CN111906780B - 物品配送方法、机器人和介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种物品配送方法、机器人和介质。其中方法包括：通过检测模块检测每个置物单元在放置物品过程中的物品信息；通过处理器根据所述物品信息，确定物品的属性信息和配送目的地；通过处理器根据物品的配送目的地，控制移动模块工作，以执行物品配送操作；若到达任意物品的配送目的地，则通过处理器根据物品的属性信息，向用户发送提示信息。本发明实施例以优化对机器人配送任务的信息配置操作，节省人力成本。

Description

物品配送方法、机器人和介质

技术领域

本发明实施例涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种物品配送方法、机器人和介质。

背景技术

随着智能机器人的普及，智能机器人在服务行业应用越来越广泛，不仅降低了人工成本 同时还提高了服务效率。例如，机器人可将物品自动配送到目的地。

在相关技术中，控制机器人进行物品配送时，需要人为的对机器人的配送任务进行信息 配置，以使机器人基于配置信息进行物品配送，导致机器人执行物品配送任务需要消耗大量 人力成本。

发明内容

本发明实施例提供一种物品配送方法、机器人和介质，以优化对机器人配送任务的信息 配置操作，节省人力成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种物品配送方法，由机器人执行，所述机器人包括： 至少一个置物单元、检测模块、处理器和移动模块，所述方法包括：

通过所述检测模块检测每个置物单元在放置物品过程中的物品信息；

通过所述处理器根据所述物品信息，确定所述物品的属性信息和配送目的地；

通过所述处理器根据所述物品的配送目的地，控制所述移动模块工作，以执行物品配送 操作；

若到达任意物品的配送目的地，则通过所述处理器根据所述物品的属性信息，向用户发 送提示信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人，包括：

至少一个置物单元，用于存放物品；

检测模块；其中所述检测模块位于所有所述置物单元上方，且用于检测每个置物单元在 放置物品过程中的物品信息；

移动模块，用于将物品配送至配送目的地；

存储器，用于存储一个或多个程序；

一个或多个处理器，用于执行所述存储器中存储的一个或多个程序，以实现本发明实施 例中任一所述的物品配送方法。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序， 该程序被处理器执行时实现本发明实施例中任一所述的物品配送方法。

本发明实施例公开的技术方案，具有如下有益效果：

通过检测模块检测每个置物单元在被放置物品的过程中，并通过处理器根据检测模块检 测的物品信息，确定物品的属性信息和配送目的地，以根据物品的配送目的地，控制移动模 块工作以执行物品配送操作，若到达任意物品的配送目的地，则通过处理器根据物品的属性 信息，向用户发送提示信息，以使用户基于提示信息取出物品。由此，实现对置物单元中存 放的物品进行自动识别，以确定物品的配送目的地及物品名称等信息，并根据物品配送目的 地执行物品配送，避免了对物品配送信息的人为设置，从而节省了人力成本，提高了物品配 送的智能性。当物品配送到目的地之后，还可向用户发送提示信息，以使用户基于提示信息 正确取出属于自己的物品，减少甚至避免了用户拿错物品的情况发生，提高了用户体验。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种物品配送方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二提供的一种物品配送方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三提供的生成预设物品图像识别模型的流程示意图；

图4是本发明实施例四提供的一种物品配送方法的流程示意图；

图5是本发明实施例五提供的一种物品配送方法的流程示意图；

图6是本发明实施例六提供的一种物品配送方法的流程示意图；

图7是本发明实施例七提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描 述的具体实施例仅仅用于解释本发明实施例，而非对本发明实施例的限定。另外还需要说明 的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明实施例相关的部分而非全部结构。

本发明实施例针对相关技术中，控制机器人进行物品配送时，需要人为的对机器人的配 送信息进行信息配置，导致机器人执行物品配送人物需要消耗大量人力成本的问题，提出一 种物品配送方法。

本发明实施例，通过检测模块检测每个置物单元在放置物品过程中的物品信息，并通过 处理器根据检测模块检测到的物品信息，确定物品的属性信息和配送目的地，根据物品的配 送目的地，控制移动模块工作，以执行物品配送操作，当配送任意物品到达配送目的地时， 通过处理器根据物品的属性信息，向用户发送提示信息，以使用户及时取走属于自己的物品。 由此，实现对置物单元中的物品进行自动识别，以确定物品的配送目的地及物品名称等信息， 并根据物品配送目的地执行物品配送，避免了对物品配送信息的人为设置，从而节省了人力 成本，提高了物品配送的智能性。当物品配送到目的地之后，还可向用户发送提示信息，以 使用户基于提示信息正确取出属于自己的物品，减少甚至避免了用户拿错物品的情况发生， 提高了用户体验。

下面结合附图对本发明实施例的物品配送方法、机器人和介质进行详细说明。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种物品配送方法的流程示意图。本实施例可适用于对机 器人配送的物品进行自动识别，并基于识别结果进行自动配送的场景，该方法可以由机器人 硬件和/或软件组成。本实施例中，机器人包括：至少一个置物单元、检测模块、处理器和 移动模块。如图1所示，该方法具体包括如下：

S101，通过检测模块位于所有所述置物单元上方，且用于检测每个置物单元在放置物品 过程中的物品信息。

其中，检测模块置于所有置物单元上方可保证检测单元能够获得每个置物单元前端(物 品放入区域端)的信息，物品信息可以是但不限于：物品图像、物品识别码和物品标签信息 等，此处对其不做具体限定。

本发明实施例中，机器人的置物单元数量可根据实际应用场景进行设置。比如，若机器 人的应用场景为酒店，则机器人的置物单元数量可以为一个。又如，若机器人的应用场景为 餐厅，则机器人的置物单元数量可以为多个等，此处对其不做具体限定。

其中，检测模块获取的物品信息，处理单元根据该物品信息获取所述放置物品与检测模 块的距离信息，根据所述距离信息判断所述放置物品对应放置的置物单元，将检测到的物品 信息及物品所在置物单元标识发送给所述处理器，以使所述处理器向用户发送物品存放的目 标置物单元提示信息。需要说明的是，本实施例中检测模块可以是任一具有数据检测功能的 设备。可选的，该设备可以根据采集的物品信息类型，选用不同的设备。例如，测距传感器、 摄像头等。

具体执行S101之前，首先通过指令获取模块接收发货人发送的启动运行指令，以根据 该指令从充电状态或者休眠状态切换为工作状态。其中，指令获取模块可以是任意具有指令 接收功能的器件或设备。例如，指令监控器等。本实施例中，发货人发送启动运行指令，可 通过以下方式实现：

第一种方式

通过与机器人建立通信连接的终端设备，向机器人发送启动运行指令。该终端位于用户 端。

其中，终端设备可以是，但不限于：智能手机和平板电脑等。

第二种方式

通过触碰机器人任意位置，向机器人发送启动运行指令。

其中，任意位置可以是，但不限于：机身、显示屏、底座等等。

需要说明的是，上述两种方式仅作为对本发明实施例的示例性说明，本发明还可以通过 其他方式向机器人发送启动运行指令，此处对其不做详细说明。

具体实现S101时，可根据机器人的置物单元类型，采用不同方式来控制每个置物单元 中的检测模块，检测所处置物单元中物品的物品信息。其中，置物单元类型可包括：具有舱 门的置物单元和没有舱门的置物单元。举例说明如下：

方式一

若置物单元具有舱门，则在确定置物单元的舱门被开启时，启动检测模块，以检测置物 单元被放置物品的物品信息。

具体的，当置物单元具有舱门时，如果发货人需要将物品存放到机器人的置物单元，首 先需要控制任意置物单元将舱门打开，之后才能将物品存放至置物单元中，物品在放置过程 中会经过检测模块的检测区域，即置物单元的前端。因此，当确定任意置物单元的舱门被开 启时，机器人会认为可能是发货人将物品放入置物单元内，此时机器人会控制检测模块启动， 并控制检测模块检测置物单元的前端经过的物品的物品信息，从而达成在放置过程中动态检 测物品信息的效果。并实现在舱门未被开启时，使得检测模块处于休眠状态，从而可以降低 能耗，延长机器人的工作时长。

方式二

若置物单元未有舱门，则控制每个置物单元中的检测模块，实时检测各置物单元在被放 置物品过程中的物品信息。

具体的，当置物单元没有舱门时，通过控制检测模块实时进行检测，以实现当发货人将 物品放入任意置物单元时，可以在第一时间检测到物品的物品信息，为后续物品配送奠定基 础。

需要说明的是，上述两种方式仅作为对本发明实施例的示例性说明，不作为对本发明实 施例的具体限制。

进一步的，当机器人的置物单元类型为具有舱门的置物单元时，通过检测模块检测每个 置物单元中物品的物品信息的触发条件为：确定任意置物单元的舱门被开启。那么机器人通 过检测模块检测置物单元在被放置物品过程中的物品信息之前，首先会获取发货人发送的舱 门开启请求，并在获取到发货人发送的舱门开启请求时，根据舱门开启请求中携带的发货人 身份信息，确定发送舱门开启请求的发货人是否合法。当确定发货人为合法用户时，才执行 S101，否则继续对发货人身份进行确定。

本实施例中，可通过以下方式，向机器人发送舱门开启请求，举例说明如下：

一种实现方式，通过与机器人建立通信连接的终端设备，向机器人发送舱门开启请求。

其中，终端设备可以是，但不限于：智能手机和平板电脑等。

具体的，发货人通过终端设备，向机器人发送的舱门开启请求中携带有发货人的身份信 息，例如登录账号和登录密码。当机器人接收到发货人发送的舱门开启请求之后，通过对该 舱门开启请求进行解析，以获取发货人的身份信息，并将发货人的身份信息与预存的白名单 进行匹配。根据匹配结果，确定发货人是否为合法用户。其中，若发货人的身份信息位于白 名单中，则确定发货人为合法用户，否则，发货人为非法用户。在本发明实施例中，发货人 发送的舱门开启请求中还携带有目标置物单元标识。其中，目标置物单元标识是指能够唯一 确定置物单元的身份信息，例如序号或编号等。

另一种实现方式，通过在机器人的显示触摸屏中，输入舱门开启指令，以向机器人发送 舱门开启请求。

其中，显示触摸屏中显示账号登录模块和置物单元控制模块等功能模块，使得发货人可 根据实际需求，在显示触摸屏中进行登录等操作，便于发货人使用。

具体的，发货人通过在机器人的显示触摸屏中输入舱门开启指令，以向机器人发送的舱 门开启请求。其中，该舱门开启请求中携带有发货人的身份信息，例如登录账号和登录密码。 当机器人接收到发货人发送的舱门开启请求之后，通过对该舱门开启请求进行解析，以获取 发货人的身份信息，并将发货人的身份信息与预存的白名单进行匹配。根据匹配结果，确定 发货人是否为合法用户。其中，若发货人的身份信息位于白名单中，则确定发货人为合法用 户，否则，发货人为非法用户。

需要说明的是，上述两种方式仅作为对本发明实施例的示例性说明，本发明还可以通过 其他方式向机器人发送舱门开启请求，此处对其不做详细说明。

当确定发货人为合法用户时，机器人会自动开启目标置物单元的舱门，通过检测模块检 测物品的物品信息。

S102，通过所述处理器根据所述物品信息，确定所述物品的属性信息和配送目的地。

本实施例中，所述物品的属性信息还包括以下至少一项：物品名称、物品类别、物品生 产时间、物品生产地点和物品存放位置。

具体的，当检测模块检测到任意置物单元中物品的物品信息后，处理器可按照预设处理 方式，对物品的物品信息进行分析处理，以根据分析处理结果，确定每个物品的属性信息和 配送目的地。其中，预设处理方式是指对物品的物品信息进行处理，得到物品的属性信息和 配送目的地的任意方式，此处对其不做具体限定。

S103，通过所述处理器根据所述物品的配送目的地，控制所述移动模块工作，以执行物 品配送操作。

S104，若到达任意物品的配送目的地，则通过所述处理器根据所述物品的属性信息，向 用户发送提示信息。

具体的，确定出物品的属性信息和配送目的地之后，处理器可根据物品的配送目的地， 将物品配送至对应目的地。

其中，当物品数量为多个时，处理器根据每个物品的配送目的地与机器人当前所处位置 的距离值，按照从小到大的顺序进行排序，并根据排序结果依次控制移动模块将物品配送至 对应目的地。

当物品数量为一个时，处理器根据该物品的配送目的地，控制机器人中的移动模块工作 将该物品配送至对应的目的地。

本实施例中，将物品配送至对应目的地时，可通过机器人中的导航模块，根据自身当前 所处位置和配送目的地所处位置，生成最优路径，以基于最优路径，将物品配送至对应目的 地。

其中，若多个物品属于同一配送目的地，则一次可将多个物品配送至对应的配送目的地。 若每个物品对应的配送目的地不同，则根据每个物品的配送目的地，一次配送一个物品。

当任意物品配送至目的地之后，可向用户发送提示信息，以提醒用户的物品已到达指定 地点，从而用户可根据提示信息及时拿取属于自己的物品。

在本发明实施例中，向用户发送提示信息，包括：通过扬声器向用户进行语音播报；和 /或，通过显示屏向用户显示文字提示信息。也就是说，向用户发送提示信息时，机器人可 根据自身应用场景，采用不同的方式向用户发送提示信息。例如，当应用场景为餐厅等公共 场所，可向用户进行语音播报；当应用场景为办公室等需要肃静的场所时，可向用户显示文 字提示信息。

可以理解的是，本实施例中，通过扬声器向用户进行语音播报，和/或，通过显示屏向 用户显示文字提示信息，可以是指通过扬声器向用户进行语音播报；或者，可以是指通过显 示屏向用户显示文字提示信息；或者，还可以是指通过扬声器向用户进行语音播报，和通过 显示屏向用户显示文字提示信息，本实施例对此不做具体限定。

例如，若物品为菜品，那么当菜品名称为“清蒸鲈鱼”，菜品类别为“荤菜”，菜品存放位置为“1号置物单元”，则通过扩音器可向用户播报“亲爱的用户，您好！您下单的清 蒸鲈鱼已经做好了，它就放在1号置物单元中，请您尽情享用吧！”。

需要说明的是，当置物单元为具有舱门的置物单元，那么为了便于用户拿取物品，本实 施例向用户发送提示信息的同时，还控制存放物品的置物单元打开舱门，进一步提高用户体 验。

其中，机器人在根据最优路径向配送目的地移动过程中，可能会遇到障碍物，此时机器 人中的导航模块会根据数据采集器件实时采集的数据，对导航路径进行调整，以使机器人能 够避开障碍物正常移动。本实施例中，数据采集器件可以为激光雷达和/或外置摄像头。相 应地，数据采集器件采集的数据可为：点云数据和/或图像数据。其中，障碍物可以为行人、 椅子、台阶或其他物体。

可以理解的是，本发明实施例通过放置在所有置物单元上方的的检测模块，检测置物单 元被放置物品过程中的物品信息，并将物品信息发送给处理器，处理器识别物品的种类信息 外，还可以获得物品与检测模块的距离信息，根据距离信息判断放置物品对应放置的置物单 元，以使物品配送到对应配送目的地时，处理器可向用户发送提示信息。例如，到达1#物品 的对应配送目的地时，处理器根据1#物品所在置物单元的物品属性信息提醒用户。本方案可 以实现机器人识别物品的存放位置，从而进行准确提醒。

本发明实施例提供的技术方案，通过检测模块检测每个置物单元被放置物品过程中的物 品信息，并通过处理器根据检测模块检测的物品信息，确定物品的属性信息和配送目的地， 以根据物品的配送目的地，控制移动模块工作以执行物品配送操作，若到达任意物品的配送 目的地，则通过处理器根据物品的属性信息，向用户发送提示信息，以使用户基于提示信息 取出物品。由此，实现对置物单元中存放的物品进行自动识别，以确定物品的配送目的地及 物品名称等信息，并根据物品配送目的地执行物品配送，避免了对物品配送信息的人为设置， 从而节省了人力成本，提高了物品配送的智能性。当物品配送到目的地之后，还可向用户发 送提示信息，以使用户基于提示信息正确取出属于自己的物品，减少甚至避免了用户拿错物 品的情况发生，提高了用户体验。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种物品配送方法的流程示意图。在上述实施例的基础上， 本实施例进行优化。

具体的，当检测模块包括第一图像采集单元和第二图像采集单元，对“通过所述检测模 块检测每个置物单元在放置物品过程中的物品信息”进行了进一步优化。如图2所示，该方 法具体如下：

S201，通过所述第一图像采集单元和第二图像采集单元采集放置过程中物品的物品图像。

具体实现时，通过第一图像采集单元和第二图像采集单元确定采集区域，该区域包含所 有置物单元的前端，因此，在物品被放置进入任一置物单元过程中，经过置物单元前端，从 而物品会动态进入采集区域，在通过该区域的过程中，第一图像采集单元和第二图像采集单 元采集物品图像。

由于在实际使用过程中，由于检测模块未设置在置物单元内，避免了由于置物单元内部 光线弱造成图像采集不准确的问题，由于检测模块在置物单元前端检测物品图像，无需置于 置物单元内部，避免物品为热菜时，造成镜头起雾的问题，从而保证检测模块的可靠运行。

S202，通过所述处理器将所述物品图像输入至预设的物品图像识别模型中，确定所述物 品的属性信息。

具体的，通过将物品图像作为输入值，输入到预设的物品图像识别模型中，以利用预设 的物品图像识别模型，对输入的物品图像进行处理，以确定物品的属性信息。

其中，预设的物品图像识别模型，对输入的物品图像进行处理之前，还可选的对物品图 像进行预处理，其中预处理包括：均值处理和归一化处理等。本实施例对此不做具体限定。

需要说明的是，本发明实施例中预设的物品图像识别模型生成过程，将在下面实施例中 进行详细说明，此处对其不做过多赘述。

通常，物品可为生活用品或者餐品等，那么当本实施例中置物单元中的物品为餐品时， 图像采集单元采集到的物品图像为餐具餐品图像，然后对该餐具餐品图像进行识别，确定餐 品的属性信息和配送目的地。

本实施例机器人中的处理器可将餐具餐品图像输入预设的餐品图像识别模型中，以利用 预设的餐品图像识别模型，对输入的餐具餐品图像进行处理，以确定餐具餐品图像中餐品的 属性信息。

S203，通过所述处理器根据所述属性信息，确定所述物品的配送目的地。

由于物品的属性信息可以包括：物品名称、物品类别、物品生产时间、物品生产地点和 物品存放位置。那么当确定属性信息中包括物品名称，本实施例可根据物品名称，确定物品 的物品订单，然后根据物品订单，确定物品的配送目的地。

可选的，根据物品名称，确定物品的配送目的地，可包括：根据物品名称，确定物品的 物品订单；根据物品订单，确定物品的配送目的地。

示例性的，根据物品名称，确定物品的物品订单，可通过以下方式实现：

方式一

将物品名称发送给服务器，以使服务器根据该物品名称，查找具有该物品的物品订单， 将查找到的物品订单返回给机器人，以使机器人中处理器根据接收到的物品订单，确定物品 的配送目的地。

方式二

将物品名称与自身预存的物品订单进行匹配，以确定具有该物品的物品订单，根据物品 订单，确定物品的配送目的地。

在实际使用过程中，机器人接收服务器返回的物品订单，或者自身确定的物品订单的数 量可能有多个。此时，机器人需要从多个物品订单中，选择一个物品订单中的配送目的地， 作为目标配送目的地，并根据该配送目的地进行物品配送。

示例性的，可通过如下方式，从多个物品订单中，选择一个物品订单中的配送目的地， 作为目标配送目的地。举例说明如下：

作为第一种实现方式

对多个物品订单进行分析，以获取每个物品订单的配送目的地，并确定每个物品订单的 配送目的地与机器人自身当前所处位置之间的距离。然后，从多个距离中选取最小距离，并 将该最小距离对应的配送目的地，作为目标配送目的地。

作为第二种实现方式

对多个物品订单进行分析，以获取每个物品订单的下单时间。从多个物品订单的下单时 间中，选择下单时间最早的物品订单，并将选择的物品订单中的配送目的地，作为目标配送 目的地。

S204，通过所述处理器根据所述物品的配送目的地，控制所述移动模块工作，以执行物 品配送操作。

示例性的，确定出物品的目标配送目的地之后，机器人中的处理器可根据目标配送目的 地，基于预先配置的地图确定目标配送目的地所在位置，然后通过导航模块，根据自身当前 所在位置和目标配送目的地所在位置，生成最优路径，以基于最优路径，控制移动模块将物 品配送至目标餐桌。

需要说明的是，当物品图像的数据为多个，那么机器人将多个物品配送至各物品对应的 配送目的地时，可依据多个物品分别对应的物品订单的下单时间，根据多个物品的下单时间， 按照从早到晚的顺序，依次将多个物品配送至对应的配送目的地；或者，还可根据多个物品 分别对应的物品订单中的配送目的地与机器人自身当前所在位置的距离，按照从远到近的顺 序，依次将多个物品配送至对应的配送目的地。

例如，物品图像为餐具餐品图像，且餐具餐品图像的数量为3个，分别标记为餐品1、 餐品2和餐品3，那么机器人分别获取餐品1、餐品2和餐品3的餐品订单。当餐品1对应 有三个餐品订单，餐品2有一个餐品订单，以及餐品3有两个餐品订单，那么机器人从餐品 1的三个餐品订单中，选择下单时间最早的餐品订单x1；获取餐品2的餐品订单x2的下单 时间；从餐品3的两个菜品订单中，选择下单时间最早的餐品订单x3。然后，对餐品订单 x1、餐品订单x2和餐品订单x3各自对应的下单时间，按照从早到晚的顺序进行排序，得到 餐品订单x3、餐品订单x1和餐品订单x2。此时，机器人中处理器确定餐品订单x3的下单 时间最早，餐品订单x1的下单时间次早，餐品订单x2的下单时间最晚，那么按照先配送餐 品1，再配送餐品2，最后配送餐品3的顺序，依次将餐品1、餐品2和餐品3配置至各自对 应的配送目的地。

其中，机器人中移动模块在根据最优路径向目标配送目的地移动过程中，可能会遇到障 碍物，此时机器人中的导航模块会根据数据采集器件实时采集的数据，对导航路径进行调整， 以使机器人能够避开障碍物正常移动。本实施例中，数据采集器件可以为激光雷达和/或外 置摄像头。相应地，数据采集器件采集的数据可为：点云数据和/或图像数据。其中，障碍 物可以为行人、椅子、台阶或其他物体。

S205，若到达任意物品的配送目的地，则通过所述处理器根据所述物品的属性信息，向 用户发送提示信息。

本发明实施例提供的技术方案，通过内置摄像头采集所处置物单元中物品的物品图像， 通过处理器将物品图像输入至预设的物品图像识别模型中，确定物品的属性信息，然后处理 器根据属性信息，确定物品的配送目的地，以根据配送目的地，以根据物品的配送目的地， 控制移动模块工作以执行物品配送操作，若到达任意物品的配送目的地，则通过处理器根据 物品的属性信息，向用户发送提示信息，以使用户基于提示信息取出物品。由此，实现对置 物单元中存放的物品进行自动识别，以确定物品的配送目的地及物品名称等信息，并根据物 品配送目的地执行物品配送，避免了对物品配送信息的人为设置，从而节省了人力成本，提 高了物品配送的智能性。当物品配送到目的地之后，还可向用户发送提示信息，以使用户基 于提示信息正确取出属于自己的物品，减少甚至避免了用户拿错物品的情况发生，提高了用 户体验。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的生成预设物品图像识别模型的流程示意图。如图3所示， 该方法具体包括如下步骤：

S301，通过处理器获取物品图像集，其中所述物品图像集包括：多个物品图像，及每个 物品图像的属性信息。

在机器人进入应用场景配置时，测试人员操作使得机器人进行物品学习。可选的，可通 过检测模块的图像采集单元采集多个不同种类的物品图像，并将多个不同种类的物品图像作 为物品图像集。然后，分析每个物品图像对应的属性信息，将每个物品图像与每个物品图像 对应的属性信息组成物品图像集。

进一步的，为了提高生成预设物品图像识别模型的识别准确度，本实施例在获取到物品 图像集之后，还可对物品图像集中的每个物品图像进行增广处理，以得到每个物品图像对应 的多个新物品图像。然后，分析每个新物品图像对应的属性信息，并将每个新物品图像与每 个新物品图像对应的属性信息，以及每个物品图像与每个物品图像对应的属性信息组成物品 图像集。其中，物品图像与每个物品图像中的物品形态不同。在本实施例中，每个新物品图 像中的物品形态也不相同。

其中，对物品图像进行增广处理时，可根据实际需要对每个物品图像进行不同次数的处 理。例如，15次、30次或者45次。优选的，本实施例对物品图像进行30次增广处理，在确保物品图像识别的准确度的基础上，还能减轻机器人或者服务器的处理负担。

具体的，在本实施例中，对物品图像集中的每个物品图像进行增广处理，包括以下处理 中的至少一种：旋转处理、亮度处理、色度处理、对比度处理、锐度处理和弹性扭曲等。其 中，旋转处理的旋转角度范围为大于0度且小于360度；亮度处理是对物品图像设置不同亮 度系数；色度处理是对物品图像设置不同色度；对比度处理是对物品图像设置不同对比度； 锐度处理是对物品图像设置不同锐度；图像弹性扭曲处理是通过图像增强库，对物品图像进 行扭曲处理。也就是说，本实施例通过对物品图像集中的每个物品图像进行增广处理，可得 到同一个物品图像的多个不同形态的新物品图像。其中，形态包括：角度、亮度、色度及倾 斜度等。即，对每个物品图像进行增广处理，可得到不同角度、不同亮度、不同色度及倾斜 度等形态的多个新物品图像。

通过对物品图像集中的物品图像进行增广处理，以得到具有同一个物品图像的多个不同 形态新物品图像的物品图像集，从而利用具有同一个物品图像的多个不同形态新物品图像的 物品图像集训练物品图像识别模型。如此使得后续当机器人投入使用时，当有物品放入置物 单元，置物单元中的内置摄像头会采集实时物品图像，并利用训练好的物品图像识别模型识 别物品图像，最终获得精确的物品信息反馈，即准确识别出物品的属性信息。

S302，通过处理器以所述多个物品图像为训练数据、所述每个物品图像的属性信息为训 练结果，对初始物品图像识别模型进行训练，以生成预设的物品图像识别模型。

其中，物品图像识别模型可以是任意机器学习模型。机器学习模型包括：深度学习模型 或神经网络模型。

具体的，可通过将多个物品图像作为输入数据，输入至初始物品图像识别模型，并将每 个物品图像中物品的属性信息作为训练结果，对初始物品图像识别模型进行多次训练，不断 调整初始物品图像识别模型中每个计算层对应的权重值，以使训练后的初始物品图像识别模 型在输入任意物品图像之后，可以准确的输出该物品图像中物品的属性信息为止。从而将训 练后的初始物品图像识别模型作为预设的物品图像识别模型。

本发明实施例通过上述方式生成预设的物品图像识别模型，实现了对物品图像识别的定 制化，以通过预设的物品图像识别模型对物品图像进行准确识别，从而满足了用户个性化需 求。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种物品配送方法的流程示意图。在上述实施例的基础上， 本实施例进行了进一步优化。如图4所示，该方法具体如下：

S401，通过所述检测模块检测每个置物单元在放置物品过程中的物品信息。

S402，通过所述处理器根据所述物品信息，确定所述物品的属性信息和配送目的地。

S403，通过所述处理器确定所有置物单元中是否存放有物品。

可选的，如果机器人的置物单元数量为一个，则确定该置物单元中是否存放有物品；如 果机器人的置物单元数量为多个，则确定每个置物单元中是否均存放有物品。

在本实施例中，如果一个或多个置物单元中未存放物品，则持续检测置物单元，直到所 有物品单元中均存放有物品为止。

其中，本实施例确定置物单元中是否存放有物品，可通过检测模块来检测，此处对其不 做过多赘述。

S404，若是，则通过所述处理器根据所述物品的配送目的地，控制所述移动模块工作， 以执行物品配送操作。

S405，若到达任意物品的配送目的地，则通过所述处理器根据所述物品的属性信息，向 用户发送提示信息。

本发明实施例提供的技术方案，当机器人执行物品配送之前，首先检测每个置物单元中 是否均存放有物品。当检测到所有置物单元中均存放有物品时，机器人会自动根据每个物品 的配送目的地，按照配送目的地与自身当前距离由远到近的顺序，依次将物品配送至对应配 送目的地。或者，还可根据每个物品的物品下单时间的早晚，按照从早到晚的顺序，依次将 物品配送至对应的配送目的地等，从而实现无人配送，提高物品配送的智能性及配送效率。

实施例五

图5是本发明实施例五提供的一种物品配送方法的流程示意图。在上述实施例的基础上， 本实施例进行了进一步优化。若物品所处的置物单元中存放有至少两个物品，则对“若到达 任意物品的配送目的地，则通过所述处理器根据所述物品的属性信息，向用户发送提示信息” 进行优化。如图5所示，该方法具体如下：

S501，通过所述检测模块检测每个置物单元在放置物品过程中的物品信息。

S502，通过所述处理器根据所述物品信息，确定所述物品的属性信息和配送目的地。

S503，通过所述处理器根据所述物品的配送目的地，控制所述移动模块工作，以执行物 品配送操作。

S504，若到达任意物品的配送目的地，则向用户发送提示信息的同时，启动所述物品所 处区域的指示灯，以使所述指示灯工作。

实际应用过程中，机器人的置物单元面积较大，因此一个置物单元中可能会存放至少两 个物品，因此本实施例可预先对置物单元中的存放区域进行区域划分，并在每个区域中部署 指示灯。从而当任意物品到达对应的配送目的地，向用户发送提示信息之外，还通过启动物 品所处区域的指示灯，以控制指示灯工作，使得用户根据处于工作状态的指示灯，从目标置 物单元中准确取出目标物品，从而降低物品被取错的风险。

本实施例中，指示灯的工作方式可以是常亮、或者闪烁等方式，此处对其不做具体限定。

本发明实施例提供的技术方案，当物品被配送至配送目的地，且该物品所在置物单元中 存放有多个物品时，除了向用户发送提示信息之外，还通过启动菜品所处区域的指示灯，以 控制指示灯工作，使得用户根据处于工作状态的指示灯，从目标置物单元中准确取出目标物 品，从而降低物品被取错的风险，进一步提高用户使用体验。

实施例六

图6是本发明实施例六提供的一种物品配送方法的流程示意图。在上述实施例的基础上， 本实施例进行优化。具体的，在“向用户发送提示信息”之后，还包括：通过所述处理器确 定配置至对应配送目的地的物品是否被移出，并根据确定结果执行不同操作。如图6所示， 该方法具体如下：

S601，通过第一图像采集单元和第二图像采集单元采集放置过程中物品的物品图像。

S602，通过所述处理器根据所述物品图像，确定所述物品的属性信息和配送目的地。

S603，通过所述处理器根据所述物品的配送目的地，控制所述移动模块工作，以执行物 品配送操作。

S604，若到达任意物品的配送目的地，则通过所述处理器根据所述物品的属性信息，向 用户发送提示信息。

S605，通过所述处理器确定配送目的地对应的物品是否被移出，若是，则执行S606，否 则执行S607。

S606，若是，则执行下一个物品的配送操作或者返回至初始位置。

其中，初始位置是指等待执行物品配送服务的固定位置。例如，前台或者充电区域等。

具体的，当确定物品被移出，机器人还可通过检测模块确定自身置物单元中是否还存在 未被配送的物品，并根据确定结果执行不同操作。其中，若存在，则根据未被配送的物品对 应的配送目的地，执行物品配送操作；若不存在，则通过导航模块生成返回初始位置的导航 路径，并根据导航路径返回至初始位置，以等待下一次的物品配送指令。

S607，若否，且等待时长超过预设时长，则再次通过所述扬声器播报所述物品的属性信 息。

其中，预设时长可根据实际需要进行设置，例如设置为1分钟(min)或者1.5min等。

具体的，当确定物品未被移出，那么机器人中处理器会启动计时器，通过计时器统计等 待物品被取出的时长是否超过预设时长。若确定超过预设时长，则说明用户可能因为说话或 者干别的事情，没有接收到提示信息，此时机器人会再次向用户发送提示信息，以使用户基 于提示信息及时取出属于自己的物品。

进一步的，当再次向用户发送提示信息之后，还是检测到物品未被取出，则第三次向用 户发送提示信息，并启动预警装置，以使用户能够及时取出菜品。

本发明实施例提供的技术方案，向用户发送提示信息之后，确定物品是否被移出，若移 出，则执行下一个物品的配送服务或者返回至初始位置，若未移出，且等待时长超过预设时 长，则再次向用户发送提示信息。从而实现自动化、智能化及人性化的物品配送。

具体的，向用户发送提示信息之后，用户可能会随时拿出物品，此时为了提高物品配送 的速度，本实施例向用户发送提示信息的同时，并不断检测以确定该物品是否被移出。

示例性的，本实施例通过处理器确定配送目的地对应的物品是否被移出，可通过以下方 式实现：

在多层品式置物单元的机器人中，检测模块的第一图像采集单元和第二图像采集单元按 照预算间距设置，并且被设置在所有置物单元上方，从而保证第一图像采集单元和第二图像 采集单元的采集区域覆盖所有置物单元的前端区域，该前端区域为放置物品进入置物单元的 必经区域。

由于每层置物单元与第一图像采集单元和第二图像采集单元的距离已经确定，并且为了 保证物品可成功放置在置物单元，每层置物单元的结构设计相对确定，从而可以确定各层置 物单元可放置物品的区域与第一图像采集单元和第二图像采集单元的距离，比如，在设有两 层置物单元时，位于第一层的置物单元Z1的可放置区域距离为d1至d2,位于第二层的置物 单元Z2的可放置区域距离为d3至d4,且d4＞d3＞d2＞d1.

当有物品被放置在Z1的过程中，且物品到达置物单元Z1的前端区域，即到达第一图像 采集单元和第二图像采集单元的采集区域，第一图像采集单元和第二图像采集单元采集物品 的图像信息，处理器根据图像信息确定物品的属性信息，即获得物品名称，种类等信息，此 外，处理器根据图像信息、所述第一图像采集单元和第二图像采集单元的预定视差获得该物 品的相对位置坐标信息，由于第一图像采集单元和第二图像采集单元已经根据预设位置确定 了位置坐标，因此，结合已知的第一图像采集单元和第二图像采集单元的位置坐标、物品的 相对位置坐标从而获得物品和第一图像采集单元、第二图像采集单元的距离d，判断d和 d2/d3的大小关系，若大于d3,则判定物品位于置物单元Z2,若小于d2，则判定物品位于置 物单元d1。记录该物品和对应置物单元的信息。

若第一图像采集单元和第二图像采集单元再次采集置物单元Z2的该物品信息，则判断 该物品被从置物单元Z2取出。

可选地，除了根据第一图像采集单元和第二图像采集单元再次采集置物单元的该物品信 息，则判断该物品被从置物单元取出，还可以采用根据物品的图像信息相对置物单元的运动 方向，来判定物品是被放入还是被取出，例如，当采集到物品的图像在某段时间内原理置物 单元方向运动，则判断为物品被取出。

实施例七

图7是本发明实施例七提供的一种机器人的结构示意图，如图7所示，该机器人包括至 少一个置物单元1010、检测模块1020和移动模块1030、存储器1040、处理器1050、输入装置1060和输出装置1070；其中，至少一个置物单元1010，用于存放物品；检测模块1020 位于所有所述置物单元上方，且用于检测每个置物单元在放置物品过程中的物品信息；移动模块1030，用于将物品配送至配送目的地；存储器1040，用于存储一个或多个程序；一个 或多个处理器1050，用于执行所述存储器1040中存储的一个或多个程序，以实现本发明实 施例任一所述的物品配送方法。图7中以一个处理器1050为例；机器人中的至少一个置物 单元1010、检测模块1020、移动模块1030、存储器1040、处理器1050、输入装置1060和 输出装置1070可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器1040作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序 以及模块，如本发明实施例中的物品配送方法对应的程序指令/模块。处理器1050通过运行 存储在存储器1040中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以 及数据处理，即实现上述的物品配送方法，该方法包括：

通过所述检测模块检测每个置物单元在放置物品过程中的物品信息；

通过所述处理器根据所述物品信息，确定所述物品的属性信息和配送目的地；

通过所述处理器根据所述物品的配送目的地，控制所述移动模块工作，以执行物品配送 操作；

若到达任意物品的配送目的地，则通过所述处理器根据所述物品的属性信息，向用户发 送提示信息。

当然,本发明实施例所提供的一种机器人,该机器人不限于如上所述的方法操作,还可以 执行本发明实施例其他任意实施例所提供的物品配送方法中的相关操作。

存储器1040可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、 至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外， 存储器1040可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁 盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器1040可进 一步包括相对于处理器1050远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备/ 终端/服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及 其组合。

输入装置1060可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与机器人的用户设置以及 功能控制有关的键信号输入。输出装置1070可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例提供的技术方案，实现对置物单元中存放的物品进行自动识别，以确定物 品的配送目的地及物品名称等信息，并根据物品配送目的地执行物品配送，避免了对物品配 送信息的人为设置，从而节省了人力成本，提高了物品配送的智能性。当物品配送到目的地 之后，还可向用户发送提示信息，以使用户基于提示信息正确取出属于自己的物品，减少甚 至避免了用户拿错物品的情况发生，提高了用户体验。

实施例八

为了实现上述目的，本发明还提出了一种计算机可读存储介质。

本发明实施例提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执 行时实现如本发明实施例所述的应用于机器人的物品配送方法，该方法包括：

通过所述检测模块检测每个置物单元在放置物品过程中的物品信息；

通过所述处理器根据所述物品信息，确定所述物品的属性信息和配送目的地；

通过所述处理器根据所述物品的配送目的地，控制所述移动模块工作，以执行物品配送 操作；

若到达任意物品的配送目的地，则通过所述处理器根据所述物品的属性信息，向用户发 送提示信息。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。 计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质 例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件， 或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一 个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器 (ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、 光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质 可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或 者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承 载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信 号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质 以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系 统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、 电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代 码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括 常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地 在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用 户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程 计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网 (WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来 通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发 明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调 整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详 细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括 更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种物品配送方法，其特征在于，由机器人执行，所述机器人包括：至少一个置物单元、检测模块、处理器和移动模块，所述方法包括：

通过所述检测模块检测每个置物单元在放置物品过程中的物品信息，包括，采集放置过程中物品的物品图像；

通过所述处理器根据所述物品信息，将所述物品图像输入至预设的物品图像识别模型中，确定所述物品的属性信息和配送目的地；

通过所述处理器根据所述物品的配送目的地，控制所述移动模块工作，以执行物品配送操作；

若到达任意物品的配送目的地，则通过所述处理器根据所述物品的属性信息，向用户发送提示信息；

其中，所述物品图像输入至预设的物品图像识别模型中，确定所述物品的属性信息和配送目的地之前，包括：

通过处理器获取物品图像集，所述物品图像集包括：对物品图像集中的每个物品图像进行增广处理得到多个物品图像，及每个物品图像的属性信息；

通过处理器以所述多个物品图像为训练数据、所述每个物品图像的属性信息为训练结果，对初始物品图像识别模型进行训练，以生成预设的物品图像识别模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述检测模块检测每个置物单元在放置物品过程中的物品信息，还包括：

获取所述放置物品过程中的物品与检测模块的距离信息，根据所述距离信息判断所述物品对应放置的置物单元。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述处理器根据所述物品的配送目的地，控制所述移动模块工作，以执行物品配送操作之前，还包括：

通过所述处理器确定所有置物单元中是否存放有物品；

若是，则通过所述处理器根据所述物品的配送目的地，控制所述移动模块工作，以执行物品配送操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测模块包括第一图像采集单元和第二图像采集单元，通过所述检测模块检测每个置物单元在放置物品过程中的物品信息，包括：

通过所述第一图像采集单元和第二图像采集单元采集放置过程中物品的物品图像；

相应的，所述通过所述处理器根据所述物品图像，确定所述物品的属性信息和配送目的地，包括：

通过所述处理器将所述物品图像输入至预设的物品图像识别模型中，确定所述物品的属性信息；

通过所述处理器根据所述属性信息，确定所述物品的配送目的地。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元位于所有所述置物单元上方，用于在物品放置在某一置物单元过程中动态采集所述物品的图像信息发送给所述处理器，所述处理器根据所述图像信息、所述第一图像采集单元和第二图像采集单元的预定视差获得该物品的位置坐标信息，根据每层所述置物单元的预设坐标范围，确定实施物品放置的对应置物单元，并记录该物品和对应置物单元的信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述处理器获得所述物品信息和对应置物单元后，判断该物品放入所述置物单元，若所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元再次采集到该置物单元的该物品信息，则判断该物品取出所述置物单元。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述属性信息包括物品名称，则所述通过所述处理器根据所述属性信息，确定所述物品的配送目的地，包括：

根据所述物品名称，确定所述物品的物品订单；

根据所述物品订单，确定所述物品的配送目的地。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

至少一个置物单元，用于存放物品；

检测模块；其中所述检测模块位于所有所述置物单元上方，且用于检测每个置物单元在放置物品过程中的物品信息；

移动模块，用于将物品配送至配送目的地；

存储器，用于存储一个或多个程序；

一个或多个处理器，用于执行所述存储器中存储的一个或多个程序，以实现如权利要求1-7中任一所述的物品配送方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的物品配送方法。

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