端SLAM坐標系中。其中，錨點的註冊，是在坐標系中直接設置錨點，在共享過程中不需要進行錨點變換。
圖4示出根據本發明實施例的坐標系對齊的方法流程圖，該坐標系對齊的方法應用於坐標系對齊的裝置，例如，坐標系對齊的裝置可以由終端設備或服務器或其它處理設備執行，其中，終端設備可以爲用戶設備（UE，User Equipment）、移動設備、蜂巢式行動電話、無線電話、個人數位助理（PDA，Personal Digital Assistant）、手持設備、計算設備、車載設備、可穿戴設備等。在一些可能的實現方式中，該坐標系對齊的方法可以通過處理器調用存儲器中存儲的計算機可讀指令的方式來實現。如圖4所示，該流程包括：
步驟S401、第一終端確定基於第一坐標系的地圖信息，將所述第一坐標系作爲初始坐標系。
其中，所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。
步驟S402、第二終端觸發坐標系對齊的情况下，將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下。
本發明不涉及終端與雲端的交互，而是在多個終端間互聯並進行通信，不依賴於雲端。上述步驟S402的處理流程有如下可能實現方式：
第二終端觸發坐標系的對齊，將所述初始坐標系對齊到第二終端自身的第二坐標系，將基於所述初始坐標系的錨點信息也同步變換到第二終端自身的第二坐標系下。具體的，第二終端觸發坐標系的對齊，獲得由第二終端給出的第二終端在自身第二坐標系下的位姿，獲得由定位單元求得的第二終端在初始坐標系下的位姿，根據這兩個位姿求得初始坐標系到第二終端坐標系的相對變換關係。根據該相對變換關係進行坐標系變換（從初始坐標系變換到基於第二終端的坐標系下），且將初始坐標系下的錨點信息根據相同的變換方式（該相對變換關係）同步變換到基於第二終端的坐標系下。
在一示例中，以SLAM爲例，由一個終端確定一個初始的坐標系，並將生成的地圖信息上傳到雲端，至少一個的錨點都註冊到這個初始的坐標系下，在坐標系對齊時，將初始坐標系對齊到各自終端的本地SLAM坐標系，然後將至少一個的錨點都分別變換到各個本地SLAM坐標系下。換言之，是將雲端SLAM坐標系對齊到本地SLAM坐標系中。其中，錨點的註冊，是在坐標系中直接設置錨點，不需要進行錨點變換，只有在共享時才根據各坐標系之間的相對變換關係進行坐標轉換並共享。
需要指出的是，SLAM系統僅僅爲示例，本發明並不局限於基於視覺的SLAM系統和視覺SLAM算法。上述多種實施例適用於各種不同的系統架構上，不局限於支持某種特定架構，具備通用性。
根據本發明實施例的坐標系對齊的方法，所述方法包括：第一終端確定基於第一坐標系的地圖信息，將所述第一坐標系作爲初始坐標系，其中，所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。第一終端將所述地圖信息上傳到雲端。相應的，第二終端觸發坐標系對齊的情况下，獲取雲端存儲的地圖信息；所述第二終端將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系下；所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。
本發明可能的實現方式中，所述第一終端確定基於第一坐標系的地圖信息，包括：所述第一終端基於第一坐標系，對目標場景進行圖像收集，得到圖像收集結果；所述第一終端根據所述圖像收集結果得到所述地圖信息。
本發明可能的實現方式中，所述第二終端將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系下，包括：所述第二終端根據所述初始坐標系建立自身的第二坐標系，使第二坐標系基於初始坐標下；所述第二終端根據所述地圖信息，建立基於自身第二坐標系的地圖信息。
本發明可能的實現方式中，所述方法還包括：所述第二終端根據交互操作，在所述基於自身第二坐標系的地圖信息中，設置錨點信息。
本發明可能的實現方式中，所述第二終端將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系下，包括：所述第二終端獲取在所述初始坐標系下第二終端相對於第一終端的相對變換關係；所述第二終端根據所述相對變換關係修正自身的第二坐標系，使第二坐標系修正後基於初始坐標下；所述第二終端根據所述地圖信息，建立基於自身第二坐標系修正後的地圖信息。
本發明可能的實現方式中，所述方法還包括：所述第二終端根據交互操作，在所述基於自身第二坐標系修正後的地圖信息中，設置錨點信息。
根據本發明實施例的坐標系對齊的方法，所述方法包括：第一終端確定基於第一坐標系的地圖信息，將所述第一坐標系作爲初始坐標系，其中，所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。第一終端將所述地圖信息上傳到雲端。相應的，第二終端觸發坐標系對齊的情况下，獲取雲端存儲的地圖信息；所述第二終端將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下；所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。
本發明可能的實現方式中，所述第一終端確定基於第一坐標系的地圖信息，包括：所述第一終端基於第一坐標系，對目標場景進行圖像收集，得到圖像收集結果；所述第一終端根據所述圖像收集結果得到所述地圖信息。
本發明可能的實現方式中，所述第二終端將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下，包括：所述第二終端根據所述第二終端在不同坐標系位姿的相對變換關係，修正所述初始坐標系，使初始坐標系修正後基於第二終端自身的第二坐標系下；所述第二終端根據所述地圖信息，建立基於初始坐標系修正後的地圖信息。
本發明可能的實現方式中，將錨點以上述坐標系相同的變換，即根據上述相對變換關係同步變換到基於第二終端的坐標系下，具體的，所述第二終端將所述初始坐標系下的錨點信息，根據所述相對變換關係同步到所述基於初始坐標系修正後的地圖信息中。
本發明可能的實現方式中，所述方法還包括：獲得所述第二終端在初始坐標系下的第一位姿（定位單元求得）；獲得所述第二終端在自身第二坐標系下的第二位姿（第二終端給出）；根據所述第一位姿和所述第二位姿，得到所述相對變換關係；所述相對變換關係用於表徵初始坐標系到第二終端自身第二坐標系的相對變換關係。
根據本發明實施例的坐標系對齊的方法，所述方法包括：第一終端確定基於第一坐標系的地圖信息，將所述第一坐標系作爲初始坐標系，其中，所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。第一終端將所述地圖信息上傳到雲端。相應的，第二終端觸發坐標系對齊的情况下，從第一終端獲取地圖信息；所述第二終端將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系下；所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。
本發明可能的實現方式中，所述第一終端確定基於第一坐標系的地圖信息，包括：所述第一終端基於第一坐標系，對目標場景進行圖像收集，得到圖像收集結果；所述第一終端根據所述圖像收集結果得到所述地圖信息。
本發明可能的實現方式中，所述第二終端將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系下，包括：所述第二終端根據所述初始坐標系建立自身的第二坐標系，使第二坐標系基於初始坐標下；所述第二終端根據所述地圖信息，建立基於自身第二坐標系的地圖信息。
本發明可能的實現方式中，所述方法還包括：所述第二終端根據交互操作，在所述基於自身第二坐標系的地圖信息中，設置錨點信息。
本發明可能的實現方式中，所述第二終端將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系下，包括：所述第二終端獲取在所述初始坐標系下第二終端相對於第一終端的相對變換關係；所述第二終端根據所述相對變換關係修正自身的第二坐標系，使第二坐標系修正後基於初始坐標下；所述第二終端根據所述地圖信息，建立基於自身第二坐標系修正後的地圖信息。
本發明可能的實現方式中，所述方法還包括：所述第二終端根據交互操作，在所述基於自身第二坐標系修正後的地圖信息中，設置錨點信息。
根據本發明實施例的坐標系對齊的方法，所述方法包括：第一終端確定基於第一坐標系的地圖信息，將所述第一坐標系作爲初始坐標系，其中，所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。第一終端將所述地圖信息上傳到雲端。相應的，第二終端觸發坐標系對齊的情况下，從第一終端獲取地圖信息；所述第二終端將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下；所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。
本發明可能的實現方式中，所述第一終端確定基於第一坐標系的地圖信息，包括：所述第一終端基於第一坐標系，對目標場景進行圖像收集，得到圖像收集結果；所述第一終端根據所述圖像收集結果得到所述地圖信息。
本發明可能的實現方式中，所述第二終端將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下，包括：所述第二終端根據所述第二終端在不同坐標系位姿的相對變換關係，修正所述初始坐標系，使初始坐標系修正後基於第二終端自身的第二坐標系下；所述相對變換關係包括初始坐標系到第二終端自身第二坐標系的相對變換關係；所述第二終端根據所述地圖信息，建立基於初始坐標系修正後的地圖信息。
本發明可能的實現方式中，所述方法還包括：所述第二終端將所述初始坐標系下的錨點信息，根據所述相對變換關係同步到所述基於初始坐標系修正後的地圖信息中。
本發明可能的實現方式中，所述方法還包括：獲得所述第二終端在初始坐標系下的第一位姿（定位模組求得）；獲得所述第二終端在自身第二坐標系下的第二位姿（第二終端給出）；根據所述第一位姿和所述第二位姿，得到所述相對變換關係。
應用示例：采用本發明進行坐標系變換的三種方案如下所示。其中，方案一（本地對齊到雲端）涉及坐標系變換，不涉及錨點變換，錨點自動註冊，設置下錨點就行；有兩種可能：其一，第二終端不建立坐標系，觸發坐標系對齊後直接用初始坐標系作爲自身坐標系；其二，第二終端建立自己的坐標系再觸發坐標系對齊處理。方案二（雲端對齊到本地）是涉及坐標系和錨點同步變換。方案三是終端與終端間互聯並通信。這區別於方案一-二（終端與終端間通過雲端的中央服務器通信）。方案三可以複用方案一和方案二的內容。
方案一和方案二都需要由一個終端設備建立初始坐標系，並將該坐標系下的地圖信息上傳到雲端，這一過程對於方案一和方案二來說是沒有差別的，處理過程如圖5所示。
圖5示出根據本發明實施例的坐標系對齊方法中地圖上傳雲端過程的示意圖，處理過程包括：一個終端設備掃描場景，根據掃描的場景來構建地圖信息，將地圖信息上傳到雲端進行地圖信息在多個終端間的共享。其中，構建地圖的算法和地圖數據是可替換的，可以是基於視覺的稀疏SLAM構建的稀疏點雲，也可以是稠密SLAM算法重建的稠密點雲，也可以是非視覺算法例如雷達設備收集到點雲地圖。
分別對三個方案進行介紹如下：
方案一：
圖6示出根據本發明實施例的坐標系對齊方法中方案一坐標對齊過程的示意圖，處理過程包括如下內容：
1.終端設備掃描場景，生成地圖信息。這是一個可替換模組，具體的替換方案視設備以及SLAM方案而定，通常情况下對於視覺方案需要至少包含一個關鍵幀信息；對於非視覺方案而言，需要的地圖構成元素是至少能滿足相應的定位算法能夠運行的最小數據需求，該最小數據需求根據執行該定位算法所需要的數據規模來配置。
2.基於共享地圖的定位，得到定位的位姿
Figure 02_image001
。根據步驟1得到的本地的地圖信息以及按上述圖5流程上傳到雲端的地圖信息，進行定位。同樣的，定位算法視SLAM方案而定，基於視覺的方案通常的做法是進行特徵匹配，建立2D-3D的匹配，從而估算位姿，現在也有使用深度學習的方法直接估算位姿的定位方法。基於非視覺的SLAM方案，定位方案也有很大區別，以基於點雲的定位方案爲例，常用的做法是使用ICP算法（簡言之，ICP算法是通過迭代、尋找來不斷搜索最近點，定義一個閥值並最終完成多視圖的拼合）來求解。
3.步驟2得到定位的位姿
Figure 02_image001
，其中
Figure 02_image003
是一個旋轉矩陣，表示設備二在雲端坐標系下的朝向，
Figure 02_image005
是一個三維向量，表示設備二在雲端坐標系下的位置。結合步驟1中本身就包含了本地坐標系下的位姿
Figure 02_image007
，其中
Figure 02_image009
是一個旋轉矩陣，表示設備二在本地坐標系下的朝向，
Figure 02_image011
是一個三維向量，表示設備二在本地坐標系下的位置，就可以將本地坐標系對齊到雲端坐標系。假設對應本地坐標系的點
Figure 02_image013
，經過對齊之後對應到雲端坐標系中的點
Figure 02_image015
，則可以定義兩個坐標系之間的相對變換爲
Figure 02_image017
，其中
Figure 02_image019
是一個旋轉矩陣，
Figure 02_image021
是一個三維向量，它們表示將雲端坐標系對齊到本地坐標系的變換矩陣，具體的數學定義如下如公式（1）表示：
Figure 02_image023
公式（1）
可以推導得
Figure 02_image017
的求解過程如公式（2）-公式（3）所示：
Figure 02_image027
公式（2）
Figure 02_image029
公式（3） 設備一掃描並上傳地圖信息到雲端，然後將這個相對變換
Figure 02_image017
應用到設備二的坐標系上，即完成了設備二坐標系到設備一的對齊。特別的，如果設備二的坐標系未建立，則可以直接使用定位的位姿
Figure 02_image001
來進行初始化，此時
Figure 02_image031
,
Figure 02_image033
,
Figure 02_image035
,
Figure 02_image037
,其中
Figure 02_image039
表示單位陣。
上述公式中，
Figure 02_image015
爲雲端坐標系中的點，
Figure 02_image013
爲本地坐標系的點，
Figure 02_image041
爲
Figure 02_image003
的轉置。
完成坐標系對齊之後，還要完成的是錨點的對齊，處理過程如圖7所示。圖7示出根據本發明實施例的坐標系對齊方法中方案一錨點對齊過程的示意圖，包括：在數據庫查詢並獲取錨點信息，將錨點信息傳回終端。由於至少一個終端都是對齊到雲端坐標系，錨點也都是在雲端坐標系下，因此在錨點進行共享的過程中不再需要其他坐標變換。
方案二：
圖8示出根據本發明實施例的坐標系對齊方法中方案二坐標對齊過程的示意圖，處理過程包括如下內容：
1.終端設備掃描場景，生成地圖信息。這是一個可替換模組，具體的替換方案視設備以及SLAM方案而定，通常情况下對於視覺方案需要至少包含一個關鍵幀信息；對於非視覺方案而言，需要的地圖構成元素是至少能滿足相應的定位算法能夠運行的最小數據需求，以及當前幀的位姿
Figure 02_image007
。
2.基於共享地圖的定位，得到定位的位姿
Figure 02_image001
，其中
Figure 02_image003
是一個旋轉矩陣，表示設備二在雲端坐標系下的朝向，
Figure 02_image005
是一個三維向量，表示設備二在雲端坐標系下的位置。根據步驟1得到的本地的地圖信息以及按上述圖5流程上傳到雲端的地圖信息，進行定位。同樣的，定位算法視SLAM方案而定，基於視覺的方案通常的做法是進行特徵匹配，建立2D-3D的匹配，從而估算位姿，現在也有使用深度學習的方法直接估算位姿的定位方法。基於非視覺的SLAM方案，定位方案也有很大區別，以基於點雲的定位方案爲例，常用的做法是使用ICP算法（簡言之，ICP算法是通過迭代、尋找來不斷搜索最近點，定義一個閥值並最終完成多視圖的拼合）來求解。
3.步驟2得到定位的位姿
Figure 02_image001
，結合步驟1中本身就包含了本地坐標系下的位姿
Figure 02_image007
（其中
Figure 02_image009
是一個旋轉矩陣，表示設備二在本地坐標系下的朝向，
Figure 02_image011
是一個三維向量，表示設備二在本地坐標系下的位置），就可以將雲端坐標系對齊到本地坐標系。假設雲端坐標系中的點
Figure 02_image015
經過對齊之後，對應到本地坐標系的點
Figure 02_image013
,則可以定義兩個坐標系之間的變換矩陣爲
Figure 02_image017
, 其中
Figure 02_image019
是一個旋轉矩陣，
Figure 02_image021
是一個三維向量，它們表示將本地坐標系對齊到雲端坐標系的變換矩陣，具體的數學定義如公式（4）所示：
Figure 02_image043
公式（4）
可以推導得
Figure 02_image017
的求解過程如公式（5）-公式（6）所示：
Figure 02_image045
公式（5）
Figure 02_image047
公式（6）
上述公式中，
Figure 02_image015
爲雲端坐標系中的點，
Figure 02_image013
爲本地坐標系的點，
Figure 02_image049
爲
Figure 02_image009
的轉置。
完成坐標系對齊之後，還要完成錨點的對齊，過程如圖9所示，圖9示出根據本發明實施例的坐標系對齊方法中方案二錨點對齊過程的示意圖，包括如下內容： 1. 查詢之前保存好的錨點數據。 2. 查詢出來的錨點是按照雲端坐標系存儲的，需要使用圖8求出的雲端坐標系往本地坐標系對齊的變換公式，將雲端的錨點坐標同樣的變換到本地坐標系。 3. 將對齊後的錨點傳回終端，假設錨點在雲端坐標系下的位姿爲
Figure 02_image051
，其中
Figure 02_image053
是一個旋轉矩陣，表示錨點在雲端坐標系下的朝向，
Figure 02_image055
是一個三維向量，表示錨點在雲端坐標系下的位置。對齊到本地的坐標系後的位姿爲
Figure 02_image057
，其中
Figure 02_image059
是一個旋轉矩陣，表示錨點在本地坐標系下的朝向，
Figure 02_image061
是一個三維向量，表示錨點在本地坐標系下的位置。則對應的變換公式如公式（7）-公式（8）所示：
Figure 02_image063
公式（7）
Figure 02_image065
公式（8）
方案三：
方案三區別於上述方案，可以不依賴於雲端的架構，直接終端之間互聯，完成坐標系的對齊，處理過程如圖10所示，圖10示出根據本發明實施例的坐標系對齊方法中方案三坐標對齊過程的示意圖，包括如下內容：
1、設備一完成建圖，建好的地圖無須上傳。
2、其他設備掃描場景，並將地圖信息傳送給設備一。對於地圖信息的要求與之前兩種方案的相同，即定位需要的最小地圖需求數據量。傳輸的方法可以有多種方案，如藍牙，局域網等。
3、基於共享地圖的定位，得到定位的位姿
Figure 02_image001
，其中
Figure 02_image003
是一個旋轉矩陣，表示設備二在雲端坐標系下的朝向，
Figure 02_image005
是一個三維向量，表示設備二在雲端坐標系下的位置。根據步驟1得到的本地的地圖信息以及按上述圖5流程上傳到雲端的地圖信息，進行定位。同樣的，定位算法視SLAM方案而定，基於視覺的方案通常的做法是進行特徵匹配，建立2D-3D的匹配，從而估算位姿，現在也有使用深度學習的方法直接估算位姿的定位方法。基於非視覺的SLAM方案，定位方案也有很大區別，以基於點雲的定位方案爲例，常用的做法是使用ICP算法（簡言之，ICP算法是通過迭代、尋找來不斷搜索最近點，定義一個閥值並最終完成多視圖的拼合）來求解。
4、坐標系對齊。對齊方案既可以采用方案一中的步驟3，也可以采用方案二中的步驟3，具體方案參見上文，不做贅述。
方案一和方案二可以應用於有中央服務器的系統架構中，共享地圖存儲於雲端。方案一中會對本地坐標系有一個整體的變換，這在本地SLAM算法運行過程中可能會帶來一些影響，適用於本地SLAM系統能以比較小代價來同步這種整體變換的系統中，或者需要將雲端數據下載到本地進行解析的架構中。方案二中在對每個錨點信息進行同步的時候，都需要加上一個坐標系變換的操作，這會帶來一些額外計算，但通常情况下這種額外計算量是可以忽略不計的。
方案三不再依賴於中央服務器的角色，無需把數據上傳到雲端，適用於終端設備可以直接互聯的系統架構下。
采用本發明的一個場景中，玩家一可以對一個場景進行掃描，並在該場景中添加自己喜歡的AR效果，例如畫一個笑臉，並將這個地圖上傳分享給他的小夥伴，稱之爲玩家二。玩家二到相同的場景下，通過定位模組然後將兩個坐標系對齊之後，就可以看到玩家一畫下的笑臉，然後玩家二也可以在笑臉旁也畫上一個笑臉，新生成的笑臉也會同步到玩家一的終端上。當然這種共享也能夠共享給更多的終端設備。
本領域技術人員可以理解，在具體實施方式的上述方法中，各步驟的撰寫順序並不意味著嚴格的執行順序而對實施過程構成任何限定，各步驟的具體執行順序應當以其功能和可能的內在邏輯確定。
本發明提及的上述各個方法實施例，在不違背原理邏輯的情况下，均可以彼此相互結合形成結合後的實施例，限於篇幅，本發明不再贅述。
此外，本發明還提供了坐標系對齊的裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質、程序，上述均可用來實現本發明提供的任一種坐標系對齊的方法，相應技術方案和描述和參見方法部分的相應記載，不再贅述。
本發明實施例的坐標系對齊的裝置，可以位於終端，適用場景包括通過多個終端與雲端的交互，或者多個終端間的直接交互（不涉及雲端），只要能實現將第一終端和第二終端對齊到同一個坐標系下，都在本發明的保護範圍之內。該裝置包括：獲取單元，用於第二終端觸發坐標系對齊的情况下，獲取雲端存儲的地圖信息，或者，從第一終端獲取地圖信息；對齊單元，用於第二終端將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系下或者變換到從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系下；或者，將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系或者將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下；所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。若多個終端在共享地圖中運動及定位，即多個終端共享同一個坐標系下的地圖（稱爲共享地圖），可以爲實現多個終端間彼此精准的定位奠定基礎。
圖11示出根據本發明實施例的坐標系對齊的裝置的框圖，如圖11所示，本發明實施例的坐標系對齊的裝置，包括：確定單元31，用於確定基於第一坐標系的地圖信息，將所述第一坐標系作爲初始坐標系，其中，所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係；發送單元32，用於將所述地圖信息上傳到雲端；對齊單元33，用於觸發坐標系對齊的情况下，將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系下。
本發明可能的實現方式中，所述裝置包括：確定單元，用於確定基於第一坐標系的地圖信息，將所述第一坐標系作爲初始坐標系，其中，所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和所述第二終端的位置關係；發送單元，用於將所述地圖信息上傳到雲端；對齊單元，用於觸發坐標系對齊的情况下，將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下。
根據本發明實施例的坐標系對齊的裝置，所述裝置包括：確定單元，用於確定基於第一坐標系的地圖信息，將所述第一坐標系作爲初始坐標系，其中，所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係；對齊單元，用於觸發坐標系對齊的情况下，將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系下。
根據本發明實施例的坐標系對齊的裝置，所述裝置包括：確定單元，用於確定基於第一坐標系的地圖信息，將所述第一坐標系作爲初始坐標系，其中，所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係；對齊單元，用於觸發坐標系對齊的情况下，將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下。
根據本發明實施例的坐標系對齊的裝置，所述裝置包括：確定單元，用於確定基於第一坐標系的地圖信息，將所述第一坐標系作爲初始坐標系，其中，所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係；發送單元，用於將所述地圖信息上傳到雲端。
本發明可能的實現方式中，所述確定單元，進一步用於：基於第一坐標系，對目標場景進行圖像收集，得到圖像收集結果；根據所述圖像收集結果得到所述地圖信息。
根據本發明實施例的坐標系對齊的裝置，所述裝置包括：獲取單元，用於觸發坐標系對齊的情况下，獲取雲端存儲的地圖信息；對齊單元，用於將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系下；所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。
本發明可能的實現方式中，所述對齊單元，進一步用於：根據所述初始坐標系建立自身的第二坐標系；根據所述地圖信息，建立基於自身第二坐標系的地圖信息。
本發明可能的實現方式中，所述裝置還包括：錨點設置單元，用於根據交互操作，在所述基於自身第二坐標系的地圖信息中，設置錨點信息。
本發明可能的實現方式中，所述對齊單元，進一步用於：獲取在所述初始坐標系下第二終端相對於第一終端的相對變換關係；根據所述相對變換關係修正自身的第二坐標系；據所述地圖信息，建立基於自身第二坐標系修正後的地圖信息。
本發明可能的實現方式中，所述裝置還包括：錨點設置單元，用於根據交互操作，在所述基於自身第二坐標系修正後的地圖信息中，設置錨點信息。
根據本發明實施例的坐標系對齊的裝置，所述裝置包括：獲取單元，用於觸發坐標系對齊的情况下，獲取雲端存儲的地圖信息；對齊單元，用於將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下；所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。
本發明可能的實現方式中，所述對齊單元，進一步用於：根據所述第二終端在不同坐標系位姿的相對變換關係，修正所述初始坐標系；根據所述地圖信息，建立基於初始坐標系修正後的地圖信息。
本發明可能的實現方式中，所述裝置還包括：錨點變換單元，用於將所述初始坐標系下的錨點信息，根據所述相對變換關係同步到所述基於初始坐標系修正後的地圖信息中。
本發明可能的實現方式中，所述裝置還包括：第一位姿獲得單元，用於獲得所述第二終端在初始坐標系下的第一位姿；第二位姿獲得單元，用於獲得所述第二終端在自身第二坐標系下的第二位姿；處理單元，用於根據所述第一位姿和所述第二位姿，得到所述相對變換關係；所述相對變換關係用於表徵初始坐標系到第二終端自身第二坐標系的相對變換關係。
根據本發明實施例的坐標系對齊的裝置，所述裝置包括：獲取單元，用於觸發坐標系對齊的情况下，從第一終端獲取地圖信息；對齊單元，用於將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系下；所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。
根據本發明實施例的坐標系對齊的裝置，所述裝置包括：獲取單元，用於觸發坐標系對齊的情况下，從第一終端獲取地圖信息；對齊單元，用於將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下；所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係。
在一些實施例中，本發明實施例提供的裝置具有的功能或包含的模組可以用於執行上文方法實施例描述的方法，其具體實現可以參照上文方法實施例的描述，爲了簡潔，這裏不再贅述。
本發明實施例還提出一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令被處理器執行時實現上述坐標系對齊的方法。計算機可讀存儲介質可以是非易失性計算機可讀存儲介質。
本發明實施例還提出一種電子設備，包括：處理器；用於存儲處理器可執行指令的存儲器；其中，所述處理器被配置爲執行上述坐標系對齊的方法。電子設備可以被提供爲終端、服務器或其它形態的設備。
本發明實施例還提出一種計算機程序，其中，所述計算機程序包括計算機可讀代碼，當所述計算機可讀代碼在電子設備中運行時，所述電子設備中的處理器執行用於實現上述坐標系對齊的方法。
圖12是根據一示例性實施例示出的一種電子設備800的框圖。例如，電子設備800可以是行動電話，計算機，數位廣播終端，訊息收發設備，遊戲控制台，平板設備，醫療設備，健身設備，個人數位助理等終端。
參照圖12，電子設備800可以包括以下一個或多個模組：處理模組802，記憶體804，電源模組806，多媒體模組808，音訊模組810，輸入/輸出（I/ O）的介面812，感應模組814，以及通訊模組816。
處理模組802通常控制電子設備800的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數據通信，相機操作和記錄操作相關聯的操作。處理模組802可以包括一個或多個處理器820來執行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理模組802可以包括一個或多個模組，便於處理模組802和其他模組之間的交互。例如，處理模組802可以包括多媒體模組，以方便多媒體模組808和處理模組802之間的交互。
記憶體804被配置爲存儲各種類型的數據以支持在電子設備800的操作。這些數據的示例包括用於在電子設備800上操作的任何應用程序或方法的指令，連絡人數據，電話簿數據，訊息，圖片，視頻等。記憶體804可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設備或者它們的組合實現，如靜態隨機存取存儲器（SRAM），電可擦除可編程只讀存儲器（EEPROM），可擦除可編程只讀存儲器（EPROM），可編程只讀存儲器（PROM），只讀存儲器（ROM），磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。
電源模組806爲電子設備800的各種模組提供電力。電源模組806可以包括電源管理系統，一個或多個電源，及其他與爲電子設備800生成、管理和分配電力相關聯的模組。
多媒體模組808包括在所述電子設備800和用戶之間的提供一個輸出介面的屏幕。在一些實施例中，屏幕可以包括液晶顯示器（LCD）和觸摸面板（TP）。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實現爲觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號。觸摸面板包括一個或多個觸摸傳感器以感測觸摸、滑動和觸摸面板上的手勢。所述觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動動作的邊界，而且還檢測與所述觸摸或滑動操作相關的持續時間和壓力。在一些實施例中，多媒體模組808包括一個前置攝像頭和/或後置攝像頭。當電子設備800處於操作模式，如拍攝模式或視頻模式時，前置攝像頭和/或後置攝像頭可以接收外部的多媒體數據。每個前置攝像頭和後置攝像頭可以是一個固定的光學透鏡系統或具有焦距和光學變焦能力。
音訊模組810被配置爲輸出和/或輸入音頻信號。例如，音訊模組810包括一個麥克風（MIC），當電子設備800處於操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識別模式時，麥克風被配置爲接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進一步存儲在記憶體804或經由通訊模組816發送。在一些實施例中，音訊模組810還包括一個揚聲器，用於輸出音頻信號。
輸入輸出(I/ O)介面812爲處理模組802和外圍接口模組之間提供介面，上述外圍接口模組可以是鍵盤，滑鼠，按鈕等。這些按鈕可包括但不限於：主頁按鈕、音量按鈕、啓動按鈕和鎖定按鈕。
感應模組814包括一個或多個感測器，用於爲電子設備800提供各個方面的狀態評估。例如，感應模組814可以檢測到電子設備800的打開/關閉狀態，模組的相對定位，例如所述模組爲電子設備800的顯示器和小鍵盤，感應模組814還可以檢測電子設備800或電子設備800一個模組的位置改變，用戶與電子設備800接觸的存在或不存在，電子設備800方位或加速/减速和電子設備800的溫度變化。感應模組814可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時檢測附近物體的存在。感應模組814還可以包括光傳感器，如CMOS或CCD圖像傳感器，用於在成像應用中使用。在一些實施例中，該感應模組814還可以包括加速度感測器，陀螺儀，磁感測器，壓力感測器或溫度感測器。
通訊模組816被配置爲便於電子設備800和其他設備之間有線或無線方式的通信。電子設備800可以接入基於通信標準的無線網路，如WiFi，2G或3G，或它們的組合。在一個示例性實施例中，通訊模組816經由廣播信道接收來自外部廣播管理系統的廣播信號或廣播相關信息。在一個示例性實施例中，所述通訊模組816還包括近場通信（NFC）模組，以促進短程通信。例如，在NFC模組可基於射頻識別（RFID）技術，紅外數據協會（IrDA）技術，超寬帶（UWB）技術，藍牙（BT）技術和其他技術來實現。
在示例性實施例中，電子設備800可以被一個或多個應用專用集成電路（ASIC）、數位信號處理器（DSP）、數字信號處理設備（DSPD）、可編程邏輯器件（PLD）、現場可編程門陣列（FPGA）、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實現，用於執行上述方法。
在示例性實施例中，還提供了一種非易失性計算機可讀存儲介質，例如包括計算機程序指令的存儲器804，上述計算機程序指令可由電子設備800的處理器820執行以完成上述方法。
圖13是根據一示例性實施例示出的一種電子設備900的框圖。例如，電子設備900可以被提供爲一服務器。參照圖13，電子設備900包括處理模組922，其進一步包括一個或多個處理器，以及由記憶體932所代表的存儲器資源，用於存儲可由處理模組922的執行的指令，例如應用程序。記憶體932中存儲的應用程序可以包括一個或一個以上的每一個對應於一組指令的模組。此外，處理模組922被配置爲執行指令，以執行上述方法。
電子設備900還可以包括一個電源模組926被配置爲執行電子設備900的電源管理，一個有線或無線網路介面950被配置爲將電子設備900連接到網路，和一個輸入輸出（I/O）介面958。電子設備900可以操作基於存儲在記憶體932的操作系統，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM, LinuxTM，FreeBSDTM或類似。
在示例性實施例中，還提供了一種非易失性計算機可讀存儲介質，例如包括計算機程序指令的記憶體932，上述計算機程序指令可由電子設備900的處理模組922執行以完成上述方法。
本發明可以是系統、方法和/或計算機程序産品。計算機程序産品可以包括計算機可讀存儲介質，其上載有用於使處理器實現本發明的各個方面的計算機可讀程序指令。
計算機可讀存儲介質可以是可以保持和存儲由指令執行設備使用的指令的有形設備。計算機可讀存儲介質例如可以是――但不限於――電存儲設備、磁存儲設備、光存儲設備、電磁存儲設備、半導體存儲設備或者上述的任意合適的組合。計算機可讀存儲介質的更具體的例子（非窮舉的列表）包括：便携式計算機盤、硬盤、隨機存取存儲器（RAM）、只讀存儲器（ROM）、可擦式可編程只讀存儲器（EPROM或閃存）、靜態隨機存取存儲器（SRAM）、便携式壓縮盤只讀存儲器（CD-ROM）、數字多功能盤（DVD）、隨身碟、軟盤、機械編碼設備、例如其上存儲有指令的打孔卡或凹槽內凸起結構、以及上述的任意合適的組合。這裏所使用的計算機可讀存儲介質不被解釋爲瞬時信號本身，諸如無線電波或者其他自由傳播的電磁波、通過波導或其他傳輸媒介傳播的電磁波（例如，通過光纖電纜的光脉衝）、或者通過電線傳輸的電信號。
這裏所描述的計算機可讀程序指令可以從計算機可讀存儲介質下載到各個計算/處理設備，或者通過網路、例如因特網(Ethernet)、局域網、廣域網和/或無線網下載到外部計算機或外部存儲設備。網路可以包括銅傳輸電纜、光纖傳輸、無線傳輸、路由器、防火牆、交換機、網關計算機和/或邊緣服務器。每個計算/處理設備中的網路適配卡或者網路接口從網路接收計算機可讀程序指令，並轉發該計算機可讀程序指令，以供存儲在各個計算/處理設備中的計算機可讀存儲介質中。
用於執行本發明操作的計算機程序指令可以是彙編指令、指令集架構（ISA）指令、機器指令、機器相關指令、微代碼、固件指令、狀態設置數據、或者以一種或多種編程語言的任意組合編寫的源代碼或目標代碼，所述編程語言包括面向對象的編程語言—諸如Smalltalk、C++等，以及常規的過程式編程語言—諸如“C”語言或類似的編程語言。計算機可讀程序指令可以完全地在用戶計算機上執行、部分地在用戶計算機上執行、作爲一個獨立的軟件包執行、部分在用戶計算機上部分在遠程計算機上執行、或者完全在遠程計算機或服務器上執行。在涉及遠程計算機的情形中，遠程計算機可以通過任意種類的網路—包括局域網(LAN)或廣域網(WAN)—連接到用戶計算機，或者，可以連接到外部計算機（例如利用因特網服務提供商來通過因特網連接）。在一些實施例中，通過利用計算機可讀程序指令的狀態信息來個性化定制電子電路，例如可編程邏輯電路、現場可編程門陣列（FPGA）或可編程邏輯陣列（PLA），該電子電路可以執行計算機可讀程序指令，從而實現本發明的各個方面。
這裏參照根據本發明實施例的方法、裝置（系統）和計算機程序産品的流程圖和/或框圖描述了本發明的各個方面。應當理解，流程圖和/或框圖的每個方框以及流程圖和/或框圖中各方框的組合，都可以由計算機可讀程序指令實現。
這些計算機可讀程序指令可以提供給通用計算機、專用計算機或其它可編程數據處理裝置的處理器，從而生産出一種機器，使得這些指令在通過計算機或其它可編程數據處理裝置的處理器執行時，産生了實現流程圖和/或框圖中的一個或多個方框中規定的功能/動作的裝置。也可以把這些計算機可讀程序指令存儲在計算機可讀存儲介質中，這些指令使得計算機、可編程數據處理裝置和/或其他設備以特定方式工作，從而，存儲有指令的計算機可讀介質則包括一個製造品，其包括實現流程圖和/或框圖中的一個或多個方框中規定的功能/動作的各個方面的指令。
也可以把計算機可讀程序指令加載到計算機、其它可編程數據處理裝置、或其它設備上，使得在計算機、其它可編程數據處理裝置或其它設備上執行一系列操作步驟，以産生計算機實現的過程，從而使得在計算機、其它可編程數據處理裝置、或其它設備上執行的指令實現流程圖和/或框圖中的一個或多個方框中規定的功能/動作。
附圖中的流程圖和框圖顯示了根據本發明的多個實施例的系統、方法和計算機程序産品的可能實現的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模組、程序段或指令的一部分，所述模組、程序段或指令的一部分包含一個或多個用於實現規定的邏輯功能的可執行指令。在有些作爲替換的實現中，方框中所標注的功能也可以以不同於附圖中所標注的順序發生。例如，兩個連續的方框實際上可以基本並行地執行，它們有時也可以按相反的順序執行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執行規定的功能或動作的專用的基於硬件的系統來實現，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現。
以上已經描述了本發明的各實施例，上述說明是示例性的，並非窮盡性的，並且也不限於所披露的各實施例。在不偏離所說明的各實施例的範圍和精神的情况下，對於本技術領域的普通技術人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。本文中所用術語的選擇，旨在最好地解釋各實施例的原理、實際應用或對市場中技術的技術改進，或者使本技術領域的其它普通技術人員能理解本文披露的各實施例。
S101～S103:步驟 S201～S203:步驟 S301～S302:步驟 S401～S402:步驟 31:確定單元 32:發送單元 33:對齊單元 802:處理模組 804:記憶體 806:電源模組 808:多媒體模組 810:音訊模組 812:輸入輸出介面 814:感應模組 816:通訊模組 820:處理器 922:處理模組 926:電源模組 932:記憶體 950:網路介面 958:輸入輸出介面
本發明的其他的特徵及功效，將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現，其中： 圖1示出根據本發明一實施例的坐標系對齊的方法的流程圖； 圖2示出根據本發明一實施例的坐標系對齊的方法的流程圖； 圖3示出根據本發明一實施例的坐標系對齊的方法的流程圖； 圖4示出根據本發明一實施例的坐標系對齊的方法的流程圖； 圖5示出根據本發明一實施例的坐標系對齊方法中地圖上傳雲端過程的示意圖； 圖6示出根據本發明一實施例的坐標系對齊方法中方案一坐標對齊過程的示意圖； 圖7示出根據本發明一實施例的坐標系對齊方法中方案一錨點對齊過程的示意圖； 圖8示出根據本發明一實施例的坐標系對齊方法中方案二坐標對齊過程的示意圖； 圖9示出根據本發明一實施例的坐標系對齊方法中方案二錨點對齊過程的示意圖； 圖10示出根據本發明一實施例的坐標系對齊方法中方案三坐標對齊過程的示意圖； 圖11示出根據本發明一實施例的坐標系對齊的裝置的框圖； 圖12示出根據本發明一實施例的電子設備的框圖；及 圖13示出根據本發明一實施例的電子設備的框圖。
S101~S103:步驟

Claims (12)

  1. 一種坐標系對齊的方法包括：第二終端觸發坐標系對齊的情况下，獲取雲端存儲的地圖信息，或者，從第一終端獲取地圖信息；所述第二終端將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系下或者變換到從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系下；或者，將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系或者將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下；及所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係；其中，所述將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系或者將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下，包括：根據所述初始坐標系到所述第二坐標系的相對變換關係，將所述地圖信息所對應的初始坐標系，變換到所述第二終端自身的第二坐標系下；及根據所述相對變換關係，將所述初始坐標系下的錨點信息同步變換到所述第二終端自身的第二坐標系下，所述錨點信息包括AR效果。
  2. 如請求項1所述的方法，其中，所述第二終端將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系下，包括： 所述第二終端根據所述初始坐標系建立自身的第二坐標系；及所述第二終端根據所述地圖信息，建立基於自身第二坐標系的地圖信息。
  3. 如請求項1所述的方法，其中，所述第二終端將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系下，包括：所述第二終端獲取在所述初始坐標系下第二終端相對於第一終端的相對變換關係；所述第二終端根據所述相對變換關係修正自身的第二坐標系；及所述第二終端根據所述地圖信息，建立基於自身第二坐標系修正後的地圖信息。
  4. 如請求項1所述的方法，其中，所述第二終端將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下，包括：所述第二終端根據所述第二終端在不同坐標系位姿的相對變換關係，修正所述初始坐標系；所述第二終端根據所述地圖信息，建立基於初始坐標系修正後的地圖信息。
  5. 如請求項4所述的方法，其中，所述方法還包括：獲得所述第二終端在初始坐標系下的第一位姿；獲得所述第二終端在自身第二坐標系下的第二位姿； 根據所述第一位姿和所述第二位姿，得到所述相對變換關係；所述相對變換關係用於表徵初始坐標系到第二終端自身第二坐標系的相對變換關係。
  6. 一種坐標系對齊的方法，包括：第一終端確定基於第一坐標系的地圖信息，將所述第一坐標系作為初始坐標系，其中，所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係；第一終端將所述地圖信息上傳到雲端或者發送至所述第二終端，以便所述第二終端根據所述地圖信息觸發坐標系的對齊；所述第二終端用於在觸發坐標系對齊的情况下，將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系或者將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下；其中，所述將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系或者將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下，包括：根據所述初始坐標系到所述第二坐標系的相對變換關係，將所述地圖信息所對應的初始坐標系，變換到所述第二終端自身的第二坐標系下；及根據所述相對變換關係，將所述初始坐標系下的錨點信息同步變換到所述第二終端自身的第二坐標系下，所述錨點信息包括AR效果。
  7. 一種坐標系對齊的方法包括：服務器獲取第一終端上傳的地圖信息，所述地圖信息基於所述第一終端的第一坐標系進行確定；將所述地圖信息發送至第二終端，以便所述第二終端根據所述地圖信息觸發坐標系的對齊；所述第二終端用於在觸發坐標系對齊的情况下，將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系或者將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下；其中，所述將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系或者將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下，包括：根據所述初始坐標系到所述第二坐標系的相對變換關係，將所述地圖信息所對應的初始坐標系，變換到所述第二終端自身的第二坐標系下；及根據所述相對變換關係，將所述初始坐標系下的錨點信息同步變換到所述第二終端自身的第二坐標系下，所述錨點信息包括AR效果。
  8. 一種坐標系對齊的裝置包括：獲取單元，用於第二終端觸發坐標系對齊的情况下，獲取雲端存儲的地圖信息，或者，從第一終端獲取地圖信息；及對齊單元，用於將所述第二終端自身的第二坐標系，變換到雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系下 或者變換到從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系下；或者，將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系或者將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下；其中，所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係；其中，所述將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系或者將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下，包括：根據所述初始坐標系到所述第二坐標系的相對變換關係，將所述地圖信息所對應的初始坐標系，變換到所述第二終端自身的第二坐標系下；及根據所述相對變換關係，將所述初始坐標系下的錨點信息同步變換到所述第二終端自身的第二坐標系下，所述錨點信息包括AR效果。
  9. 一種坐標系對齊的裝置包括：確定單元，用於確定基於第一坐標系的地圖信息，將所述第一坐標系作為初始坐標系，其中，所述初始坐標系用於在所述地圖信息處於共享狀態時，定位所述第一終端和第二終端的位置關係；及發送單元，用於將所述地圖信息上傳到雲端或者發送至所述第二終端，以便第二終端根據所述地圖信息觸發坐標系的對齊；所述第二終端用於在觸發坐標系對齊的情况下，將 雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系或者將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下；其中，所述將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系或者將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下，包括：根據所述初始坐標系到所述第二坐標系的相對變換關係，將所述地圖信息所對應的初始坐標系，變換到所述第二終端自身的第二坐標系下；及根據所述相對變換關係，將所述初始坐標系下的錨點信息同步變換到所述第二終端自身的第二坐標系下，所述錨點信息包括AR效果。
  10. 一種坐標系對齊的裝置包括：獲取單元，用於獲取第一終端上傳的地圖信息，所述地圖信息基於所述第一終端的第一坐標系進行確定；及對齊單元，用於將所述地圖信息發送至第二終端，以便所述第二終端根據所述地圖信息觸發坐標系的對齊；所述第二終端用於在觸發坐標系對齊的情况下，將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐標系或者將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下；其中，所述將雲端存儲的地圖信息所對應的初始坐 標系或者將從第一終端獲取的地圖信息所對應的初始坐標系，變換到第二終端自身的第二坐標系下，包括：根據所述初始坐標系到所述第二坐標系的相對變換關係，將所述地圖信息所對應的初始坐標系，變換到所述第二終端自身的第二坐標系下；及根據所述相對變換關係，將所述初始坐標系下的錨點信息同步變換到所述第二終端自身的第二坐標系下，所述錨點信息包括AR效果。
  11. 一種電子設備，包括：處理器；及用於存儲處理器可執行指令的存儲器；其中，所述處理器被配置為執行請求項1至7中任意一項所述的方法。
  12. 一種計算機可讀存儲介質，其中存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令被處理器執行時實現請求項1至7中任意一項所述的方法。
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