CN112036790A - 无人配送方法及装置 - Google Patents

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CN112036790A CN202010768775.9A CN202010768775A CN112036790A CN 112036790 A CN112036790 A CN 112036790A CN 202010768775 A CN202010768775 A CN 202010768775A CN 112036790 A CN112036790 A CN 112036790A
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Abstract

本公开是关于一种无人配送方法及装置。所述方法包括：获取待配送货物和送货指令，所述送货指令包括所述待配送货物的配送房间标识；在根据所述送货指令配送所述待配送货物的过程中，实时确定当前位置是否为所述配送房间标识对应的配送位置；若确认已到达所述配送房间标识对应的配送位置，获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息；若所述目标设备的状态信息满足预设条件，开启放置所述待配送货物的仓门。本申请的技术方案可以避免了收货人只能通过输入提取凭证才能提取待配送货物的情况，在保证安全性的基础上提高了提取货物的简便性，进而提高了用户体验。

Description

无人配送方法及装置
技术领域
本公开涉及终端控制技术领域，尤其涉及一种无人配送方法及装置。
背景技术
随着互联网技术的快速发展，网络早已经成为现代人日常生活中不可或缺的部分，网络购物由于其独有的便捷性和直观性，使得越来越多的用户选择通过网络购物解决日常购物问题，该货物可以为食品、卫生用品、衣物等任何物品。而对于长期出差或者经常入住酒店的用户来说，临时购买日用品更是频繁。
目前对于入住酒店的用户，常见的收货形式是物流人员将货物放置在酒店前台，由酒店的工作人员转交，或者直接由物流人员配送至房间门口。前者会导致酒店的服务成本增加，不利于酒店的长期运行，后者会增加安全风险，影响酒店的口碑。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种无人配送方法及装置。所述技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种无人配送方法，应用于配送机器人，所述方法包括：
获取待配送货物和送货指令，所述送货指令包括所述待配送货物的配送房间标识；
在根据所述送货指令配送所述待配送货物的过程中，实时确定当前位置是否为所述配送房间标识对应的配送位置；
若确认已到达所述配送房间标识对应的配送位置，获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息；
若所述目标设备的状态信息满足预设条件，开启放置所述待配送货物的仓门。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在配送机器人配送待配送货物时，可以根据对配送房间中的目标设备的状态信息确定是否可以直接打开待配送货物的仓门，避免了收货人只能通过输入提取凭证才能提取待配送货物的情况，在保证安全性的基础上提高了提取货物的简便性，进而提高了用户体验。
在一个实施例中，所述目标设备的状态信息包括所述配送房间标识对应的门锁或门磁当前的开闭状态和在当前状态持续的时长，所述若所述目标设备的状态信息满足预设条件，开启放置所述待配送货物的仓门包括：
若所述门锁或门磁处于开启状态，且在所述开启状态持续的时长小于或等于预设时长，开启放置所述待配送货物的仓门。
在一个实施例中，所述实时确定当前位置是否为所述配送房间标识对应的配送位置包括：
实时获取当前位置的特征信息，所述特征信息包括当前位置的外界物体与所述配送机器人之间的距离和相对位置，以及所述外界物体的特征；
确定所述当前位置的特征信息与预存的所述配送房间标识对应的配送位置的特征信息是否匹配；
若所述当前位置的特征信息与预存的所述配送房间标识对应的配送位置的特征信息匹配，确认已到达所述配送房间标识对应的配送位置。
在一个实施例中，所述方法还包括：
在确认所述待配送货物的仓门开启时，抓拍所述仓门正前方的取物图像；
将所述取物图像进行本地保存和/或上传至云端服务器。
在一个实施例中，所述方法还包括：
在根据所述送货指令配送所述待配送货物之前，获取与所述配送房间标识对应的参考设备的状态信息；
根据所述参考设备的状态信息确定所述待配送货物的收货人的当前状态是否满足收货条件；
若确认所述收货人的当前状态满足所述收货条件，根据所述送货指令配送所述待配送货物。
在一个实施例中，所述方法还包括：
在根据所述送货指令配送所述待配送货物之前，获取预送达信息，所述预送达信息包括所述配送机器人的当前位置，预计运行路径和/或预计送达时间；
将所述预送达信息发送至所述配送房间标识对应的播放设备，以便于所述播放设备播放所述预播报信息。
在一个实施例中，所述方法还包括：
在根据所述送货指令配送所述待配送货物时，获取与所述配送房间标识对应的配送位置之间的距离；
若所述距离小于或等于预设距离阈值，向所述播放设备发送送达信息，以便于所述播放设备通过播放所述送达信息提示收货人取货。
在一个实施例中，所述送货指令包括终端标识；所述方法还包括：
在获取待配送货物和送货指令之后，向所述终端标识对应的终端发送提货信息，所述提货信息包括与所述待配送货物对应的提取凭证，便于用户通过所述提取凭证提取所述待配送货物。
在一个实施例中，所述方法还包括：
若所述目标设备的状态信息未满足预设条件，显示提取凭证输入界面；
确定收货人在所述提取凭证输入界面上输入的提取凭证是否为合法提取凭证；
若收货人在所述提取凭证输入界面上输入的提取凭证为合法提取凭证，开启放置所述待配送货物的仓门。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种无人配送方法，应用于配送服务器，所述方法包括：
接收配送机器人发送的第一指示信息，所述第一指示信息指示所述配送机器人已到达待配送货物对应的配送房间标识对应的配送位置；
根据所述第一指示信息获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息；
将所述目标设备的状态信息发送至所述配送机器人，以便于所述配送机器人根据所述状态信心确定是否开启放置所述待配送货物的仓门。
在一个实施例中，所述根据所述第一指示信息获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息包括：
根据所述第一指示信息获取所述配送房间标识对应的门锁或门磁的状态信息，所述状态信息包括所述门锁或门磁当前的开闭状态和在当前状态持续的时长。
在一个实施例中，所述方法还包括：
接收所述配送机器人发送的第一请求信息，响应于所述第一请求信息获取与所述配送房间标识对应的参考设备的状态信息；
将所述参考设备的状态信息发送给所述配送机器人，以便于所述配送机器人根据所述参考设备的状态信息确定所述待配送货物的收货人的当前状态是否满足收货条件。
在一个实施例中，所述方法还包括：
接收所述配送机器人发送的预送达信息，所述预送达信息包括所述配送机器人的当前位置，预计运行路径和/或预计送达时间；
将所述预送达信息发送至所述配送房间标识对应的播放设备，以便于所述播放设备播放所述预播报信息。
在一个实施例中，所述方法还包括：
接收所述配送机器人发送的送达信息，所述送达信息用于提示收货人取货；
将所述送达信息发送至所述播放设备，以便于所述播放设备播放所述送达信息。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种无人配送装置，所述装置包括：
货物获取模块，用于获取待配送货物和送货指令，所述送货指令包括所述待配送货物的配送房间标识；
第一确定模块，用于在根据所述送货指令配送所述待配送货物的过程中，实时确定当前位置是否为所述配送房间标识对应的配送位置；
第一状态获取模块，用于若确认已到达所述配送房间标识对应的配送位置，获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息；
第一开启模块，用于若所述目标设备的状态信息满足预设条件，开启放置所述待配送货物的仓门。
在一个实施例中，所述目标设备的状态信息包括所述配送房间标识对应的门锁或门磁当前的开闭状态和在当前状态持续的时长；
所述第一开启模块具体用于若所述门锁或门磁处于开启状态，且在所述开启状态持续的时长小于或等于预设时长，开启放置所述待配送货物的仓门。
在一个实施例中，所述第一确定模块包括：
特征获取子模块，用于实时通过第一摄像头和激光探测器获取当前位置的特征信息，所述特征信息包括当前位置的外界物体与所述配送机器人之间的距离和相对位置，以及所述外界物体的特征；
第一确定子模块，用于确定所述当前位置的特征信息与预存的所述配送房间标识对应的配送位置的特征信息是否匹配；
第一确认子模块，用于若所述当前位置的特征信息与预存的所述配送房间标识对应的配送位置的特征信息匹配，确认已到达所述配送房间标识对应的配送位置。
在一个实施例中，所述装置还包括：
抓拍模块，用于在确认所述待配送货物的仓门开启时，通过第二摄像头抓拍所述仓门正前方的取物图像；
存储模块，用于将所述取物图像进行本地保存和/或上传至云端服务器。
在一个实施例中，所述装置还包括：
第二状态获取模块，用于在根据所述送货指令配送所述待配送货物之前，获取与所述配送房间标识对应的参考设备的状态信息；
第二确定模块，用于根据所述参考设备的状态信息确定所述待配送货物的收货人的当前状态是否满足收货条件；
配送模块，用于若确认所述收货人的当前状态满足所述收货条件，根据所述送货指令配送所述待配送货物。
在一个实施例中，所述装置还包括：
第一信息获取模块，用于在根据所述送货指令配送所述待配送货物之前，获取预送达信息，所述预送达信息包括所述配送机器人的当前位置，预计运行路径和/或预计送达时间；
第一发送模块，用于将所述预送达信息发送至所述配送房间标识对应的播放设备，以便于所述播放设备播放所述预播报信息。
在一个实施例中，所述装置还包括：
距离获取模块，用于在根据所述送货指令配送所述待配送货物时，获取与所述配送房间标识对应的配送位置之间的距离；
第二发送模块，用于若所述距离小于或等于预设距离阈值，向所述播放设备发送送达信息，以便于所述播放设备通过播放所述送达信息提示收货人取货。
在一个实施例中，所述送货指令包括终端标识；所述装置还包括：
第三发送模块，用于在获取待配送货物和送货指令之后，向所述终端标识对应的终端发送提货信息，所述提货信息包括与所述待配送货物对应的提取凭证，便于用户通过所述提取凭证提取所述待配送货物。
在一个实施例中，所述装置还包括：
显示模块，用于若所述目标设备的状态信息未满足预设条件，显示提取凭证输入界面；
第三确定模块，用于确定收货人在所述提取凭证输入界面上输入的提取凭证是否为合法提取凭证；
第二开启模块，用于若收货人在所述提取凭证输入界面上输入的提取凭证为合法提取凭证，开启放置所述待配送货物的仓门。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种一种无人配送装置，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收配送机器人发送的第一指示信息，所述第一指示信息指示所述配送机器人已到达待配送货物对应的配送房间标识对应的配送位置；
第二信息获取模块，用于根据所述第一指示信息获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息；
第四发送模块，用于将所述目标设备的状态信息发送至所述配送机器人，以便于所述配送机器人根据所述状态信心确定是否开启放置所述待配送货物的仓门。
在一个实施例中，所述第二信息获取模块具体用于根据所述第一指示信息获取所述配送房间标识对应的门锁或门磁的状态信息，所述状态信息包括所述门锁或门磁当前的开闭状态和在当前状态持续的时长。
在一个实施例中，所述装置还包括：
第二接收模块，用于接收所述配送机器人发送的第一请求信息，响应于所述第一请求信息获取与所述配送房间标识对应的参考设备的状态信息；
第五发送模块，用于将所述参考设备的状态信息发送给所述配送机器人，以便于所述配送机器人根据所述参考设备的状态信息确定所述待配送货物的收货人的当前状态是否满足收货条件。
在一个实施例中，所述装置还包括：
第三接收模块，用于接收所述配送机器人发送的预送达信息，所述预送达信息包括所述配送机器人的当前位置，预计运行路径和/或预计送达时间；
第六发送模块，用于将所述预送达信息发送至所述配送房间标识对应的播放设备，以便于所述播放设备播放所述预播报信息。
在一个实施例中，所述装置还包括：
第四接收模块，用于接收所述配送机器人发送的送达信息，所述送达信息用于提示收货人取货；
第七发送模块，用于将所述送达信息发送至所述播放设备，以便于所述播放设备播放所述送达信息。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种无人配送装置，包括：
第一处理器；
用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；
其中，所述第一处理器被配置为：
获取待配送货物和送货指令，所述送货指令包括所述待配送货物的配送房间标识；
在根据所述送货指令配送所述待配送货物的过程中，实时确定当前位置是否为所述配送房间标识对应的配送位置；
若确认已到达所述配送房间标识对应的配送位置，获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息；
若所述目标设备的状态信息满足预设条件，开启放置所述待配送货物的仓门。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种无人配送装置，包括：
第二处理器；
用于存储第二处理器可执行指令的第二存储器；
其中，所述第二处理器被配置为：
接收配送机器人发送的第一指示信息，所述第一指示信息指示所述配送机器人已到达待配送货物对应的配送房间标识对应的配送位置；
根据所述第一指示信息获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息；
将所述目标设备的状态信息发送至所述配送机器人，以便于所述配送机器人根据所述状态信心确定是否开启放置所述待配送货物的仓门。
根据本公开实施例的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现第一方面任一实施例所述装置的步骤。
根据本公开实施例的第八方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现第二方面任一实施例所述装置的步骤。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1a是根据一示例性实施例示出的无人配送方法的流程图。
图1b是根据图1a示出的无人配送方法的步骤102的流程图。
图1c是根据一示例性实施例示出的无人配送方法的流程图。
图1d是根据一示例性实施例示出的无人配送方法的流程图。
图1e是根据一示例性实施例示出的无人配送方法的流程图。
图1f是根据一示例性实施例示出的无人配送方法的流程图。
图2a是根据一示例性实施例示出的无人配送方法的流程图。
图2b是根据一示例性实施例示出的无人配送方法的流程图。
图2c是根据一示例性实施例示出的无人配送方法的流程图。
图2d是根据一示例性实施例示出的无人配送方法的流程图。
图3a是根据一示例性实施例示出的无人配送装置的结构示意图。
图3b是根据图3a示出的无人配送装置的第一确定模块302的结构示意图。
图3c是根据一示例性实施例示出的无人配送装置的结构示意图。
图3d是根据一示例性实施例示出的无人配送装置的结构示意图。
图3e是根据一示例性实施例示出的无人配送装置的结构示意图。
图3f是根据一示例性实施例示出的无人配送装置的结构示意图。
图3g是根据一示例性实施例示出的无人配送装置的结构示意图。
图4a是根据一示例性实施例示出的无人配送装置的结构示意图。
图4b是根据一示例性实施例示出的无人配送装置的结构示意图。
图4c是根据一示例性实施例示出的无人配送装置的结构示意图。
图4d是根据一示例性实施例示出的无人配送装置的结构示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的配送服务器的结构框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和装置的例子。
本公开实施例提供的技术方案中，可以预先在送货站点设置配送服务器和配送机器人，该送货站点可以为一栋建筑物，例如酒店、写字楼或者公寓等，也可以是一个区域，例如医院、学校或者政府单位等。该配送服务器与该送货站点设置的所有智能家居设备连接，用于实现同一送货站点内不同的智能家居设备之间的信息交互。该配送机器人包括至少一个存储仓，该存储仓用于暂存待配送货物。相关技术中，配送机器人在配送待配送货物时，可以向收货人发送提取凭证。在该配送机器人移动至配送位置时，收货人即可通过输入提取凭证指示配送机器人打开存储仓的仓门完成取货。上述方案虽然可以保证待配送货物的安全性，但是取货过程较为繁琐，收货人体验不佳。本公开的实施例提供的技术方案中，在配送机器人配送待配送货物时，可以根据对配送房间中的目标设备的状态信息确定是否可以直接打开待配送货物的仓门，避免了收货人只能通过输入提取凭证才能提取待配送货物的情况，在保证安全性的基础上提高了提取货物的简便性，进而提高了收货人体验。
本公开实施例提供了一种无人配送方法，实施该方法的执行主体有配送机器人和配送服务器。本公开实施例根据方法实施主体的不同，布置了两套实施例，如下所述：
配送机器人侧
图1a是根据一示例性实施例示出的一种无人配送方法的流程图，该方法应用于配送机器人，如图1a所示，该无人配送方法包括以下步骤101至步骤103：
在步骤101中，获取待配送货物和送货指令，该送货指令包括该待配送货物的配送房间标识。
在步骤102中，在根据该送货指令配送该待配送货物的过程中，实时确定当前位置是否为该配送房间标识对应的配送位置。
在步骤103中，若确认已到达该配送房间标识对应的配送位置，获取与该配送房间标识对应的目标设备的状态信息。
在步骤104中，若该目标设备的状态信息满足预设条件，开启放置该待配送货物的仓门。
示例的，物流人员在将待配送货物送至送货站点时，可以寻找该送货站点设置的配送机器人
相关技术中，配送人员到达目的地后，可以寻找该目的地附近的送货站点，然后将需要配送的货物交给该送货站点的配送机器人。具体的，该配送机器人设置有触摸显示面板，该触摸显示面板上显示有该配送机器人负责配送的该送货站点的多个地址，例如多个房间号。配送人员可以点击待配送货物对应的房间号。该配送机器人在检测到该次点击之后可以打开存储仓。配送人员即可将待配送货物放置在该存储仓中，并关闭存储舱门。配送机器人在检测到该仓门关闭时，确认接收到送货指令，该送货指令包括该配送人员点击的房间号，即包括该待配送货物的配送房间标识，此时配送房间标识为房间号。具体的，存储仓底部设置有压力传感器，配送机器人可以通过该压力传感器确定是否获取到待配送货物。若确认已获取到该待配送货物，则该配送机器人允许关闭该仓门或者自动关闭该存储仓仓门；若确认未获取到该待配送货物，则该配送机器人不允许关闭该仓门或者不关闭该存储仓仓门。
配送机器人可以在获取到送货指令之后配送该待配送货物，即配送机器人从起始位置向送货指令包括的配送房间标识对应的房间移动。在该移动的过程中，配送机器人可以实时确定当前位置是否到达该配送房间标识对应的配送位置。具体的，配送机器人预存有该送货站点的地图，该地图记载有该送货站点每个房间的位置，配送机器人即可在移动过程中实时获取当前位置，然后根据当前位置和预存的地图确定是否到达该配送房间标识对应的配送位置，即确定是否到达该配送房间标识对应的房间门口。
若该配送机器人确认已到达该配送房间标识对应的配送位置，则可以获取与该配送房间标识对应的目标设备的状态信息，该目标设备可以为该房间内陈列的能够反映收货人当前是否开门准备取货的设备。若该目标设备的状态信息不满足预设条件，则说明收货人不方便取货，为了避免货物丢失，配送机器人可以不打开仓门。若该目标设备的状态信息满足预设条件，则说明收货人当前开门准备取货，此时配送机器人可以直接开启仓门，便于收货人拿取该待配送货物。
例如，该目标设备的状态信息可以包括该配送房间标识对应的门锁或门磁当前的开闭状态和在当前状态持续的时长。若该门锁或门磁处于开启状态，且在该开启状态持续的时长小于或等于预设时长，说明目标设备的状态信息满足预设条件，此时配送机器人可以直接开启仓门，便于收货人拿取该待配送货物。
或者，该目标设备的状态信息可以包括该配送房间标识对应的摄像头采集的图片。若该摄像头采集到的的图片包括收货人开门的图像，说明目标设备的状态信息满足预设条件，此时配送机器人可以直接开启仓门，便于收货人拿取该待配送货物。
或者，该目标设备的状态信息可以包括该配送房间标识对应的门廊感应灯的点亮或熄灭。若该门廊感应灯处于点亮状态，且在该点亮状态持续的时长小于或等于预设时长，说明目标设备的状态信息满足预设条件，此时配送机器人可以直接开启仓门，便于收货人拿取该待配送货物。
本公开的实施例提供的技术方案中，在配送机器人配送待配送货物时，可以根据对配送房间中的目标设备的状态信息确定是否可以直接打开待配送货物的仓门，避免了收货人只能通过输入提取凭证才能提取待配送货物的情况，在保证安全性的基础上提高了提取货物的简便性，进而提高了收货人体验。
在一个实施例中，如图1b所示，在步骤102中，即该实时确定当前位置是否为该配送房间标识对应的配送位置的步骤，可以通过步骤1021至步骤1023实现。
在步骤1021中，实时获取当前位置的特征信息，该特征信息包括当前位置的外界物体与该配送机器人之间的距离和相对位置，以及该外界物体的特征。
在步骤1022中，确定该当前位置的特征信息与预存的该配送房间标识对应的配送位置的特征信息是否匹配。
在步骤1023中，若该当前位置的特征信息与预存的该配送房间标识对应的配送位置的特征信息匹配，确认已到达该配送房间标识对应的配送位置。
初始化时，配送机器人可以按照管理员的指示遍历一次该送货站点的各个位置，通过前端设置的第一摄像头和激光探测器获取每个不同位置的特征信息并记录，即采用视觉+激光SLAM融合定位导航技术获取每个不同位置的特征信息，该特征信息可以包括该配送机器人位于不同位置时外界物体与该配送机器人之间的距离和相对位置，以及该外界物体的特征，例如外界的柱子，装饰画或者绿植等于该配送机器人之间的距离和相对位置，以及该柱子，装饰画或者绿植的颜色、形状或尺寸等。
在配送机器人的配送待配送货物的过程中，可以通过该第一摄像头和激光探测器获取当前位置的特征信息，然后将该特征信息与预存的该待配送货物的配送房间标识对应的配送位置的特征信息进行对比，确定两者是否匹配。若不匹配，则配送机器人继续移动并继续获取特征信息进行对比；若匹配，说明已到达该配送房间标识对应的配送位置，例如已到达该配送房间标识对应的房间门口，此时配送机器人可以获取目标设备的状态信息，然后根据该状态信息确定是否开启存储仓的仓门。
在一个实施例中，如图1c所示，该方法还包括步骤105和步骤106：
在步骤105中，在确认该待配送货物的仓门开启时，抓拍该仓门正前方的取物图像。
在步骤106中，将该取物图像进行本地保存和/或上传至云端服务器。
示例的，配送机器人的存储仓的仓门附近还安装有第二摄像头，在仓门开启后，该第二摄像头可以实时采集配送机器人前方的图像，然后根据采集到的图像确定是否存在活动物体。若存在，说明可能是有人取货，此时该第二摄像头可以抓拍该或动物体的图像，即抓拍仓门正前方的取物图像，然后将该图像进行本地保存和/或上传至云端服务器，便于之后进行查阅佐证。例如，若发现货物被盗或者被误取，则可以通过查阅保存的图片进行找回。
在一个实施例中，如图1d所示，该方法还包括步骤107至步骤109：
在步骤107中，在根据该送货指令配送该待配送货物之前，获取与该配送房间标识对应的参考设备的状态信息。
在步骤108中，根据该参考设备的状态信息确定该待配送货物的收货人的当前状态是否满足收货条件。
在步骤109中，若确认该收货人的当前状态满足该收货条件，根据该送货指令配送该待配送货物。
示例的，由于收货人不可能始终位于房间内，因此配送机器人在获取待配送货物之后即刻进行配送可能会导致到达配送位置但无人取货的情况，所以配送机器人在获取到待配送货物和送货指令之后，可以首先获取该送货指令包括的配送房间标识对应的参考设备的状态信息，该参考设备可以为该配送房间标识对应的房间内陈设的能够确定收货人是否位于房间内的设备，例如电视机、音响和床头灯等；该状态信息可以为上述设备的开启或关闭。若该电视机、音响或床头灯的至少一个开启，说明收货人当前位于房间内，即该待配送货物的收货人的当前状态满足收货条件，此时配送机器人可以配送该待配送货物。若该电视机、音响或床头灯均关闭，说明收货人当前不在房间内，即该待配送货物的收货人的当前状态不满足收货条件，此时配送机器人可以暂停配送该待配送货物，直至该待配送货物的收货人的当前状态满足收货条件。
或者，该参考设备还可以为房间内的花洒，状态信息包括该花洒的开启或关闭。若该花洒开启，说明收货人当前正在沐浴，可能无法及时取货，即该待配送货物的收货人的当前状态不满足收货条件，此时配送机器人可以暂停配送该待配送货物，直至该待配送货物的收货人的当前状态满足收货条件。若该花洒关闭，说明收货人当前已沐浴完毕，即该待配送货物的收货人的当前状态满足收货条件，可以及时取货，此时配送机器人可以根据送货指令配送该待配送货物。
在一个实施例中，如图1e所示，该方法还包括步骤110和步骤111：
在步骤110中，在根据该送货指令配送该待配送货物之前，获取预送达信息，该预送达信息包括该配送机器人的当前位置，预计运行路径和/或预计送达时间。
在步骤111中，将该预送达信息发送至该配送房间标识对应的播放设备，以便于该播放设备播放该预播报信息。
示例的，为了提前提醒收货人，避免收货人临时外出导致无法及时取货的情况，配送机器人在配送该待配送货物之前，可以首先获取当前位置，预计运行路径和/或预计送达时间，然后根据上述信息生成预送达信息，并将该预送达信息发送至该配送房间标识对应的播放设备，该播放设备可以为电视机或者蓝牙音箱等，由该播放设备以语音或者文字的形式播放该配送机器人的当前位置，预计运行路径和/或预计送达时间。收货人即可根据该播放设备播放的信息合理计划外出的时间。
在一个实施例中，如图1f所示，该方法还包括步骤112和步骤113：
在步骤112中，在根据该送货指令配送该待配送货物时，获取与该配送房间标识对应的配送位置之间的距离。
在步骤113中，若该距离小于或等于预设距离阈值，向该播放设备发送送达信息，以便于该播放设备通过播放该送达信息提示收货人取货。
示例的，在配送机器人配送待配送货物的过程中，还可以实时获取其当前位置与该配送房间标识对应的配送位置之间的距离。若该距离较近，说明配送机器人即将到达配送位置，为了避免收货人临时外出导致无法及时取货的情况，配送机器人可以在该距离小于或等于预设距离阈值时，向播放设备发送送达信息，该送达信息可以包括该距离，或者即将到达的时间等，由该播放设备以语音或者文字的形式播放，可以提示收货人及时取货。
在一个实施例中，该送货指令包括终端标识。在获取待配送货物和送货指令之后，向该终端标识对应的终端发送提货信息，该提货信息包括与该待配送货物对应的提取凭证，便于收货人通过该提取凭证提取该待配送货物。
示例的，配送机器人在获取到待配送货物和送货指令之后，还可以向该送货指令包括的终端标识对应的终端发送提货信息，即通过短信或者APP(应用程序)推送信息的形式发送该待配送货物对应的提取凭证，例如提取码或者提取二维码等，便于收货人通过该提取凭证提取该待配送货物。
具体的，配送机器人在到达配送位置之后，若确认与配送房间标识对应的目标设备的状态信息未满足预设条件，例如门锁或门磁处于关闭状态，或者在该开启状态持续的时长大于预设时长，说明此时收货人没有开门取货，因此配送机器人不能直接打开仓门，而是可以显示提取凭证输入界面。然后等待收货人输入提取凭证，并确定收货人在该提取凭证输入界面上输入的提取凭证是否为合法提取凭证，即是否与之前发送的提货信息包括的提取凭证相同或者匹配。若收货人在该提取凭证输入界面上输入的提取凭证为合法提取凭证，则可以开启放置该待配送货物的仓门；若收货人在该提取凭证输入界面上输入的提取凭证不是合法提取凭证，则配送机器人禁止开启仓门，避免货物被盗。
本公开的实施例提供一种无人配送方法，在配送机器人配送待配送货物时，可以根据对配送房间中的目标设备的状态信息确定是否可以直接打开待配送货物的仓门，避免了收货人只能通过输入提取凭证才能提取待配送货物的情况，在保证安全性的基础上提高了提取货物的简便性，进而提高了收货人体验。
配送服务器侧
图2a是根据一示例性实施例示出的一种无人配送方法的流程图，该方法应用于配送服务器。如图2a所示，该无人配送方法包括以下步骤201至步骤203：
在步骤201中，接收配送机器人发送的第一指示信息，该第一指示信息指示该配送机器人已到达待配送货物对应的配送房间标识对应的配送位置。
在步骤202中，根据该第一指示信息获取与该配送房间标识对应的目标设备的状态信息。
在步骤203中，将该目标设备的状态信息发送至该配送机器人，以便于该配送机器人根据该状态信心确定是否开启放置该待配送货物的仓门。
示例的，该配送服务器可以与送货站点包括的每个房间陈列的多个设备连接，即该配送服务器可以获取与其连接的每个设备的状态信息。
配送机器人在确认到达待配送货物对应的配送房间标识对应的配送位置时，可以向该配送服务器发送第一指示信息，该第一指示信息可以概括该待配送货物对应的配送房间标识。配送服务器在接收到该第一指示信息之后，可以根据该第一指示信息包括的配送房间标识从与其连接的多个设备中获取与该配送房间标识对应的目标设备，然后获取该目标设备的状态信息，并将该目标设备的状态信息发送至该配送机器人，以便于该配送机器人根据该状态信心确定是否开启放置该待配送货物的仓门。
例如，配送服务器可以根据该第一指示信心获取该该配送房间标识对应的门锁或门磁当前的开闭状态和在当前状态持续的时长，或者该配送房间标识对应的摄像头采集的图片，或者该配送房间标识对应的门廊感应灯的开闭状态和在当前状态持续的时长。
本公开的实施例提供的技术方案中，在配送机器人配送待配送货物时，配送机器人可以向配送机器人发送配送房间中的目标设备的状态信息，以便于配送机器人根据该状态信息确定是否可以直接打开待配送货物的仓门，避免了收货人只能通过输入提取凭证才能提取待配送货物的情况，在保证安全性的基础上提高了提取货物的简便性，进而提高了收货人体验。
在一个实施例中，在步骤2b所示，该方法还包括步骤204至步骤205：
在步骤204中，接收该配送机器人发送的第一请求信息，响应于该第一请求信息获取与该配送房间标识对应的参考设备的状态信息。
在步骤205中，将该参考设备的状态信息发送给该配送机器人，以便于该配送机器人根据该参考设备的状态信息确定该待配送货物的收货人的当前状态是否满足收货条件。
示例的，配送机器人在获取到待配送货物和送货指令之后，可以首先向配送服务器发送第一请求信息，该第一请求信息可以包括待配送货物的配送房间标识。配送服务器在接收到该第一请求信息之后，即可获取该配送房间标识对应的参考设备的状态信息，然后将该参考设备的状态信息发送给配送机器人，以便于该配送机器人根据该参考设备的状态信息确定该待配送货物的收货人的当前状态是否满足收货条件。
例如，该配送服务器可以获取该配送房间标识对应的电视机、音响和床头灯的状态信息，该状态信息可以为上述设备的开启或关闭。或者获取该配送房间标识对应的花洒的状态信息，该状态信息包括该花洒的开启或关闭。
在一个实施例中，在步骤2c所示，该方法还包括步骤206至步骤207：
在步骤206中，接收该配送机器人发送的预送达信息，该预送达信息包括该配送机器人的当前位置，预计运行路径和/或预计送达时间。
在步骤207中，将该预送达信息发送至该配送房间标识对应的播放设备，以便于该播放设备播放该预播报信息。
示例的，为了提前提醒收货人，避免收货人临时外出导致无法及时取货的情况，配送机器人在配送该待配送货物之前，可以首先获取当前位置，预计运行路径和/或预计送达时间，然后根据上述信息生成预送达信息，并将该预送达信息发送至配送服务器。该配送服务器将该预送达信息转发至该配送房间标识对应的播放设备，该播放设备可以为电视机或者蓝牙音箱等，由该播放设备以语音或者文字的形式播放该配送机器人的当前位置，预计运行路径和/或预计送达时间。收货人即可根据该播放设备播放的信息合理计划外出的时间。
在一个实施例中，在步骤2d所示，该方法还包括步骤208至步骤209：
在步骤208中，接收该配送机器人发送的送达信息，该送达信息用于提示收货人取货。
在步骤209中，将该送达信息发送至该播放设备，以便于该播放设备播放该送达信息。
示例的，在配送机器人配送待配送货物的过程中，还可以实时获取其当前位置与该配送房间标识对应的配送位置之间的距离。若该距离较近，说明配送机器人即将到达配送位置，为了避免收货人临时外出导致无法及时取货的情况，配送机器人可以在该距离小于或等于预设距离阈值时，向配送服务器发送送达信息。该配送服务器将该送达信息转发至该配送房间标识对应的播放设备，该送达信息可以包括该距离，或者即将到达的时间等，由该播放设备以语音或者文字的形式播放，可以提示收货人及时取货。
本公开的实施例提供一种无人配送方法，在配送机器人配送待配送货物时，配送服务器可以向配送机器人发送配送房间中的目标设备的状态信息，以便于配送机器人根据该状态信息确定是否可以直接打开待配送货物的仓门，避免了收货人只能通过输入提取凭证才能提取待配送货物的情况，在保证安全性的基础上提高了提取货物的简便性，进而提高了收货人体验。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开装置实施例。
图3a是根据一示例性实施例示出的一种无人配送装置30的结构示意图，该装置30可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图3a所示，该无人配送装置30包括：
货物获取模块301，用于获取待配送货物和送货指令，所述送货指令包括所述待配送货物的配送房间标识。
第一确定模块302，用于在根据所述送货指令配送所述待配送货物的过程中，实时确定当前位置是否为所述配送房间标识对应的配送位置。
第一状态获取模块303，用于若确认已到达所述配送房间标识对应的配送位置，获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息。
第一开启模块304，用于若所述目标设备的状态信息满足预设条件，开启放置所述待配送货物的仓门。
在一个实施例中，所述目标设备的状态信息包括所述配送房间标识对应的门锁或门磁当前的开闭状态和在当前状态持续的时长。
所述第一开启模块304具体用于若所述门锁或门磁处于开启状态，且在所述开启状态持续的时长小于或等于预设时长，开启放置所述待配送货物的仓门。
在一个实施例中，如图3b所示，所述第一确定模块302包括：
特征获取子模块3021，用于实时通过第一摄像头和激光探测器获取当前位置的特征信息，所述特征信息包括当前位置的外界物体与所述配送机器人之间的距离和相对位置，以及所述外界物体的特征。
第一确定子模块3022，用于确定所述当前位置的特征信息与预存的所述配送房间标识对应的配送位置的特征信息是否匹配。
第一确认子模块3023，用于若所述当前位置的特征信息与预存的所述配送房间标识对应的配送位置的特征信息匹配，确认已到达所述配送房间标识对应的配送位置。
在一个实施例中，如图3c所示，所述装置30还包括：
抓拍模块305，用于在确认所述待配送货物的仓门开启时，通过第二摄像头抓拍所述仓门正前方的取物图像。
存储模块306，用于将所述取物图像进行本地保存和/或上传至云端服务器。
在一个实施例中，如图3d所示，所述装置30还包括：
第二状态获取模块307，用于在根据所述送货指令配送所述待配送货物之前，获取与所述配送房间标识对应的参考设备的状态信息。
第二确定模块308，用于根据所述参考设备的状态信息确定所述待配送货物的收货人的当前状态是否满足收货条件。
配送模块309，用于若确认所述收货人的当前状态满足所述收货条件，根据所述送货指令配送所述待配送货物。
在一个实施例中，如图3e所示，所述装置30还包括：
第一信息获取模块310，用于在根据所述送货指令配送所述待配送货物之前，获取预送达信息，所述预送达信息包括所述配送机器人的当前位置，预计运行路径和/或预计送达时间。
第一发送模块311，用于将所述预送达信息发送至所述配送房间标识对应的播放设备，以便于所述播放设备播放所述预播报信息。
在一个实施例中，如图3f所示，所述装置30还包括：
距离获取模块312，用于在根据所述送货指令配送所述待配送货物时，获取与所述配送房间标识对应的配送位置之间的距离。
第二发送模块313，用于若所述距离小于或等于预设距离阈值，向所述播放设备发送送达信息，以便于所述播放设备通过播放所述送达信息提示收货人取货。
在一个实施例中，所述送货指令包括终端标识。所述装置30还包括：
第三发送模块，用于在获取待配送货物和送货指令之后，向所述终端标识对应的终端发送提货信息，所述提货信息包括与所述待配送货物对应的提取凭证，便于用户通过所述提取凭证提取所述待配送货物。
在一个实施例中，如图3g所示，所述装置30还包括：
显示模块314，用于若所述目标设备的状态信息未满足预设条件，显示提取凭证输入界面。
第三确定模块315，用于确定收货人在所述提取凭证输入界面上输入的提取凭证是否为合法提取凭证。
第二开启模块316，用于若收货人在所述提取凭证输入界面上输入的提取凭证为合法提取凭证，开启放置所述待配送货物的仓门。
本公开的实施例提供一种无人配送装置，在该装置配送待配送货物时，可以根据对配送房间中的目标设备的状态信息确定是否可以直接打开待配送货物的仓门，避免了收货人只能通过输入提取凭证才能提取待配送货物的情况，在保证安全性的基础上提高了提取货物的简便性，进而提高了收货人体验。
图4a是根据一示例性实施例示出的一种无人配送装置40的结构示意图，该装置40可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图4a所示，该无人配送装置40包括：
第一接收模块401，用于接收配送机器人发送的第一指示信息，所述第一指示信息指示所述配送机器人已到达待配送货物对应的配送房间标识对应的配送位置。
第二信息获取模块402，用于根据所述第一指示信息获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息。
第四发送模块403，用于将所述目标设备的状态信息发送至所述配送机器人，以便于所述配送机器人根据所述状态信心确定是否开启放置所述待配送货物的仓门。
在一个实施例中，所述第二信息获取模块402具体用于根据所述第一指示信息获取所述配送房间标识对应的门锁或门磁的状态信息，所述状态信息包括所述门锁或门磁当前的开闭状态和在当前状态持续的时长。
在一个实施例中，如图4b所示，所述装置40还包括：
第二接收模块404，用于接收所述配送机器人发送的第一请求信息，响应于所述第一请求信息获取与所述配送房间标识对应的参考设备的状态信息。
第五发送模块405，用于将所述参考设备的状态信息发送给所述配送机器人，以便于所述配送机器人根据所述参考设备的状态信息确定所述待配送货物的收货人的当前状态是否满足收货条件。
在一个实施例中，如图4c所示，所述装置40还包括：
第三接收模块406，用于接收所述配送机器人发送的预送达信息，所述预送达信息包括所述配送机器人的当前位置，预计运行路径和/或预计送达时间。
第六发送模块407，用于将所述预送达信息发送至所述配送房间标识对应的播放设备，以便于所述播放设备播放所述预播报信息。
在一个实施例中，如图4d所示，所述装置40还包括：
第四接收模块408，用于接收所述配送机器人发送的送达信息，所述送达信息用于提示收货人取货。
第七发送模块409，用于将所述送达信息发送至所述播放设备，以便于所述播放设备播放所述送达信息。
本公开的实施例提供一种无人配送装置，在配送机器人配送待配送货物时，该装置可以向该配送机器人发送配送房间中的目标设备的状态信息，以便于配送机器人根据该状态信息确定是否可以直接打开待配送货物的仓门，避免了收货人只能通过输入提取凭证才能提取待配送货物的情况，在保证安全性的基础上提高了提取货物的简便性，进而提高了收货人体验。
本公开实施例提供一种无人配送装置，该无人配送装置包括：
第一处理器；
用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；
其中，第一处理器被配置为：
获取待配送货物和送货指令，所述送货指令包括所述待配送货物的配送房间标识；
在根据所述送货指令配送所述待配送货物的过程中，实时确定当前位置是否为所述配送房间标识对应的配送位置；
若确认已到达所述配送房间标识对应的配送位置，获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息；
若所述目标设备的状态信息满足预设条件，开启放置所述待配送货物的仓门。
在一个实施例中，上述第一处理器还可被配置为：所述目标设备的状态信息包括所述配送房间标识对应的门锁或门磁当前的开闭状态和在当前状态持续的时长，若所述门锁或门磁处于开启状态，且在所述开启状态持续的时长小于或等于预设时长，开启放置所述待配送货物的仓门。
在一个实施例中，上述第一处理器还可被配置为：实时获取当前位置的特征信息，所述特征信息包括当前位置的外界物体与所述配送机器人之间的距离和相对位置，以及所述外界物体的特征；确定所述当前位置的特征信息与预存的所述配送房间标识对应的配送位置的特征信息是否匹配；若所述当前位置的特征信息与预存的所述配送房间标识对应的配送位置的特征信息匹配，确认已到达所述配送房间标识对应的配送位置。
在一个实施例中，上述第一处理器还可被配置为：在确认所述待配送货物的仓门开启时，抓拍所述仓门正前方的取物图像；将所述取物图像进行本地保存和/或上传至云端服务器。
在一个实施例中，上述第一处理器还可被配置为：在根据所述送货指令配送所述待配送货物之前，获取与所述配送房间标识对应的参考设备的状态信息；根据所述参考设备的状态信息确定所述待配送货物的收货人的当前状态是否满足收货条件；若确认所述收货人的当前状态满足所述收货条件，根据所述送货指令配送所述待配送货物。
在一个实施例中，上述第一处理器还可被配置为：在根据所述送货指令配送所述待配送货物之前，获取预送达信息，所述预送达信息包括所述配送机器人的当前位置，预计运行路径和/或预计送达时间；将所述预送达信息发送至所述配送房间标识对应的播放设备，以便于所述播放设备播放所述预播报信息。
在一个实施例中，上述第一处理器还可被配置为：在根据所述送货指令配送所述待配送货物时，获取与所述配送房间标识对应的配送位置之间的距离；若所述距离小于或等于预设距离阈值，向所述播放设备发送送达信息，以便于所述播放设备通过播放所述送达信息提示收货人取货。
在一个实施例中，上述第一处理器还可被配置为：所述送货指令包括终端标识；在获取待配送货物和送货指令之后，向所述终端标识对应的终端发送提货信息，所述提货信息包括与所述待配送货物对应的提取凭证，便于用户通过所述提取凭证提取所述待配送货物。
在一个实施例中，上述第一处理器还可被配置为：若所述目标设备的状态信息未满足预设条件，显示提取凭证输入界面；确定收货人在所述提取凭证输入界面上输入的提取凭证是否为合法提取凭证；若收货人在所述提取凭证输入界面上输入的提取凭证为合法提取凭证，开启放置所述待配送货物的仓门。
本公开实施例提供一种无人配送装置，该无人配送装置包括：
第二处理器；
用于存储第二处理器可执行指令的第二存储器；
其中，第二处理器被配置为：
接收配送机器人发送的第一指示信息，所述第一指示信息指示所述配送机器人已到达待配送货物对应的配送房间标识对应的配送位置；
根据所述第一指示信息获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息；
将所述目标设备的状态信息发送至所述配送机器人，以便于所述配送机器人根据所述状态信心确定是否开启放置所述待配送货物的仓门。
在一个实施例中，上述第二处理器还可被配置为：根据所述第一指示信息获取所述配送房间标识对应的门锁或门磁的状态信息，所述状态信息包括所述门锁或门磁当前的开闭状态和在当前状态持续的时长。
在一个实施例中，上述第二处理器还可被配置为：接收所述配送机器人发送的第一请求信息，响应于所述第一请求信息获取与所述配送房间标识对应的参考设备的状态信息；将所述参考设备的状态信息发送给所述配送机器人，以便于所述配送机器人根据所述参考设备的状态信息确定所述待配送货物的收货人的当前状态是否满足收货条件。
在一个实施例中，上述第二处理器还可被配置为：接收所述配送机器人发送的预送达信息，所述预送达信息包括所述配送机器人的当前位置，预计运行路径和/或预计送达时间；将所述预送达信息发送至所述配送房间标识对应的播放设备，以便于所述播放设备播放所述预播报信息。
在一个实施例中，上述第二处理器还可被配置为：
接收所述配送机器人发送的送达信息，所述送达信息用于提示收货人取货；将所述送达信息发送至所述播放设备，以便于所述播放设备播放所述送达信息。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该装置的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图5是根据一示例性实施例示出的一种用于无人配送装置50的框图。例如，装置50可以被提供为一服务器。装置50包括处理组件502，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器503所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件502的执行的指令，例如应用程序。存储器503中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件502被配置为执行指令，以执行上述装置。
装置50还可以包括一个电源组件506被配置为执行装置50的电源管理，一个有线或无线网络接口505被配置为将装置50连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口508。装置50可以操作基于存储在存储器503的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
本公开实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，该非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。当所述存储介质中的指令由本公开实施例公开的配送机器人的处理器执行时，使得该配送机器人能够执行上述无人配送方法，所述方法包括：
获取待配送货物和送货指令，所述送货指令包括所述待配送货物的配送房间标识；
在根据所述送货指令配送所述待配送货物的过程中，实时确定当前位置是否为所述配送房间标识对应的配送位置；
若确认已到达所述配送房间标识对应的配送位置，获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息；
若所述目标设备的状态信息满足预设条件，开启放置所述待配送货物的仓门。
在一个实施例中，所述目标设备的状态信息包括所述配送房间标识对应的门锁或门磁当前的开闭状态和在当前状态持续的时长，所述若所述目标设备的状态信息满足预设条件，开启放置所述待配送货物的仓门包括：
若所述门锁或门磁处于开启状态，且在所述开启状态持续的时长小于或等于预设时长，开启放置所述待配送货物的仓门。
在一个实施例中，所述实时确定当前位置是否为所述配送房间标识对应的配送位置包括：
实时获取当前位置的特征信息，所述特征信息包括当前位置的外界物体与所述配送机器人之间的距离和相对位置，以及所述外界物体的特征；
确定所述当前位置的特征信息与预存的所述配送房间标识对应的配送位置的特征信息是否匹配；
若所述当前位置的特征信息与预存的所述配送房间标识对应的配送位置的特征信息匹配，确认已到达所述配送房间标识对应的配送位置。
在一个实施例中，所述方法还包括：
在确认所述待配送货物的仓门开启时，抓拍所述仓门正前方的取物图像；
将所述取物图像进行本地保存和/或上传至云端服务器。
在一个实施例中，所述方法还包括：
在根据所述送货指令配送所述待配送货物之前，获取与所述配送房间标识对应的参考设备的状态信息；
根据所述参考设备的状态信息确定所述待配送货物的收货人的当前状态是否满足收货条件；
若确认所述收货人的当前状态满足所述收货条件，根据所述送货指令配送所述待配送货物。
在一个实施例中，所述方法还包括：
在根据所述送货指令配送所述待配送货物之前，获取预送达信息，所述预送达信息包括所述配送机器人的当前位置，预计运行路径和/或预计送达时间；
将所述预送达信息发送至所述配送房间标识对应的播放设备，以便于所述播放设备播放所述预播报信息。
在一个实施例中，所述方法还包括：
在根据所述送货指令配送所述待配送货物时，获取与所述配送房间标识对应的配送位置之间的距离；
若所述距离小于或等于预设距离阈值，向所述播放设备发送送达信息，以便于所述播放设备通过播放所述送达信息提示收货人取货。
在一个实施例中，所述送货指令包括终端标识；所述方法还包括：
在获取待配送货物和送货指令之后，向所述终端标识对应的终端发送提货信息，所述提货信息包括与所述待配送货物对应的提取凭证，便于用户通过所述提取凭证提取所述待配送货物。
在一个实施例中，所述方法还包括：
若所述目标设备的状态信息未满足预设条件，显示提取凭证输入界面；
确定收货人在所述提取凭证输入界面上输入的提取凭证是否为合法提取凭证；
若收货人在所述提取凭证输入界面上输入的提取凭证为合法提取凭证，开启放置所述待配送货物的仓门。
本公开实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由装置50的处理器执行时，使得装置50能够执行上述配送服务器侧的无人配送方法，所述装置包括：
接收配送机器人发送的第一指示信息，所述第一指示信息指示所述配送机器人已到达待配送货物对应的配送房间标识对应的配送位置；
根据所述第一指示信息获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息；
将所述目标设备的状态信息发送至所述配送机器人，以便于所述配送机器人根据所述状态信心确定是否开启放置所述待配送货物的仓门。
在一个实施例中，所述根据所述第一指示信息获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息包括：
根据所述第一指示信息获取所述配送房间标识对应的门锁或门磁的状态信息，所述状态信息包括所述门锁或门磁当前的开闭状态和在当前状态持续的时长。
在一个实施例中，所述方法还包括：
接收所述配送机器人发送的第一请求信息，响应于所述第一请求信息获取与所述配送房间标识对应的参考设备的状态信息；
将所述参考设备的状态信息发送给所述配送机器人，以便于所述配送机器人根据所述参考设备的状态信息确定所述待配送货物的收货人的当前状态是否满足收货条件。
在一个实施例中，所述方法还包括：
接收所述配送机器人发送的预送达信息，所述预送达信息包括所述配送机器人的当前位置，预计运行路径和/或预计送达时间；
将所述预送达信息发送至所述配送房间标识对应的播放设备，以便于所述播放设备播放所述预播报信息。
在一个实施例中，所述方法还包括：
接收所述配送机器人发送的送达信息，所述送达信息用于提示收货人取货；
将所述送达信息发送至所述播放设备，以便于所述播放设备播放所述送达信息。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (32)

1.一种无人配送方法，其特征在于，应用于配送机器人，所述方法包括：
获取待配送货物和送货指令，所述送货指令包括所述待配送货物的配送房间标识；
在根据所述送货指令配送所述待配送货物的过程中，实时确定当前位置是否为所述配送房间标识对应的配送位置；
若确认已到达所述配送房间标识对应的配送位置，获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息；
若所述目标设备的状态信息满足预设条件，开启放置所述待配送货物的仓门。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标设备的状态信息包括所述配送房间标识对应的门锁或门磁当前的开闭状态和在当前状态持续的时长，所述若所述目标设备的状态信息满足预设条件，开启放置所述待配送货物的仓门包括：
若所述门锁或门磁处于开启状态，且在所述开启状态持续的时长小于或等于预设时长，开启放置所述待配送货物的仓门。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述实时确定当前位置是否为所述配送房间标识对应的配送位置包括：
实时获取当前位置的特征信息，所述特征信息包括当前位置的外界物体与所述配送机器人之间的距离和相对位置，以及所述外界物体的特征；
确定所述当前位置的特征信息与预存的所述配送房间标识对应的配送位置的特征信息是否匹配；
若所述当前位置的特征信息与预存的所述配送房间标识对应的配送位置的特征信息匹配，确认已到达所述配送房间标识对应的配送位置。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确认所述待配送货物的仓门开启时，抓拍所述仓门正前方的取物图像；
将所述取物图像进行本地保存和/或上传至云端服务器。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在根据所述送货指令配送所述待配送货物之前，获取与所述配送房间标识对应的参考设备的状态信息；
根据所述参考设备的状态信息确定所述待配送货物的收货人的当前状态是否满足收货条件；
若确认所述收货人的当前状态满足所述收货条件，根据所述送货指令配送所述待配送货物。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在根据所述送货指令配送所述待配送货物之前，获取预送达信息，所述预送达信息包括所述配送机器人的当前位置，预计运行路径和/或预计送达时间；
将所述预送达信息发送至所述配送房间标识对应的播放设备，以便于所述播放设备播放所述预播报信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在根据所述送货指令配送所述待配送货物时，获取与所述配送房间标识对应的配送位置之间的距离；
若所述距离小于或等于预设距离阈值，向所述播放设备发送送达信息，以便于所述播放设备通过播放所述送达信息提示收货人取货。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述送货指令包括终端标识；所述方法还包括：
在获取待配送货物和送货指令之后，向所述终端标识对应的终端发送提货信息，所述提货信息包括与所述待配送货物对应的提取凭证，便于用户通过所述提取凭证提取所述待配送货物。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标设备的状态信息未满足预设条件，显示提取凭证输入界面；
确定收货人在所述提取凭证输入界面上输入的提取凭证是否为合法提取凭证；
若收货人在所述提取凭证输入界面上输入的提取凭证为合法提取凭证，开启放置所述待配送货物的仓门。
10.一种无人配送方法，其特征在于，应用于配送服务器，所述方法包括：
接收配送机器人发送的第一指示信息，所述第一指示信息指示所述配送机器人已到达待配送货物对应的配送房间标识对应的配送位置；
根据所述第一指示信息获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息；
将所述目标设备的状态信息发送至所述配送机器人，以便于所述配送机器人根据所述状态信心确定是否开启放置所述待配送货物的仓门。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一指示信息获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息包括：
根据所述第一指示信息获取所述配送房间标识对应的门锁或门磁的状态信息，所述状态信息包括所述门锁或门磁当前的开闭状态和在当前状态持续的时长。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述配送机器人发送的第一请求信息，响应于所述第一请求信息获取与所述配送房间标识对应的参考设备的状态信息；
将所述参考设备的状态信息发送给所述配送机器人，以便于所述配送机器人根据所述参考设备的状态信息确定所述待配送货物的收货人的当前状态是否满足收货条件。
13.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述配送机器人发送的预送达信息，所述预送达信息包括所述配送机器人的当前位置，预计运行路径和/或预计送达时间；
将所述预送达信息发送至所述配送房间标识对应的播放设备，以便于所述播放设备播放所述预播报信息。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述配送机器人发送的送达信息，所述送达信息用于提示收货人取货；
将所述送达信息发送至所述播放设备，以便于所述播放设备播放所述送达信息。
15.一种无人配送装置，其特征在于，所述装置包括：
货物获取模块，用于获取待配送货物和送货指令，所述送货指令包括所述待配送货物的配送房间标识；
第一确定模块，用于在根据所述送货指令配送所述待配送货物的过程中，实时确定当前位置是否为所述配送房间标识对应的配送位置；
第一状态获取模块，用于若确认已到达所述配送房间标识对应的配送位置，获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息；
第一开启模块，用于若所述目标设备的状态信息满足预设条件，开启放置所述待配送货物的仓门。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述目标设备的状态信息包括所述配送房间标识对应的门锁或门磁当前的开闭状态和在当前状态持续的时长；
所述第一开启模块具体用于若所述门锁或门磁处于开启状态，且在所述开启状态持续的时长小于或等于预设时长，开启放置所述待配送货物的仓门。
17.根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：
特征获取子模块，用于实时通过第一摄像头和激光探测器获取当前位置的特征信息，所述特征信息包括当前位置的外界物体与所述配送机器人之间的距离和相对位置，以及所述外界物体的特征；
第一确定子模块，用于确定所述当前位置的特征信息与预存的所述配送房间标识对应的配送位置的特征信息是否匹配；
第一确认子模块，用于若所述当前位置的特征信息与预存的所述配送房间标识对应的配送位置的特征信息匹配，确认已到达所述配送房间标识对应的配送位置。
18.根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
抓拍模块，用于在确认所述待配送货物的仓门开启时，通过第二摄像头抓拍所述仓门正前方的取物图像；
存储模块，用于将所述取物图像进行本地保存和/或上传至云端服务器。
19.根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二状态获取模块，用于在根据所述送货指令配送所述待配送货物之前，获取与所述配送房间标识对应的参考设备的状态信息；
第二确定模块，用于根据所述参考设备的状态信息确定所述待配送货物的收货人的当前状态是否满足收货条件；
配送模块，用于若确认所述收货人的当前状态满足所述收货条件，根据所述送货指令配送所述待配送货物。
20.根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一信息获取模块，用于在根据所述送货指令配送所述待配送货物之前，获取预送达信息，所述预送达信息包括所述配送机器人的当前位置，预计运行路径和/或预计送达时间；
第一发送模块，用于将所述预送达信息发送至所述配送房间标识对应的播放设备，以便于所述播放设备播放所述预播报信息。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
距离获取模块，用于在根据所述送货指令配送所述待配送货物时，获取与所述配送房间标识对应的配送位置之间的距离；
第二发送模块，用于若所述距离小于或等于预设距离阈值，向所述播放设备发送送达信息，以便于所述播放设备通过播放所述送达信息提示收货人取货。
22.根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述送货指令包括终端标识；所述装置还包括：
第三发送模块，用于在获取待配送货物和送货指令之后，向所述终端标识对应的终端发送提货信息，所述提货信息包括与所述待配送货物对应的提取凭证，便于用户通过所述提取凭证提取所述待配送货物。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
显示模块，用于若所述目标设备的状态信息未满足预设条件，显示提取凭证输入界面；
第三确定模块，用于确定收货人在所述提取凭证输入界面上输入的提取凭证是否为合法提取凭证；
第二开启模块，用于若收货人在所述提取凭证输入界面上输入的提取凭证为合法提取凭证，开启放置所述待配送货物的仓门。
24.一种无人配送装置，其特征在于，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收配送机器人发送的第一指示信息，所述第一指示信息指示所述配送机器人已到达待配送货物对应的配送房间标识对应的配送位置；
第二信息获取模块，用于根据所述第一指示信息获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息；
第四发送模块，用于将所述目标设备的状态信息发送至所述配送机器人，以便于所述配送机器人根据所述状态信心确定是否开启放置所述待配送货物的仓门。
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述第二信息获取模块具体用于根据所述第一指示信息获取所述配送房间标识对应的门锁或门磁的状态信息，所述状态信息包括所述门锁或门磁当前的开闭状态和在当前状态持续的时长。
26.根据权利要求24或25所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二接收模块，用于接收所述配送机器人发送的第一请求信息，响应于所述第一请求信息获取与所述配送房间标识对应的参考设备的状态信息；
第五发送模块，用于将所述参考设备的状态信息发送给所述配送机器人，以便于所述配送机器人根据所述参考设备的状态信息确定所述待配送货物的收货人的当前状态是否满足收货条件。
27.根据权利要求24或25所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三接收模块，用于接收所述配送机器人发送的预送达信息，所述预送达信息包括所述配送机器人的当前位置，预计运行路径和/或预计送达时间；
第六发送模块，用于将所述预送达信息发送至所述配送房间标识对应的播放设备，以便于所述播放设备播放所述预播报信息。
28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四接收模块，用于接收所述配送机器人发送的送达信息，所述送达信息用于提示收货人取货；
第七发送模块，用于将所述送达信息发送至所述播放设备，以便于所述播放设备播放所述送达信息。
29.一种无人配送装置，其特征在于，包括：
第一处理器；
用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；
其中，所述第一处理器被配置为：
获取待配送货物和送货指令，所述送货指令包括所述待配送货物的配送房间标识；
在根据所述送货指令配送所述待配送货物的过程中，实时确定当前位置是否为所述配送房间标识对应的配送位置；
若确认已到达所述配送房间标识对应的配送位置，获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息；
若所述目标设备的状态信息满足预设条件，开启放置所述待配送货物的仓门。
30.一种无人配送装置，其特征在于，包括：
第二处理器；
用于存储第二处理器可执行指令的第二存储器；
其中，所述第二处理器被配置为：
接收配送机器人发送的第一指示信息，所述第一指示信息指示所述配送机器人已到达待配送货物对应的配送房间标识对应的配送位置；
根据所述第一指示信息获取与所述配送房间标识对应的目标设备的状态信息；
将所述目标设备的状态信息发送至所述配送机器人，以便于所述配送机器人根据所述状态信心确定是否开启放置所述待配送货物的仓门。
31.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1至9任意一项权利要求所述装置的步骤。
32.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求10至14任意一项权利要求所述装置的步骤。
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