CN111595349A - 导航方法及装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种导航方法及装置、电子设备和存储介质,所述方法应用于第一电子设备,包括:向第二电子设备发送视觉定位请求,所述视觉定位请求中包括所述第一电子设备所在的环境图像;在接收到所述第二电子设备发送的视觉定位结果的情况下,根据所述视觉定位结果及目的地的地理位置,确定所述第一电子设备的导航路径,所述视觉定位结果包括所述第一电子设备的位置信息和姿态信息;根据所述导航路径,在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中展示增强现实AR导航路径。本公开实施例可提高导航的直观性。
Description
技术领域
本公开涉及计算机技术领域,尤其涉及一种导航方法及装置、电子设备和存储介质。
背景技术
人们在室内外(例如大型商场内部、城市道路上等)行动时,经常需要通过定位确定自己的位置,通过导航前往目的地。目前的导航交互方案通常只适用于二维的地图,无法满足用户的导航需求。
发明内容
本公开提出了一种导航技术方案。
根据本公开的一方面,提供了一种导航方法,应用于第一电子设备,包括:向第二电子设备发送视觉定位请求,所述视觉定位请求中包括所述第一电子设备所在的环境图像;在接收到所述第二电子设备发送的视觉定位结果的情况下,根据所述视觉定位结果及目的地的地理位置,确定所述第一电子设备的导航路径,所述视觉定位结果包括所述第一电子设备的位置信息和姿态信息;根据所述导航路径,在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中展示增强现实AR导航路径。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:根据所述导航路径,在所述显示界面的实景图像中展示AR导航形象并控制所述AR导航形象沿所述导航路径行走,其中,所述AR导航形象位于所述第一电子设备前方预设距离区间内。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:在所述AR导航形象与所述第一电子设备的位置之间的距离超出所述预设距离区间的情况下,控制所述AR导航形象停止行走。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:在所述AR导航形象进入预设的讲解区域的情况下,控制所述AR导航形象讲解与所述讲解区域对应的介绍信息。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:根据所述导航路径,在所述显示界面的实景图像中展示AR导航标志,所述AR导航标志上具有导航信息,所述导航信息包括行进方向、待行进距离及剩余行进时间中的至少一种。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:在所述显示界面的视角偏离与所述导航路径对应的视角达到预设角度阈值的情况下,提示用户调整所述第一电子设备的姿态。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:向第二电子设备发送目的地定位请求,所述目的地定位请求中包括所述目的地的标志信息,所述标志信息包括与所述目的地对应的二维码、所述目的地的图像及所述目的地的标志物体中的至少一种;在接收到所述第二电子设备发送的目的地定位结果的情况下,确定所述目的地的地理位置。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:根据所述视觉定位结果,从预设的平面地图中确定出与所述视觉定位结果匹配的平面子地图;在所述第一电子设备的显示界面中展示所述平面子地图以及所述第一电子设备的定位标识。
在一种可能的实现方式中,所述视觉定位结果还包括所述环境图像中的场景内容以及所述场景内容的位置,所述方法还包括:在所述视觉定位结果中包括场景内容的情况下,在所述显示界面的实景图像中,以AR方式在相应位置展示场景内容,所述场景内容包括建筑物、商户、服务设施、广告牌中的至少一种。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:在所述场景内容被触发的情况下,显示与被触发的场景内容对应的推荐信息,所述推荐信息包括建筑信息、商户信息、服务指南及营销内容中的至少一种。
根据本公开的一方面,提供了一种导航方法,应用于第二电子设备,包括:
在接收到来自第一电子设备的视觉定位请求的情况下,提取所述视觉定位请求中环境图像的特征信息;根据所述环境图像的特征信息及预设的点云地图,对所述第一电子设备进行视觉定位,得到所述第一电子设备的视觉定位结果,所述视觉定位结果包括所述第一电子设备的位置信息和姿态信息;向所述第一电子设备发送所述视觉定位结果,以使所述第一电子设备确定导航路径并在显示界面的实景图像中展示AR导航路径。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:在接收到来自第一电子设备的目的地定位请求的情况下,确定所述目的地定位请求中的标志信息的特征,所述标志信息包括与所述目的地对应的二维码、所述目的地的图像及所述目的地的标志物体中的至少一种;根据所述标志信息的特征,确定所述第一电子设备的目的地定位结果;向所述第一电子设备发送所述目的地定位结果,以使所述第一电子设备确定目的地的地理位置。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:根据所述环境图像的特征信息以及预设的点云地图,对所述环境图像中的场景内容进行视觉定位,确定所述环境图像中的场景内容以及所述场景内容的位置,其中,所述视觉定位结果还包括所述环境图像中的场景内容以及所述场景内容的位置。
根据本公开的一方面,提供了一种导航装置,应用于第一电子设备,包括:第一定位模块,用于向第二电子设备发送视觉定位请求,所述视觉定位请求中包括所述第一电子设备所在的环境图像;导航路径确定模块,用于在接收到所述第二电子设备发送的视觉定位结果的情况下,根据所述视觉定位结果及目的地的地理位置,确定所述第一电子设备的导航路径,所述视觉定位结果包括所述第一电子设备的位置信息和姿态信息;AR路径展示模块,用于根据所述导航路径,在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中展示增强现实AR导航路径。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:AR形象展示模块,用于根据所述导航路径,在所述显示界面的实景图像中展示AR导航形象并控制所述AR导航形象沿所述导航路径行走,其中,所述AR导航形象位于所述第一电子设备前方预设距离区间内。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:AR形象控制模块,用于在所述AR导航形象与所述第一电子设备的位置之间的距离超出所述预设距离区间的情况下,控制所述AR导航形象停止行走。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:讲解控制模块,用于在所述AR导航形象进入预设的讲解区域的情况下,控制所述AR导航形象讲解与所述讲解区域对应的介绍信息。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:AR标志展示模块,用于根据所述导航路径,在所述显示界面的实景图像中展示AR导航标志,所述AR导航标志上具有导航信息,所述导航信息包括行进方向、待行进距离及剩余行进时间中的至少一种。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:偏离提示模块,用于在所述显示界面的视角偏离与所述导航路径对应的视角达到预设角度阈值的情况下,提示用户调整所述第一电子设备的姿态。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:第二定位模块,用于向第二电子设备发送目的地定位请求,所述目的地定位请求中包括所述目的地的标志信息,所述标志信息包括与所述目的地对应的二维码、所述目的地的图像及所述目的地的标志物体中的至少一种;目的地位置确定模块,用于在接收到所述第二电子设备发送的目的地定位结果的情况下,确定所述目的地的地理位置。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:平面匹配模块,用于根据所述视觉定位结果,从预设的平面地图中确定出与所述视觉定位结果匹配的平面子地图;平面展示模块,用于在所述第一电子设备的显示界面中展示所述平面子地图以及所述第一电子设备的定位标识。
在一种可能的实现方式中,所述视觉定位结果还包括所述环境图像中的场景内容以及所述场景内容的位置,所述装置还包括:场景内容展示模块,用于在所述视觉定位结果中包括场景内容的情况下,在所述显示界面的实景图像中,以AR方式在相应位置展示场景内容,所述场景内容包括建筑物、商户、服务设施、广告牌中的至少一种。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:推荐信息显示模块,用于在所述场景内容被触发的情况下,显示与被触发的场景内容对应的推荐信息,所述推荐信息包括建筑信息、商户信息、服务指南及营销内容中的至少一种。
根据本公开的一方面,提供了一种导航装置,应用于第二电子设备,包括:特征提取模块,用于在接收到来自第一电子设备的视觉定位请求的情况下,提取所述视觉定位请求中环境图像的特征信息;视觉定位模块,用于根据所述环境图像的特征信息及预设的点云地图,对所述第一电子设备进行视觉定位,得到所述第一电子设备的视觉定位结果,所述视觉定位结果包括所述第一电子设备的位置信息和姿态信息;结果发送模块,用于向所述第一电子设备发送所述视觉定位结果,以使所述第一电子设备确定导航路径并在显示界面的实景图像中展示AR导航路径。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:特征确定模块,用于在接收到来自第一电子设备的目的地定位请求的情况下,确定所述目的地定位请求中的标志信息的特征,所述标志信息包括与所述目的地对应的二维码、所述目的地的图像及所述目的地的标志物体中的至少一种;目的地定位模块,用于根据所述标志信息的特征,确定所述第一电子设备的目的地定位结果;目的地定位结果发送模块,用于向所述第一电子设备发送所述目的地定位结果,以使所述第一电子设备确定目的地的地理位置。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:场景内容定位模块,用于根据所述环境图像的特征信息以及预设的点云地图,对所述环境图像中的场景内容进行视觉定位,确定所述环境图像中的场景内容以及所述场景内容的位置,其中,所述视觉定位结果还包括所述环境图像中的场景内容以及所述场景内容的位置。
根据本公开的一方面,提供了一种电子设备,包括:处理器;用于存储处理器可执行指令的存储器;其中,所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令,以执行上述方法。
根据本公开的一方面,提供了一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序指令,所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
在本公开实施例中,能够根据所在的环境图像发送视觉定位请求;根据视觉定位结果及目的地位置,确定导航路径;根据导航路径,在显示界面的实景图像中展示AR导航路径,从而实现实景图像中的AR导航,提高导航路线的直观性,提高用户使用的便利性。
应当理解的是,以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的,而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明,本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分,这些附图示出了符合本公开的实施例,并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
图1示出根据本公开实施例的导航方法的交互示意图。
图2示出根据本公开实施例的导航方法的流程图。
图3a和图3b示出根据本公开实施例的显示界面的示意图。
图4示出根据本公开实施例的显示界面的示意图。
图5示出根据本公开实施例的显示界面的示意图。
图6示出根据本公开实施例的显示界面的示意图。
图7示出根据本公开实施例的导航方法的流程图。
图8示出根据本公开实施例的导航装置的框图。
图9示出根据本公开实施例的导航装置的框图。
图10示出根据本公开实施例的一种电子设备的框图。
图11示出根据本公开实施例的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面,但是除非特别指出,不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
本文中术语“和/或”,仅仅是一种描述关联对象的关联关系,表示可以存在三种关系,例如,A和/或B,可以表示:单独存在A,同时存在A和B,单独存在B这三种情况。另外,本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合,例如,包括A、B、C中的至少一种,可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
另外,为了更好地说明本公开,在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解,没有某些具体细节,本公开同样可以实施。在一些实例中,对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述,以便于凸显本公开的主旨。
根据本公开实施例的导航方法可应用于大型商场、交通枢纽、医院、大型展馆等室内外场景的导航中,通过增强现实(Augmented Reality,AR)方式展示导航路径,提高用户使用的便利性。该导航方法可通过第一电子设备和第二电子设备实现。第一电子设备可例如包括终端设备,第二电子设备可例如包括云端服务器。
图1示出根据本公开实施例的导航方法的交互示意图。如图1所示,用户可持有或穿戴有第一电子设备11,在需要定位及导航时,可通过第一电子设备11的采集部件(未示出)采集所在环境的环境图像,并向第二电子设备12发送视觉定位请求。
其中,第二电子设备12中存储有第一电子设备所在的地理区域(例如商场内部区域、城市区域等)的点云地图。第二电子设备12在接收到视觉定位请求时,可根据环境图像及点云地图进行视觉定位,并返回视觉定位结果。第一电子设备11根据返回的视觉定位结果,实现实景中的AR导航。
下面对根据本公开实施例的导航方法进行说明。
图2示出根据本公开实施例的导航方法的流程图,所述方法应用于第一电子设备,如图2所示,所述方法包括:
在步骤S11中,向第二电子设备发送视觉定位请求,所述视觉定位请求中包括所述第一电子设备所在的环境图像;
在步骤S12中,在接收到所述第二电子设备发送的视觉定位结果的情况下,根据所述视觉定位结果及目的地的地理位置,确定所述第一电子设备的导航路径,所述视觉定位结果包括所述第一电子设备的位置信息和姿态信息;
在步骤S13中,根据所述导航路径,在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中展示增强现实AR导航路径。
举例来说,第一电子设备可包括终端设备,终端设备可以为用户设备(UserEquipment,UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(PersonalDigital Assistant,PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等,所述方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
在一种可能的实现方式中,持有或穿戴有第一电子设备的用户在需要定位及导航时,可通过第一电子设备的采集部件(例如摄像头)采集所在环境的环境图像,例如拍摄第一电子设备所面对的景物的图像。该环境图像可以为一个或多个图像,也可以为包括多帧图像的短视频,本公开对此不作限制。
在一种可能的实现方式中,在步骤S11中,第一电子设备可向第二电子设备发送视觉定位请求,以便确定自身的位置。该视觉定位请求中包括环境图像。其中,第二电子设备可例如为云端服务器,存储有第一电子设备所在的地理区域(例如商场内部区域、城市区域等)的点云地图。
在一种可能的实现方式中,第二电子设备在接收到视觉定位请求后,可提取视觉定位请求中的环境图像的特征信息。可例如通过预训练的神经网络对环境图像进行特征提取,得到环境图像的特征信息。本公开对特征提取的具体方式不作限制。
在一种可能的实现方式中,在得到环境图像的特征信息后,第二电子设备可将该特征信息与点云地图进行匹配,确定相匹配的视觉定位结果。本公开对特征信息与点云地图匹配的具体方式不作限制。
在一种可能的实现方式中,该视觉定位结果包括第一电子设备的位置信息和姿态信息。其中,位置信息可包括第一电子设备的位置坐标;姿态信息可包括第一电子设备的朝向、俯仰角度等。
在一种可能的实现方式中,如果第二电子设备未确定出相匹配的视觉定位结果,则可向第一电子设备返回定位失败的信息。第一电子设备在接收到定位失败的信息后,可提示用户再次采集环境图像。例如,提示用户改变第一电子设备的朝向、调整第一电子设备的俯仰角度、移动第一电子设备的位置等,以便采集不同视角、不同位置的环境图像,并在采集环境图像后再次向第二电子设备发送视觉定位请求,从而提高视觉定位的成功概率。
在一种可能的实现方式中,如果第二电子设备能够确定出相匹配的视觉定位结果,则可将该视觉定位结果返回给第一电子设备。
在一种可能的实现方式中,在步骤S12中,第一电子设备接收到第二电子设备发送的视觉定位结果时,可根据视觉定位结果及目的地的地理位置,确定第一电子设备的导航路径。本公开对导航路径的具体确定方式不作限制。
在一种可能的实现方式中,在步骤S13中,根据导航路径,在第一电子设备的显示界面的实景图像中展示AR导航路径,以便指示用户按照AR导航路径行进。该AR导航路径例如包括沿着导航路径的AR箭头。
图3a和图3b示出根据本公开实施例的显示界面的示意图。如图3a和图3b所示,在显示界面中显示有实景图像,在导航过程中,在实景图像中的导航路径上显示AR导航路径31,从而提高导航路线的直观性。
在一种可能的实现方式中,AR导航路径可设置在尽量不影响用户视线的位置,例如图3a中的AR导航路径31设置在图像上部,能够减少对用户视线的影响;也可设置在中间位置,例如,图3b中的AR导航路径31设置在图像中部,能够加强对用户的提醒效果。本公开对此不作限制。
在一种可能的实现方式中,在用户对显示界面进行旋转、平移、缩放等手动操作时,AR导航路径始终沿着实际的导航路径展示,也即,AR导航路径在真实环境中的位置和方向不变。
在一种可能的实现方式中,在导航过程中,可以在显示界面的实景图像中一直展示AR导航路径,从而提高导航过程的直观性。也可以在发起导航的初始阶段、转弯阶段以及导航即将结束的阶段等情况下,展示AR导航路径;在导航过程中的直行阶段,不展示AR导航路径,从而提高展示效率,减少对用户的观察视线的影响。
根据本公开的实施例,能够根据所在的环境图像发送视觉定位请求;根据视觉定位结果及目的地位置,确定导航路径;根据导航路径,在显示界面的实景图像中展示AR导航路径,从而实现实景图像中的AR导航,提高导航路线的直观性,提高用户使用的便利性。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:
根据所述导航路径,在所述显示界面的实景图像中展示AR导航标志,所述AR导航标志上具有导航信息,所述导航信息包括行进方向、待行进距离及剩余行进时间中的至少一种。
举例来说,可根据导航路径,在显示界面的实景图像中展示AR导航标志。该AR导航标志可例如为三维的导航信息指示牌,AR导航标志上具有导航信息,所述导航信息包括行进方向、待行进距离及剩余行进时间中的至少一种。
其中,行进方向可包括直行、左转或右转;待行进距离可为该行进方向上的剩余距离、到目的地的剩余距离等;剩余行进时间可为该行进方向上的剩余行进时间、到目的地的剩余行进时间等。例如,在AR导航标志上显示有直行、20米、到达目的地还有10分钟。本公开对导航信息的具体内容不作限制。
如图3a和图3b所示,实景图像中显示有AR导航标志32,AR导航标志上具有导航信息,图3a中的AR导航标志32显示为:直行、120米;图3b中的AR导航标志32显示为:请直行、120米。
在一种可能的实现方式中,AR导航标志可设置在导航路径上尽量不影响用户视线的位置,始终朝着用户需要行进的方向;还可与第一电子设备保持一定的距离,随着用户的行进向前移动。并且,在用户对显示界面进行旋转、平移、缩放等手动操作时,AR导航标志在真实环境中的位置不变。
在一种可能的实现方式中,AR导航标志可以不透明或半透明的形式展示。在以半透明的形式展示时,能够减少对用户的观察视线的影响。本公开对AR导航标志的透明程度不作限制。
在一种可能的实现方式中,该方法还包括:根据所述导航路径,在所述显示界面的实景图像中展示AR导航形象并控制所述AR导航形象沿所述导航路径行走,
其中,所述AR导航形象位于所述第一电子设备前方预设距离区间内。
举例来说,在导航过程中,还可以在显示界面的实景图像中展示AR导航形象,该AR导航形象可以为三维的虚拟形象,例如卡通的人物、动物、机器人等。该AR导航形象可位于第一电子设备前方预设距离区间内,以便处于界面的中央位置,有利于用户观察;并且,该AR导航形象在导航过程中沿着导航路径行走,以便指引用户前行。本公开对预设距离区间的具体取值不作限制。
在一种可能的实现方式中,可设置有AR导航形象的出场、等待、退场等动画效果,在开始导航时,可展示AR导航形象的出场动画效果,以使AR导航形象得出现更为自然;在导航过程中,如果用户停止行走,可展示AR导航形象的等待动画效果,以便在预设距离区间内等待用户;在导航结束时,可展示AR导航形象的退场动画效果,以便结束AR导航形象的导航。本公开对动画效果的类型不作限制。
在一种可能的实现方式中,还可设置有AR导航形象的语音效果。例如,在开始导航时,可播放出场语音,例如“小主,请让我来为你领路吧”;在导航过程中,可间隔一定时间或在转弯时播放导航语音,例如“请跟着我走”;如果用户停止行走,可在一定时间后播放等待语音,例如“我还在等你哦”;在导航结束时,可播放结束语音,例如“目的地到了,期待下次再见”。本公开对语音效果及播放时机均不作限制。
在一种可能的实现方式中,可设置有AR导航形象的选择界面,显示可选择的AR导航形象的列表,用户可在选择界面中选择喜欢的AR导航形象,进一步提高AR导航形象显示的灵活性。
图4示出根据本公开实施例的显示界面的示意图。如图4所示,在显示界面中显示有实景图像,在导航过程中,在实景图像中显示AR导航形象41,处于前方预设距离区间内,在导航过程中指引用户前行。
通过这种方式,可营造真实的导航领路的氛围,进一步提高导航过程中的直观性和趣味性。
在一种可能的实现方式中,所述方法还可包括:
在所述AR导航形象与所述第一电子设备的位置之间的距离超出所述预设距离区间的情况下,控制所述AR导航形象停止行走。
举例来说,可在第一电子设备前方预设距离区间内显示AR导航形象,该AR导航形象在导航过程中沿着导航路径行走,以便指引用户前行。如果导航过程中用户行走速度较慢或停止行走,AR导航形象与第一电子设备的位置之间的距离超出预设距离区间,则可控制AR导航形象停止行走,等待用户前行到距离在预设距离区间内后,再继续行走。
在一种可能的实现方式中,在等待过程中,可控制AR导航形象展示等待动画效果,例如AR导航形象为小狗时,控制小狗坐在地上并回头看;同时,还可以设置等待语音,例如语音“我还在等你哦”,在等待超过一定时间时,播放该等待语音。本公开对此不作限制。通过这种方式,可提高导航氛围的真实性。
在一种可能的实现方式中,所述方法还可包括:
在所述AR导航形象进入预设的讲解区域的情况下,控制所述AR导航形象讲解与所述讲解区域对应的介绍信息。
举例来说,在第一电子设备所在的地理区域中,可设置有多个讲解区域。该讲解区域可例如为商户、服务设施所在的区域;雕塑、景观、建筑等地标区域;或其他重点区域等。可根据用户的习惯设置不同类型的讲解区域,也可以由用户自定义讲解区域,本公开对讲解区域的设置不作限制。
在一种可能的实现方式中,可在云端存储有各个讲解区域以及与讲解区域对应的介绍信息,当第一电子设备进入导航的地理区域时,可为第一电子设备加载该地理区域中的讲解区域及介绍信息;也可以仅为第一电子设备加载导航路线附近的讲解区域及介绍信息;还可以在第一电子设备接近某一讲解区域或视觉定位到某一讲解区域时,为第一电子设备加载该讲解区域及其介绍信息。本公开对此不作限制。
在一种可能的实现方式中,在AR导航形象进入预设的讲解区域时,可控制AR导航形象停留在该讲解区域中,并通过语音和/或文字等形式,讲解与该讲解区域对应的介绍信息,以使用户了解该区域的信息。在讲解完成后,AR导航形象可继续沿导航路径前进。
通过这种方式,可以进一步提高导航氛围的真实性,并提高导航内容的丰富性。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:
向第二电子设备发送目的地定位请求,所述目的地定位请求中包括所述目的地的标志信息,所述标志信息包括与所述目的地对应的二维码、所述目的地的图像及所述目的地的标志物体中的至少一种;
在接收到所述第二电子设备发送的目的地定位结果的情况下,确定所述目的地的地理位置。
举例来说,在开始导航之前,可先确定目的地的位置,以便确定导航路线。用户可直接输入目的地的名称等,以便第一电子设备确定目的地的位置;也可以通过其他方式实现目的地的定位。
在一种可能的实现方式中,可通过目的地的标志信息实现目的地的定位。该标志信息可例如为目的地对应的二维码、目的地的图像、目的地的标志物体等。本公开对该标志信息的具体内容不作限制。
在一种可能的实现方式中,根据目的地的标志信息,第一电子设备可生成目的地定位请求,并向第二电子设备发送该目的地定位请求,以便请求目的地的位置。
在一种可能的实现方式中,第二电子设备在接收到目的地定位请求后,可根据目的地定位请求中标志信息的内容进行相应的处理。如果标志信息包括目的地对应的二维码,则可根据云端存储的二维码与地理位置之间的对应关系,直接确定出目的地定位结果。
在一种可能的实现方式中,如果标志信息包括目的地的图像、目的地的标志物体等,则可提取图像的特征信息,或提取标志物体的特征信息。在得到特征信息后,第二电子设备可将该特征信息与点云地图进行匹配,确定相匹配的目的地定位结果。本公开对特征提取的具体方式、特征信息与点云地图匹配的具体方式不作限制。
在一种可能的实现方式中,如果第二电子设备未确定出相匹配的目的地定位结果,则可向第一电子设备返回定位失败的信息。如果第二电子设备能够确定出相匹配的目的地定位结果,则可将该目的地定位结果返回给第一电子设备。
在一种可能的实现方式中,第一电子设备接收到第二电子设备发送的目的地定位结果时,可根据目的地定位结果确定出目的地的地理位置。进而在步骤S12中确定第一电子设备的导航路径,在步骤S13中实现AR导航。
通过这种方式,能够在用户不清楚目的地的具体名称时实现目的地定位及导航,提高了目的地定位的灵活性。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:
根据所述视觉定位结果,从预设的平面地图中确定出与所述视觉定位结果匹配的平面子地图;
在所述第一电子设备的显示界面中展示所述平面子地图以及所述第一电子设备的定位标识。
举例来说,可根据用户的设定,在显示界面的局部区域中展示二维2D的平面子地图。第一电子设备在接收到第二电子设备发送的视觉定位结果时,根据视觉定位结果,可从预设的平面地图中确定出匹配的平面子地图,并在显示界面中展示平面子地图以及所述第一电子设备的定位标识。
如图3a和图3b所示,可在显示界面的下部区域展示平面子地图33,并在平面子地图中展示定位标识。定位标识可包括指示位置的标识(图3b中的圆圈)和指示朝向的标识(图3b中的箭头)。
在一种可能的实现方式中,在导航过程中,可始终显示缩略的平面子地图和平面导航路径。平面导航路径与用户当前的位置始终保持一致,实时更新。如果用户点击平面子地图,则该平面子地图可以展开,查看全屏的平面地图,切换至传统2D地图导航。
在一种可能的实现方式中,用户可自由设置平面子地图的尺寸。例如,图3a中平面子地图33的区域较大,能够显示更多信息;图3b中平面子地图33的区域较小,能够减少对用户视线的影响。此外,平面子地图可为不透明或半透明等形式。用户可根据实际需求对平面子地图的尺寸和透明度进行设置,本公开对此不作限制。
通过这种方式,可根据视觉定位结果确定第一电子设备在平面地图中的位置,提高定位的精度;并且,通过同时展示平面地图,提高了地图信息的丰富性,用户可根据使用习惯和需求进行切换,从而进一步提高了用户使用的便利性。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:
在所述显示界面的视角偏离与所述导航路径对应的视角达到预设角度阈值的情况下,提示用户调整所述第一电子设备的姿态。
举例来说,在导航过程中,第一电子设备应当一直朝向导航路径的方向,以使显示界面的视角朝向导航路径,从而在显示界面的实景图像中显示AR导航路径。如果第一电子设备的朝向发生了偏离,即处于非最佳导航视角,则可发出提醒。
在一种可能的实现方式中,如果显示界面的视角偏离与所述导航路径对应的视角达到预设的角度阈值,则可提示用户调整所述第一电子设备的姿态,例如提示用户改变第一电子设备的朝向、调整第一电子设备的俯仰角度、移动第一电子设备的位置等,从而引导用户将到第一电子设备调整到最佳导航角度。本公开对预设角度阈值的具体取值不作限制。
在一种可能的实现方式中,该提示可包括震动提示、语音提示以及显示界面中的文字或箭头提示等,本公开对此不作限制。
图5示出根据本公开实施例的显示界面的示意图。如图5所示,在显示界面的视角偏离时,在显示界面的中央显示提示框51,其中显示手持手机的图标以及文字提示“请向下移动手机”(未示出),从而引导用户调整。
通过这种方式,可以实现导航角度提示,提高导航效果。
在一种可能的实现方式中,所述视觉定位结果还包括所述环境图像中的场景内容以及所述场景内容的位置,所述方法还包括:
在所述视觉定位结果中包括场景内容的情况下,在所述显示界面的实景图像中,以AR方式在相应位置展示场景内容,所述场景内容包括建筑物、商户、服务设施、广告牌中的至少一种。
举例来说,在导航过程中,可识别第一电子设备的环境图像中的场景内容,例如环境图像中的建筑物、商户、服务设施、广告牌等,并向用户展示。
在一种可能的实现方式中,第二电子设备在接收到第一电子设备视觉定位请求后,可在对环境图像进行视觉定位的同时,对环境图像中的场景内容进行视觉定位。如果该环境图像中包括场景内容,则视觉定位结果中同时返回场景内容以及场景内容的位置。
在一种可能的实现方式中,第一电子设备接收到第二电子设备发送的视觉定位结果时,如果视觉定位结果中包括场景内容,则可在显示界面的实景图像中,以AR方式在相应位置展示场景内容。
图6示出根据本公开实施例的显示界面的示意图。如图6所示,在导航过程中,如果识别出场景内容,例如图6中识别出场景中包括XX咖啡店,则在相应位置展示三维的虚拟标志61,其上显示“咖啡店,1号航站楼”。
通过这种方式,可以在导航过程中为用户提供更多的信息,进一步提高导航效果。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:
在所述场景内容被触发的情况下,显示与被触发的场景内容对应的推荐信息,所述推荐信息包括建筑物信息、商户信息、服务指南及营销内容中的至少一种。
举例来说,显示界面中展示的场景内容(也即虚拟标志)可以被触发,从而显示该场景内容的更多信息。用户可点击该场景内容以触发场景内容对应的推荐信息。
在一种可能的实现方式中,如果场景内容被触发,则显示与被触发的场景内容对应的推荐信息。根据场景内容的类型,可显示不同的该推荐信息。例如,场景内容为建筑物时,推荐信息可包括建筑物的信息;场景内容为商户时,推荐信息可包括商户信息及营销内容等;场景内容为服务设施时,推荐信息可包括该设施的服务指南及营销内容等;场景内容为广告牌时,推荐信息可包括广告牌的营销内容。本公开对推荐信息的具体内容不作限制。
例如,用户点击图6中咖啡店的虚拟标志时,可显示该咖啡店的经营品类、商品价格、开放时间、优惠信息等推荐信息,以使用户了解到该咖啡店的更多信息,便于用户获取感兴趣的信息。
在一种可能的实现方式中,可根据用户的年龄、性别、职业、所在地区、导航信息、消费习惯、阅读习惯等用户信息,为相应的用户进行个性化推荐,例如购物推荐、美食推荐、服务指南、导览讲解、文字翻译等,从而实现千人千面的推荐效果。
通过这种方式,可以进一步提高导航内容的丰富性,并增加与用户之间的互动,从而提高导航交互的效果。
图7示出根据本公开实施例的导航方法的流程图,所述方法应用于第二电子设备,如图7所示,所述方法包括:
在步骤S71中,在接收到来自第一电子设备的视觉定位请求的情况下,提取所述视觉定位请求中环境图像的特征信息;
在步骤S72中,根据所述环境图像的特征信息及预设的点云地图,对所述第一电子设备进行视觉定位,得到所述第一电子设备的视觉定位结果,所述视觉定位结果包括所述第一电子设备的位置信息和姿态信息;
在步骤S73中,向所述第一电子设备发送所述视觉定位结果,以使所述第一电子设备确定导航路径并在显示界面的实景图像中展示AR导航路径。
举例来说,持有或穿戴有第一电子设备的用户在需要定位及导航时,可采集所在环境的环境图像,并向第二电子设备发送视觉定位请求。
在一种可能的实现方式中,在步骤S71中,第二电子设备在接收到视觉定位请求后,可提取视觉定位请求中的环境图像的特征信息。可例如通过预训练的神经网络对环境图像进行特征提取,得到环境图像的特征信息。本公开对特征提取的具体方式不作限制。
在一种可能的实现方式中,在得到环境图像的特征信息后,在步骤S72中,第二电子设备可将该特征信息与预设的点云地图进行匹配,确定相匹配的视觉定位结果。本公开对特征信息与点云地图匹配的具体方式不作限制。
在一种可能的实现方式中,该视觉定位结果包括第一电子设备的位置信息和姿态信息。其中,位置信息可包括第一电子设备的位置坐标;姿态信息可包括第一电子设备的朝向、俯仰角度等。
在一种可能的实现方式中,如果第二电子设备未确定出相匹配的视觉定位结果,则可向第一电子设备返回定位失败的信息。第一电子设备在接收到定位失败的信息后,可提示用户再次采集环境图像。例如,提示用户改变第一电子设备的朝向、调整第一电子设备的俯仰角度、移动第一电子设备的位置等,以便采集不同视角、不同位置的环境图像,并在采集环境图像后再次向第二电子设备发送视觉定位请求,从而提高视觉定位的成功概率。
在一种可能的实现方式中,如果第二电子设备能够确定出相匹配的视觉定位结果,则可在步骤S73中,将该视觉定位结果返回给第一电子设备,以使第一电子设备确定导航路径并在显示界面的实景图像中展示AR导航路径。
根据本公开的实施例,能够在接收到定位请求时提取环境图像的特征信息;根据特征信息及点云地图确定视觉定位结果,并发送给第一电子设备,从而实现对第一电子设备的精确的视觉定位,以便第一电子设备能够实现AR导航及交互。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:
在接收到来自第一电子设备的目的地定位请求的情况下,确定所述目的地定位请求中的标志信息的特征,所述标志信息包括与所述目的地对应的二维码、所述目的地的图像及所述目的地的标志物体中的至少一种;
根据所述标志信息的特征,确定所述第一电子设备的目的地定位结果;
向所述第一电子设备发送所述目的地定位结果,以使所述第一电子设备确定目的地的地理位置。
举例来说,在导航开始之前,可先确定目的地的位置,以便确定导航路线。用户可直接输入目的地的名称等,以便第一电子设备确定目的地的位置;也可以通过其他方式实现目的地的定位。
在一种可能的实现方式中,可通过目的地的标志信息实现目的地的定位。该标志信息可例如为目的地对应的二维码、目的地的图像、目的地的标志物体等。本公开对该标志信息的具体内容不作限制。
在一种可能的实现方式中,根据目的地的标志信息,第一电子设备可生成目的地定位请求,并向第二电子设备发送该目的地定位请求,以便请求目的地的位置。
在一种可能的实现方式中,第二电子设备在接收到目的地定位请求后,可根据目的地定位请求中标志信息的内容进行相应的处理。如果标志信息包括目的地对应的二维码,则可解码出二维码的特征;根据该特征以及云端存储的二维码与地理位置之间的对应关系,直接确定出目的地定位结果。
在一种可能的实现方式中,如果标志信息包括目的地的图像、目的地的标志物体等,则可提取图像的特征信息,或提取标志物体的特征信息。在得到特征信息后,第二电子设备可将该特征信息与点云地图进行匹配,确定相匹配的目的地定位结果。本公开对特征提取的具体方式、特征信息与点云地图匹配的具体方式不作限制。
在一种可能的实现方式中,如果第二电子设备未确定出相匹配的目的地定位结果,则可向第一电子设备返回定位失败的信息。如果第二电子设备能够确定出相匹配的目的地定位结果,则可将该目的地定位结果返回给第一电子设备。
在一种可能的实现方式中,第一电子设备接收到第二电子设备发送的目的地定位结果时,可根据目的地定位结果确定出目的地的地理位置。进而在步骤S12中确定第一电子设备的导航路径,在步骤S13中实现AR导航。
通过这种方式,能够在用户不清楚目的地的具体名称时实现目的地定位及导航,提高了目的地定位的灵活性。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:
根据所述环境图像的特征信息以及预设的点云地图,对所述环境图像中的场景内容进行视觉定位,确定所述环境图像中的场景内容以及所述场景内容的位置,
其中,所述视觉定位结果还包括所述环境图像中的场景内容以及所述场景内容的位置。
举例来说,在导航过程中,可识别第一电子设备的环境图像中的场景内容,例如环境图像中的建筑物、商户、服务设施、广告牌等,并向用户展示。
在一种可能的实现方式中,第二电子设备在接收到第一电子设备视觉定位请求后,可在对环境图像进行视觉定位的同时,对环境图像中的场景内容进行视觉定位。也即环境图像的特征信息以及预设的点云地图,对所述环境图像中的场景内容进行识别。如果该环境图像中包括场景内容,则视觉定位结果中同时返回场景内容以及场景内容的位置。
在一种可能的实现方式中,第一电子设备接收到第二电子设备发送的视觉定位结果时,如果视觉定位结果中包括场景内容,则可在显示界面的实景图像中,以AR方式在相应位置展示场景内容。通过这种方式,可以在导航过程中为用户提供更多的信息,进一步提高导航效果。
在一种可能的实现方式中,如果第一电子设备的显示界面的场景内容被触发,则第一电子设备可向第二电子设备请求与该场景内容对应的推荐信息;第二电子设备向第一电子设备返回推荐信息后,可在第一电子设备的显示界面上显示推荐信息,从而进一步提高导航内容的丰富性,并增加与用户之间的互动,从而提高导航交互的效果。
根据本公开实施例的导航方法,能够实现实景图像中的增强现实AR导航及交互,提高导航效果和用户体验;能够应用于大型商场、交通枢纽、医院、大型展馆等室内外场景的导航中,提高用户使用的便利性;能够运行在各类移动设备、AR眼镜等,从而大大扩展使用范围。
可以理解,本公开提及的上述各个方法实施例,在不违背原理逻辑的情况下,均可以彼此相互结合形成结合后的实施例,限于篇幅,本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解,在具体实施方式的上述方法中,各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
此外,本公开还提供了导航装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序,上述均可用来实现本公开提供的任一种导航方法,相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载,不再赘述。
图8示出根据本公开实施例的导航装置的框图,如图8所示,所述装置应用于第一电子设备,包括:
第一定位模块81,用于向第二电子设备发送视觉定位请求,所述视觉定位请求中包括所述第一电子设备所在的环境图像;
导航路径确定模块82,用于在接收到所述第二电子设备发送的视觉定位结果的情况下,根据所述视觉定位结果及目的地的地理位置,确定所述第一电子设备的导航路径,所述视觉定位结果包括所述第一电子设备的位置信息和姿态信息;
AR路径展示模块83,用于根据所述导航路径,在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中展示增强现实AR导航路径。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:AR形象展示模块,用于根据所述导航路径,在所述显示界面的实景图像中展示AR导航形象并控制所述AR导航形象沿所述导航路径行走,其中,所述AR导航形象位于所述第一电子设备前方预设距离区间内。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:AR形象控制模块,用于在所述AR导航形象与所述第一电子设备的位置之间的距离超出所述预设距离区间的情况下,控制所述AR导航形象停止行走。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:讲解控制模块,用于在所述AR导航形象进入预设的讲解区域的情况下,控制所述AR导航形象讲解与所述讲解区域对应的介绍信息。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:AR标志展示模块,用于根据所述导航路径,在所述显示界面的实景图像中展示AR导航标志,所述AR导航标志上具有导航信息,所述导航信息包括行进方向、待行进距离及剩余行进时间中的至少一种。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:偏离提示模块,用于在所述显示界面的视角偏离与所述导航路径对应的视角达到预设角度阈值的情况下,提示用户调整所述第一电子设备的姿态。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:第二定位模块,用于向第二电子设备发送目的地定位请求,所述目的地定位请求中包括所述目的地的标志信息,所述标志信息包括与所述目的地对应的二维码、所述目的地的图像及所述目的地的标志物体中的至少一种;目的地位置确定模块,用于在接收到所述第二电子设备发送的目的地定位结果的情况下,确定所述目的地的地理位置。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:平面匹配模块,用于根据所述视觉定位结果,从预设的平面地图中确定出与所述视觉定位结果匹配的平面子地图;平面展示模块,用于在所述第一电子设备的显示界面中展示所述平面子地图以及所述第一电子设备的定位标识。
在一种可能的实现方式中,所述视觉定位结果还包括所述环境图像中的场景内容以及所述场景内容的位置,所述装置还包括:场景内容展示模块,用于在所述视觉定位结果中包括场景内容的情况下,在所述显示界面的实景图像中,以AR方式在相应位置展示场景内容,所述场景内容包括建筑物、商户、服务设施、广告牌中的至少一种。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:推荐信息显示模块,用于在所述场景内容被触发的情况下,显示与被触发的场景内容对应的推荐信息,所述推荐信息包括建筑信息、商户信息、服务指南及营销内容中的至少一种。
图9示出根据本公开实施例的导航装置的框图,如图9所示,所述装置应用于第二电子设备,包括:
特征提取模块91,用于在接收到来自第一电子设备的视觉定位请求的情况下,提取所述视觉定位请求中环境图像的特征信息;
视觉定位模块92,用于根据所述环境图像的特征信息及预设的点云地图,对所述第一电子设备进行视觉定位,得到所述第一电子设备的视觉定位结果,所述视觉定位结果包括所述第一电子设备的位置信息和姿态信息;
结果发送模块93,用于向所述第一电子设备发送所述视觉定位结果,以使所述第一电子设备确定导航路径并在显示界面的实景图像中展示AR导航路径。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:特征确定模块,用于在接收到来自第一电子设备的目的地定位请求的情况下,确定所述目的地定位请求中的标志信息的特征,所述标志信息包括与所述目的地对应的二维码、所述目的地的图像及所述目的地的标志物体中的至少一种;目的地定位模块,用于根据所述标志信息的特征,确定所述第一电子设备的目的地定位结果;目的地定位结果发送模块,用于向所述第一电子设备发送所述目的地定位结果,以使所述第一电子设备确定目的地的地理位置。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:场景内容定位模块,用于根据所述环境图像的特征信息以及预设的点云地图,对所述环境图像中的场景内容进行视觉定位,确定所述环境图像中的场景内容以及所述场景内容的位置,其中,所述视觉定位结果还包括所述环境图像中的场景内容以及所述场景内容的位置。
在一些实施例中,本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法,其具体实现可以参照上文方法实施例的描述,为了简洁,这里不再赘述。
本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序指令,所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质。
本公开实施例还提出一种电子设备,包括:处理器;用于存储处理器可执行指令的存储器;其中,所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令,以执行上述方法。
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品,包括计算机可读代码,当计算机可读代码在设备上运行时,设备中的处理器执行用于实现如上任一实施例提供的导航方法的指令。
本公开实施例还提供了另一种计算机程序产品,用于存储计算机可读指令,指令被执行时使得计算机执行上述任一实施例提供的导航方法的操作。
电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。
图10示出根据本公开实施例的一种电子设备800的框图。例如,电子设备800可以是移动电话,计算机,数字广播终端,消息收发设备,游戏控制台,平板设备,医疗设备,健身设备,个人数字助理等终端。
参照图10,电子设备800可以包括以下一个或多个组件:处理组件802,存储器804,电源组件806,多媒体组件808,音频组件810,输入/输出(I/O)的接口812,传感器组件814,以及通信组件816。
处理组件802通常控制电子设备800的整体操作,诸如与显示,电话呼叫,数据通信,相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令,以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外,处理组件802可以包括一个或多个模块,便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如,处理组件802可以包括多媒体模块,以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令,联系人数据,电话簿数据,消息,图片,视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现,如静态随机存取存储器(SRAM),电可擦除可编程只读存储器(EEPROM),可擦除可编程只读存储器(EPROM),可编程只读存储器(PROM),只读存储器(ROM),磁存储器,快闪存储器,磁盘或光盘。
电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统,一个或多个电源,及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中,屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板,屏幕可以被实现为触摸屏,以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界,而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中,多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式,如拍摄模式或视频模式时,前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如,音频组件810包括一个麦克风(MIC),当电子设备800处于操作模式,如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时,麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中,音频组件810还包括一个扬声器,用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口,上述外围接口模块可以是键盘,点击轮,按钮等。这些按钮可包括但不限于:主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器,用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如,传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态,组件的相对定位,例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘,传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变,用户与电子设备800接触的存在或不存在,电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器,被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器,如互补金属氧化物半导体(CMOS)或电荷耦合装置(CCD)图像传感器,用于在成像应用中使用。在一些实施例中,该传感器组件814还可以包括加速度传感器,陀螺仪传感器,磁传感器,压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络,如无线网络(WiFi),第二代移动通信技术(2G)或第三代移动通信技术(3G),或它们的组合。在一个示例性实施例中,通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中,所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块,以促进短程通信。例如,在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术,红外数据协会(IrDA)技术,超宽带(UWB)技术,蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中,电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现,用于执行上述方法。
在示例性实施例中,还提供了一种非易失性计算机可读存储介质,例如包括计算机程序指令的存储器804,上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。
图11示出根据本公开实施例的一种电子设备1900的框图。例如,电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图11,电子设备1900包括处理组件1922,其进一步包括一个或多个处理器,以及由存储器1932所代表的存储器资源,用于存储可由处理组件1922的执行的指令,例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外,处理组件1922被配置为执行指令,以执行上述方法。
电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理,一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络,和一个输入输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统,例如微软服务器操作系统(Windows ServerTM),苹果公司推出的基于图形用户界面操作系统(Mac OSXTM),多用户多进程的计算机操作系统(UnixTM),自由和开放原代码的类Unix操作系统(LinuxTM),开放原代码的类Unix操作系统(FreeBSDTM)或类似。
在示例性实施例中,还提供了一种非易失性计算机可读存储介质,例如包括计算机程序指令的存储器1932,上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。
本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质,其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括:便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身,诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如,通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备,或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令,并转发该计算机可读程序指令,以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码,所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等,以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中,远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机,或者,可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中,通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路,例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA),该电子电路可以执行计算机可读程序指令,从而实现本公开的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解,流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合,都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器,从而生产出一种机器,使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时,产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中,这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作,从而,存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品,其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上,使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤,以产生计算机实现的过程,从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上,流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分,所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中,方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如,两个连续的方框实际上可以基本并行地执行,它们有时也可以按相反的顺序执行,这依所涉及的功能而定。也要注意的是,框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合,可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现,或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中,所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质,在另一个可选实施例中,计算机程序产品具体体现为软件产品,例如软件开发包(Software Development Kit,SDK)等等。
以上已经描述了本公开的各实施例,上述说明是示例性的,并非穷尽性的,并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下,对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择,旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进,或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
Claims (17)
1.一种导航方法,其特征在于,应用于第一电子设备,包括:
向第二电子设备发送视觉定位请求,所述视觉定位请求中包括所述第一电子设备所在的环境图像;
在接收到所述第二电子设备发送的视觉定位结果的情况下,根据所述视觉定位结果及目的地的地理位置,确定所述第一电子设备的导航路径,所述视觉定位结果包括所述第一电子设备的位置信息和姿态信息;
根据所述导航路径,在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中展示增强现实AR导航路径。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
根据所述导航路径,在所述显示界面的实景图像中展示AR导航形象并控制所述AR导航形象沿所述导航路径行走,
其中,所述AR导航形象位于所述第一电子设备前方预设距离区间内。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
在所述AR导航形象与所述第一电子设备的位置之间的距离超出所述预设距离区间的情况下,控制所述AR导航形象停止行走。
4.根据权利要求2或3所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
在所述AR导航形象进入预设的讲解区域的情况下,控制所述AR导航形象讲解与所述讲解区域对应的介绍信息。
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
根据所述导航路径,在所述显示界面的实景图像中展示AR导航标志,所述AR导航标志上具有导航信息,所述导航信息包括行进方向、待行进距离及剩余行进时间中的至少一种。
6.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
在所述显示界面的视角偏离与所述导航路径对应的视角达到预设角度阈值的情况下,提示用户调整所述第一电子设备的姿态。
7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
向第二电子设备发送目的地定位请求,所述目的地定位请求中包括所述目的地的标志信息,所述标志信息包括与所述目的地对应的二维码、所述目的地的图像及所述目的地的标志物体中的至少一种;
在接收到所述第二电子设备发送的目的地定位结果的情况下,确定所述目的地的地理位置。
8.根据权利要求1-7中任意一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
根据所述视觉定位结果,从预设的平面地图中确定出与所述视觉定位结果匹配的平面子地图;
在所述第一电子设备的显示界面中展示所述平面子地图以及所述第一电子设备的定位标识。
9.根据权利要求1-8中任意一项所述的方法,其特征在于,所述视觉定位结果还包括所述环境图像中的场景内容以及所述场景内容的位置,所述方法还包括:
在所述视觉定位结果中包括场景内容的情况下,在所述显示界面的实景图像中,以AR方式在相应位置展示场景内容,所述场景内容包括建筑物、商户、服务设施、广告牌中的至少一种。
10.根据权利要求9所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
在所述场景内容被触发的情况下,显示与被触发的场景内容对应的推荐信息,所述推荐信息包括建筑信息、商户信息、服务指南及营销内容中的至少一种。
11.一种导航方法,其特征在于,应用于第二电子设备,包括:
在接收到来自第一电子设备的视觉定位请求的情况下,提取所述视觉定位请求中环境图像的特征信息;
根据所述环境图像的特征信息及预设的点云地图,对所述第一电子设备进行视觉定位,得到所述第一电子设备的视觉定位结果,所述视觉定位结果包括所述第一电子设备的位置信息和姿态信息;
向所述第一电子设备发送所述视觉定位结果,以使所述第一电子设备确定导航路径并在显示界面的实景图像中展示AR导航路径。
12.根据权利要求11所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
在接收到来自第一电子设备的目的地定位请求的情况下,确定所述目的地定位请求中的标志信息的特征,所述标志信息包括与所述目的地对应的二维码、所述目的地的图像及所述目的地的标志物体中的至少一种;
根据所述标志信息的特征,确定所述第一电子设备的目的地定位结果;
向所述第一电子设备发送所述目的地定位结果,以使所述第一电子设备确定目的地的地理位置。
13.根据权利要求11或12所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
根据所述环境图像的特征信息以及预设的点云地图,对所述环境图像中的场景内容进行视觉定位,确定所述环境图像中的场景内容以及所述场景内容的位置,
其中,所述视觉定位结果还包括所述环境图像中的场景内容以及所述场景内容的位置。
14.一种导航装置,其特征在于,应用于第一电子设备,包括:
第一定位模块,用于向第二电子设备发送视觉定位请求,所述视觉定位请求中包括所述第一电子设备所在的环境图像;
导航路径确定模块,用于在接收到所述第二电子设备发送的视觉定位结果的情况下,根据所述视觉定位结果及目的地的地理位置,确定所述第一电子设备的导航路径,所述视觉定位结果包括所述第一电子设备的位置信息和姿态信息;
AR路径展示模块,用于根据所述导航路径,在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中展示增强现实AR导航路径。
15.一种导航装置,其特征在于,应用于第二电子设备,包括:
特征提取模块,用于在接收到来自第一电子设备的视觉定位请求的情况下,提取所述视觉定位请求中环境图像的特征信息;
视觉定位模块,用于根据所述环境图像的特征信息及预设的点云地图,对所述第一电子设备进行视觉定位,得到所述第一电子设备的视觉定位结果,所述视觉定位结果包括所述第一电子设备的位置信息和姿态信息;
结果发送模块,用于向所述第一电子设备发送所述视觉定位结果,以使所述第一电子设备确定导航路径并在显示界面的实景图像中展示AR导航路径。
16.一种电子设备,其特征在于,包括:
处理器;
用于存储处理器可执行指令的存储器;
其中,所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令,以执行权利要求1至13中任意一项所述的方法。
17.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序指令,其特征在于,所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至13中任意一项所述的方法。
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