CN114019473A

CN114019473A - 对象检测方法及装置、电子设备和存储介质

Info

Publication number: CN114019473A
Application number: CN202111322232.5A
Authority: CN
Inventors: 任达萱; 罗志鹏; 蔡中昂; 赵海宇
Original assignee: Sensetime International Pte Ltd
Current assignee: Sensetime International Pte Ltd
Priority date: 2021-11-09
Filing date: 2021-11-09
Publication date: 2022-02-08
Also published as: WO2023084323A1

Abstract

本公开涉及一种对象检测方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法通过接收扫描范围覆盖待检测目标区域的多个激光雷达发送的点云数据，将各点云数据由激光雷达坐标系转换至目标坐标系，对转换后的各点云数据进行数据融合得到目标区域中的对象检测结果。本公开实施例通过多个激光雷达实现目标区域内的对象检测，该对象检测方法不需要依赖光照条件，在暗光或无光条件依然可以进行对象检测。同时，由于激光雷达仅获取目标区域内对象的几何信息，能够在检测目标区域内对象的同时保证对象隐私。进一步地，本公开实施例还通过布设多个激光雷达的方式解决了遮挡问题，并通过坐标转换实现了多个激光雷达的校准和融合。

Description

对象检测方法及装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种对象检测方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前计算机视觉的应用场景广泛，可以用于检测一定区域内的行人、车辆等对象。相关技术使用相机进行检测，在光照条件差的情况下检测效果很差。同时，相机通过采集检测区域的二维图像信息的方式进行对象检测，会带来隐私保护相关的困扰，且难以对多个相机采集的数据进行融合。

发明内容

本公开提出了一种对象检测方法及装置、电子设备和存储介质，旨在适应不同光照条件的对象检测场景，并在检测目标区域内对象的同时保护对象隐私。

根据本公开的第一方面，提供了一种对象检测方法，包括：

接收多个激光雷达发送的点云数据，多个所述激光雷达的扫描范围覆盖待检测的目标区域；

将各所述点云数据由激光雷达坐标系转换至同一目标坐标系；

在所述目标坐标系下，对转换后的各所述点云数据进行数据融合，得到所述目标区域的对象检测结果。

在一种可能的实现方式中，所述接收多个激光雷达发送的点云数据包括：

以轮询方式获取各所述激光雷达上传的点云数据，其中，每一次轮询时依次获取各所述激光雷达上传的多个点云数据。

在一种可能的实现方式中，所述将各所述点云数据由激光雷达坐标系转换至同一目标坐标系包括：

确定各所述激光雷达坐标系与所述目标坐标系对应的变换矩阵；

通过对应的变换矩阵对各所述点云数据进行数据转换，以将各所述点云数据由对应的激光雷达坐标系投影至所述目标坐标系。

在一种可能的实现方式中，各所述激光雷达坐标系与目标坐标系对应的变换矩阵为预先确定的矩阵。

在一种可能的实现方式中，所述确定各所述激光雷达坐标系与目标坐标系对应的变换矩阵包括：

调节各所述激光雷达坐标系的三维旋转和平移参数；

响应于所述激光雷达坐标系与所述目标坐标系重合，根据对应的三维旋转角度和平移参数确定各所述激光雷达坐标系与所述目标坐标系对应的变换矩阵。

在一种可能的实现方式中，所述确定各所述激光雷达坐标系与所述目标坐标系对应的变换矩阵包括：

确定各所述激光雷达坐标系中点云数据的第一坐标，以及所述目标坐标系中点云数据的第二坐标；

根据各所述第一坐标和所述第二坐标确定对应的变换矩阵。

在一种可能的实现方式中，所述目标坐标系为预先确定的世界坐标系，或者是多个所述激光雷达坐标系中的一个坐标系。

在一种可能的实现方式中，所述激光雷达发送的点云数据，包括：

所述激光雷达在预设的固定的扫描区域采集的点云数据。

根据本公开的第二方面，提供了一种对象检测装置，包括：

数据接收模块，用于接收多个激光雷达发送的点云数据，多个所述激光雷达扫描范围覆盖待检测的目标区域；

坐标转换模块，用于将各所述点云数据由激光雷达坐标系转换至同一目标坐标系；

数据融合模块，用于在所述目标坐标系下，对转换后的各所述点云数据进行数据融合，得到所述目标区域的对象检测结果。

在一种可能的实现方式中，所述数据接收模块包括：

轮询子模块，用于以轮询方式获取各所述激光雷达上传的点云数据，其中，每一次轮询时依次获取各所述激光雷达上传的多个点云数据。

在一种可能的实现方式中，所述坐标转换模块包括：

矩阵确定子模块，用于确定各所述激光雷达坐标系与所述目标坐标系对应的变换矩阵；

数据转换子模块，用于通过对应的变换矩阵对各所述点云数据进行数据转换，以将各所述点云数据由对应的激光雷达坐标系投影至所述目标坐标系。

在一种可能的实现方式中，所述矩阵确定子模块包括：

参数调节单元，用于调节各所述激光雷达坐标系的三维旋转和平移参数；

第一矩阵确定单元，用于响应于所述激光雷达坐标系与所述目标坐标系重合，根据对应的三维旋转角度和平移参数确定各所述激光雷达坐标系与所述目标坐标系对应的变换矩阵。

在一种可能的实现方式中，所述矩阵确定子模块包括：

坐标确定单元，用于确定各所述激光雷达坐标系中点云数据的第一坐标，以及所述目标坐标系中点云数据的第二坐标；

第二矩阵确定单元，用于根据各所述第一坐标和所述第二坐标确定对应的变换矩阵。

所述激光雷达在预设的固定的扫描区域采集的点云数据。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。

在本公开实施例中，所述方法通过接收扫描范围覆盖待检测目标区域的多个激光雷达发送的点云数据，将各点云数据由激光雷达坐标系转换至目标坐标系，对转换后的各点云数据进行数据融合得到目标区域中的对象检测结果。本公开实施例通过多个激光雷达实现目标区域内的对象检测，该对象检测方法不需要依赖光照条件，在暗光或无光条件依然可以进行对象检测。同时，由于激光雷达仅获取目标区域内对象的几何信息，能够在检测目标区域内对象的同时保证对象隐私。进一步地，本公开实施例还通过布设多个激光雷达的方式解决了遮挡问题，并通过坐标转换实现了多个激光雷达的校准和融合。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。

图1示出一种应用本公开实施例的对象检测方法的系统示意图；

图2示出根据本公开实施例的一种对象检测方法的流程图；

图3示出根据本公开实施例的激光雷达扫描范围的示意图；

图4示出根据本公开实施例的激光雷达坐标系的示意图；

图5示出根据本公开实施例的对象检测装置的示意图；

图6是根据示例性实施例示出的一种电子设备的框图；

图7是根据示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

图1示出一种应用本公开实施例的对象检测方法的系统示意图。如图1所示，在一个可能的实现方式中，实现本公开实施例的目标区域检测方法的系统包括通过电子设备10，以及通过网络与电子设备10连接的多个激光雷达11。其中，各激光雷达的扫描范围叠加后覆盖整个目标区域，以通过扫描目标区域内的对象获取点云数据，并将点云数据通过网络上传至电子设备10执行目标区域检测方法。

进一步地，该系统中执行对象检测方法的电子设备10可以为终端设备或服务器等电子设备，其中，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等能够进行数据处理的设备，该检测方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。或者，在电子设备10为服务器时，还可以通过服务器执行上述目标区域检测方法。可选地，服务器可以为单独的服务器或由多个服务器组成的集群。

以本公开实施例应用于检测目标区域内的行人为例进行说明。预先布设多个扫描范围覆盖整个目标区域的激光雷达，通过各激光雷达分别从不同角度扫描目标区域，获得表征目标区域内行人轮廓的点云数据。进一步地，各激光雷达通过网络将获取的点云数据上传至电子设备，由电子设备通过确定目标坐标系以及将各激光雷达坐标系中的点云数据投影至目标坐标系的方式进行各点云数据的融合，最终得到表征目标区域内行人三维轮廓的扫描结果。

图2示出根据本公开实施例的一种对象检测方法的流程图。如图2所示，在一种可能的实现方式中，本公开实施例的对象检测方法包括以下步骤：

步骤S10、接收多个激光雷达发送的点云数据。

在一种可能的实现方式中，通过多个激光雷达扫描目标区域，各激光雷达将扫描目标区域得到的点云数据发送至服务器或终端等电子设备进行目标区域内的对象检测。其中，各激光雷达和电子设备的通信方式可以为有线通信或无线通信。多个激光雷达的扫描范围覆盖待检测的目标区域，用于扫描目标区域中的对象。可选地，在扫描过程中，每个激光雷达的扫描区域不发生变化。也就是说，各激光雷达的扫描区域固定，在扫描过程中不通过旋转、平移等方式改变激光雷达的扫描角度，激光雷达发送的点云数据包括在预设的固定的扫描区域采集的点云数据。目标区域内的对象可以为人、动物或车辆等，可以根据实际检测需求设定。其中，基于激光雷达对隐私保护的特性，本公开实施例在检测目标区域人群的应用场景下能够发挥更好的效果。

图3示出根据本公开实施例的激光雷达扫描范围的示意图。如图3所示，本公开实施例预先布设多个激光雷达30，多个激光雷达30的扫描范围能够覆盖目标区域31。也就是说，目标区域31在多个激光雷达30覆盖的区域内，使得各激光雷达30能够从不同角度获取目标区域31内对象的点云数据，同时避免目标区域不能完全被激光雷达30覆盖。

进一步地，各激光雷达均具有对应的三轴坐标系，各激光雷达获取的点云数据为扫描目标区域内对象后得到一组向量集合，向量集合中的各向量分别表示对应激光雷达扫描目标区域对象得到的一个对象轮廓点在三轴坐标系中的向量表示，各向量表征的对象轮廓点组成由激光雷达扫描目标区域得到的对象轮廓。

图4示出根据本公开实施例的激光雷达坐标系的示意图。如图4所示，扫描目标区域的各激光雷达30本身具有方向固定的三轴坐标系，其扫描得到的点云数据中包括扫描目标区域得到的各对象轮廓点在对应三轴坐标系的向量表示。例如，当激光雷达30扫描目标区域识别到五个对象轮廓点时，将各对象轮廓点依次表示为其在对应三轴坐标系中的位置坐标向量(x1,y1,z1)、(x2,y2,z2)、(x3,y3,z3)、(x4,y4,z4)和(x5,y5,z5)，再进一步根据各对象轮廓点对应的位置坐标向量确定点云数据为包括各位置坐标向量的向量集合：{(x1,y1,z1),(x2,y2,z2),(x3,y3,z3),(x4,y4,z4),(x5,y5,z5)}。

在一种可能的实现方式中，接收各激光雷达上传点云数据的方式可以为以轮询方式获取各激光雷达上传的点云数据，其中，每一次轮询时依次获取各激光雷达上传的多个点云数据。可选地，可以预先设定每一次轮询时获取每个激光雷达点云数据的数据。以目标区域对应的激光雷达包括激光雷达1、激光雷达2和激光雷达3为例进行说明。当预设数量为10时，在每一次轮询过程中，依次从激光雷达1、激光雷达2和激光雷达3中获取10个点云数据。进一步地，可以在对本次轮询得到的三十个点云数据进行数据融合处理后，进行下一次轮询。或者，还可以直接在每一次轮询时获取每个激光雷达从上一次轮询到本次轮询之间获取的点云数据。

本公开实施例可以通过轮询获取点云数据的方式保证各激光雷达获取数据的同步性，避免因不同激光雷达扫描速度差异导致最终融合后的扫描结果产生误差。

步骤S20、将各所述点云数据由激光雷达坐标系转换至目标坐标系。

在一种可能的实现方式中，由于各激光雷达扫描得到的点云数据所处的坐标系不同，难以进行数据融合，需要将各点云数据转换至同一坐标系。可选地，可以确定一个目标坐标系，将各激光雷达上传的点云数据转移至该目标坐标系中以完成坐标系的统一。其中，目标坐标系可以为预先确定的世界坐标系，或者是多个激光雷达坐标系中的一个坐标系，可以随机选中。在目标坐标系预先确定的情况下，可以为任意世界坐标系中的一个，例如可以设定一个x、y轴位于水平面，z轴垂直于水平面的坐标系作为目标坐标系。进一步地，目标坐标系的原点可以根据需要任意选择，例如待扫描的目标区域的中心位置，或者目标区域的角落等。

在一个可能的实现方式中，将各点云数据转换至目标坐标系的过程可以包括：确定各激光雷达坐标系与目标坐标系对应的变换矩阵，通过对应的变换矩阵对各点云数据进行数据转换，以将各点云数据由对应的激光雷达坐标系投影至目标坐标系。其中，目标坐标系的确定可以随机确定，即随机选择一个激光雷达坐标系作为目标坐标系。

可选地，各激光雷达坐标系对应于目标坐标系的变换矩阵可以通过不同方式确定。一方面，确定各激光雷达坐标系与目标坐标系对应的变换矩阵可以包括调节各激光雷达坐标系的三维旋转和平移参数，响应于激光雷达坐标系与目标坐标系重合，根据对应的三维旋转角度和平移参数，确各激光雷达坐标系与目标坐标系对应的定变换矩阵。另一方面，确定各激光雷达坐标系与目标坐标系对应的变换矩阵还可以包括确定各激光雷达坐标系中点云数据的第一坐标，以及目标坐标系中点云数据的第二坐标，根据各第一坐标和第二坐标确定各激光雷达坐标系与目标坐标系对应的变换矩阵。

在通过调节参数的方式确定变换矩阵时，先确定目标坐标系，对于除了目标坐标系以外的其他激光雷达坐标系，均调节三维旋转角度和平移参数。直到各激光雷达坐标系对应的三个坐标轴均与目标坐标系的坐标轴重合时，根据当前的三维旋转角度和平移参数确定变换矩阵。

例如，在调节过程中可先进行坐标系三维旋转，直到旋转到激光雷达坐标系各轴分别与目标坐标系的对应轴平行。进一步地，再通过对各轴分别平移xc，yc和zc将激光雷达坐标轴与目标坐标轴重合。其中，三维旋转的过程可以依次按z轴、y轴、x轴的顺序进行旋转，分别得到旋转角度yaw、pitch、roll。根据各旋转角度计算得到三个维度的旋转矩阵为{(1,0,0),(0,cos(roll),sin(roll)),(0,-sin(roll),cos(roll))}，{(cos(pitch),0,-sin(pitch)),(0,1,0),(sin(pitch),0,cos(pitch))}和{(cos(yaw),sin(yaw),0),(-sin(yaw),cos(yaw),0),(0,0,1)}。通过计算上述三个旋转矩阵的乘积得到候选变换矩阵。进一步地，再根据各轴的平移尺寸确定平移参数为xc，yc和zc，用于与候选变换矩阵计算得到变换矩阵。该计算过程可以为计算三维向量(x,y,z)与候选变换矩阵的乘积，再加上平移参数组成的向量(x，y，z)。

在通过点云数据计算的方式确定变换矩阵时，先确定目标坐标系，并确定目标坐标系中点云数据包括的多个向量为第二坐标。同时，确定除了目标坐标系以外各激光雷达坐标系中点云数据包括的多个向量为第一坐标。进一步地，根据各第一坐标和第二坐标确定对应的变换矩阵的算法可以为最小二乘法或迭代最近点算法等计算变换矩阵的算法。

具体而言，由于各激光雷达扫描位置均存在重合区域，即存在同一对象对应的轮廓点在不同激光雷达坐标系中通过不同向量表示的情况。本公开实施例可以先确定目标区域内的同一对象轮廓点在激光雷达坐标系中对应的第一坐标和在目标坐标系中对应的第二坐标，通过最小二乘法计算多个在激光雷达坐标系中和目标坐标系中均有坐标的轮廓点，估算得到变换矩阵。

进一步地，在通过迭代最近点法计算变换矩阵时，也先确定目标区域内的同一对象轮廓点在激光雷达坐标系中对应的第一坐标和在目标坐标系中对应的第二坐标，再通过对点云数据整体进行旋转、平移以使得各同一对象轮廓点对应的第一坐标和第二坐标重合，最终根据点云数据整体旋转的角度以及平移的尺寸确定候选变换矩阵和坐标参数，计算得到变换矩阵。该计算方式与调节坐标轴的计算方式相同，在此不再赘述。

在一种可能的实现方式中，上述各激光雷达坐标系与目标坐标系对应的变换矩阵可以在执行本公开实施例的对象检测方法时确定，或者预先确定为预设参数，以在执行对象检测方法时直接使用。也就是说，各激光雷达坐标系与目标坐标系对应的变换矩阵可以为预先确定的矩阵。该方式能够简化实际检测过程的计算步骤，减小计算量，提高数据处理效率。

在一种可能的实现方式中，本公开实施例在确定各激光雷达坐标系与目标坐标系对应的变换矩阵后，可以通过将各点云数据中的向量作为输入向量(x,y,z)带入到对应的变换矩阵中进行数据转换，以实现将各点云数据由对应激光雷达的坐标系投影至目标坐标系。

步骤S30、在所述目标坐标系下，对转换后的各所述点云数据进行数据融合，得到所述目标区域中的对象检测结果。

在一个可能的实现方式中，在将各激光雷达坐标系中对应的点云数据投影到同一目标坐标系后，拼接转换后的各点云数据即可实现数据融合，将目标区域中对象不同角度扫描得到的对象轮廓进行拼接，得到三维的对象检测结果。

本公开实施例通过多个激光雷达实现目标区域内的对象检测，由于激光雷达的检测不依赖光源，使得该对象检测方法不需要依赖光照条件，在暗光或无光条件依然可以进行对象检测。同时，激光雷达在检测过程中仅获取目标区域内三维对象的几何信息，不获取目标区域内对象的二维图像，能够在检测目标区域内对象的过程中保证对象隐私，同时提高三维对象检测结果的准确性。本公开实施例可通过搭设更多的雷达来提高检测准确性，同时不需要算法层面的干预，可扩展性强。并且，利用点云数据的特性还可以进行精确的几何测量，避免了传统相机需要进行复杂的算法处理去减轻透视投影带来的视差问题。进一步地，通过布设多个激光雷达的方式还解决了遮挡问题，并通过坐标转换实现了多个激光雷达的校准和融合。

可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

此外，本公开还提供了对象检测装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种对象检测方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。

图5示出根据本公开实施例的对象检测装置的示意图，如图5所示，在一种可选的实现方式中，本公开实施例的对象检测装置包括：

数据接收模块50，用于接收多个激光雷达发送的点云数据，多个所述激光雷达扫描范围覆盖待检测的目标区域；

坐标转换模块51，用于将各所述点云数据由激光雷达坐标系转换至同一目标坐标系；

数据融合模块52，用于在所述目标坐标系下，对转换后的各所述点云数据进行数据融合，得到所述目标区域的对象检测结果。

在一种可能的实现方式中，所述数据接收模块50包括：

在一种可能的实现方式中，所述坐标转换模块51包括：

在一种可能的实现方式中，所述矩阵确定子模块包括：

所述激光雷达在预设的固定的扫描区域采集的点云数据。

在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性计算机可读存储介质。

本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述方法。

电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。

图6是根据示例性实施例示出的一种电子设备600的框图。例如，电子设备600可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。

参照图6，电子设备600可以包括以下一个或多个组件：处理组件602，存储器604，电源组件606，多媒体组件608，音频组件610，输入/输出(I/O)接口612，传感器组件614，以及通信组件616。

处理组件602通常控制电子设备600的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件602可以包括一个或多个处理器620来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件602可以包括一个或多个模块，便于处理组件602和其他组件之间的交互。例如，处理组件602可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件608和处理组件602之间的交互。

存储器604被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备600的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备600上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器604可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件606为电子设备600的各种组件提供电力。电源组件606可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备600生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件606包括在所述电子设备600和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件608包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备600处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件610被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件610包括一个麦克风(MIC)，当电子设备600处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器604或经由通信组件616发送。在一些实施例中，音频组件610还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口612为处理组件602和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件614包括一个或多个传感器，用于为电子设备600提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件614可以检测到电子设备600的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备600的显示器和小键盘，传感器组件614还可以检测电子设备600或电子设备600一个组件的位置改变，用户与电子设备600接触的存在或不存在，电子设备600方位或加速/减速和电子设备600的温度变化。传感器组件614可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件614还可以包括光传感器，如互补金属氧化物半导体(CMOS)或电荷耦合装置(CCD)图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件614还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件616被配置为便于电子设备600和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备600可以接入基于通信标准的无线网络，如无线网络(WiFi)，第二代移动通信技术(2G)或第三代移动通信技术(3G)，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件616经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件616还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备600可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器604，上述计算机程序指令可由电子设备600的处理器620执行以完成上述方法。

图7是根据示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。例如，电子设备700可以被提供为一服务器。参照图7，电子设备700包括处理组件722，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器732所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件722的执行的指令，例如应用程序。存储器732中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件722被配置为执行指令，以执行上述方法。

电子设备700还可以包括一个电源组件726被配置为执行电子设备700的电源管理，一个有线或无线网络接口750被配置为将电子设备700连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口756。电子设备700可以操作基于存储在存储器732的操作系统，例如微软服务器操作系统(Windows Server^TM)，苹果公司推出的基于图形用户界面操作系统(Mac OS X^TM)，多用户多进程的计算机操作系统(Unix^TM),自由和开放原代码的类Unix操作系统(Linux^TM)，开放原代码的类Unix操作系统(FreeBSD^TM)或类似。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器732，上述计算机程序指令可由电子设备700的处理组件722执行以完成上述方法。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims

1.一种对象检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收多个激光雷达发送的点云数据包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将各所述点云数据由激光雷达坐标系转换至同一目标坐标系包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，各所述激光雷达坐标系与目标坐标系对应的变换矩阵为预先确定的矩阵。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定各所述激光雷达坐标系与目标坐标系对应的变换矩阵包括：

调节各所述激光雷达坐标系的三维旋转和平移参数；

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定各所述激光雷达坐标系与所述目标坐标系对应的变换矩阵包括：

根据各所述第一坐标和所述第二坐标确定对应的变换矩阵。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标坐标系为预先确定的世界坐标系，或者是多个所述激光雷达坐标系中的一个坐标系。

8.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述激光雷达发送的点云数据，包括：

所述激光雷达在预设的固定的扫描区域采集的点云数据。

9.一种对象检测装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行权利要求1至8中任意一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至8中任意一项所述的方法。