CN112146645A - 一种坐标系对齐的方法及装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种坐标系对齐的方法及装置、电子设备和存储介质；其中，该方法包括第二终端触发坐标系对齐的情况下，获取云端存储的地图信息，或者，从第一终端获取地图信息；所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下或者变换到从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系下；或者，将云端存储的地图信息所对应的初始坐标系或者将从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下；所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。采用本公开，能将多个终端对齐到同一个坐标系下。

Description

一种坐标系对齐的方法及装置、电子设备和存储介质
技术领域
本公开涉及定位技术领域，尤其涉及一种坐标系对齐的方法及装置、电子设备和存储介质。
背景技术
多个终端可以在各自的坐标体系中运动及进行自身定位。随着定位技术的发展，基于共享地图的定位技术有广阔的应用场景，比如，一个应用场景中，即时定位与地图构建(SLAM，simultaneous localization and mapping)，是机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，以实现机器人的自主定位和地图共享。
如果多个终端共享同一个地图，即多个终端在共享地图中运动及定位，若要实现多个终端间彼此精准的定位，需要将多个终端对齐到同一个坐标系下。然而，对于坐标系的对齐，相关技术中未存在有效的解决方案。
发明内容
本公开提出了一种坐标系对齐的技术方案。
根据本公开的一方面，提供了一种坐标系对齐的方法，所述方法包括：
第二终端触发坐标系对齐的情况下，获取云端存储的地图信息，或者，从第一终端获取地图信息；所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下或者变换到从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系下；或者，将云端存储的地图信息所对应的初始坐标系或者将从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下；所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。
采用本公开，通过多个终端与云端的交互，或者多个终端间的直接交互(不涉及云端)，将第一终端和第二终端对齐到同一个坐标系下，若多个终端在共享地图中运动及定位，即多个终端共享同一个坐标系下的地图(称为共享地图)，可以为实现多个终端间彼此精准的定位奠定基础。
可能的实现方式中，所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下，包括：
所述第二终端根据所述初始坐标系建立自身的第二坐标系；
所述第二终端根据所述地图信息，建立基于自身第二坐标系的地图信息。
采用本公开，第二终端原本没建立自身的坐标系，是根据从云端获取地图信息对应的初始坐标系来建立自身的坐标系，从而，将第一终端和第二终端对齐到同一个坐标系下。
可能的实现方式中，所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下，包括：
所述第二终端获取在所述初始坐标系下第二终端相对于第一终端的相对变换关系；
所述第二终端根据所述相对变换关系修正自身的第二坐标系；
所述第二终端根据所述地图信息，建立基于自身第二坐标系修正后的地图信息。
采用本公开，第二终端原本已经建立好自身的坐标系，是根据从云端获取地图信息对应的初始坐标系来变换自身的坐标系，从而，将第一终端和第二终端对齐到同一个坐标系下。
可能的实现方式中，所述第二终端将云端存储的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下，包括：
所述第二终端根据所述第二终端在不同坐标系位姿的相对变换关系，修正所述初始坐标系；
所述第二终端根据所述地图信息，建立基于初始坐标系修正后的地图信息。
采用本公开，第二终端原本已经建立好自身的坐标系，是从云端获取地图信息对应的初始坐标系修正，以变换到自身的坐标系下，从而，将第一终端和第二终端对齐到同一个坐标系下。
可能的实现方式中，所述方法还包括：
获得所述第二终端在初始坐标系下的第一位姿；
获得所述第二终端在自身第二坐标系下的第二位姿；
根据所述第一位姿和所述第二位姿，得到所述相对变换关系；
所述相对变换关系用于表征初始坐标系到第二终端自身第二坐标系的相对变换关系。
采用本公开，根据第二终端在不同坐标系中的位姿变化得到相对变换关系，以根据相对变换关系将第一终端和第二终端对齐到同一个坐标系下。
根据本公开的一方面，提供了一种坐标系对齐的方法，所述方法包括：
第一终端确定基于第一坐标系的地图信息，将所述第一坐标系作为初始坐标系，其中，所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系；第一终端将所述地图信息上传到云端或者发送至所述第二终端，以便所述第二终端根据所述地图信息触发坐标系的对齐。
采用本公开，第一终端将地图信息上传到云端或发送到第二终端，将第一终端和第二终端对齐到同一个坐标系下，若多个终端在共享地图中运动及定位，即多个终端共享同一个坐标系下的地图(称为共享地图)，可以为实现多个终端间彼此精准的定位奠定基础。
根据本公开的一方面，提供了一种坐标系对齐的方法，所述方法包括：
服务器获取第一终端上传的地图信息，所述地图信息基于所述第一终端的第一坐标系进行确定；
将所述地图信息发送至第二终端，以便所述第二终端根据所述地图信息触发坐标系的对齐。
采用本公开，服务器获取第一终端上传的地图信息，将地图信息发送给第二终端，以便第二终端根据地图信息触发坐标系的对齐，通过多个终端与云端的交互，将第一终端和第二终端对齐到同一个坐标系下，若多个终端在共享地图中运动及定位，即多个终端共享同一个坐标系下的地图(称为共享地图)，可以为实现多个终端间彼此精准的定位奠定基础。
根据本公开的一方面，提供了一种坐标系对齐的装置，所述装置包括：
获取单元，用于第二终端触发坐标系对齐的情况下，获取云端存储的地图信息，或者，从第一终端获取地图信息；
对齐单元，用于将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下或者变换到从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系下；或者，将云端存储的地图信息所对应的初始坐标系或者将从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下；
所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。
可能的实现方式中，其特征在于，所述对齐单元，进一步用于：
根据所述初始坐标系建立自身的第二坐标系；
根据所述地图信息，建立基于自身第二坐标系的地图信息。
可能的实现方式中，所述对齐单元，进一步用于：
获取在所述初始坐标系下第二终端相对于第一终端的相对变换关系；
根据所述相对变换关系修正自身的第二坐标系；
据所述地图信息，建立基于自身第二坐标系修正后的地图信息。
可能的实现方式中，所述对齐单元，进一步用于：
根据所述第二终端在不同坐标系位姿的相对变换关系，修正所述初始坐标系；
根据所述地图信息，建立基于初始坐标系修正后的地图信息。
可能的实现方式中，所述装置还包括：
第一位姿获得单元，用于获得所述第二终端在初始坐标系下的第一位姿；
第二位姿获得单元，用于获得所述第二终端在自身第二坐标系下的第二位姿；
处理单元，用于根据所述第一位姿和所述第二位姿，得到所述相对变换关系；
所述相对变换关系用于表征初始坐标系到第二终端自身第二坐标系的相对变换关系。
根据本公开的一方面，提供了一种坐标系对齐的装置，所述装置包括：
确定单元，用于确定基于第一坐标系的地图信息，将所述第一坐标系作为初始坐标系，其中，所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系；
发送单元，用于将所述地图信息上传到云端或者发送至所述第二终端，以便第二终端根据所述地图信息触发坐标系的对齐。
根据本公开的一方面，提供了一种坐标系对齐的装置，所述装置包括：
获取单元，用于获取第一终端上传的地图信息，所述地图信息基于所述第一终端的第一坐标系进行确定；
对齐单元，用于将所述地图信息发送至第二终端，以便所述第二终端根据所述地图信息触发坐标系的对齐。
根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：执行上述坐标系对齐的方法。
根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述坐标系对齐的方法。
在本公开实施例中，第二终端触发坐标系对齐的情况下，获取云端存储的地图信息，或者，从第一终端获取地图信息；所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下或者变换到从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系下；或者，将云端存储的地图信息所对应的初始坐标系或者将从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下；所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。采用本公开，能将多个终端(第一终端和第二终端)对齐到同一个坐标系下，若多个终端在共享地图中运动及定位，即多个终端共享同一个坐标系下的地图(称为共享地图)，可以为实现多个终端间彼此精准的定位奠定基础。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
图1示出根据本公开实施例的坐标系对齐的方法的流程图。
图2示出根据本公开实施例的坐标系对齐的方法的流程图。
图3示出根据本公开实施例的坐标系对齐的方法的流程图。
图4示出根据本公开实施例的坐标系对齐的方法的流程图。
图5示出根据本公开实施例的坐标系对齐方法中地图上传云端过程的示意图。
图6示出根据本公开实施例的坐标系对齐方法中方案一坐标对齐过程的示意图。
图7示出根据本公开实施例的坐标系对齐方法中方案一锚点对齐过程的示意图。
图8示出根据本公开实施例的坐标系对齐方法中方案二坐标对齐过程的示意图。
图9示出根据本公开实施例的坐标系对齐方法中方案二锚点对齐过程的示意图。
图10示出根据本公开实施例的坐标系对齐方法中方案三坐标对齐过程的示意图。
图11示出根据本公开实施例的坐标系对齐的装置的框图。
图12示出根据本公开实施例的电子设备的框图。
图13示出根据本公开实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
以即时定位与地图构建(SLAM，simultaneous localization and mapping)为例，SLAM问题可以描述为：机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。
云共享功能是增强现实，虚拟现实等应用中重要的功能模块，它是支持多用户协作的基础。以增强现实(AR，Augmented Reality)云为例，AR云可以将单点的AR体验串联起来，拷贝一个真实世界，用于AR信息的存储呈现和共享，也许这就是科幻电影描述的未来世界的样子。不单单如此，通过云共享功能，以SLAM技术为基础的多个终端就可以确定彼此的位姿，从而完成协同作业。
而云共享功能中最重要的工作便是完成坐标系的对齐。每个终端设备在运行SLAM算法时都会生成一个本地的坐标系，SLAM系统输出的位姿都是本地坐标系下的位姿，而这个位姿直接发送给其他设备是无法被解析和利用的。所以云共享中最重要的工作就是完成坐标系的对齐。
本公开以基于SLAM系统为例，是基于SLAM系统的坐标系对齐方案。包括如下三种方案，可以用于不同SLAM系统坐标系的对齐，这三种方案根据应用场景的不同可以分别适用于不同的系统架构下。为了便于说明，这里定义一个概念叫做锚点，在SLAM坐标系下，具有特殊意义的3D点称之为锚点。以AR应用为例，各种AR效果便是在锚点位置设定一个3D物体或者3D动画。
方案一：由一个终端确定一个初始的坐标系，并将生成的地图数据上传到云端，所有其他终端所对应的SLAM坐标系全部对齐到这个云地图所对应的初始坐标系下，所有的锚点自然也都注册到这个初始坐标系下。
方案二：由一个终端确定一个初始的坐标系，并将生成的地图数据上传到云端，所有的锚点都注册到这个初始的坐标系下，在坐标系对齐时，将初始坐标系对齐到各自终端的本地SLAM坐标系，然后将所有的锚点都分别变换到各个本地SLAM坐标系下。
方案三：不同终端互相通信，将本地坐标系及锚点的信息传送给其他终端，由各终端自行将其他设备的坐标系对齐到本地SLAM坐标系下，并将锚点注册到本地坐标系下。
需要指出的是；锚点注册的含义是在已有坐标系中可以直接设置锚点，不需要在共享过程中进行锚点变换。
本公开实施例的坐标系对齐的方法，适用场景包括通过多个终端与云端的交互，或者多个终端间的直接交互(不涉及云端)，只要能实现将第一终端和第二终端对齐到同一个坐标系下，都在本公开的保护范围之内。第二终端触发坐标系对齐的情况下，获取云端存储的地图信息，或者，从第一终端获取地图信息；所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下或者变换到从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系下；或者，将云端存储的地图信息所对应的初始坐标系或者将从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下；所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。若多个终端在共享地图中运动及定位，即多个终端共享同一个坐标系下的地图(称为共享地图)，可以为实现多个终端间彼此精准的定位奠定基础。
图1示出根据本公开实施例的坐标系对齐的方法流程图，该坐标系对齐的方法应用于坐标系对齐的装置，例如，坐标系对齐的装置可以由终端设备或服务器或其它处理设备执行，其中，终端设备可以为用户设备(UE，User Equipment)、移动设备、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(PDA，Personal Digital Assistant)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该坐标系对齐的方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图1所示，该流程包括：
步骤S101、第一终端确定基于第一坐标系的地图信息，将所述第一坐标系作为初始坐标系。
所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。
步骤S102、第一终端将所述地图信息上传到云端。
步骤S103、第二终端触发坐标系对齐的情况下，将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下。
上述步骤S103的处理流程有如下两种可能的实现方式：
其一，第二终端不建立坐标系，触发坐标系对齐后直接用初始坐标系作为自身坐标系。第二终端触发坐标系的对齐后，获取所述地图信息及锚点信息，根据所述初始坐标系建立基于自身第二坐标系的地图信息。第二终端根据交互操作在基于自身第二坐标系的地图信息中，设置锚点信息。
其二，第二终端建立自己的坐标系再触发坐标系对齐处理。第二终端触发坐标系的对齐，获取地图信息及锚点信息，及在初始坐标系下第二终端相对于第一终端的相对变换关系。第二终端根据该相对变换关系修正自身的第二坐标系，建立基于第二坐标系修正后的地图信息。第二终端根据交互操作在所述第二坐标系修正后的地图信息中，设置锚点信息。
一示例中，以SLAM为例，由一个终端确定一个初始的坐标系，并将第一终端所生成的地图信息上传到云端，将所有其他终端所对应的SLAM坐标系全部对齐到云端地图信息所对应的初始坐标系下，且所有其他终端所对应的SLAM坐标中的锚点自然也都注册到这个初始坐标系下，换言之，是将本地SLAM坐标系对齐到云端SLAM坐标系中。其中，锚点的注册，是在坐标系中直接设置锚点，在共享过程中不需要进行锚点变换。
图2示出根据本公开实施例的坐标系对齐的方法流程图，该坐标系对齐的方法应用于坐标系对齐的装置，例如，坐标系对齐的装置可以由终端设备或服务器或其它处理设备执行，其中，终端设备可以为用户设备(UE，User Equipment)、移动设备、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(PDA，Personal Digital Assistant)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该坐标系对齐的方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图2所示，该流程包括：
步骤S201、第一终端确定基于第一坐标系的地图信息，将所述第一坐标系作为初始坐标系。
所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和所述第二终端的位置关系。
步骤S202、第一终端将所述地图信息上传到云端。
步骤S203、第二终端触发坐标系对齐的情况下，将云端存储的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下。
上述步骤S203的处理流程有如下可能实现方式：
第二终端触发坐标系的对齐，将所述初始坐标系对齐到第二终端自身的第二坐标系，将基于所述初始坐标系的锚点信息也同步变换到第二终端自身的第二坐标系下。具体的，第二终端触发坐标系的对齐，获得由第二终端给出的第二终端在自身第二坐标系下的位姿，获得由定位单元求得的第二终端在初始坐标系下的位姿，根据这两个位姿求得初始坐标系到第二终端坐标系的相对变换关系。根据该相对变换关系进行坐标系变换(从初始坐标系变换到基于第二终端的坐标系下)，且将初始坐标系下的锚点信息根据相同的变换方式(该相对变换关系)同步变换到基于第二终端的坐标系下。
一示例中，以SLAM为例，由一个终端确定一个初始的坐标系，并将生成的地图信息上传到云端，所有的锚点都注册到这个初始的坐标系下，在坐标系对齐时，将初始坐标系对齐到各自终端的本地SLAM坐标系，然后将所有的锚点都分别变换到各个本地SLAM坐标系下。换言之，是将云端SLAM坐标系对齐到本地SLAM坐标系中。其中，锚点的注册，是在坐标系中直接设置锚点，不需要进行锚点变换，只有在共享时才根据各坐标系之间的相对变换关系进行坐标转换并共享。
就定位单元而言，定位单元用于基于共享地图进行定位，一示例中，可以从第一终端所采集图像的包含至少一个关键帧的全局地图数据中，提取出与所述关键帧相关联的局部地图数据；获得第二终端所采集图像中的当前帧；将所述当前帧与所述局部地图数据进行特征匹配，根据匹配结果得到当前帧的定位结果；根据所述定位结果得到所述第一终端和所述第二终端共享所述全局地图数据情况下彼此的位置关系。其中，将所述当前帧与所述局部地图数据进行特征匹配，根据匹配结果得到当前帧的定位结果，包括：将当前帧与局部地图数据中的至少一个关键帧进行特征点2D的特征匹配，得到2D特征匹配结果；从2D特征匹配结果中，筛选出含有3D信息的2D特征匹配结果并提取出3D信息；根据3D信息得到当前帧的位姿，将当前帧的位姿作为定位结果。具体来说，进行特征点2D到2D的特征匹配后，可以筛选得到含有3D信息的2D特征匹配结果(简称筛选结果)，根据该筛选结果可以求得当前帧的位姿。
图3示出根据本公开实施例的坐标系对齐的方法流程图，该坐标系对齐的方法应用于坐标系对齐的装置，例如，坐标系对齐的装置可以由终端设备或服务器或其它处理设备执行，其中，终端设备可以为用户设备(UE，User Equipment)、移动设备、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(PDA，Personal Digital Assistant)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该坐标系对齐的方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图3所示，该流程包括：
步骤S301、第一终端确定基于第一坐标系的地图信息，将所述第一坐标系作为初始坐标系。
所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。
步骤S302、第二终端触发坐标系对齐的情况下，将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系下。
本公开不涉及终端与云端的交互，而是在多个终端间互联并进行通信，不依赖于云端。上述步骤S302的处理流程有如下两种可能的实现方式：
其一，第二终端不建立坐标系，触发坐标系对齐后直接用初始坐标系作为自身坐标系。第二终端触发坐标系的对齐后，获取所述地图信息及锚点信息，根据所述初始坐标系建立基于自身第二坐标系的地图信息。第二终端根据交互操作在基于自身第二坐标系的地图信息中，设置锚点信息。
其二，第二终端建立自己的坐标系再触发坐标系对齐处理。第二终端触发坐标系的对齐，获取地图信息及锚点信息，及在初始坐标系下第二终端相对于第一终端的相对变换关系。第二终端根据该相对变换关系修正自身的第二坐标系，建立基于第二坐标系修正后的地图信息。第二终端根据交互操作在所述第二坐标系修正后的地图信息中，设置锚点信息。
一示例中，以SLAM为例，由一个终端确定一个初始的坐标系，并将第一终端所生成的地图信息上传到云端，将所有其他终端所对应的SLAM坐标系全部对齐到云端地图信息所对应的初始坐标系下，且所有其他终端所对应的SLAM坐标中的锚点自然也都注册到这个初始坐标系下，换言之，是将本地SLAM坐标系对齐到云端SLAM坐标系中。其中，锚点的注册，是在坐标系中直接设置锚点，在共享过程中不需要进行锚点变换。
图4示出根据本公开实施例的坐标系对齐的方法流程图，该坐标系对齐的方法应用于坐标系对齐的装置，例如，坐标系对齐的装置可以由终端设备或服务器或其它处理设备执行，其中，终端设备可以为用户设备(UE，User Equipment)、移动设备、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(PDA，Personal Digital Assistant)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该坐标系对齐的方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图4所示，该流程包括：
步骤S401、第一终端确定基于第一坐标系的地图信息，将所述第一坐标系作为初始坐标系。
其中，所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。
步骤S402、第二终端触发坐标系对齐的情况下，将从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下。
本公开不涉及终端与云端的交互，而是在多个终端间互联并进行通信，不依赖于云端。上述步骤S402的处理流程有如下可能实现方式：
第二终端触发坐标系的对齐，将所述初始坐标系对齐到第二终端自身的第二坐标系，将基于所述初始坐标系的锚点信息也同步变换到第二终端自身的第二坐标系下。具体的，第二终端触发坐标系的对齐，获得由第二终端给出的第二终端在自身第二坐标系下的位姿，获得由定位单元求得的第二终端在初始坐标系下的位姿，根据这两个位姿求得初始坐标系到第二终端坐标系的相对变换关系。根据该相对变换关系进行坐标系变换(从初始坐标系变换到基于第二终端的坐标系下)，且将初始坐标系下的锚点信息根据相同的变换方式(该相对变换关系)同步变换到基于第二终端的坐标系下。
一示例中，以SLAM为例，由一个终端确定一个初始的坐标系，并将生成的地图信息上传到云端，所有的锚点都注册到这个初始的坐标系下，在坐标系对齐时，将初始坐标系对齐到各自终端的本地SLAM坐标系，然后将所有的锚点都分别变换到各个本地SLAM坐标系下。换言之，是将云端SLAM坐标系对齐到本地SLAM坐标系中。其中，锚点的注册，是在坐标系中直接设置锚点，不需要进行锚点变换，只有在共享时才根据各坐标系之间的相对变换关系进行坐标转换并共享。
需要指出的是，SLAM系统仅仅为示例，本公开并不局限于基于视觉的SLAM系统和视觉SLAM算法。上述多种实施例适用于各种不同的系统架构上，不局限于支持某种特定架构，具备通用性。
根据本公开实施例的坐标系对齐的方法，所述方法包括：第一终端确定基于第一坐标系的地图信息，将所述第一坐标系作为初始坐标系，其中，所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。第一终端将所述地图信息上传到云端。相应的，第二终端触发坐标系对齐的情况下，获取云端存储的地图信息；所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下；所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。
本公开可能的实现方式中，所述第一终端确定基于第一坐标系的地图信息，包括：所述第一终端基于第一坐标系，对目标场景进行图像采集，得到图像采集结果；所述第一终端根据所述图像采集结果得到所述地图信息。
本公开可能的实现方式中，所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下，包括：所述第二终端根据所述初始坐标系建立自身的第二坐标系，使第二坐标系基于初始坐标下；所述第二终端根据所述地图信息，建立基于自身第二坐标系的地图信息。
本公开可能的实现方式中，所述方法还包括：所述第二终端根据交互操作，在所述基于自身第二坐标系的地图信息中，设置锚点信息。
本公开可能的实现方式中，所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下，包括：所述第二终端获取在所述初始坐标系下第二终端相对于第一终端的相对变换关系；所述第二终端根据所述相对变换关系修正自身的第二坐标系，使第二坐标系修正后基于初始坐标下；所述第二终端根据所述地图信息，建立基于自身第二坐标系修正后的地图信息。
本公开可能的实现方式中，所述方法还包括：所述第二终端根据交互操作，在所述基于自身第二坐标系修正后的地图信息中，设置锚点信息。
根据本公开实施例的坐标系对齐的方法，所述方法包括：第一终端确定基于第一坐标系的地图信息，将所述第一坐标系作为初始坐标系，其中，所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。第一终端将所述地图信息上传到云端。相应的，第二终端触发坐标系对齐的情况下，获取云端存储的地图信息；所述第二终端将云端存储的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下；所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。
本公开可能的实现方式中，所述第一终端确定基于第一坐标系的地图信息，包括：所述第一终端基于第一坐标系，对目标场景进行图像采集，得到图像采集结果；所述第一终端根据所述图像采集结果得到所述地图信息。
本公开可能的实现方式中，所述第二终端将云端存储的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下，包括：所述第二终端根据所述第二终端在不同坐标系位姿的相对变换关系，修正所述初始坐标系，使初始坐标系修正后基于第二终端自身的第二坐标系下；所述第二终端根据所述地图信息，建立基于初始坐标系修正后的地图信息。
本公开可能的实现方式中，将锚点以上述坐标系相同的变换，即根据上述相对变换关系同步变换到基于第二终端的坐标系下，具体的，所述第二终端将所述初始坐标系下的锚点信息，根据所述相对变换关系同步到所述基于初始坐标系修正后的地图信息中。
本公开可能的实现方式中，所述方法还包括：获得所述第二终端在初始坐标系下的第一位姿(定位单元求得)；获得所述第二终端在自身第二坐标系下的第二位姿(第二终端给出)；根据所述第一位姿和所述第二位姿，得到所述相对变换关系；所述相对变换关系用于表征初始坐标系到第二终端自身第二坐标系的相对变换关系。
根据本公开实施例的坐标系对齐的方法，所述方法包括：第一终端确定基于第一坐标系的地图信息，将所述第一坐标系作为初始坐标系，其中，所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。第一终端将所述地图信息上传到云端。相应的，第二终端触发坐标系对齐的情况下，从第一终端获取地图信息；所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系下；所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。
本公开可能的实现方式中，所述第一终端确定基于第一坐标系的地图信息，包括：所述第一终端基于第一坐标系，对目标场景进行图像采集，得到图像采集结果；所述第一终端根据所述图像采集结果得到所述地图信息。
本公开可能的实现方式中，所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系下，包括：所述第二终端根据所述初始坐标系建立自身的第二坐标系，使第二坐标系基于初始坐标下；所述第二终端根据所述地图信息，建立基于自身第二坐标系的地图信息。
本公开可能的实现方式中，所述方法还包括：所述第二终端根据交互操作，在所述基于自身第二坐标系的地图信息中，设置锚点信息。
本公开可能的实现方式中，所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系下，包括：所述第二终端获取在所述初始坐标系下第二终端相对于第一终端的相对变换关系；所述第二终端根据所述相对变换关系修正自身的第二坐标系，使第二坐标系修正后基于初始坐标下；所述第二终端根据所述地图信息，建立基于自身第二坐标系修正后的地图信息。
本公开可能的实现方式中，所述方法还包括：所述第二终端根据交互操作，在所述基于自身第二坐标系修正后的地图信息中，设置锚点信息。
根据本公开实施例的坐标系对齐的方法，所述方法包括：第一终端确定基于第一坐标系的地图信息，将所述第一坐标系作为初始坐标系，其中，所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。第一终端将所述地图信息上传到云端。相应的，第二终端触发坐标系对齐的情况下，从第一终端获取地图信息；所述第二终端将从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下；所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。
本公开可能的实现方式中，所述第一终端确定基于第一坐标系的地图信息，包括：所述第一终端基于第一坐标系，对目标场景进行图像采集，得到图像采集结果；所述第一终端根据所述图像采集结果得到所述地图信息。
本公开可能的实现方式中，所述第二终端将从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下，包括：所述第二终端根据所述第二终端在不同坐标系位姿的相对变换关系，修正所述初始坐标系，使初始坐标系修正后基于第二终端自身的第二坐标系下；所述相对变换关系包括初始坐标系到第二终端自身第二坐标系的相对变换关系；所述第二终端根据所述地图信息，建立基于初始坐标系修正后的地图信息。
本公开可能的实现方式中，所述方法还包括：所述第二终端将所述初始坐标系下的锚点信息，根据所述相对变换关系同步到所述基于初始坐标系修正后的地图信息中。
本公开可能的实现方式中，所述方法还包括：获得所述第二终端在初始坐标系下的第一位姿(定位模块求得)；获得所述第二终端在自身第二坐标系下的第二位姿(第二终端给出)；根据所述第一位姿和所述第二位姿，得到所述相对变换关系。
应用示例：
采用本公开进行坐标系变换的三种方案如下所示。其中，方案一(本地对齐到云端)涉及坐标系变换，不涉及锚点变换，锚点自动注册，设置下锚点就行；有两种可能：其一，第二终端不建立坐标系，触发坐标系对齐后直接用初始坐标系作为自身坐标系；其二，第二终端建立自己的坐标系再触发坐标系对齐处理。方案二(云端对齐到本地)是涉及坐标系和锚点同步变换。方案三是终端与终端间互联并通信。这区别于方案一-二(终端与终端间通过云端的中央服务器通信)。方案三可以复用方案一和方案二的内容。
方案一和方案二都需要由一个终端设备建立初始坐标系，并将该坐标系下的地图信息上传到云端，这一过程对于方案一和方案二来说是没有差别的，处理过程如图5所示。
图5示出根据本公开实施例的坐标系对齐方法中地图上传云端过程的示意图，处理过程包括：一个终端设备扫描场景，根据扫描的场景来构建地图信息，将地图信息上传到云端进行地图信息在多个终端间的共享。其中，构建地图的算法和地图数据是可替换的，可以是基于视觉的稀疏SLAM构建的稀疏点云，也可以是稠密SLAM算法重建的稠密点云，也可以是非视觉算法例如雷达设备采集到点云地图。
分别对三个方案进行介绍如下：
方案一：
图6示出根据本公开实施例的坐标系对齐方法中方案一坐标对齐过程的示意图，处理过程包括如下内容：
1.终端设备扫描场景，生成地图信息。这是一个可替换模块，具体的替换方案视设备以及SLAM方案而定，通常情况下对于视觉方案需要至少包含一个关键帧信息；对于非视觉方案而言，需要的地图构成元素是至少能满足相应的定位算法能够运行的最小数据需求，该最小数据需求根据执行该定位算法所需要的数据规模来配置。
2.基于共享地图的定位，得到定位的位姿[Rc tc]。根据步骤1得到的本地的地图信息以及按上述图5流程上传到云端的地图信息，进行定位。同样的，定位算法视SLAM方案而定，基于视觉的方案通常的做法是进行特征匹配，建立2D-3D的匹配，从而估算位姿，现在也有使用深度学习的方法直接估算位姿的定位方法。基于非视觉的SLAM方案，定位方案也有很大区别，以基于点云的定位方案为例，常用的做法是使用ICP算法(简言之，ICP算法是通过迭代、寻找来不断搜索最近点，定义一个阀值并最终完成多视图的拼合)来求解。
3.步骤2得到定位的位姿[Rc tc]，其中Rc是一个旋转矩阵，表示设备二在云端坐标系下的朝向，tc是一个三维向量，表示设备二在云端坐标系下的位置。结合步骤1中本身就包含了本地坐标系下的位姿[Rl tl]，其中Rl是一个旋转矩阵，表示设备二在本地坐标系下的朝向，tl是一个三维向量，表示设备二在本地坐标系下的位置，就可以将本地坐标系对齐到云端坐标系。假设对应本地坐标系的点Xl，经过对齐之后对应到云端坐标系中的点Xc，则可以定义两个坐标系之间的相对变换为[dR dt]，其中dR是一个旋转矩阵，dt是一个三维向量，它们表示将云端坐标系对齐到本地坐标系的变换矩阵，具体的数学定义如下如公式(1)表示：
Xc＝dR*Xl+dt (1)
可以推导得[dR dt]的求解过程如公式(2)-公式(3)所示：
Figure BDA0002112386400000131
Figure BDA0002112386400000132
设备一扫描并上传地图信息到云端，然后将这个相对变换[dR dt]应用到设备二的坐标系上，即完成了设备二坐标系到设备一的对齐。特别的，如果设备二的坐标系未建立，则可以直接使用定位的位姿[Rc tc]来进行初始化，此时Rl＝Rc,tl＝tc,dR＝I,
Figure BDA0002112386400000133
其中I表示单位阵。
上述公式中，Xc为云端坐标系中的点，Xl为本地坐标系的点，
Figure BDA0002112386400000134
为Rc的转置。
完成坐标系对齐之后，还要完成的是锚点的对齐，处理过程如图7所示。图7示出根据本公开实施例的坐标系对齐方法中方案一锚点对齐过程的示意图，包括：在数据库查询并获取锚点信息，将锚点信息传回终端。由于所有终端都是对齐到云端坐标系，锚点也都是在云端坐标系下，因此在锚点进行共享的过程中不再需要其他坐标变换。
方案二：
图8示出根据本公开实施例的坐标系对齐方法中方案二坐标对齐过程的示意图，处理过程包括如下内容：
1.终端设备扫描场景，生成地图信息。这是一个可替换模块，具体的替换方案视设备以及SLAM方案而定，通常情况下对于视觉方案需要至少包含一个关键帧信息；对于非视觉方案而言，需要的地图构成元素是至少能满足相应的定位算法能够运行的最小数据需求，以及当前帧的位姿[Rl tl]。
2.基于共享地图的定位，得到定位的位姿[Rc tc]，其中Rc是一个旋转矩阵，表示设备二在云端坐标系下的朝向，tc是一个三维向量，表示设备二在云端坐标系下的位置。根据步骤1得到的本地的地图信息以及按上述图5流程上传到云端的地图信息，进行定位。同样的，定位算法视SLAM方案而定，基于视觉的方案通常的做法是进行特征匹配，建立2D-3D的匹配，从而估算位姿，现在也有使用深度学习的方法直接估算位姿的定位方法。基于非视觉的SLAM方案，定位方案也有很大区别，以基于点云的定位方案为例，常用的做法是使用ICP算法(简言之，ICP算法是通过迭代、寻找来不断搜索最近点，定义一个阀值并最终完成多视图的拼合)来求解。
3.步骤2得到定位的位姿[Rc tc]，结合步骤1中本身就包含了本地坐标系下的位姿[Rl tl](其中Rl是一个旋转矩阵，表示设备二在本地坐标系下的朝向，tl是一个三维向量，表示设备二在本地坐标系下的位置)，就可以将云端坐标系对齐到本地坐标系。假设云端坐标系中的点Xc经过对齐之后，对应到本地坐标系的点Xl,则可以定义两个坐标系之间的变换矩阵为[dR dt],其中dR是一个旋转矩阵，dt是一个三维向量，它们表示将本地坐标系对齐到云端坐标系的变换矩阵，具体的数学定义如公式(4)所示：
Xl＝dR*Xc+dt (4)
可以推导得[dR dt]的求解过程如公式(5)-公式(6)所示：
Figure BDA0002112386400000141
Figure BDA0002112386400000142
上述公式中，Xc为云端坐标系中的点，Xl为本地坐标系的点，
Figure BDA0002112386400000143
为Rl的转置。
完成坐标系对齐之后，还要完成锚点的对齐，过程如图9所示，图9示出根据本公开实施例的坐标系对齐方法中方案二锚点对齐过程的示意图，包括如下内容：
1.查询之前保存好的锚点数据。
2.查询出来的锚点是按照云端坐标系存储的，需要使用图8求出的云端坐标系往本地坐标系对齐的变换公式，将云端的锚点坐标同样的变换到本地坐标系。
3.将对齐后的锚点传回终端，假设锚点在云端坐标系下的位姿为[Rac tac]，其中Rac是一个旋转矩阵，表示锚点在云端坐标系下的朝向，tac是一个三维向量，表示锚点在云端坐标系下的位置。对齐到本地的坐标系后的位姿为[Ral tal]，其中Ral是一个旋转矩阵，表示锚点在本地坐标系下的朝向，tal是一个三维向量，表示锚点在本地坐标系下的位置。则对应的变换公式如公式(7)-公式(8)所示：
Ral＝dR*Ral (7)
tal＝dR*tac+dt (8)
方案三：
方案三区别于上述方案，可以不依赖于云端的架构，直接终端之间互联，完成坐标系的对齐，处理过程如图10所示，图10示出根据本公开实施例的坐标系对齐方法中方案三坐标对齐过程的示意图，包括如下内容：
1、设备一完成建图，建好的地图无须上传。
2、其他设备扫描场景，并将地图信息传送给设备一。对于地图信息的要求与之前两种方案的相同，即定位需要的最小地图需求数据量。传输的方法可以有多种方案，如蓝牙，局域网等。
3、基于共享地图的定位，得到定位的位姿[Rc tc]，其中Rc是一个旋转矩阵，表示设备二在云端坐标系下的朝向，tc是一个三维向量，表示设备二在云端坐标系下的位置。根据步骤1得到的本地的地图信息以及按上述图5流程上传到云端的地图信息，进行定位。同样的，定位算法视SLAM方案而定，基于视觉的方案通常的做法是进行特征匹配，建立2D-3D的匹配，从而估算位姿，现在也有使用深度学习的方法直接估算位姿的定位方法。基于非视觉的SLAM方案，定位方案也有很大区别，以基于点云的定位方案为例，常用的做法是使用ICP算法(简言之，ICP算法是通过迭代、寻找来不断搜索最近点，定义一个阀值并最终完成多视图的拼合)来求解。
4、坐标系对齐。对齐方案既可以采用方案一中的步骤3，也可以采用方案二中的步骤3，具体方案参见上文，不做赘述。
方案一和方案二可以应用于有中央服务器的系统架构中，共享地图存储于云端。方案一中会对本地坐标系有一个整体的变换，这在本地SLAM算法运行过程中可能会带来一些影响，适用于本地SLAM系统能以比较小代价来同步这种整体变换的系统中，或者需要将云端数据下载到本地进行解析的架构中。方案二中在对每个锚点信息进行同步的时候，都需要加上一个坐标系变换的操作，这会带来一些额外计算，但通常情况下这种额外计算量是可以忽略不计的。
方案三不再依赖于中央服务器的角色，无需把数据上传到云端，适用于终端设备可以直接互联的系统架构下。
采用本公开的一个场景中，玩家一可以对一个场景进行扫描，并在该场景中添加自己喜欢的AR效果，例如画一个笑脸，并将这个地图上传分享给他的小伙伴，称之为玩家二。玩家二到相同的场景下，通过定位模块然后将两个坐标系对齐之后，就可以看到玩家一画下的笑脸，然后玩家二也可以在笑脸旁也画上一个笑脸，新生成的笑脸也会同步到玩家一的终端上。当然这种共享也能够共享给更多的终端设备。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。
此外，本公开还提供了坐标系对齐的装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种坐标系对齐的方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。
本公开实施例的坐标系对齐的装置，可以位于终端，适用场景包括通过多个终端与云端的交互，或者多个终端间的直接交互(不涉及云端)，只要能实现将第一终端和第二终端对齐到同一个坐标系下，都在本公开的保护范围之内。该装置包括：获取单元，用于第二终端触发坐标系对齐的情况下，获取云端存储的地图信息，或者，从第一终端获取地图信息；对齐单元，用于第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下或者变换到从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系下；或者，将云端存储的地图信息所对应的初始坐标系或者将从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下；所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。若多个终端在共享地图中运动及定位，即多个终端共享同一个坐标系下的地图(称为共享地图)，可以为实现多个终端间彼此精准的定位奠定基础。
图11示出根据本公开实施例的坐标系对齐的装置的框图，如图11所示，本公开实施例的坐标系对齐的装置，包括：确定单元31，用于确定基于第一坐标系的地图信息，将所述第一坐标系作为初始坐标系，其中，所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系；发送单元32，用于将所述地图信息上传到云端；对齐单元33，用于触发坐标系对齐的情况下，将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下。
本公开可能的实现方式中，所述装置包括：确定单元，用于确定基于第一坐标系的地图信息，将所述第一坐标系作为初始坐标系，其中，所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和所述第二终端的位置关系；发送单元，用于将所述地图信息上传到云端；对齐单元，用于触发坐标系对齐的情况下，将云端存储的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下。
根据本公开实施例的坐标系对齐的装置，所述装置包括：确定单元，用于确定基于第一坐标系的地图信息，将所述第一坐标系作为初始坐标系，其中，所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系；对齐单元，用于触发坐标系对齐的情况下，将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系下。
根据本公开实施例的坐标系对齐的装置，所述装置包括：确定单元，用于确定基于第一坐标系的地图信息，将所述第一坐标系作为初始坐标系，其中，所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系；对齐单元，用于触发坐标系对齐的情况下，将从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下。
根据本公开实施例的坐标系对齐的装置，所述装置包括：确定单元，用于确定基于第一坐标系的地图信息，将所述第一坐标系作为初始坐标系，其中，所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系；发送单元，用于将所述地图信息上传到云端。
本公开可能的实现方式中，所述确定单元，进一步用于：基于第一坐标系，对目标场景进行图像采集，得到图像采集结果；根据所述图像采集结果得到所述地图信息。
根据本公开实施例的坐标系对齐的装置，所述装置包括：获取单元，用于触发坐标系对齐的情况下，获取云端存储的地图信息；对齐单元，用于将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下；所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。
本公开可能的实现方式中，所述对齐单元，进一步用于：根据所述初始坐标系建立自身的第二坐标系；根据所述地图信息，建立基于自身第二坐标系的地图信息。
本公开可能的实现方式中，所述装置还包括：锚点设置单元，用于根据交互操作，在所述基于自身第二坐标系的地图信息中，设置锚点信息。
本公开可能的实现方式中，所述对齐单元，进一步用于：获取在所述初始坐标系下第二终端相对于第一终端的相对变换关系；根据所述相对变换关系修正自身的第二坐标系；据所述地图信息，建立基于自身第二坐标系修正后的地图信息。
本公开可能的实现方式中，所述装置还包括：锚点设置单元，用于根据交互操作，在所述基于自身第二坐标系修正后的地图信息中，设置锚点信息。
根据本公开实施例的坐标系对齐的装置，所述装置包括：获取单元，用于触发坐标系对齐的情况下，获取云端存储的地图信息；对齐单元，用于将云端存储的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下；所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。
本公开可能的实现方式中，所述对齐单元，进一步用于：根据所述第二终端在不同坐标系位姿的相对变换关系，修正所述初始坐标系；根据所述地图信息，建立基于初始坐标系修正后的地图信息。
本公开可能的实现方式中，所述装置还包括：锚点变换单元，用于将所述初始坐标系下的锚点信息，根据所述相对变换关系同步到所述基于初始坐标系修正后的地图信息中。
本公开可能的实现方式中，所述装置还包括：第一位姿获得单元，用于获得所述第二终端在初始坐标系下的第一位姿；第二位姿获得单元，用于获得所述第二终端在自身第二坐标系下的第二位姿；处理单元，用于根据所述第一位姿和所述第二位姿，得到所述相对变换关系；所述相对变换关系用于表征初始坐标系到第二终端自身第二坐标系的相对变换关系。
根据本公开实施例的坐标系对齐的装置，所述装置包括：获取单元，用于触发坐标系对齐的情况下，从第一终端获取地图信息；对齐单元，用于将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系下；所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。
根据本公开实施例的坐标系对齐的装置，所述装置包括：获取单元，用于触发坐标系对齐的情况下，从第一终端获取地图信息；对齐单元，用于将从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下；所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质。
本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为上述方法。
电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。
图12是根据一示例性实施例示出的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。
参照图12，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。
图13是根据一示例性实施例示出的一种电子设备900的框图。例如，电子设备900可以被提供为一服务器。参照图13，电子设备900包括处理组件922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件922的执行的指令，例如应用程序。存储器932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件922被配置为执行指令，以执行上述方法。
电子设备900还可以包括一个电源组件926被配置为执行电子设备900的电源管理，一个有线或无线网络接口950被配置为将电子设备900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口958。电子设备900可以操作基于存储在存储器932的操作系统，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器932，上述计算机程序指令可由电子设备900的处理组件922执行以完成上述方法。
本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种坐标系对齐的方法，其特征在于，所述方法包括：
第二终端触发坐标系对齐的情况下，获取云端存储的地图信息，或者，从第一终端获取地图信息；
所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下或者变换到从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系下；或者，将云端存储的地图信息所对应的初始坐标系或者将从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下；
所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下，包括：
所述第二终端根据所述初始坐标系建立自身的第二坐标系；
所述第二终端根据所述地图信息，建立基于自身第二坐标系的地图信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下，包括：
所述第二终端获取在所述初始坐标系下第二终端相对于第一终端的相对变换关系；
所述第二终端根据所述相对变换关系修正自身的第二坐标系；
所述第二终端根据所述地图信息，建立基于自身第二坐标系修正后的地图信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二终端将云端存储的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下，包括：
所述第二终端根据所述第二终端在不同坐标系位姿的相对变换关系，修正所述初始坐标系；
所述第二终端根据所述地图信息，建立基于初始坐标系修正后的地图信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获得所述第二终端在初始坐标系下的第一位姿；
获得所述第二终端在自身第二坐标系下的第二位姿；
根据所述第一位姿和所述第二位姿，得到所述相对变换关系；
所述相对变换关系用于表征初始坐标系到第二终端自身第二坐标系的相对变换关系。
6.一种坐标系对齐的方法，其特征在于，所述方法包括：
第一终端确定基于第一坐标系的地图信息，将所述第一坐标系作为初始坐标系，其中，所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系；第一终端将所述地图信息上传到云端或者发送至所述第二终端，以便所述第二终端根据所述地图信息触发坐标系的对齐。
7.一种坐标系对齐的方法，其特征在于，所述方法包括：
服务器获取第一终端上传的地图信息，所述地图信息基于所述第一终端的第一坐标系进行确定；
将所述地图信息发送至第二终端，以便所述第二终端根据所述地图信息触发坐标系的对齐。
8.一种坐标系对齐的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于第二终端触发坐标系对齐的情况下，获取云端存储的地图信息，或者，从第一终端获取地图信息；
对齐单元，用于将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下或者变换到从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系下；或者，将云端存储的地图信息所对应的初始坐标系或者将从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下；
所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：执行权利要求1-5、权利要求6、权利要求7中任意一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1-5、权利要求6、权利要求7中任意一项所述的方法。
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