CN112146649A - Ar场景下的导航方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种AR场景下的导航方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：基于AR设备的导航起点和导航终点，生成导航路线；在基于所述导航路线进行AR导航过程中，获取AR设备所处的导航状态；在确定所述AR设备处于预设的多种目标导航状态中的一种目标导航状态的情况下，获取与AR设备所处的目标导航状态匹配的虚拟导航员的特效数据；通过AR设备展示所述虚拟导航员的特效数据。本公开实施例在基于导航路线进行AR导航过程中，利用AR设备所处的导航状态为AR设备匹配虚拟导航员的特效数据，并通过AR设备展示虚拟导航员的特效数据为用户提供更为丰富、更为直观的引导信息，提升引导效率。

Description

AR场景下的导航方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本公开涉及增强现实(Augmented Reality，AR)技术领域，具体而言，涉及一种AR场景下的导航方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

用户在游览某一景点，或是要去某一目的地时，一般是借助于语音导游或是设置在目标场景中的物理或者电子指示牌，上述方式存在直观性差、提供的导航信息有限等缺陷，导致导航效率较低。

发明内容

本公开实施例至少提供一种AR场景下的导航方法、装置、计算机设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种增强现实AR场景下的导航方法，包括：基于AR设备的导航起点和导航终点，生成导航路线；在基于所述导航路线进行AR导航过程中，获取AR设备所处的导航状态；在确定所述AR设备处于预设的多种目标导航状态中的一种目标导航状态的情况下，获取与AR设备所处的目标导航状态匹配的虚拟导航员的特效数据；通过AR设备展示所述虚拟导航员的特效数据。

这样，在基于导航路线进行AR导航过程中，利用AR设备所处的导航状态，为AR设备匹配虚拟导航员的特效数据，并通过AR设备展示虚拟导航员的特效数据为用户提供更为丰富、更为直观的引导信息，提升引导效率。

一种可能的实施方式中，所述多种目标导航状态包括以下中的至少一种：导航开始状态、到达导航路线中的拐点位置、与导航终点相距设定距离范围内、与预设兴趣点相距设定距离范围内、AR设备处于目标移动状态、AR设备处于目标环境状态。

这样，AR设备可在多种目标导航状态下展示匹配的虚拟导航员的特效数据，使得导航过程所能够提供的信息更丰富，提升引导效率。

一种可能的实施方式中，所述多种目标导航状态包括AR设备处于目标移动状态，所述方法还包括：根据所述AR设备内置的速度传感器，确定所述AR设备的移动速度；在所述移动速度大于设定阈值的情况下，确定所述AR设备处于所述目标移动状态。

这样，可以迅速确定AR设备是否处于目标移动状态。

一种可能的实施方式中，所述导航方法还包括：在进行AR导航过程中，在AR设备未展示或展示完与所处的所述目标导航状态匹配的所述特效数据的情况下，通过AR设备展示所述虚拟导航员的预设特效数据。

一种可能的实施方式中，所述导航方法还包括：在通过AR设备展示所述虚拟导航员的预设特效数据的过程中，响应虚拟导航员隐藏触发操作，隐藏所述虚拟导航员。

这样，可以基于用户的需求来触发展示或隐藏虚拟导航员，提升用户体验。

一种可能的实施方式中，所述导航方法还包括：获取AR设备的当前状态信息；基于所述当前状态信息、以及所述AR设备中展示的虚拟导航员与所述AR设备之间的目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息；基于所述目标状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员的AR特效。

这样，通过AR设备的当前状态信息、以及AR设备中展示的虚拟引导员与AR设备之间的目标相对位姿关系，确定虚拟引导员的目标状态信息，并根据虚拟引导员的目标状态信息，在AR设备中展示虚拟引导员的AR特效，从而能够通过虚拟引导员的AR特效为用户提供更为丰富、更为直观的引导信息，提升引导效率。

一种可能的实施方式中，所述AR设备的当前状态信息包括所述AR设备的当前位姿信息，所述目标状态信息包括所述虚拟导航员的目标位姿信息；所述基于所述当前状态信息，以及虚拟导航员与所述AR设备之间的相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息，包括：基于所述AR设备的当前状态信息、以及虚拟导航员的当前位姿信息，确定所述虚拟导航员与所述AR设备之间的当前相对位姿关系；在所述当前相对位姿关系不符合所述目标相对位姿关系的情况下，基于所述AR设备的当前状态信息以及所述目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员更新后的目标位姿信息。

这样，通过确定虚拟引导员与AR设备之间的当前相对位姿关系、以及目标相对位姿关系，确定虚拟引导员更新后的目标位姿关系，使得虚拟引导员在引导过程中能够不断的从当前位置移动到新的满足目标相对位姿关系的位置，提升引导过程中的AR呈现效果。

一种可能的实施方式中，所述当前相对位姿关系不符合所述目标相对位姿关系包括：所述AR设备与虚拟导航员之间的相对距离小于第一距离阈值，和/或，所述AR设备与虚拟导航员之间的相对距离大于第二距离阈值，和/或，所述AR设备的当前朝向，和所述AR设备到所述虚拟导航员的连线方向之间的夹角大于设定角度。

这样，通过距离和/或角度对虚拟引导员与AR设备之间相对位姿进行约束，能够让虚拟引导员在AR画面中呈现更好的引导效果。

一种可能的实施方式中，所述基于所述当前状态信息、以及虚拟导航员与所述AR设备之间的目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息，包括：基于预先确定的导航路线、所述AR设备的当前状态信息、以及所述目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息。

这样，通过引导路线，确定虚拟引导员的目标状态信息，从而使得虚拟引导员能够按照引导路线实现对用户的引导，使得用户更快速到达目的地。

一种可能的实施方式中，基于预先确定的导航路线、所述AR设备的当前状态信息、以及所述目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息，包括：在所述AR设备的当前状态信息指示所述AR设备处于AR引导起始状态的情况下，确定所述虚拟导航员的目标状态信息包括：所述虚拟导航员位于与所述AR设备相距目标相对距离的位置处，且所述虚拟导航员的朝向所述AR设备所在的方向相反；在所述AR设备的当前状态信息指示所述AR设备处于AR引导过程的情况下，确定所述虚拟导航员的目标状态信息包括：所述虚拟导航员位于与所述AR设备相距目标相对距离的位置处，且所述虚拟导航员的朝向为预先确定的导航路线的方向；在所述AR设备的当前状态信息指示所述AR设备到达所述导航路线的终点的情况下，确定所述虚拟导航员的目标状态信息包括：所述虚拟导航员位于与所述AR设备相距目标相对距离的位置处，且所述虚拟导航员的朝向所述AR设备所在的方向。

这样，为引导过程提供了更丰富的展示信息，具有更好的引导效果。

一种可能的实施方式中，基于所述目标状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员的AR特效，包括：基于所述目标状态信息，和所述虚拟导航员的当前状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员从当前状态转换到目标状态的AR特效。

这样，通过为用户展示虚拟引导员从当前位置到目标位置状态的变化，能够使AR画面中的虚拟引导员的引导效果更为逼真。

一种可能的实施方式中，基于所述目标状态信息，和所述虚拟导航员的当前状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员从当前状态转换到目标状态的AR特效，包括：在所述AR设备从历史状态变更为当前状态后的预设时长后，基于所述目标状态信息，和所述虚拟导航员的当前状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员从当前状态转换到目标状态的AR特效。

这样，让虚拟引导员的移动晚于用户的移动，形成虚拟引导员根据用户的移动而移动的效果，具有更好的引导效果。

一种可能的实施方式中，所述引导方法还包括：获取所述AR设备距离障碍物的相对于所述AR设备的障碍物位置信息；所述基于所述当前状态信息、以及虚拟导航员与所述AR设备之间的目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息，包括：在AR设备拍摄的目标图像中存在目标障碍物的情况下，基于所述AR设备躲避所述目标障碍物后的当前状态信息、所述目标障碍物的障碍物位置信息、以及所述目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息；所述基于所述目标状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员的AR特效，包括：基于所述目标状态信息和所述目标障碍物的障碍物位置信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员的AR特效。

这样，可以在AR画面中呈现虚拟引导员避开障碍物的AR效果，达到更为逼真的展示效果。

一种可能的实施方式中，基于所述AR设备躲避所述目标障碍物后的当前状态信息、所述目标障碍物的障碍物位置信息、以及所述目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息，包括：基于所述当前状态信息和所述目标相对位姿关系，确定出虚拟导航员的初始目标位置位于所述目标障碍物对应的位置范围内；根据确定出的初始目标位置，和所述目标障碍物位置信息，确定所述虚拟导航员的目标状态信息中的目标位置为在所述目标障碍物对应的位置范围之外、且与所述初始目标位置距离最近的位置。

第二方面，本公开实施例还提供一种增强现实AR场景下的导航装置，包括：生成模块，用于基于AR设备的导航起点和导航终点，生成导航路线；第一获取模块，用于在基于所述导航路线进行AR导航过程中，获取AR设备所处的导航状态；第二获取模块，用于在确定所述AR设备处于预设的多种目标导航状态中的一种目标导航状态的情况下，获取与AR设备所处的目标导航状态匹配的虚拟导航员的特效数据；展示模块，用于通过AR设备展示所述虚拟导航员的特效数据。

一种可选的实施方式中，所述多种目标导航状态包括以下中的至少一种：导航开始状态、到达导航路线中的拐点位置、与导航终点相距设定距离范围内、与预设兴趣点相距设定距离范围内、AR设备处于目标移动状态、AR设备处于目标环境状态。

一种可选的实施方式中，所述多种目标导航状态包括AR设备处于目标移动状态，所述装置还包括：第一确定模块，用于根据所述AR设备内置的速度传感器，确定所述AR设备的移动速度；在所述移动速度大于设定阈值的情况下，确定所述AR设备处于所述目标移动状态。

一种可选的实施方式中，所述展示模块，还用于：在进行AR导航过程中，在AR设备未展示或展示完与所处的所述目标导航状态匹配的所述特效数据的情况下，通过AR设备展示所述虚拟导航员的预设特效数据。

一种可选的实施方式中，所述导航装置还包括：响应模块，用于在通过AR设备展示所述虚拟导航员的预设特效数据的过程中，响应虚拟导航员隐藏触发操作，隐藏所述虚拟导航员。

一种可选的实施方式中，所述导航装置还包括：第三获取模块，用于获取AR设备的当前状态信息；第二确定模块，用于基于所述当前状态信息、以及所述AR设备中展示的虚拟导航员与所述AR设备之间的目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息；所述展示模块，还用于基于所述目标状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员的AR特效。

一种可选的实施方式中，所述AR设备的当前状态信息包括所述AR设备的当前位姿信息，所述目标状态信息包括所述虚拟导航员的目标位姿信息；所述基于所述当前状态信息，以及虚拟导航员与所述AR设备之间的相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息，包括：基于所述AR设备的当前状态信息、以及虚拟导航员的当前位姿信息，确定所述虚拟导航员与所述AR设备之间的当前相对位姿关系；在所述当前相对位姿关系不符合所述目标相对位姿关系的情况下，基于所述AR设备的当前状态信息以及所述目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员更新后的目标位姿信息。

一种可选的实施方式中，所述当前相对位姿关系不符合所述目标相对位姿关系包括：所述AR设备与虚拟导航员之间的相对距离小于第一距离阈值，和/或，所述AR设备与虚拟导航员之间的相对距离大于第二距离阈值，和/或，所述AR设备的当前朝向，和所述AR设备到所述虚拟导航员的连线方向之间的夹角大于设定角度。

一种可能的实施方式中，所述第二确定模块，在基于所述当前状态信息、以及虚拟导航员与所述AR设备之间的目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息时，用于：基于预先确定的引导路线、所述AR设备的当前状态信息、以及所述目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息。

一种可能的实施方式中，所述第二确定模块，在基于预先确定的引导路线、所述AR设备的当前状态信息、以及所述目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息时，用于：在所述AR设备的当前状态信息指示所述AR设备处于AR引导起始状态的情况下，确定所述虚拟导航员的目标状态信息包括：所述虚拟导航员位于与所述AR设备相距目标相对距离的位置处，且所述虚拟导航员的朝向所述AR设备所在的方向相反；在所述AR设备的当前状态信息指示所述AR设备处于AR引导过程的情况下，确定所述虚拟导航员的目标状态信息包括：所述虚拟导航员位于与所述AR设备相距目标相对距离的位置处，且所述虚拟导航员的朝向为预先确定的引导路线的方向；在所述AR设备的当前状态信息指示所述AR设备到达所述引导路线的终点的情况下，确定所述虚拟导航员的目标状态信息包括：所述虚拟导航员位于与所述AR设备相距目标相对距离的位置处，且所述虚拟导航员的朝向所述AR设备所在的方向。

一种可能的实施方式中，所述展示模块，在基于所述目标状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员的AR特效时，用于：基于所述目标状态信息，和所述虚拟导航员的当前状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员从当前状态转换到目标状态的AR特效。

一种可能的实施方式中，所述展示模块，在基于所述目标状态信息，和所述虚拟导航员的当前状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员从当前状态转换到目标状态的AR特效时，用于：在所述AR设备从历史状态变更为当前状态后的预设时长后，基于所述目标状态信息，和所述虚拟导航员的当前状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员从当前状态转换到目标状态的AR特效。

一种可能的实施方式中，所述第三获取模块，还用于：获取所述AR设备距离障碍物的相对于所述AR设备的障碍物位置信息；所述第二确定模块，在基于所述当前状态信息、以及虚拟导航员与所述AR设备之间的目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息时，用于：在AR设备拍摄的目标图像中存在目标障碍物的情况下，基于所述AR设备躲避所述目标障碍物后的当前状态信息、所述目标障碍物的障碍物位置信息、以及所述目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息；所述展示模块，在基于所述目标状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员的AR特效时，用于：基于所述目标状态信息和所述目标障碍物的障碍物位置信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员的AR特效。

一种可能的实施方式中，所述第二确定模块，在基于所述AR设备躲避所述目标障碍物后的当前状态信息、所述目标障碍物的障碍物位置信息、以及所述目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息时，用于：基于所述当前状态信息和所述目标相对位姿关系，确定出虚拟导航员的初始目标位置位于所述目标障碍物对应的位置范围内；根据确定出的初始目标位置，和所述目标障碍物位置信息，确定所述虚拟导航员的目标状态信息中的目标位置为在所述目标障碍物对应的位置范围之外、且与所述初始目标位置距离最近的位置。

第三方面，本公开可选实现方式还提供一种计算机设备，处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

第四方面，本公开可选实现方式还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

关于上述导航装置、计算机设备、及计算机可读存储介质的效果描述参见上述导航方法的说明，这里不再赘述。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种导航方法的流程图；

图2示出了本公开实施例所提供的一种导航方法的流程图；

图3示出了本公开实施例所提供的另一种导航方法的流程图；

图4示出了本公开实施例所提供的导航方法中，障碍物、AR设备、虚拟AR特效之间相互位置关系的示例；

图5示出了本公开实施例所提供的导航装置的示意图；

图6示出了本公开实施例所提供的一种计算机设备的示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

经研究发现，当前的导航通常依赖全球定位系统(Global Positioning System，GPS)；但由于GPS的精度低，不适用于很多场景的导航，如商场、景区、战狼管、车站、机场等场景。这些场景中，通常通过在场景内设置物理或者电子指示牌的方式，为用户指示各种兴趣点所在的具体位置。这种导航方式所提供的信息有限，用户想要到达某个目的地时，需要多次查看设置在不同位置的引导标识，并基于引导标识进行寻路，导致要到达某个目的地需要耗费较多的时间，引导效率低；同时该种导航方式还存在直观性差的问题，用户在寻路过程中很可能会错过某些引导信息，从而迟迟无法找到对应的目的地，同样造成引导效率低的问题。

基于上述研究，本公开提供了一种增强现实AR场景下的导航方法，通过在AR设备处理不同的导航状态下，基于导航状态展示对应的虚拟导航员的特效数据，从而能够为用户提供更为丰富、更为直观的引导信息，提升引导效率。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种AR场景下的导航方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的导航方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该导航方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

下面对本公开实施例提供的导航方法加以说明。

参见图1所示，为本公开实施例提供的AR场景下的导航方法的流程图，所述方法包括步骤S101～S104，其中：

S101：基于AR设备的导航起点和导航终点，生成导航路线；

S102：在基于所述导航路线进行AR导航过程中，获取AR设备所处的导航状态；

S103：在确定所述AR设备处于预设的多种目标导航状态中的一种目标导航状态的情况下，获取与AR设备所处的目标导航状态匹配的虚拟导航员的特效数据；

S104：通过AR设备展示所述虚拟导航员的特效数据。

本公开实施例在基于导航路线进行AR导航过程中，利用AR设备所处的导航状态为AR设备匹配虚拟导航员的特效数据，并通过AR设备展示虚拟导航员的特效数据为用户提供更为丰富、更为直观的引导信息，提升引导效率。

下面对上述S101～S104加以详细说明。

针对上述S101，导航起点，例如是AR设备所在的当前位置点，或者通过AR设备接收的用户输入的位置点，还可以是AR设备基于接收的用户触发的导览任务确定的与该导览任务对应的起始位置点；导航终点，例如是通过AR设备接收的用户输入的位置点，还可以是AR设备基于接收的用户触发的导览任务确定的与该导览任务对应的终止位置点。

在导航起点为AR设备的当前位置点时，可以通过AR设备获取的图像，对AR设备进行定位，确定AR设备在目标场景中的当前位置。

例如，针对目标场景预先建立三维场景地图。确定AR设备目标场景中的当前位置时，例如可以对AR设备获取的图像进行特征点识别，得到该图像中的第一特征点后，会与预先构建的目标场景的三维场景地图中的第二特征点进行匹配，从第二特征点中，确定能够与第一特征点匹配的目标第二特征点。此时，目标第二特征点与第二特征点为同一特征点。

此处，目标场景的三维场景地图，例如可以采用下述方法中任一种方法获得：同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)建模、运动恢复结构(Structure-From-Motion，SFM)建模。

示例性的，构建目标场景的三维场景地图时，以预设坐标点为原点建立三维坐标系；其中，预设坐标点可以为目标场景中的建筑物坐标点或者摄像头采集目标场景时摄像头设备所在的坐标点；

摄像头采集视频图像，通过跟踪摄像头视频帧中足够数量的特征点，构建目标场景的三维场景地图；其中，构建的目标场景的三维场景地图中的特征点同样包括了上述物体的特征点信息。

将第一特征点与所述目标场景的三维场景地图中足够数量的第二特征点进行匹配，确定目标第二特征点，并读取所述目标第二特征点在所述目标场景的三维场景地图中的三维坐标值(x₁,y₁,z₁)。然后，基于目标第二特征点的三维坐标值，确定AR设备在场景坐标系下的当前位置。

具体地，在基于目标第二特征点的三维坐标值，确定AR设备在场景坐标系下的当前位置时，例如利用相机成像原理，根据目标第二特征点在三维场景地图中的三维坐标值，恢复AR设备在三维场景地图中的当前位置。

此处，在利用相机成像原理恢复AR设备在三维场景地图中的当前位置时，例如可以确定所述第一特征点在所述目标图像中对应的目标像素点；基于所述目标像素点在图像坐标系下的二维坐标值、以及所述目标第二特征点在所述场景坐标系下的三维坐标值，确定所述AR设备在所述场景坐标系下的当前位置。

在导航起点为用户通过AR设备输入的位置点的情况下，例如可以通过AR设备的图形用户界面为用户提供导航起点的输入页面，一种可能的实施方式中，在该页面中，例如可以设置导航起点的输入框，用户可以通过该导航起点的输入框，输入导航起点；另一种可能的实施方式中，在该页面中，还可以为用户提供目标场景的地图，该地图可以是二维地图，也可以是三维地图；在该地图中，可以预先标注目标场景内多个兴趣点(Point ofinterest，POI)信息POI，用户可以通过触发POI，AR设备响应用户对任一POI的触发，生成与该POI对应的导航起点。

在导航终点为用户输入的情况下，导航终点的输入方式，与上述导航起点的输入方式类似，在此不再赘述。

另外，AR设备还可以为用户提供预设的至少一个导览任务；每个导览任务对应一个目标地；用户可以对AR设备提供的导览任务进行选择；在用户选择了任一导览任务后，将该任一导览任务对应的目标地作为导航终点。

另外，每个导览任务还可以对应至少一个途经的兴趣点，在基于导航起点和导航终点确定导航路线时，例如可以基于该途经的兴趣点，确定导航路线。

在获取AR设备的导航起点和导航终点后，生成导航路线；在具体实施中，例如可以针对目标场景建立场景地图；该场景地图既可以为二维地图，又可以为三维地图；在该场景地图中，包括了目标场景内的多条相互连通的道路；在确定导航起点和到导航终点后，会在道路中为导航起点确定最近的第一可达位置点，并为到导航终点确定最近的第二可达位置点，然后基于第一可达位置点和第二可达位置点之间的道路，生成导航路线。

这里，目标场景内的道路，例如是一个区域，为导航起点确定的第一可达位置点，可能位于该区域中的任一位置，示例性的，若AR设备的当前位置处于属于道路的区域内，可以直接将该当前位置作为第一可达位置点。所生成的导航路线，是由多个导航位置点、以及多个导航位置点分别在目标场景中的具体位置构成。所确定的导航位置点，可以基于用户在导航过程中的具体情况进行位置的调整。

例如用户在AR导航过程中，发生位置的偏移，则根据用户在导航过程中所处的位置，调整导航位置点的数量、和/或具体位置。

针对上述S102、以及S103，目标导航状态包括但不限于以下a1～a8中的至少一种：

a1：导航开始状态。

此处，导航开始状态，例如包括基于导航路线开始为用户进行导航时的状态。

在目标导航状态包括导航开始状态的情况下，本公开实施例提供的导航方法还包括：

响应用户导航开始事件的触发，确定AR设备处于导航开始状态。

此处，导航开始事件，例如包括：AR设备中为用户提供的导航开始控件被用户触发；或者AR基于AR设备的导航起点和导航终点，生成导航路线后，自动开始为用户导航，该种情况下，生成导航路线即可以被视作导航开始事件。

a2：到达导航路线中的拐点位置。

在具体实施中，在目标导航状态包括到达导航路线中的拐点位置的情况下，本公开实施例提供的导航方法还包括：

确定AR设备的在目标场景中的当前位置；

基于AR设备的当前位置、以及生成的导航路线所包括的拐点的位置，确定当前位置与拐点位置之间的距离差是否小于预设的距离差阈值；

在当前位置与拐点位置之间的距离差小于预设的距离差阈值的情况下，则确定AR设备到达导航路线中的拐点位置。

a3：与导航终点相距设定距离范围内。

在具体实施中，在目标导航状态包括与导航终点相距设定距离范围内的情况下，本公开实施例提供的导航方法还包括：

确定AR设备的当前位置；

基于AR设备的当前位置、以及导航终点的位置，确定AR设备与导航终点之间的距离；

在该距离小于设定距离时，则确定AR设备与导航终点相距设定距离范围内。

a4：与预设兴趣点相距设定距离范围内。

此处，预设兴趣点例如包括在对AR设备进行导航过程中，AR设备途径的多个预设兴趣点。预设兴趣点可以是位于导航路线附近，也可以并非位于导航路线附近；在用户并未按照导航行进的情况下，可能会与导航路线之间存在一定的偏移；该偏移的产生，可能会导致用户到达与并未位于导航路线附近的兴趣点对应的位置附近。

在具体实施中，在目标导航状态包括与预设兴趣点相聚设定距离范围内的情况下，本公开实施例提供的导航方法包括：

确定AR设备的当前位置；

基于AR设备的当前位置、以及预设兴趣点在目标场景中的位置，确定AR设备与预设兴趣点的距离；

在该距离小于设定距离的情况下，则确定AR设备与预设兴趣点相距设定距离范围内。

此处，设定距离可以与上述a3中的设定距离相同，也可以不相同。

a5：AR设备处于目标移动状态。

此处，目标移动状态，例如包括AR设备的移动速度大于设定阈值。

示例性的，在目标导航状态包括AR设备处于目标移动状态，本公开实施例提供的导航方法还包括：

根据所述AR设备内置的速度传感器，确定所述AR设备的移动速度；

在所述移动速度大于设定阈值的情况下，确定所述AR设备处于所述目标移动状态。

另外，也可以基于AR设备的获取的图像，确定AR设备的移动速度。

例如，基于AR设备在当前时刻Ti获取的第一图像，确定AR设备在目标场景中的当前位置，并基于AR设备获取的在当前时刻Ti的前一时刻T(i-1)获取的第二图像，确定AR设备在目标场景中的历史位置；

基于当前位置、以及历史位置，确定在从前一时刻T(i-1)到当前时刻Ti的时间范围内，AR设备的移动路线长度；

基于该移动路线长度，以及前一时刻T(i-1)与当前时刻Ti的时间差，确定AR设备的移动速度。

a6：AR设备处于目标环境状态。

目标环境状态，例如包括：在导航路线上存在障碍物，如路过的行人，行人携带的物品、目标场景内摆放的物品等。

在具体实施中，在目标导航状态包括AR设备处于目标环境状态的情况下，本公开实施例提供的导航方法还包括：

根据所述AR设备内置的距离传感器，确定在所述AR设备的移动方向是否存在障碍物，且障碍物与AR设备之间的距离小于预设距离；

若确定在AR设备的移动方向存在障碍物，且障碍物与AR设备之间的距离小于预设距离，则确定AR设备处于目标环境状态。

另外，目标导航状态例如还可以包括：

AR设备的移动速度小于设定阈值。此处，AR设备的移动速度的确定方式，具体可以参见上述A5，在此不再赘述。

AR设备的当前位置与导航路线的最小距离，大于预设距离阈值。此处，在AR设备的当前位置与导航路线的最小距离，大于预设距离阈值的情况下，表征用户偏离了导航路线。

不同的目标导航状态，对应虚拟导航员的不同特效数据，示例性的，可以预先为每种目标导航状态，配置与每种目标导航状态匹配的虚拟导航员的特效数据。

此处，虚拟导航员的特效数据，例如包括：语音提示数据、动画提示数据中至少一种。

示例性的，在目标导航状态为导航开始状态的情况下，对应的特效数据例如包括：虚拟导航员开始导航之前的入场动画，该入场动画中，导航员做出欢迎及引导动作。同时，该状态下的特效数据还包括语音提示数据：“请跟随我出发吧！”。

在目标导航状态为到达导航路线中的拐点位置的情况下，对应的特效数据例如包括：虚拟导航员沿着拐点拐弯的引导动画，同时该状态下的特效数据还包括语音提示数据：“请在前方拐弯”。

在目标导航状态为距离导航终点相距设定距离范围内的情况下，对应的特效数据例如包括：虚拟导航员完成导航的离场动画，同时该状态下的特效数据还包括语音提示数据：“您已到达目的地，导航结束，感谢您的耐心使用”。

在目标导航状态为与预设兴趣点相距设定距离范围内的情况下，对应的特效数据例如包括：与预设兴趣点关联的动画特效；例如预设兴趣点为“射击场”，则对应的动画特效为：射击游戏的欢迎动画；同时在该状态下的特效数据还包括语音提示数据：“我们到咯，来了这么多反派，快来营救海鸥宝宝吧”。

在目标导航状态为AR设备处于目标移动状态的情况下，对应的虚拟特效数据例如包括：虚拟导航员导航时的前行动画。

在目标导航状态为AR设备处于目标环境状态的情况下，对应的特效数据例如包括：虚拟导航员停止在障碍物与AR设备之间，且做出停止前进动作的动画特效；同时在该状态下，特效数据还可以包括语音提示数据：“有其他行人通过哦，请小心”。

另外，在本公开另一实施例中，若AR设备的目标导航状态，包括AR设备的移动速度小于设定阈值的情况下，对应的特效数据例如包括：虚拟导航员停止行走，且做出引导动作的引导动画。

在AR设备的目标导航状态，包括AR设备的当前位置与导航路线的最小距离，大于预设距离阈值的情况下，可以基于AR设备的当前位置与导航终点重新规划路线，并将重新规划路线作为特效数据展示给用户。

在本公开另一实施例提供的导航方法中，还包括：

在进行AR导航过程中，在AR设备未展示或展示完与所处的所述目标导航状态匹配的所述特效数据的情况下，通过AR设备展示所述虚拟导航员的预设特效数据。

示例性的，该预设特效数据，例如包括虚拟导航员引导用户前进过程中所做出的动作的动画，例如沿着导航路线行走的动画等，具体的上述特效数据均可以根据实际的导航需要进行具体设置，在此不再赘述。

另外，在本公开另一实施例提供的导航方法中，还包括：在通过AR设备展示所述虚拟导航员的预设特效数据的过程中，响应虚拟导航员隐藏触发操作，隐藏所述虚拟导航员。

这样，可以根据用户的需求，确定展示给用户的内容。

参见图2所示，本公开另一实施例中，还提供另外一种导航方法，包括：

S201：获取AR设备的当前状态信息；

S202：基于所述当前状态信息、以及所述AR设备中展示的虚拟导航员与所述AR设备之间的目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息；

S203：基于所述目标状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员的AR特效。

本公开实施例通过获根据AR设备的当前状态信息、以及AR设备中展示的虚拟导航员与AR设备之间的目标相对位姿关系，确定虚拟导航员的目标状态信息，并根据虚拟导航员的目标状态信息，在AR设备中展示虚拟导航员的AR特效，从而能够通过虚拟导航员的AR特效为用户提供更为丰富、更为直观的引导信息，提升引导效率。

在具体实施中，例如可以采用下述方式确定AR设备在目标场景中的当前位姿信息：

获取所述AR设备对目标场景进行图像采集得到的目标图像；

基于所述目标图像，以及预先构建的所述目标场景的三维场景地图，确定所述AR设备的当前位姿信息。

示例性的，可以利用AR设备构建一相机坐标系；其中，相机坐标系的原点为AR设备中图像获取设备的光心所在的点；z轴为图像获取设备的光轴所在的直线；垂直于光轴，且光心所在的平面为x轴和y轴所在的平面；能够利用深度检测算法确定目标图像中各个像素点分别对应的深度值；在目标图像中确定了目标像素点后，即能够得到目标像素点在相机坐标系下的深度值h；即能够得到目标像素点对应的第一特征点在相机坐标系下的三维坐标值；然后，利用第一特征点在相机坐标系下的三维坐标值、以及第一特征点在场景坐标系下的三维坐标值，恢复相机坐标系的原点在场景坐标系下的坐标值，也即AR设备在场景坐标系下的当前位置中的位置信息，并利用相机坐标系的z轴，确定该z轴在场景坐标系中相对于场景坐标系的各个坐标轴的角度，得到AR设备在场景坐标系下的当前位置中的姿态信息。

另外，还可以基于SLAM对AR设备进行定位时，基于AR设备获取的多帧视频帧图像，可以构建SLAM空间，然后将SLAM空间对应的坐标系，与目标场景的三维场景地图对应的坐标系进行对齐，由于能够基于SLAM确定AR设备在SLAM空间中的具体位姿信息，进而能够基于SLAM坐标系与三维场景地图之间的对齐关系，确定AR设备在三维场景地图中的实际位置。

虚拟导航员与AR设备之间的目标相对位姿关系，例如可以是预先设置的虚拟导航员与AR设备之间要保持的相对位姿关系。

示例性的，目标相对位姿关系包括下述至少一项：

AR设备与虚拟导航员之间的距离关系，AR设备与虚拟导航员之间的角度关系、AR设备与虚拟导航员之间的高度关系等。

AR设备与虚拟导航员之间的距离关系例如包括：AR设备与虚拟导航员之间的相对距离大于第一距离阈值，和/或，AR设备与虚拟导航员之间的相对距离小于第二距离阈值。其中，第一距离阈值小于第二距离阈值。

通过上述第一距离阈值，保证了AR设备和虚拟导航员之间的距离不会过小，避免虚拟导航员的AR特效在AR设备的图形交互界面中的显示面积占比多大；通过上述第二距离阈值，保证了AR设备和虚拟导航员之间的距离不会过大。

AR设备与虚拟导航员之间的角度关系例如包括：AR设备的当前朝向，与AR设备到虚拟导航员的连线方向之间的夹角小于设定角度；和/或，AR设备的某个侧面，朝向AR设备所在的方向。

此处，AR设备的当前朝向，例如为AR设备中图像获取设备的光轴朝向的方向；AR设备到虚拟导航员的连线方向，例如为AR设备中图像获取设备的光心到虚拟导航员中心的连线方向。通过第一预设角度，控制虚拟导航员处于AR设备的视野范围内，对用户具有更好的引导作用。

AR设备与虚拟导航员之间的高度关系例如包括：虚拟导航员，与AR设备的拍摄视野对应空间的至少一侧之间的距离大于预设距离；和/或，虚拟导航员距离地面的高度等于预设高度。

此处，虚拟导航员例如为可以在空中飞翔的动画形象，如“小飞象”、“花仙子”等，可以根据AR设备的位姿变化而随之进行位姿的改变。动画人物位于AR设备的拍摄视野范围内，并与拍摄视野对应空间的顶侧之间距离大于预设距离，与拍摄视野对应空间的底侧之间的距离大于预设距离。

虚拟导航员例如还可以是在地面行走的动画形象，如“机器人导航员”等，无论AR设备的拍摄角度如何变化，与地面的高度始终保持一致。

示例性的，本公开实施例提供一种确定虚拟导航员的目标状态信息的具体方法，包括：

基于所述AR设备的当前状态信息、以及虚拟导航员的当前位姿信息，确定所述虚拟导航员与所述AR设备之间的当前相对位姿关系。在所述当前相对位姿关系不符合所述目标相对位姿关系的情况下，基于所述AR设备的当前状态信息以及所述目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员更新后的目标位姿信息。

在具体实施中，虚拟导航员的初始位姿例如是在Unity坐标系下的。Unity是构建目标场景的三维场景地图、以及虚拟导航员的三维引擎。因此在确定虚拟导航员与AR设备之间的当前相对位姿关系时，首先能够确定虚拟导航员在Unity坐标系下的初始位姿；进而根据Unity坐标系与三维场景地图对应的坐标系之间的转换关系，能够将虚拟导航员在Unity坐标系下的初始位姿转换为在三维场景地图对应的坐标系下的当前位姿信息；通过上述S201，能够确定AR设备在三维场景地图中的当前位姿信息，进而，能够基于虚拟导航员在在三维场景地图对应的坐标系下的当前位姿信息、以及AR设备在三维场景地图中的当前位姿信息，确定虚拟导航员与AR设备之间的当前相对位姿关系。

在目标相对位姿关系包括AR设备与虚拟导航员之间的距离关系的情况下，若所述AR设备与虚拟导航员之间的相对距离小于第一距离阈值，和/或，所述AR设备与虚拟导航员之间的相对距离大于第二距离阈值，则确定当前相对位姿关系不符合所述目标相对位姿关系。

在目标相对位姿关系包括AR设备与虚拟导航员之间的角度关系的情况下，若所述AR设备的当前朝向，和所述AR设备到所述虚拟导航员的连线方向之间的夹角大于设定角度，和/或，AR设备的某个侧面，并未朝向AR设备所在的方向，则确定当前相对位姿关系不符合所述目标相对位姿关系。

在目标相对位姿关系包括R设备与虚拟导航员之间的高度关系的情况下，若虚拟导航员，与AR设备的拍摄视野对应空间的至少一侧之间的距离小于或者等于预设距离；和/或，虚拟导航员距离地面的高度不等于预设高度的情况下，则确定当前相对位姿关系不符合所述目标相对位姿关系。

虚拟导航员更新后的目标位姿信息，包括了虚拟导航员将要到达的目标位置，以及虚拟导航员到达目标位置后相对于AR设备的姿态。

示例性的，可以将与虚拟导航员之间距离最近，且满足目标相对位姿关系的最近一个位置点，确定为虚拟导航员将要到达的目标位置，且虚拟导航员在到达目标位置后，虚拟导航员的目标面朝向AR设备，此处，虚拟导航员的目标面为虚拟导航员预设的侧面，例如虚拟导航员为人形导航员，目标面例如为人脸所在的侧面。

另外，还可以基于预先确定的导航路线、所述AR设备的当前状态信息、以及所述目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息。

示例性的，用户可以预先确定出发地以及目的地，AR设备能够基于用户预先确定的出发地、目的地、以及三维场景地图，为用户规划一条导航路线。

在为虚拟导航员确定目标状态信息时，虚拟导航员的目标状态信息可以受到导航路线的约束，示例性的，可以在虚拟导航员与所述AR设备之间的当前相对位姿关系，不符合所述目标相对位姿关系的情况下，将距离导航路线最近的位置，且满足目标相对位姿关系的位置点，作为虚拟导航员降到到达的目标位置，且虚拟导航员在到达目标位置后，虚拟导航员对应的AR特效能够指示用户沿着导航路线所引导的方向行进。如人形导航员展示胳膊指向导航路线所引导方向的特效。

示例性的，本公开实施例还提供一种基于所述AR设备的当前状态信息、以及所述目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息的具体方法，包括：

(1)：在所述AR设备的当前状态信息指示所述AR设备处于AR引导起始状态的情况下，确定所述虚拟导航员的目标状态信息包括：所述虚拟导航员位于与所述AR设备相距目标相对距离的位置处，且所述虚拟导航员的朝向所述AR设备所在的方向。

(2)：在所述AR设备的当前状态信息指示所述AR设备处于AR引导过程的情况下，确定所述虚拟导航员的目标状态信息包括：所述虚拟导航员位于与所述AR设备相距目标相对距离的位置处，且所述虚拟导航员的朝向为预先确定的导航路线的方向。

(3)：在所述AR设备的当前状态信息指示所述AR设备到达所述导航路线的终点的情况下，确定所述虚拟导航员的目标状态信息包括：所述虚拟导航员位于与所述AR设备相距目标相对距离的位置处，且所述虚拟导航员的朝向所述AR设备的所在的方向。

通过上述过程，在AR设备的不同状态，为用户提供姿态不同的虚拟导航员，从而能够通过虚拟导航员的在不同状态的为用户提供更丰富的引导信息。

本公开实施例还提供一种基于所述目标状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员的AR特效的具体方法，包括：

基于所述目标状态信息，和所述虚拟导航员的当前状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员从当前状态转换到目标状态的AR特效。

在具体实施中，在基于目标状态信息、以及虚拟导航员的当前状态信息，在AR设备中展示虚拟导航员时，例如可以展现从虚拟导航员的当前状态信息所指示的状态，转换至目标状态信息所指示的状态的变化过程，例如在当前状态下，虚拟导航员朝向AR设备所在的方向，且位于目标场景得第一位置点；在控制虚拟导航员从当前状态转换到目标状态的过程中，控制虚拟导航员转向目标状态对应的第二位置点所在的方向，并沿着从第一位置点到达第二位置点的路径，移动至第二位置点；在虚拟导航员从第一位置点移动至第二位置点的过程中，虚拟导航员呈现走路的特效或者飞翔的特效等；虚拟导航员到达第二位置点后，控制虚拟导航员转向AR设备所在的方向，完成从当前状态到达目标状态转换的AR特效。

在本公开另一实施例中，在于所述目标状态信息，和所述虚拟导航员的当前状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员从当前状态转换到目标状态的AR特效时，还可以在所述AR设备从历史状态变更为当前状态后的预设时长后，基于所述目标状态信息，和所述虚拟导航员的当前状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员从当前状态转换到目标状态的AR特效。

这样，让虚拟导航员晚于用户移动，形成虚拟导航员根据用户的移动而移动的效果，具有更好的引导效果。

参见图3所示，本公开另一实施例还提供另外一种引导方法，包括：

S301：获取所述AR设备距离障碍物的相对于所述AR设备的障碍物位置信息。

S302：在AR设备拍摄的目标图像中存在目标障碍物的情况下，基于所述AR设备躲避所述目标障碍物后的当前状态信息、所述目标障碍物的障碍物位置信息、以及所述目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息；

S303：基于所述目标状态信息和所述目标障碍物的障碍物位置信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员的AR特效。

在具体实施中，例如可以利用预先训练的障碍物检测模型对目标图像进行障碍物检测，确定目标障碍物相对于AR设备的位姿信息；然后基于目标障碍物相对于AR设备的位姿信息、以及AR设备在目标场景中的当前位姿信息，确定目标障碍物的障碍物位置信息。

另外，也可以在三维场景地图中预先标注障碍物，在确定了AR设备在目标场景中的当前位姿信息后，基于预先标注的障碍物的位置信息，确定可能会影响AR引导的目标障碍物，并确定目标障碍物的位置信息。

在确障碍物位置信息后，例如可以采用下述方式，确定虚拟导航员的目标状态信息：

基于所述当前状态信息和所述目标相对位姿关系，确定出虚拟导航员的初始目标位置位于所述目标障碍物对应的位置范围内；

根据确定出的初始目标位置，和所述目标障碍物位置信息，确定所述虚拟导航员的目标状态信息中的目标位置为在所述目标障碍物对应的位置范围之外、且与所述初始目标位置距离最近的位置。

此处，在确定与目标状态信息时，优先选择让虚拟导航员避开障碍物所在的位置，不能使得虚拟导航员碰撞到障碍物内部，或者超过目标场景的遮挡体。在满足避开障碍物的前提下，若能够为虚拟导航员确定一满足标相对位姿关系的位置，则优先选择满足相对位姿关系；若当前并不存在满足相对位姿关系的位置，例如可以将虚拟导航员的目标位置确定为转动AR设备即可落入到AR设备拍摄视野内的位置。

如图4中a所示，障碍物A为41，AR设备位42；拍摄视野的区域为M1，满足目标相对位姿关系的区域位M2；43表示虚拟导航员的当前位置，44表示虚拟导航员的目标位置；在该示例中，为虚拟导航员确定的目标状态信息，既避开了障碍物所在的位置，又能够满足目标相对位姿关系。

如图4中b所示，障碍物B为45，AR设备42的拍摄视野为虚线之间的区域，46表示虚拟导航员的当前位置，47表示虚拟导航员的目标位置；在该示例中，为虚拟导航员确定的目标状态信息，虽然避开了障碍物所在的位置，但无法满足目标相对位姿关系，而是将虚拟导航员的目标位置确定为转动AR设备即可落入到AR设备拍摄视野内的位置。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与导航方法对应的导航装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述导航方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

参照图4所示，为本公开实施例提供的一种导航装置的示意图，所述装置包括：生成模块51、第一获取模块52、第二获取模块53、以及展示模块54；其中，

生成模块51，用于基于AR设备的导航起点和导航终点，生成导航路线；

第一获取模块52，用于在基于所述导航路线进行AR导航过程中，获取AR设备所处的导航状态；

第二获取模块53，用于在确定所述AR设备处于预设的多种目标导航状态中的一种目标导航状态的情况下，获取与AR设备所处的目标导航状态匹配的虚拟导航员的特效数据；

展示模块54，用于通过AR设备展示所述虚拟导航员的特效数据。

一种可选的实施方式中，所述多种目标导航状态包括以下中的至少一种：

导航开始状态、到达导航路线中的拐点位置、与导航终点相距设定距离范围内、与预设兴趣点相距设定距离范围内、AR设备处于目标移动状态、AR设备处于目标环境状态。

一种可选的实施方式中，所述多种目标导航状态包括AR设备处于目标移动状态，所述装置还包括：第一确定模块55，用于根据所述AR设备内置的速度传感器，确定所述AR设备的移动速度；在所述移动速度大于设定阈值的情况下，确定所述AR设备处于所述目标移动状态。

一种可选的实施方式中，所述展示模块54，还用于：

在进行AR导航过程中，在AR设备未展示或展示完与所处的所述目标导航状态匹配的所述特效数据的情况下，通过AR设备展示所述虚拟导航员的预设特效数据。

一种可选的实施方式中，所述导航装置还包括：响应模块56，用于在通过AR设备展示所述虚拟导航员的预设特效数据的过程中，响应虚拟导航员隐藏触发操作，隐藏所述虚拟导航员。

一种可选的实施方式中，所述导航装置还包括：

第三获取模块57，用于获取AR设备的当前状态信息；

第二确定模块58，用于基于所述当前状态信息、以及所述AR设备中展示的虚拟导航员与所述AR设备之间的目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息；

所述展示模块54，还用于基于所述目标状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员的AR特效。

一种可选的实施方式中，所述AR设备的当前状态信息包括所述AR设备的当前位姿信息，所述目标状态信息包括所述虚拟导航员的目标位姿信息；

所述基于所述当前状态信息，以及虚拟导航员与所述AR设备之间的相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息，包括：

基于所述AR设备的当前状态信息、以及虚拟导航员的当前位姿信息，确定所述虚拟导航员与所述AR设备之间的当前相对位姿关系；

在所述当前相对位姿关系不符合所述目标相对位姿关系的情况下，基于所述AR设备的当前状态信息以及所述目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员更新后的目标位姿信息。

一种可选的实施方式中，所述当前相对位姿关系不符合所述目标相对位姿关系包括：

所述AR设备与虚拟导航员之间的相对距离小于第一距离阈值，和/或，所述AR设备与虚拟导航员之间的相对距离大于第二距离阈值，和/或，所述AR设备的当前朝向，和所述AR设备到所述虚拟导航员的连线方向之间的夹角大于设定角度。

一种可能的实施方式中，所述第二确定模块58，在基于所述当前状态信息、以及虚拟导航员与所述AR设备之间的目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息时，用于：

基于预先确定的引导路线、所述AR设备的当前状态信息、以及所述目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息。

一种可能的实施方式中，所述第二确定模块58，在基于预先确定的引导路线、所述AR设备的当前状态信息、以及所述目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息时，用于：

在所述AR设备的当前状态信息指示所述AR设备处于AR引导起始状态的情况下，确定所述虚拟导航员的目标状态信息包括：所述虚拟导航员位于与所述AR设备相距目标相对距离的位置处，且所述虚拟导航员的朝向所述AR设备所在的方向相反；

在所述AR设备的当前状态信息指示所述AR设备处于AR引导过程的情况下，确定所述虚拟导航员的目标状态信息包括：所述虚拟导航员位于与所述AR设备相距目标相对距离的位置处，且所述虚拟导航员的朝向为预先确定的引导路线的方向；

在所述AR设备的当前状态信息指示所述AR设备到达所述引导路线的终点的情况下，确定所述虚拟导航员的目标状态信息包括：所述虚拟导航员位于与所述AR设备相距目标相对距离的位置处，且所述虚拟导航员的朝向所述AR设备所在的方向。

一种可能的实施方式中，所述展示模块54，在基于所述目标状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员的AR特效时，用于：

基于所述目标状态信息，和所述虚拟导航员的当前状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员从当前状态转换到目标状态的AR特效。

一种可能的实施方式中，所述展示模块54，在基于所述目标状态信息，和所述虚拟导航员的当前状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员从当前状态转换到目标状态的AR特效时，用于：

在所述AR设备从历史状态变更为当前状态后的预设时长后，基于所述目标状态信息，和所述虚拟导航员的当前状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员从当前状态转换到目标状态的AR特效。

一种可能的实施方式中，所述第三获取模块57，还用于：获取所述AR设备距离障碍物的相对于所述AR设备的障碍物位置信息；

所述第二确定模块58，在基于所述当前状态信息、以及虚拟导航员与所述AR设备之间的目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息时，用于：

在AR设备拍摄的目标图像中存在目标障碍物的情况下，基于所述AR设备躲避所述目标障碍物后的当前状态信息、所述目标障碍物的障碍物位置信息、以及所述目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息；

所述展示模块54，在基于所述目标状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员的AR特效时，用于：

基于所述目标状态信息和所述目标障碍物的障碍物位置信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员的AR特效。

一种可能的实施方式中，所述第二确定模块58，在基于所述AR设备躲避所述目标障碍物后的当前状态信息、所述目标障碍物的障碍物位置信息、以及所述目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息时，用于：

基于所述当前状态信息和所述目标相对位姿关系，确定出虚拟导航员的初始目标位置位于所述目标障碍物对应的位置范围内；

根据确定出的初始目标位置，和所述目标障碍物位置信息，确定所述虚拟导航员的目标状态信息中的目标位置为在所述目标障碍物对应的位置范围之外、且与所述初始目标位置距离最近的位置。关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。

本公开实施例还提供了一种计算机设备，如图6所示，为本公开实施例提供的计算机设备结构示意图，包括：

处理器11和存储器12；所述存储器12存储有所述处理器11可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行以实现下述步骤：

基于AR设备的导航起点和导航终点，生成导航路线；

在基于所述导航路线进行AR导航过程中，获取AR设备所处的导航状态；

在确定所述AR设备处于预设的多种目标导航状态中的一种目标导航状态的情况下，获取与AR设备所处的目标导航状态匹配的虚拟导航员的特效数据；

通过AR设备展示所述虚拟导航员的特效数据。

上述指令的具体执行过程可以参考本公开实施例中所述的导航方法的步骤，此处不再赘述。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的导航方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本公开实施例所提供的导航方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的导航方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

本公开实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述实施例的任意一种方法。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software DevelopmentKit，SDK)等等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种增强现实AR场景下的导航方法，其特征在于，包括：

基于AR设备的导航起点和导航终点，生成导航路线；

在基于所述导航路线进行AR导航过程中，获取AR设备所处的导航状态；

在确定所述AR设备处于预设的多种目标导航状态中的一种目标导航状态的情况下，获取与AR设备所处的目标导航状态匹配的虚拟导航员的特效数据；

通过AR设备展示所述虚拟导航员的特效数据。

2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述多种目标导航状态包括以下中的至少一种：

导航开始状态、到达导航路线中的拐点位置、与导航终点相距设定距离范围内、与预设兴趣点相距设定距离范围内、AR设备处于目标移动状态、AR设备处于目标环境状态。

3.根据权利要求2所述的导航方法，其特征在于，所述多种目标导航状态包括AR设备处于目标移动状态，所述方法还包括：

根据所述AR设备内置的速度传感器，确定所述AR设备的移动速度；

在所述移动速度大于设定阈值的情况下，确定所述AR设备处于所述目标移动状态。

4.根据权利要求1-3任一所述的导航方法，其特征在于，所述导航方法还包括：

在进行AR导航过程中，在AR设备未展示或展示完与所处的所述目标导航状态匹配的所述特效数据的情况下，通过AR设备展示所述虚拟导航员的预设特效数据。

5.根据权利要求4所述的导航方法，其特征在于，所述导航方法还包括：

在通过AR设备展示所述虚拟导航员的预设特效数据的过程中，响应虚拟导航员隐藏触发操作，隐藏所述虚拟导航员。

6.根据权利要求1至5任一所述的导航方法，其特征在于，所述导航方法还包括：

获取AR设备的当前状态信息；

基于所述当前状态信息、以及所述AR设备中展示的虚拟导航员与所述AR设备之间的目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息；

基于所述目标状态信息，在所述AR设备中展示所述虚拟导航员的AR特效。

7.根据权利要求6所述的导航方法，其特征在于，所述AR设备的当前状态信息包括所述AR设备的当前位姿信息，所述目标状态信息包括所述虚拟导航员的目标位姿信息；

所述基于所述当前状态信息，以及虚拟导航员与所述AR设备之间的相对位姿关系，确定所述虚拟导航员的目标状态信息，包括：

基于所述AR设备的当前状态信息、以及虚拟导航员的当前位姿信息，确定所述虚拟导航员与所述AR设备之间的当前相对位姿关系；

在所述当前相对位姿关系不符合所述目标相对位姿关系的情况下，基于所述AR设备的当前状态信息以及所述目标相对位姿关系，确定所述虚拟导航员更新后的目标位姿信息。

8.根据权利要求6或7所述的导航方法，其特征在于，所述当前相对位姿关系不符合所述目标相对位姿关系包括：

所述AR设备与虚拟导航员之间的相对距离小于第一距离阈值，和/或，所述AR设备与虚拟导航员之间的相对距离大于第二距离阈值，和/或，所述AR设备的当前朝向，和所述AR设备到所述虚拟导航员的连线方向之间的夹角大于设定角度。

9.一种增强现实AR场景下的导航装置，其特征在于，包括：

生成模块，用于基于AR设备的导航起点和导航终点，生成导航路线；

第一获取模块，用于在基于所述导航路线进行AR导航过程中，获取AR设备所处的导航状态；

第二获取模块，用于在确定所述AR设备处于预设的多种目标导航状态中的一种目标导航状态的情况下，获取与AR设备所处的目标导航状态匹配的虚拟导航员的特效数据；

展示模块，用于通过AR设备展示所述虚拟导航员的特效数据。

10.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时，所述处理器执行如权利要求1至8任一项所述的增强现实AR场景下的导航方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机设备运行时，所述计算机设备执行如权利要求1至8任意一项所述的增强现实AR场景下的导航方法的步骤。

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