CN110472909A - 智能配送系统、方法、服务器、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种智能配送系统、方法、云端服务器、机器人及存储介质，方法包括：根据配送任务，向第二机器人发送第一调度指令，以使第二机器人根据第一调度指令将位于室外指定位置的智能储物装置运送至目标楼宇的指定对接位置；向第一机器人发送第二调度指令，以使第一机器人根据第二调度指令将指定对接位置的智能储物装置运送至目标楼层的预设位置；获取智能储物装置发送的收件验证信息；根据收件验证信息控制智能储物装置打开待配送物品对应柜门，以使收件人取出待配送物品。本申请实施例降低了末端配送成本，提高了用户体验。

Description

智能配送系统、方法、服务器、机器人及存储介质

技术领域

本申请属于物流技术领域，尤其涉及一种智能配送系统、方法、云端服务器、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着社会的不断发展，物流包裹量也在与日俱增，不断增长的包裹量和高昂的人工成本给物流配送行业带来新的挑战。

目前，物流配送行业成本最昂贵、效率最低的环节是在前后两端，即最接近发件人与收件人的两端。对于最后一公里物流，由于用户比较分散，配送效率较低，而为了提高配送效率，物流公司需要配更多的配送人员。但是，随着人力成本的增加，人员数量增加必然会导致配送成本增加。

为了降低配送成本，目前比较成熟的解决方案是采用智能快递柜(例如，丰巢和e栈等)。快递员将包裹送至离收件人最近的智能快递柜，投放入柜后通过短信联系收件人，收件人自行通过收件码取件。但是，智能快递柜一般固定在某个地点，很容易出现用户找不到附近的智能快递柜或者智能快递柜的位置距离收件人很远，反而给用户带来不便。同时，快递柜成本高、场地租金高、包裹滞柜率高以及翻柜率低，同样也会导致配送效率的降低，故智能快递柜并未从根本上解决问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种智能配送系统、方法、装置、云端服务器、机器人及计算机可读存储介质，以解决现有末端配送方式的配送成本较高、效率低和用户体验较差的问题。

本申请实施例的第一方面提供一种智能配送系统，包括云端服务器、第一机器人、第二机器人以及智能储物装置，所述云端服务器分别与所述第一机器人、所述第二机器人、所述智能储物装置通信连接；

其中，所述云端服务器用于根据配送任务调度所述第二机器人将位于室外指定位置的所述智能储物装置运送至目标楼宇的指定对接位置，调度所述第一机器人将所述指定对接位置的所述智能储物装置运送至目标楼层的预设位置；向收件人发送收件通知消息；

所述第二机器人用于将位于所述室外指定位置的所述智能储物装置运送至所述目标楼宇的所述指定对接位置；

所述第一机器人用于将所述指定对接位置的所述智能储物装置运送至所述目标楼层的所述预设位置；

所述智能储物装置包括至少一个单元格子，用于储存待配送物品；所述智能储物装置还用于获取收件验证信息，根据所述收件验证信息打开所述待配送物品的对应柜门，以使所述收件人取出所述待配送物品。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述云端服务器还用于根据寄件任务分别调度所述第二机器人及所述第一机器人对所述智能储物装置进行寄收，其中，所述智能储物装置的单元格子还用于储存待寄收物品。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述系统还包括充电桩，用于为待充电设备进行充电，所述待充电设备包括所述第一机器人、所述第二机器人和所述智能储物装置中的至少一个；

所述云端服务器还用于获取待充电设备的剩余电量信息，根据所述剩余电量信息进行充电调度。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第二机器人和/或所述第一机器人设置有至少一个对地距离采集装置；

所述第二机器人和/或所述第一机器人还用于通过所述对地距离采集装置获取对地距离，根据所述对地距离和预设距离阈值的大小关系，执行对应的应对动作。

本申请实施例的第二方面提供一种智能配送方法，包括：

根据配送任务，向第二机器人发送第一调度指令，以使所述第二机器人根据所述第一调度指令将位于室外指定位置的智能储物装置运送至目标楼宇的指定对接位置；

向第一机器人发送第二调度指令，以使所述第一机器人根据所述第二调度指令将所述指定对接位置的所述智能储物装置运送至目标楼层的预设位置；

获取所述智能储物装置发送的收件验证信息；

根据所述收件验证信息控制所述智能储物装置打开待配送物品对应的柜门，以使所述收件人取出所述待配送物品。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，当所述第一机器人将所述智能储物装置卸载在所述预设位置时；

在所述第一机器人根据所述第二调度指令将所述智能储物装置运送至目标楼层的预设位置之后，还包括：

根据下一个配送任务，向所述第一机器人发送第三调度指令，以使所述第一机器人根据所述第三调度指令执行下一个配送任务。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，在根据所述收件验证信息控制所述智能储物装置打开待配送物品对应的柜门，以使所述收件人取出所述待配送物品之后，还包括：

根据第一机器人的工作状态确定第一目标机器人；

控制所述第一目标机器人将所述智能储物装置运送至下一目的地。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

根据寄件任务分别调度所述第二机器人及所述第一机器人对所述智能储物装置进行寄收。

本申请实施例的第三方面提供一种智能配送方法，包括：

获取云端服务器根据配送任务生成的第一调度指令；

根据所述第一调度指令运行至室外指定位置，并自动装载对应的智能储物装置，将所述智能储物装置运送至目标楼宇的指定交接位置，以使第一机器人根据第二调度指令将所述指定交接位置的所述智能储物装置运送至目标楼层的预设位置。

结合第三方面，在一种可能的实现中，所述方法还包括：

通过预先设置的对地距离采集装置获取对地距离；

判断对地距离是否大于第一预设距离阈值；

当所述对地距离大于所述第一预设距离阈值时，停止运行。

本申请实施例的第四方面提供一种智能配送方法，包括：

在第二机器人将智能储物装置运送至目标楼宇的指定对接位置之后，获取云端服务器根据配送任务生成的第二调度指令；

根据所述第二调度指令运行至所述指定对接位置，并自动装载所述智能储物装置，将所述智能储物装置运送至目标楼层的预设位置。

结合第四方面，在一种可能的实现方式中，将所述智能储物装置运送至目标楼层的预设位置，包括：

运送所述智能储物装置至楼层电梯前之后，控制所述楼层电梯运行到指定楼层；

在所述楼层电梯到达所述指定楼层且电梯门打开之后，扫描电梯内的剩余空间；

判断所述剩余空间是否大于或等于预设空间阈值；

当所述剩余空间大于或等于所述预设空间阈值时，进入电梯，并控制所述楼层电梯运行至所述目标楼层；

在所述楼层电梯运行至所述目标楼层且电梯门打开后，自动驶出电梯，并运行至所述预设位置。

结合第四方面，在一种可能的实现方式中，在进入电梯之后，还包括：

通过对地距离采集装置获取对地距离；

判断所述对地距离是否小于或等于第二预设距离阈值；

当所述对地距离小于或等于所述第二预设距离阈值时，执行预设应对动作。

本申请实施例的第五方面提供一种云端服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第二方面任一项所述方法的步骤。

本申请实施例的第六方面提供一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第三方面或第四方面任一项所述方法的步骤。

本申请实施例的第七方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面或第三方面或第四方面任一项所述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过云端服务器调度第二机器人将储存有待配送物品的智能储物装置从室外指定位置运送至目标楼宇的指定交接位置，再调度第一机器人在指定交接位置进行对接，将智能储物装置运送至目标楼层的预设位置，让收件人可以在目标楼层的预设位置完成收件，提高了用户体验；通过室外机器人和室内机器人联合调度，实现了室外至室内的全自动派送，减少了配送人员成本，降低了末端配送成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种智能配送系统的结构示意框图；

图2为本申请实施例提供的配送设备示意图；

图3为本申请实施例提供的一种智能配送方法的流程示意框图；

图4为本申请实施例提供的充电调度的流程示意框图；

图5为本申请实施例提供的一种智能配送方法的另一种流程示意框图；

图6为本申请实施例提供的对地距离判断的流程示意框图；

图7为本申请实施例提供的一种智能配送装置的结构示意框图；

图8为本申请实施例提供的一种智能配送方法的又一流程示意框图；

图9为本申请实施例提供的一种智能配送装置的另一结构示意框图；

图10为本申请实施例提供的一种智能配送装置的又一结构示意框图

图11为本申请实施例提供的云端服务器的示意图；

图12为本申请实施例提供的机器人的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。

在具体介绍本申请实施例的技术方案之前，先对本申请实施例可能涉及的使用场景进行简要介绍。

本申请实施例提供的智能配送技术方案不仅仅可以应用于小区快递的配送，还可以应用于便利店、外卖配送、医院药品的配送以及酒店服务用品的配送等等，此处不做具体限定。本实施例中，以科技园区和居民小区等物流配送场景为例详细介绍本申请的智能配送系统，用于实现室内室外的全自动派件。

例如，某个科技园区内有楼宇10栋，每栋有10层，且每栋楼宇均安装有电梯。在该科技园区的进出大门的管理处附近设置驿站，将智能储物装置放置于驿站处，当有该科技园区的快递需要派送时，快递员只需将快递投放入驿站内的智能储物装置即可，随后由云端服务器分别调度室内机器人和室外机器人将快递从驿站配送至目的地。当然，在其他实施方式中，驿站处智能储物柜中快递的投放也可以通过分捡机器人实现，如此无需人工参与便可实现全自动化的快件派送。

可选地，假设某个需要派送的快递的地址为第6栋第6层606室，快递员(或分捡机器人)将该快递投递至智能储物装置之后，云端服务器会根据智能储物装置中快递的配送地址等信息生成对应的配送任务，并生成配送指令。从而调度室外机器人运行至驿站，室外机器人自动识别出所需配送的智能储物装置，并自动装载对应的智能储物装置，然后根据云端服务器规划的运行路径将智能储物装置运送至第6栋的一层大厅的对接位置处，自动卸载智能储物装置。云端服务器可以实时获取室外机器人的地理位置，当室外机器人卸载智能储物装置之后，云端服务器则调度室内机器人运行至第6栋的一层大厅处，自动装载智能储物装置，然后运行至电梯口，控制电梯运行至一层，待电梯门打开后，进入电梯并控制电梯运行至6层；电梯到达6层之后，室内机器人自动出电梯，并运行至606室门口处。在室内机器人运输的过程中，云端服务器还可以根据快递订单中的收件人联系方式，自动通知收件人取件。收件人收到通知消息之后，可以在606室门口向智能储物装置输入收件码，验证通过后智能储物装置打开相应的柜门，收件人即可取出相应的快递物品。至此，一次配送任务完成。

当然，在其他实施方式中，室内机器人也可以将智能储物装置运送至6层的某一固定位置，并卸载智能储物装置，室内机器人则返回一层大厅的对接位置处继续运输其他楼层的智能储物装置，或者将其余空闲的智能储物装置运输回(快件已配送完成后)一层大厅的对接位置处。

可选地，在本申请一具体实施方式中，还可以包括寄送快递的流程，用户可以通过对应的APP(应用程序)下达寄送快递指令给云端服务器，云端服务器在收到寄送快递指令后，调度空闲的室内机器人进行取件操作。其中，寄送快递指令中至少包括寄件人的姓名、寄送地址(包括具体的XX栋XX门牌号等)、寄件人电话等信息。云端服务器根据寄送地址调度距离该地址最近的室内机器人进行取件，完成取件流程。当然，也可以是用户直接在智能储物装置的操作屏幕上直接进行寄件申请，完成寄件流程。如此一来，便可减少用户等待寄送快递的时间，大大提升快件的运输效率。

在本申请一具体应用场景中，收件人取件后发现货物不满意，需要申请退货或者换货，申请人可以直接在APP上发送寄件请求，直接选择室内机器人接收该货物完成退货申请。

可以看出，通过本申请实施例的智能配送方案可以实现室内外的全自动派送，减少对快递人员的需求量；且用户在收件地址的楼道或门口处即可取快递，提高了用户体验。

当然，本申请实施例的智能配送方案还可以应用于其他配送场景，例如，工业园区中便利店、外卖、快递、医院中药品以及新零售的配送等，此处不一一列举。

在介绍完本申请实施例可能涉及的配送场景，下面将对本申请实施例的具体技术方案进行介绍。为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

请参见图1，为本申请实施例提供的一种智能配送系统的结构示意框图，该系统可以包括云端服务器11、第一机器人12、第二机器人13以及智能储物装置14。

其中，云端服务器11分别与第一机器人12、第二机器人13、智能储物装置14通信连接。系统内的通信连接方式一般为无线通信，例如，4G或5G。

云端服务器用于根据配送任务调度第二机器人将位于室外指定位置的智能储物装置运送至目标楼宇的指定对接位置；调度第一机器人将指定对接位置的智能储物装置运送至目标楼层的预设位置；可选地，云端服务器还可以在配送途中或到达配送地点之后向收件人发送收件通知消息。

第二机器人用于将位于室外指定位置的智能储物装置运送至目标楼宇的指定对接位置。可选地，第二机器人运送智能储物装置至指定交接位置之后，可以自动卸载智能储物装置，当然，在其他实施例中，第二机器人也可以不执行卸载动作，而是直接交接至第一机器人。

第一机器人用于将指定对接位置的智能储物装置运送至目标楼层的预设位置。

智能储物装置包括至少一个单元格子，用于储存待配送物品；智能储物装置用于获取收件验证信息，根据收件验证信息打开待配送物品的对应柜门，以使收件人取出待配送物品。

需要说明的是，上述第二机器人可以用于将智能储物装置从室外指定位置运送至目标楼宇的指定交接位置，而指定交接位置可以为但不限于目标楼宇的门口或者一层大厅，即指定交接位置一般可以设置于室内。其配送路径一般是在室外，因此又可以称为室外机器人。相应地，第一机器人可以将指定交接位置处的智能储物装置运送至目标楼层，其配送路径一般在室内，因此又可以称为室内机器人。下文和上文出现的室内机器人为上述第一机器人，室外机器人为上述第二机器人。可以理解的是，本申请中的第一机器人和第二机器人还可以为同一种机器人，也就是说本申请中也可以采用一种机器人实现由室外到室内的立体配送。

上述智能储物装置可以具体表现为智能储物柜，该智能储物柜可以包括但不限于至少一个单元格子和触摸屏，收件人可以通过触摸屏输入相应的收件码，智能储物柜将收件码发送至云端服务器进行验证，验证通过后云端服务器则控制智能储物柜打开相应柜门，收件人即可取出相应的配送物品。

在一些实施例中，上述系统还可以包括充电桩15，用于为待充电设备进行充电，待充电设备包括第一机器人、第二机器人和智能储物装置中的至少一个；可选择地，云端服务器还用于获取待充电设备的剩余电量信息，根据剩余电量信息进行充电调度。

其中，充电桩的数量可以是任意的，可以预先为每个充电装置设置身份识别标识，例如，二维码，第一机器人或第二机器人可以通过识别身份标识进行充电桩识别。充电桩可以同时对机器人和智能储物装置充电，即当机器人装载着智能储物装置运行至充电桩，同时给自身和智能储物装置充电。当然，第一机器人、第二机器人或者智能储物装置也可以单独进行充电。

具体应用中，第一机器人、第二机器人、智能储物装置以及充电桩均与云端服务器通信连接，第一机器人、第二机器人和智能储物装置实时上报自身的剩余电量信息，这样云端服务器可以了解机器人和智能储物装置的实时电量。当剩余电量低于某个预设电量阈值时，则控制相应的机器人或者控制机器人装载智能储物装置前往充电桩进行充电。在充电过程中，充电桩和处于充电状态的机器人也会上报自身的电量情况，在充满电之后，云端服务器可以控制充电桩断开充电连接。

当然，第一机器人、第二机器人以及智能储物装置也可以通过电池供电，更进一步地，第一机器人、第二机器人以及智能储物装置还可以支持换电池服务，即当电池没电或电量较低时，可以将没电或电量较低的电池从机器人或者智能储物装置中取出，将电量满格的电池装进机器人或者智能储物装置，以完成换电池操作。

在一些实施例中，上述第二机器人和/或第一机器人设置有至少一个对地距离采集装置；第二机器人和/或第一机器人还用于通过对地距离采集装置获取对地距离，根据对地距离和预设距离阈值的大小关系，执行对应的应对动作。

需要说明的是，第一机器人和第二机器人可以根据预先设定的配送路线执行配送任务，配送路径中可能存在走廊等路况，走廊的边缘一般离地面较高。机器人如果为了避障或者其他原因运行至走廊的边缘，这种情况下如果还继续运行，可能会跌下走廊。此时，为了避免机器人翻车，可以通过检测对地距离来判断是否采取相应的措施。

另外，第一机器人在室内配送过程中，可能需要乘坐电梯，机器人在电梯中可能会出现压到行人的脚的情况。此时，也可以通过检测对地距离判断是否采取相应的措施。

具体应用中，上述对地距离采集装置可以具体为但不限于对地距离传感器，且一个机器人上一般设置有4个对地距离传感器，分别设置于机器人底盘的四个角。通过对地距离传感器可以实时采集对地距离，将对地距离与预设距离阈值比对，当对地距离大于或等于第一预设距离阈值时，表明机器人可能已经运行至走廊的边缘，此时可以采取预先设定的应对动作，该应对动作可以例如为停止运行，并自动通知相关人员。当对地距离小于第二预设距离阈值时，表明机器人可能出现压脚的情况，此时，可以执行相应的应对动作，例如，主动升高机器人底盘，并发出提示语音以提醒行人。

参见图2示出的配送设备示意图，其包括室内机器人21、智能储物柜22以及室外机器人23。图示中，室外机器人可以一次性装载3个智能储物柜，智能储物柜上有多个单元格子。但这些数量只是本发明的其中一个实施例，并不对本发明有任何限制。

在一些实施例中，上述配送系统还可以包括寄件功能，上述方法还可以包括：根据寄件任务分别调度第二机器人及第一机器人对智能储物装置进行寄收，其中，智能储物装置的单元格子还用于储存待寄收物品。

需要说明的是，上述寄件任务可以根据用户提交的寄件信息自动生成的任务，也可以是本地存储的预先生成的任务。其中，寄件信息可以包括但不限于寄件人信息、收件人信息以及寄件时间等等。具体应用中，用户可以通过客户端申请寄件服务，并在网上填写完相应的寄件信息后提交至云端服务器，云端服务器根据该寄件信息自动创建寄件任务，并基于第一机器人和第二机器人的工作状态等信息，调度相应的机器人完成寄件流程。

在寄件流程中，用户可以将待寄收物品主动放入位于目标楼层的预设位置处的智能储物装置，并关好柜门。云端服务器调度第一机器人将该智能储物装置运送至指定交接位置，与第二机器人完成交接后，第二机器人将该智能储物装置从指定交接位置运送至室外指定位置。

需要说明的是，寄件流程和配送流程类似，相关介绍在此不再赘述。

可见，通过室内室外机器人的联合调度，实现了室外至室内的全自动派送，提高了用户体验，降低了配送成本。

实施例二

本实施例将从上述智能配送系统的云端服务器侧介绍智能配送方法的流程。

参见图3，为本申请实施例提供的一种智能配送方法的流程示意框图，该方法可以包括步骤：

步骤S301、根据配送任务，向第二机器人发送第一调度指令，以使第二机器人根据第一调度指令将位于室外指定位置的智能储物装置运送至目标楼宇的指定对接位置。

需要说明的是，上述配送任务可以是预先生成并存储在本地的任务，也可以是在快递员(或者分拣机器人)投放快递至室外的智能储物装置后自动生成的。具体可以基于预先采集的地图信息，根据收件地址和智能储物装置的室外指定地址，自动规划最佳配送路径；基于投放时间设置配送任务的触发时间。其中，投放时间是指快递员(或分拣机器人)将配送包裹投放至驿站的智能储物装置的时间，一般情况下，快递员(或分拣机器人)投放包裹之后，可以立即进行配送，即云端服务器生成配送任务，发送调度指令调度机器人进行配送。

其中，最佳配送路径可以是行驶路线中行驶时间最短的路径、行驶距离最少的路径或者需要配送的货品数量最多的路径中的一种，在实际配送情况中可以根据实际需要进行路径的选择，在此不作限定。

需要说明的是，上述第一调度指令可以包括但不限于配送路径信息和智能储物装置信息。智能储物装置信息可以是指智能储物装置的身份识别信息，该身份识别信息可以具体为编号信息。例如，预先为每个智能储物装置设置唯一的二维码，并将二维码与编号关联，这样，第二机器人可以通过扫描智能储物装置的二维码可以得知智能储物装置的编号，从而得知哪个是需要运送的智能储物装置。需要运送的智能储物装置是指装有需要配送的待配送物品的装置。

上述室外指定位置可以是指在室外预先设定的位置，例如，驿站。在该室外指定位置处放置有多个智能储物装置，快递员(或分拣机器人)可以将快递投放至该室外指定位置处的智能储物装置。该室外指定位置可以根据实际配送地区和场景进行设定，例如，当配送地区为某个科技园区时，该室外指定位置一般为园区内的大门管理处附近。

上述目标楼宇是指待配送物品的收货地址对应的楼宇，例如，当某个待配送物品的收货地址为6栋6层606室。而目标楼宇的指定对接位置可以是预先设定的固定对接位置，其是第二机器人和第一机器人的对接位置，指定对接位置可以为但不限于一层门口或者一层大厅的某一预设范围内，例如，当某个待配送物品的收货地址为6栋6层606室时，目标楼宇的指定交接位置为6楼1层的大厅的预设范围内。当然，在一些情况下，上述目标楼宇的指定交接位置可以是由云端服务器根据第一机器人和第二机器人的相对位置实时设定的。

具体地，云端服务器根据配送任务，生成第一调度指令，并将该指令发送至第二机器人，第二机器人根据调度指令包含的配送路径信息，运行至室外指定位置，根据调度指令包含的智能储物装置信息识别出需要运送的目标智能储物装置，并通过潜伏或者推拉的方式装载目标智能储物装置，然后再根据路径信息将目标智能储物装置运送至目标楼宇的指定交接位置，并自动卸载目标智能储物装置。

可以理解的是，第二机器人在配送过程中，可以通过多传感器(例如，雷达、超声波传感器、摄像头等)获取环境数据，并将多个传感器获得的数据进行融合，以进行主动避障，在遇到障碍时，可以基于预先设定路径信息，自动规划出新的路径，以躲避该障碍物。此外，第二机器人在自动卸载目标智能储物装置之后，可以主动返回驿站，即主动返回室外指定位置，且其在返回的过程中还可以将空闲的智能储物装置(待配送物品已经配送完成的智能储物装置)一并运送回室外指定位置；也可以停留在指定交接位置处，等待云端服务器的下一次调度。

步骤S302、向第一机器人发送第二调度指令，以使第一机器人根据第二调度指令将指定对接位置的智能储物装置运送至目标楼层的预设位置。

需要说明的是，上述第二调度指令可以包括但不限于配送路径信息和智能储物装置信息，智能储物装置信息可以是指智能储物装置的身份识别信息，该身份识别信息可以具体为编号信息。通过智能储物装置信息可以得知待配送物品对应的智能储物装置。

上述目标楼层是指收货地址对应的楼层，例如，当某个待配送物品的收货地址为6栋6层606室。目标楼层的预设位置是指智能储物装置的卸载位置或停留位置，其可以为楼道或者是对应收货地址的门口，例如，当某个待配送物品的收货地址为6栋6层606室时，目标楼层的预设位置可以是6层的楼道或者6层606室的门口。一般情况下，将智能储物装置放置于目标楼层的楼道。

具体地，云端服务器发送第二调度指令至第一机器人，第一机器人根据配送路径信息运行至指定交接位置，通过智能储物装置信息识别出需要运送的目标智能储物装置，并自动装载出目标智能储物装置；运行至电梯口，控制电梯到达机器人所在楼层，机器人进入电梯并到达目标楼层后，自动驶出电梯，到达目标楼层的预设位置。

第一机器人到达目标楼层的预设位置之后，可以等待收件人取件之后再执行下一个动作，也可以将智能储物装置卸载在目标楼层的预设位置，不用等待收件人取件，而是在卸载后直接执行下一动作。例如，直接返回指定交接位置运送下一智能储物装置，或者根据云端服务器的调度将目标楼层的空闲智能储物装置运送回指定交接位置，又或者是接受云端服务器发送的取件指令，将装配有待寄送物品的智能储物装置运送至指定交接位置，如此便可最大限度的提高智能储物装置的利用率及提高配送效率。

在一些实施例中，当第一机器人将智能储物装置卸载在预设位置时；在第一机器人根据第二调度指令将智能储物装置运送至目标楼层的预设位置之后，还可以包括：根据下一个配送任务，向第一机器人发送第三调度指令，以使第一机器人根据第三调度指令执行下一个配送任务。也就是说，第一机器人将智能储物装置运送至目标楼层的预设位置，并将智能储物装置卸载在预设位置，然后，第一机器人可以根据云端服务器的调度指令执行下一个调度任务，不用等待收件人取件，从而提高配送效率。

步骤S303、获取智能储物装置发送的收件验证信息。

步骤S304、根据收件验证信息控制智能储物装置打开待配送物品对应的柜门，以使收件人取出待配送物品。

具体地，云端服务器可以实时监控机器人的地理位置，当第一机器人运送智能储物装置至预设位置之后，或者将智能储物装置卸载在预设位置之后，云端服务器则根据对应的收件人信息，向收件人发送收件通知消息。当然，收件通知消息也可以在运送途中发生。换句话说，发送收件通知消息可以不用限定在智能储物装置到达预设位置后，可以是在运输中或者是室内机器人在装载储物装置时发送。其中，收件通知消息可以包括但不限于收件验证信息和收件提示信息等。收件验证信息可以具体为收货验证码。收件通知消息的形式可以是任意的，例如，可以通过向收件人的收件发送收件通知，也可以通过电话或邮件方式发送通知消息。

具体地，收件人在收到通知消息之后，可以来到预设位置处的智能储物装置输入收件验证信息，智能储物装置将收到的收件验证信息上传至云端服务器，云端服务器对收件验证信息进行验证，验证通过后发送控制指令至智能储物装置，智能储物装置根据控制指令打开相应的柜门，这样，收件人即可取出待配送物品。

云端服务器在用户收件之后，可以控制机器人将智能储物装置运送至下一个目的地，下一个目的地可以为下一个待配送物品对应的收货地址，也可以是指定交接位置。

在一些实施例中，在上述根据收件验证信息控制智能储物装置打开待配送物品对应的柜门，以使收件人取出待配送物品之后，还可以包括：根据第一机器人的工作状态确定第一目标机器人；控制第一目标机器人将智能储物装置运送至下一目的地。

需要说明的是，当第一机器人将智能储物装置卸载在预设位置的情况下，当用户收件后，需要将该智能储物装置运送至下一个目的地，此时，可以根据各个第一机器人的工作状态，确定出第一目标机器人，用于将该智能储物装置运送至下一个目标地。

其中，云端服务器可以实时获取各个第一机器人的工作状态，例如，处于空闲状态或者配送状态以及实时地理位置等。基于各个机器人的工作状态和所处位置，筛选出第一目标机器人，该第一目标机器人是指处于空闲状态的机器人，进一步地，该第一目标机器人不仅处于空闲状态，还可以是距离智能储物装置最近。例如，某个科技园区内包括3个第一机器人，分别为Robot A、Robot B、Robot C，在某个时间点，Robot A处于配送状态，Robot B和Robot C处于空闲状态，且Robot B处于一层大厅处的指定交接位置，Robot C处于6栋5层。而需要运送的智能储物装置处于4层。此时，将Robot C确定为第一目标机器人。

当然，假如第一机器人没有卸载智能储物装置在预设位置，由于智能储物装置还装载在第一机器人上，用户取件后则控制第一机器人运送该智能储物装置至下一个目的地。

需要说明的是，在本实施例中，步骤S301至S304的顺序是本实施例中的描述顺序，并不限制为本实施例的方法在执行中的顺序。在能够实现本方案的前提下，某些步骤可以调换顺序。

可见，通过联合调度室外机器人和室内机器人，可以实现待配送物品由室外至室内无需人工干预的全自动立体派送，提高配送效率及用户体验，同时降低配送成本。

在一些实施例中，第一机器人、第二机器人以及智能储物柜可以由电池供电，各个设备实时上报自身电量信息，当某个设备的电量低于某个电量阈值时，云端服务器则通知相关人员对该设备进行充电或者换电池。而在另一些实施例中，智能配送系统还可以包括充电桩，云端服务器根据各个设备的电量信息自动进行充电调度，参见图4示出的充电调度的流程示意框图，上述方法还可以包括：

步骤S401、获取待充电设备上传的剩余电量信息，待充电设备包括第一机器人、第二机器人和智能储物装置中的至少一个。

步骤S402、根据剩余电量信息进行充电调度。

进一步地，上述步骤S402，即上述根据剩余电量信息进行充电调度的过程可以包括：

步骤S4021、判断剩余电量信息是否小于或等于预设电量阈值。当剩余电量信息小于或等于预设电量阈值时，进入步骤S4022。反之，当剩余电量信息大于预设电量阈值时，则返回步骤S4021。

步骤S4022、生成充电调度指令。

步骤S4023、发送充电调度指令至待充电设备，以使待充电设备根据充电调度指令运行至相应充电桩进行充电。

具体地，云端服务器在判断出某个设备的电量低于预设电量阈值时，则根据该设备的所处位置和充电桩的所处位置，自动生成运行路径，将运行路径和充电桩信息发送至待充电设备，待充电设备可以根据运行路径运行至充电桩处，并通过充电桩信息识别出目标充电桩，然后自动连接目标充电桩进行充电。

其中，上述充电调度指令包括但不限于路径信息和充电桩信息，充电桩信息可以具体为充电桩编号。预先为各个充电桩分配唯一编号，并且，云端服务器实时获取充电桩的工作状态等信息。

需要说明的是，当第一机器人和第二机器人需要充电时，可以根据云端服务器的充电调度指令运行至充电桩处进行自动充电。但当智能储物装置需要充电时，可以由第一机器人或者第二机器人运送该智能储物装置至充电桩进行充电。

在一些实施例中，上述配送系统还可以包括寄件功能，上述方法还可以包括：根据寄件任务分别调度第二机器人及第一机器人对智能储物装置进行寄收，其中，智能储物装置的单元格子还用于储存待寄收物品。

需要说明的是，上述寄件任务可以根据用户提交的寄件信息自动生成的任务，也可以是本地存储的预先生成的任务。其中，寄件信息可以包括但不限于寄件人信息、收件人信息以及寄件时间等等。具体应用中，用户可以通过客户端申请寄件服务，并在网上填写完相应的寄件信息后提交至云端服务器，云端服务器根据该寄件信息自动创建寄件任务，并基于第一机器人和第二机器人的工作状态等信息，调度相应的机器人完成寄件流程。

在寄件流程中，用户可以将待寄收物品主动放入位于目标楼层的预设位置处的智能储物装置，并关好柜门。云端服务器调度第一机器人将该智能储物装置运送至指定交接位置，与第二机器人完成交接后，第二机器人将该智能储物装置从指定交接位置运送至室外指定位置。

需要说明的是，寄件流程和配送流程类似，相关介绍在此不再赘述。

可见，通过云端服务器调度第一机器人和第二机器人进行自动化派件，可以实现室外至室内的全自动化配送，提高了用户体验，降低了配送成本。

实施例三

本实施例侧重从第二机器人侧介绍末端配送的相关流程。

请参见图5，为本申请实施例提供的一种智能配送方法的另一种流程示意框图，该方法可以包括以下步骤：

步骤S501、获取云端服务器根据配送任务生成的第一调度指令。

具体地，在云端服务器根据配送任务生成调度指令之后，第二机器人接收云端服务器的第一调度指令。

其中，第一调度指令可以包括但不限于配送路径信息和智能储物装置信息。智能储物装置信息可以是指智能储物装置的身份识别信息，该身份识别信息可以具体为编号信息。例如，预先为每个智能储物装置设置唯一的二维码，并将二维码与编号关联，这样，第二机器人可以通过扫描智能储物装置的二维码可以得知智能储物装置的编号，从而得知哪个是需要运送的智能储物装置。需要运送的智能储物装置是指装有需要配送的待配送物品的装置。

步骤S502、根据第一调度指令运行至室外指定位置，并自动装载对应的智能储物装置，将智能储物装置运送至目标楼宇的指定交接位置，以使第一机器人根据第二调度指令将指定交接位置的智能储物装置运送至目标楼层的预设位置。

其中，上述室外指定位置可以是指在室外预先设定的位置，该位置也可以称为驿站。在该室外指定位置处放置有多个智能储物装置，快递员可以将快递投放至该室外指定位置处的智能储物装置。该室外指定位置可以根据实际配送地区和场景进行设定，例如，当配送地区为某个科技园区时，该室外指定位置一般为园区内的大门管理处附近。

上述目标楼宇是指待配送物品的收货地址对应的楼宇，例如，当某个待配送物品的收货地址为6栋6层606室。而目标楼宇的指定对接位置可以是预先设定的固定对接位置，其是第二机器人和第一机器人的对接位置，指定对接位置可以为但不限于一层门口或者一层大厅，例如，当某个待配送物品的收货地址为6栋6层606室时，目标楼宇为6栋，目标楼宇的指定交接位置为6楼1层的大厅处。当然，在一些情况下，上述目标楼宇的指定交接位置可以是由云端服务器根据第一机器人和第二机器人的相对位置实时设定的。

具体地，第二机器人根据调度指令包含的配送路径信息，基于无人驾驶驾驶技术，运行至室外指定位置，根据调度指令包含的智能储物装置信息识别出需要运送的目标智能储物装置，并通过潜伏或者推拉的方式装载目标智能储物装置，然后再根据路径信息将目标智能储物装置运送至目标楼宇的指定交接位置，并自动卸载目标智能储物装置。

可以理解的是，第二机器人在配送过程中，可以通过多传感器进行主动避障，且在遇到障碍时，可以基于预先设定路径信息，自动规划出新的路径。此外，第二机器人在自动卸载目标智能储物装置之后，可以主动返回驿站，即主动返回室外指定位置，也可以停留在指定交接位置处，等待云端服务器的下一次调度。

第二机器人将智能储物装置运送至指定交接位置之后，云端服务器可以调度第一机器人将指定交接位置处的智能储物装置运送至目标楼层的预设位置。

进一步地，参见图6，上述方法还可以包括：

步骤S601、通过预先设置的对地距离采集装置获取对地距离；

步骤S602、判断对地距离是否大于第一预设距离阈值；当对地距离大于第一预设距离阈值时，进入步骤S603；反之，当对地距离小于第一预设距离阈值，则返回步骤S602。

步骤S603、停止运行。

其中，上述对地距离采集装置可以具体为对地距离传感器。上述第一预设距离阈值为经验数值，可以根据实际场景进行设定，在此不作限定。在机器人停止运行之后，还可以通过云端服务器主动通知相关人员。

需要说明的是，本实施例侧重于第二机器人侧的执行流程，其他相关的流程，例如，云端服务器和第一机器人，可以参见其他实施例的内容，在此不再赘述。

相应地，参见图7，为本申请实施例提供的一种智能配送装置的结构示意框图，该智能配送装置与本实施例的智能配送方法一一对应。具体包括：

第一调度指令获取模块71，用于获取云端服务器根据配送任务生成的第一调度指令；

第一运送模块72，用于根据第一调度指令运行至室外指定位置，并自动装载对应的智能储物装置，将智能储物装置运送至目标楼宇的指定交接位置后自动卸载智能储物装置，以使第一机器人根据第二调度指令将指定交接位置的智能储物装置运送至目标楼层的预设位置。

在一种可能的实现方式中，还包括：

对地距离获取模块，用于通过预先设置的对地距离采集装置获取对地距离；

判断模块，用于判断对地距离是否大于第一预设距离阈值；

执行模块，用于当对地距离大于第一预设距离阈值时，停止运行。

可见，通过云端服务器调度第一机器人和第二机器人进行自动化派件，可以实现室外至室内的全自动化配送，提高了用户体验，降低了配送成本。

实施例四

本实施例侧重从第一机器人侧介绍末端配送的相关流程。

参见图8，为本申请实施例提供的一种智能配送方法的又一流程示意框图，该方法可以包括以下步骤：

步骤S801、在第二机器人将智能储物装置运送至目标楼宇的指定对接位置之后，获取云端服务器根据配送任务生成的第二调度指令。

步骤S802、根据第二调度指令运行至指定对接位置，并自动装载智能储物装置，将智能储物装置运送至目标楼层的预设位置。

需要说明的是，本实施例与上述各个实施例的相关介绍请参见上文相应内容，在此不再赘述。

在一些实施例中，上述将智能储物装置运送至目标楼层的预设位置的具体过程可以包括：运送智能储物装置至楼层电梯前之后，控制楼层电梯运行到指定楼层；在楼层电梯到达指定楼层且电梯门打开之后，扫描电梯内的剩余空间；判断剩余空间是否大于或等于预设空间阈值；当剩余空间大于或等于预设空间阈值时，进入电梯，并控制楼层电梯运行至目标楼层；在楼层电梯运行至目标楼层且电梯门打开后，自动驶出电梯，并运行至预设位置。

其中，第一机器人进出电梯的方式可以是现有的任意方式。在本实施例中，第一机器人可以通过预先设置的通信模块与电梯的控制系统进行通信，控制电梯运行至相应楼层、开关门等操作。

扫描电梯内的剩余空间的方式可以具体为但不限于雷达。上述预设空间阈值可以是经验数值，其一般大于或等于第一机器人的体积。

进一步地，在进入电梯之后，还可以包括：通过对地距离采集装置获取对地距离；判断对地距离是否小于或等于第二预设距离阈值；当对地距离小于或等于第二预设距离阈值时，执行预设应对动作。

其中，对地距离采集装置可以为但不限于对地距离传感器，在电梯内如果对地距离小于第二预设距离阈值时，可能会出现机器人压到行人的脚的情况，此时，可以执行预设应对动作，例如，自动升高机器人底盘或者发出提示语音等等。

相应地，参见图9，为本申请实施例提供的一种智能配送装置的结构示意框图，该智能配送装置与本实施例的智能配送方法一一对应。

第二调度指令获取模块91，用于在第二机器人将智能储物装置运送至目标楼宇的指定对接位置之后，获取云端服务器根据配送任务生成的第二调度指令；

第二运送模块92，用于根据第二调度指令运行至指定对接位置，并自动装载智能储物装置，将智能储物装置运送至目标楼层的预设位置。

在一种可能的实现方式中，上述第二运送模块包括：

第一控制单元，用于运送智能储物装置至楼层电梯前之后，控制楼层电梯运行到指定楼层；

扫描单元，用于在楼层电梯到达指定楼层且电梯门打开之后，扫描电梯内的剩余空间；

空间判断单元，用于判断剩余空间是否大于或等于预设空间阈值；

第二控制单元，用于当剩余空间大于或等于预设空间阈值时，进入电梯，并控制楼层电梯运行至目标楼层；

运行单元，用于在楼层电梯运行至目标楼层且电梯门打开后，自动驶出电梯，并运行至预设位置。

在一种可能的实现方式中，上述第二运送模块还包括：

距离获取单元，用于通过对地距离采集装置获取对地距离；

距离判断单元，用于判断对地距离是否小于或等于第二预设距离阈值；

执行单元，用于当对地距离小于或等于第二预设距离阈值时，执行预设应对动作。

可见，通过云端服务器调度第一机器人和第二机器人进行自动化派件，可以实现室外至室内的全自动化配送，提高了用户体验，降低了配送成本。

实施例五

参见图10，为本申请实施例提供的一种智能配送装置的结构示意框图，该智能配送装置与上述实施例二的智能配送方法一一对应，该装置可以包括：

第一调度模块101，用于根据配送任务，向第二机器人发送第一调度指令，以使第二机器人根据第一调度指令将位于室外指定位置的智能储物装置运送至目标楼宇的指定对接位置；

第二调度模块102，用于向第一机器人发送第二调度指令，以使第一机器人根据第二调度指令将指定对接位置的智能储物装置运送至目标楼层的预设位置；

验证信息获取模块103，用于获取智能储物装置发送的收件验证信息；

验证模块104，用于根据收件验证信息控制智能储物装置打开待配送物品对应的柜门，以使收件人取出待配送物品。

在一种可能的实现方式中，上述装置还可以包括：

电量信息获取模块，用于获取待充电设备上传的剩余电量信息，所述待充电设备包括所述第一机器人、所述第二机器人和所述智能储物装置中的至少一个；

充电调度模块，用于根据所述剩余电量信息进行充电调度。

在一种可能的实现方式中，上述充电调度模块可以包括：

电量判断单元，用于判断所述剩余电量信息是否小于或等于预设电量阈值；

生成单元，用于当所述剩余电量信息小于或等于所述预设电量阈值时，生成充电调度指令；

发送单元，用于发送所述充电调度指令至所述待充电设备，以使所述待充电设备根据所述充电调度指令运行至相应充电桩进行充电。

在一种可能的实现方式中，当所述第一机器人将所述智能储物装置卸载在所述预设位置时；上述装置还可以包括：

第三调度模块，用于根据下一个配送任务，向所述第一机器人发送第三调度指令，以使所述第一机器人根据所述第三调度指令执行下一个配送任务。

在一种可能的实现方式中，上述装置还可以包括：

确定模块，用于根据第一机器人的工作状态确定第一目标机器人；

控制模块，用于控制所述第一目标机器人将所述智能储物装置运送至下一目的地。

本实施例与上述实施例二的智能配送方法一一对应，相关介绍不再赘述。

可见，通过云端服务器调度第一机器人和第二机器人进行自动化派件，可以实现室外至室内的全自动化配送，提高了用户体验，降低了配送成本。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

实施例六

图11是本申请一实施例提供的云端服务器的示意图。如图11所示，该实施例的云端服务器11包括：处理器110、存储器111以及存储在存储器111中并可在处理器110上运行的计算机程序112。处理器110执行计算机程序112时实现上述实施例二中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S206。或者，处理器110执行计算机程序112时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图10所示模块101至106的功能。

示例性的，计算机程序112可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器111中，并由处理器110执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序112在云端服务器11中的执行过程。例如，计算机程序112可以被分割成第一调度模块、第二调度模块、收件消息发送模块、验证信息获取模块以及验证模块，各模块具体功能如下：

第一调度模块，用于根据配送任务，向第二机器人发送第一调度指令，以使第二机器人根据第一调度指令将位于室外指定位置的智能储物装置运送至目标楼宇的指定对接位置；第二调度模块，用于向第一机器人发送第二调度指令，以使第一机器人根据第二调度指令将指定对接位置的智能储物装置运送至目标楼层的预设位置；验证信息获取模块，用于获取智能储物装置发送的收件验证信息；验证模块，用于根据收件验证信息控制智能储物装置打开待配送物品对应的柜门，以使收件人取出待配送物品。

云端服务器可包括，但不仅限于，处理器110、存储器111。本领域技术人员可以理解，图11仅仅是云端服务器11的示例，并不构成对云端服务器11的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如云端服务器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

图12是本申请一实施例提供的机器人的示意图。如图12所示，该实施例的机器人12包括：处理器120、存储器121以及存储在存储器121中并可在处理器120上运行的计算机程序122。处理器120执行计算机程序122时实现上述实施例三或实施例四中的步骤，例如图5所示的步骤S501至S502，或者，图8所示的步骤S801至S802。或者，处理器120执行计算机程序122时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示模块71至72，或者图9所示的模块91至92的功能。

示例性的，计算机程序122可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器121中，并由处理器120执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序122在机器人12中的执行过程。例如，计算机程序122可以被分割成第一调度指令获取模块和第一运送模块，或者第二调度指令获取模块和第二运送模块，各模块具体功能如下：

第一调度指令获取模块，用于获取云端服务器根据配送任务生成的第一调度指令；第一运送模块，用于根据第一调度指令运行至室外指定位置，并自动装载对应的智能储物装置，将智能储物装置运送至目标楼宇的指定交接位置，以使第一机器人根据第二调度指令将指定交接位置的智能储物装置运送至目标楼层的预设位置。

或者，第二调度指令获取模块，用于在第二机器人将智能储物装置运送至目标楼宇的指定对接位置之后，获取云端服务器根据配送任务生成的第二调度指令；第二运送模块，用于根据第二调度指令运行至指定对接位置，并自动装载智能储物装置，将智能储物装置运送至目标楼层的预设位置。

机器人可以具体为室内机器人或室外机器人，可包括，但不仅限于，处理器120、存储器121。本领域技术人员可以理解，图12仅仅是机器人12的示例，并不构成对机器人12的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器110或者120可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器111或121可以是内部存储单元，例如硬盘或内存。存储器111或121也可以是外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器111或121还可以既包括内部存储单元也包括外部存储设备。存储器111或121用于存储计算机程序以及云端服务器所需的其他程序和数据。存储器111或121还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置、设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置、设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能配送系统，其特征在于，包括云端服务器、第一机器人、第二机器人以及智能储物装置，所述云端服务器分别与所述第一机器人、所述第二机器人以及所述智能储物装置通信连接；

其中，所述云端服务器用于根据配送任务调度所述第二机器人将位于室外指定位置的所述智能储物装置运送至目标楼宇的指定对接位置，调度所述第一机器人将所述指定对接位置的所述智能储物装置运送至目标楼层的预设位置；

所述第二机器人用于将位于所述室外指定位置的所述智能储物装置运送至所述目标楼宇的所述指定对接位置；

所述第一机器人用于将所述指定对接位置的所述智能储物装置运送至所述目标楼层的所述预设位置；

所述智能储物装置包括至少一个单元格子，用于储存待配送物品；所述智能储物装置用于获取收件验证信息，根据所述收件验证信息打开所述待配送物品的对应柜门，以使所述收件人取出所述待配送物品。

2.如权利要求1所述的智能配送系统，其特征在于，所述云端服务器还用于根据寄件任务分别调度所述第二机器人及所述第一机器人对所述智能储物装置进行寄收，其中，所述智能储物装置的单元格子还用于储存待寄收物品。

3.一种智能配送方法，其特征在于，包括：

根据配送任务，向第二机器人发送第一调度指令，以使所述第二机器人根据所述第一调度指令将位于室外指定位置的智能储物装置运送至目标楼宇的指定对接位置；

向第一机器人发送第二调度指令，以使所述第一机器人根据所述第二调度指令将所述指定对接位置的所述智能储物装置运送至目标楼层的预设位置；

获取所述智能储物装置发送的收件验证信息；

根据所述收件验证信息控制所述智能储物装置打开待配送物品对应的柜门，以使所述收件人取出所述待配送物品。

4.如权利要求3所述的智能配送方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据寄件任务分别调度所述第二机器人及所述第一机器人对所述智能储物装置进行寄收。

5.一种智能配送方法，其特征在于，包括：

获取云端服务器根据配送任务生成的第一调度指令；

根据所述第一调度指令运行至室外指定位置，并自动装载对应的智能储物装置，将所述智能储物装置运送至目标楼宇的指定交接位置，以使第一机器人根据第二调度指令将所述指定交接位置的所述智能储物装置运送至目标楼层的预设位置。

6.一种智能配送方法，其特征在于，包括：

在第二机器人将智能储物装置运送至目标楼宇的指定对接位置之后，获取云端服务器根据配送任务生成的第二调度指令；

根据所述第二调度指令运行至所述指定对接位置，并自动装载所述智能储物装置，将所述智能储物装置运送至目标楼层的预设位置。

7.如权利要求6所述的智能配送方法，其特征在于，将所述智能储物装置运送至目标楼层的预设位置，包括：

运送所述智能储物装置至楼层电梯前之后，控制所述楼层电梯运行到指定楼层；

在所述楼层电梯到达所述指定楼层且电梯门打开之后，扫描电梯内的剩余空间；

判断所述剩余空间是否大于或等于预设空间阈值；

当所述剩余空间大于或等于所述预设空间阈值时，进入电梯，并控制所述楼层电梯运行至所述目标楼层；

在所述楼层电梯运行至所述目标楼层且电梯门打开后，自动驶出电梯，并运行至所述预设位置。

8.一种云端服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求3至4任一项所述方法的步骤。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求6至7或5任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求3至4或6至7或5任一项所述方法的步骤。