CN112099503A - 自动运输方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种自动运输方法，包括：响应于预设运输指令，运行至第一预设区域，扫描周围预设范围内的图像信息直至获取到第一对接信息；根据第一对接信息，运行至第二预设区域，根据预设运输指令对预设对象进行装载；根据预设运输指令，运行至第三预设区域，扫描周围预设范围内的图像信息直至获取到第二对接信息，根据第二对接信息，运行至第四预设区域；根据预设运输指令将预设对象卸载。本申请提供的物流配送方法通过对预设运输指令的分层执行，首先使得机器人执行对接，让机器人自动实现与快递箱或包裹箱的对接和装载，再将装载的对象运输至目的地，将装载的对象准确放置于预设的位置，完成包裹运输，能够完全实现包裹的自动运输。
Description
技术领域
本发明涉及物流自动化领域，特别是涉及一种自动运输方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着机器人以及人工智能技术的发展，现有的机器人能够完成更多更复杂的任务，可以高效率地完成大量原本需要人工完成的任务。然而，为了削减研发、生产和使用成本，大多数的机器人都是应用于专门工作的，例如在物流行业，机器人能够替代快递员，实现快递包裹的自动配送。
然而，现有的配送方式通常是由快递员将货物装载到机器人，再通过机器人将货物或者包裹运送到预先给定的地址，仍然无法实现全自动化。
发明内容
基于此，有必要针对上述提到的至少一个问题，提供一种自动运输方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
第一个方面，本申请的实施例提供了一种自动运输方法，包括：
响应于预设运输指令，运行至第一预设区域，扫描周围预设范围内的图像信息直至获取到第一对接信息；
根据第一对接信息，运行至第二预设区域，根据所述预设运输指令对预设对象进行装载；
根据所述预设运输指令，运行至第三预设区域，扫描周围预设范围内的图像信息直至获取到第二对接信息，根据第二对接信息，运行至第四预设区域；
根据所述预设运输指令将所述预设对象卸载。
在第一个方面的某些实现方式中，所述第一对接信息包括预设对象的对接位置信息所述根据第一对接信息，运行至第二预设区域，根据所述预设运输指令对预设对象进行装载的步骤，包括：
根据所述第一对接信息，确定所述第二预设区域的属性信息，所述属性信息包括位置、进出口和空间大小；
根据所述属性信息，移动至所述第二预设区域，并生成确认对接信息；
根据所述确认对接信息，执行所述预设运输指令，装载所述预设对象。
第二个方面，本申请的实施例提供了一种自动运输装置，包括：
第一运行模块，用于响应于预设运输指令，运行至第一预设区域，扫描周围预设范围内的图像信息直至获取到第一对接信息；
对接装载模块，用于根据第一对接信息，运行至第二预设区域，根据所述预设运输指令对预设对象进行装载；
第二运行模块，用于根据所述预设运输指令，运行至第三预设区域，扫描周围预设范围内的图像信息直至获取到第二对接信息，根据第二对接信息，运行至第四预设区域；
卸载模块，用于根据所述预设运输指令将所述预设对象卸载。
第三个方面，本申请的实施例提供了一种自动运输设备，包括机器人和智能快递柜，所述机器人可承载所述智能快递柜；
所述机器人包括运动机构、控制机构、识别机构和装载机构；所述运动机构、识别机构和装载机构分别与所述控制机构通信连接；
所述智能快递柜包括柜体和支撑机构，所述柜体可拆卸安装在所述支撑机构上；所述柜体上设置有第一信息码，所述支撑机构上设置有第二信息码；
所述识别机构可用于识别所述第一信息码和所述第二信息码；所述装载机构与所述柜体相匹配，并用于承载所述柜体。
在第三个方面的某些实现方式中，所述识别机构包括第一识别机构和第二识别机构，所述第一识别机构设置在所述机器人的运动方向上，所述第二识别机构设置在所述机器人的垂直于运动方向的一侧方向上。
结合第三个方面和上述实现方式，在第三个方面的某些实现方式中，所述装载机构包括载板、升降装置和感应装置；
所述载板设置在所述升降装置上，可跟随所述升降装置升降；
所述感应装置设置在所述载板上，所述感应装置用于根据预设感应指令获取定位信息。
结合第三个方面和上述实现方式，在第三个方面的某些实现方式中，所述装载机构还包括导向装置；所述导向装置包括对称设置的导向杆、导向轮和卡位部，所述导向轮设置在所述导向杆的顶端，所述卡位部设置在所述导向杆的尾端；两根所述导向杆的顶端间距大于尾端间距。
结合第三个方面和上述实现方式，在第三个方面的某些实现方式中，所述支撑机构包括第一板部和第二板部，所述第一板部与所述第二板部垂直呈L型；所述第二板部上设有U型凹槽，所述第二板部的两侧顶端均设置有挂扣机构；所述挂扣机构包括勾合部和吸合部；所述柜体的侧端面上设有导向槽，所述勾合部可勾挂在所述导向槽内；所述导向槽内设置有电磁体，所述吸合部可与所述电磁体吸合。
结合第三个方面和上述实现方式，在第三个方面的某些实现方式中，所述U型凹槽的槽底设有可升降的升降活块，所述升降活块可在第一状态和第二状态之间切换；所述第一状态下，所述柜体连接在所述支撑机构上，所述升降活块收缩在所述第二板部内，所述第二状态下，所述柜体与所述支撑机构分离，所述升降活块伸展在所述U型凹槽内。
第四个方面，本申请的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被车辆控制系统执行时实现如本申请第一个方面实施例描述的自动运输方法。
本申请提供的物流配送方法通过对预设运输指令的分层执行，首先使得机器人根据运行到的位置的信息特点，执行对接，让机器人自动实现与快递箱或包裹箱的对接和装载，再将装载的对象运输至目的地，并且再次执行对接，将装载的对象准确放置于预设的位置，完成包裹运输，能够完全实现包裹的自动运输。
附图说明
图1为本发明一实施例中的自动运输设备的结构框架示意图；
图2为本发明一实施例中的机器人的结构示意图；
图3为本发明一实施例中的智能快递柜的结构示意图；
图4为本发明另一实施例中的自动运输设备的结构框架示意图；
图5为本发明一实施例中的机器人的导向装置的结构示意图；
图6为本发明一实施例中的支撑机构的结构示意图；
图7为本发明一实施例中的图6中支撑机构C处的结构细节示意图；
图8为本发明另一实施例中的支撑机构的结构示意图；
图9为本发明一实施例中的自动运输方法的方法流程示意图；
图10为本发明一实施例中的根据第一对接信息，运行至第二预设区域，根据预设运输指令对预设对象进行装载的方法流程示意图；
图11为本发明一实施例中的自动运输装置的结构框架示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请，本申请的实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。此外，如果已知技术的详细描述对于示出的本申请的特征是不必要的，则将其省略。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本申请的发明人考虑到采用常见的运输机器人进行物资配送，对于同一地点的多份物资配送任务，由于物资的所有人可能各不相同，且需要相互保密，因此每次运输配送只能运送一个用户的物资，对于同一地点需要往返多次，才能实现配送任务的完成，尽管运输机器人能够不间断工作，但这种配送方式和运输机器人的工作效率显然是较低的，会消耗大量的能量以及运输时间。
本申请提供的自动运输方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题。下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。
本申请第一个方面的实施例提供了一种自动运输设备，如图1～图3所示，包括机器人1100和智能快递柜1200，机器人1100可承载智能快递柜1200。其中，机器人1100包括运动机构1110、控制机构、识别机构1120和装载机构1130；运动机构1110、识别机构1120和装载机构1130分别与控制机构通信连接。智能快递柜1200包括柜体1210和支撑机构1220，柜体1210可拆卸安装在支撑机构1220上；柜体1210上设置有第一信息码1211，支撑机构1220上设置有第二信息码。
机器人1100上的识别机构1120可用于识别第一信息码1211和第二信息码；装载机构1130与柜体1210相匹配，并用于承载柜体1210。
可选的，如图4所示，图4所示的自动运输设备1000包括：处理器1001和存储器1003。其中，处理器1001和存储器1003相电连接，如通过总线1002相连。
处理器1001可以具体被包括在机器人1100的控制机构中，处理器1001的具体实现产品可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通用处理器，DSP(DigitalSignal Processor，数据信号处理器)，ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)，FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器1001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线1002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线1002可以是PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线1002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器1003可以是ROM(Read-Only Memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM(random access memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、CD-ROM(Compact DiscRead-Only Memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
可选地，自动运输设备1000还可以包括收发器1004。收发器1004可用于信号的接收和发送。收发器1004可以允许自动运输设备1000与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。需要说明的是，实际应用中收发器1004不限于一个。
可选地，自动运输设备1000还可以包括输入单元1005。输入单元1005可用于接收输入的数字、字符、图像和/或声音信息，或者产生与自动运输设备1000的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输入单元1005可以包括但不限于触摸屏、物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆、拍摄装置、拾音器等中的一种或多种。
可选地，自动运输设备1000还可以包括输出单元1006。输出单元1006可用于输出或展示经过处理器1001处理的信息。输出单元1006可以包括但不限于显示装置、扬声器、振动装置等中的一种或多种。
虽然图4示出了具有各种装置的自动运输设备1000，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
可选的，存储器1003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器1001来控制执行。处理器1001用于执行存储器1003中存储的应用程序代码，以实现本申请在其他方面的实施例中提供的任一种自动运输方法。
可选的，在第一个方面的某些实现方式中，如图2所示，识别机构1120具体包括第一识别机构1121和第二识别机构1122，第一识别机构1121设置在机器人1100的运动方向上，第二识别机构1122设置在机器人1100的垂直于运动方向的一侧方向上。两个方向或位置的识别机构1120能够分别获取各自区域的图像信息，找寻到预识别的图像，实现机器人1100的快速位置校正、运行和对接。
可选的，在第一个方面实施例的某些实现方式中，如图2所示，装载机构1130包括载板1132、升降装置1131和感应装置(图中未示出)。载板1132设置在升降装置1131上，可跟随升降装置1131升降。感应装置设置在载板1132上，感应装置用于根据预设感应指令获取定位信息。
在升降装置1131上还可以设置一个平台外壳，保护升降装置1131，并且还能形成一定的造型。载板1132位于平台外壳的顶部，具有一平整的承载面，用于承载某些特定物品，比如柜体1210。承载面的下面固定连接升降装置1131中的顶升电机的动力输出轴，可具体通过顶升电机，促使载板1132进行升高及下降的动作。
可选的，结合第一个方面实施例和上述实现方式，在第一个方面实施例的某些实现方式中，如图2和图5所示，装载机构1130还包括导向装置1140；导向装置1140包括对称设置的导向杆1142、导向轮1141和卡位部1143，导向轮1141设置在导向杆1142的顶端，卡位部1143设置在导向杆1142的尾端；两根导向杆1142的顶端间距大于尾端间距。
载板1132上面预设有导向装置1140，并且该导向装置1140包括对称的两部分，分别设置在载板1132长度方向或者宽度方向的两边。相应地，在载板1132的承载面上还可嵌入感应装置以及固定装置(图中未示出)。该感应装置能够感应到安装在智能快递柜1200的柜体1210底部的被感应部(图中未示出)。由于感应装置和被感应部安装的位置是预先设定并且相互对应好的，因此，感应装置感应到被感应部的位置，就表明装载机构1130的升降装置1131升降到位。
可选的，结合第一个方面实施例和上述实现方式，在第一个方面实施例的某些实现方式中，如图6和图7所示，支撑机构1220包括第一板部1221和第二板部1222，第一板部1221与第二板部1222垂直呈L型；第二板部1222上设有U型凹槽，第二板部1222的两侧顶端均设置有挂扣机构；挂扣机构包括勾合部1224和吸合部1225；柜体1210的侧端面上设有导向槽，勾合部1224可勾挂在导向槽内；导向槽内设置有电磁体，吸合部1225可与电磁体吸合。可选的，柜体1210上还包括显示装置1212，该显示装置1212可用于显示柜体1210中的物品信息，还可以用于接收和显示取放货信息。
第一板部1221可具体用于支撑整个支撑机构1220，使支撑机构1220立于地面上，用于在未被机器人1100运输时，静态放置支撑机构1220于某一特定位置处。第二板部1222上的勾合部1224和吸合部1225相互配合使用，首先勾合部1224能够满足支撑机构1220与盒体的位置对接，使得盒体初步与支撑机构1220结合，而吸合部1225能够使得进入到勾合部1224的盒体直接完成稳固对接。实际上，盒体上也相应设置有与勾合部1224和吸合部1225相匹配的结构，例如在盒体与支撑机构1220对接的端面上设置勾合槽，并且在勾合槽内设置铁磁性材料。
机器人1100的运动机构1110能够使得机器人1100离地一定间距，该间距通常大于第一板部1221的厚度，并且机器人1100的运动机构1110中包括的滚轮之间的距离应该大于第一板部1221的宽度，使得机器人1100能够运行到第一板部1221的正上方。
可选的，在本申请第一个方面实施例的某些实现方式中，U型凹槽的槽底设有可升降的升降活块1223，升降活块1223可在第一状态和第二状态之间切换；第一状态下，柜体1210连接在支撑机构1220上，升降活块1223收缩在第二板部1222内，第二状态下，柜体1210与支撑机构1220分离，升降活块1223伸展在U型凹槽内。
为保证支撑机构1220在未承载智能快递柜1200时，能够保证机器人1100识别到第二信息码，以完成智能快递柜1200与支撑机构1220的对接，需要在支撑机构1220上设置第二信息码的安装位置。为确保支撑机构1220的结构间接性，将第二信息码设置为可隐藏的模式，当智能快递柜1200在支撑机构1220上时，无需第二信息码，将第二信息码放置在升降活块1223上，并将升降活块1223收缩到第二板部1222内，而当支撑机构1220感知到智能快递柜1200并未在支撑机构1220上，则将升降活块1223伸出，将第二信息码朝向第一板部1221伸展的方向。
本申请第二个方面的实施例提供了一种自动运输方法，如图9所示，包括：
S100：响应于预设运输指令，运行至第一预设区域，扫描周围预设范围内的图像信息直至获取到第一对接信息。
S200：根据第一对接信息，运行至第二预设区域，根据预设运输指令对预设对象进行装载；
S300：根据预设运输指令，运行至第三预设区域，扫描周围预设范围内的图像信息直至获取到第二对接信息，根据第二对接信息，运行至第四预设区域；
S400：根据预设运输指令将预设对象卸载。
本申请提供的物流配送方法通过对预设运输指令的分层执行，首先使得机器人1100根据运行到的位置的信息特点，执行对接，让机器人1100自动实现与快递箱或包裹箱的对接和装载，再将装载的对象运输至目的地，并且再次执行对接，将装载的对象准确放置于预设的位置，完成包裹运输，能够完全实现包裹的自动运输。
可选的，在第二个方面实施例的某些实现方式中，第一对接信息包括预设对象的对接位置信息。S200中根据第一对接信息，运行至第二预设区域，根据预设运输指令对预设对象进行装载的步骤，如图10所示，具体包括：
S210：根据第一对接信息，确定第二预设区域的属性信息，属性信息包括位置、进出口和空间大小。
S220：根据属性信息，移动至第二预设区域，并生成确认对接信息。
S230：根据确认对接信息，执行预设运输指令，装载预设对象。
例如，自动运输设备会有如下表现：
首先，机器人1100搜寻周围智能快递柜1200，确定智能快递柜1200的位置。机器人1100的侧端识别机构1120能够识别智能快递柜1200的柜体1210底部的识别标识(例如第一信息码1211)，根据该识别标识，机器人1100自行通过控制机构、运动机构1110等调整自身位置，保持自身上的装载机构1130对准智能快递柜1200的底部。
其次，机器人1100的控制机构控制装载机构1130中的升降装置1131伸入到智能快递柜1200的柜体1210底部。载板1132上的导向装置1140导入到柜体1210下端，并在装载机构1130的导向装置1140的引导下，准确的伸入到柜体1210的底端。
再次，机器人1100感应柜体1210，确定定位准确后，固定柜体1210。通过嵌入于载板1132上的感应装置，感应柜体1210底部安装的被感应部的位置，从而确定升降装置1131伸入柜体1210的位置已经进入预定位置。
再次，机器人1100的控制机构控制装载机构1130运行，使得升降装置1131上升，使得载板1132承载起柜体1210，从而将柜体1210顶起脱离支撑机构1220。
再次，机器人1100离开原先的预定位置，并收缩装载机构1130，使得柜体1210的重心降低，被牢固装载在载板1132上，以方便运输。
再次，机器人1100承载柜体1210并运动，可根据云端服务器中发送的调度指令，将柜体1210体运送到指定送件位置。
再次，机器人1100定位另一个支撑机构1220的位置。该支撑机构1220上第二信息码显示在伸出该支撑机构1220的第二板部1222的升降活块1223上。机器人1100的侧端识别机构1120识别伸出的第二对准装置上的识别标识(第二信息码)，从而定位另一个支撑机构1220的位置。
最后，机器人1100将载板1132升起，顶起柜体1210，到达第二板部1222的勾合部1224和吸合部1225后，再将载板1132下降，使得柜体1210停留在支撑机构1220上，完成智能快递柜1200的柜体1210的运输，机器人1100按照返回指令，可原路返回，也可停留一旁待命。
基于同一发明构思，本申请第三个方面的实施例提供了一种自动运输装置10，如图11所示，包括第一运行模块11、对接装载模块12、第二运行模块13和卸载模块14。
其中，第一运行模块11用于响应于预设运输指令，运行至第一预设区域，扫描周围预设范围内的图像信息直至获取到第一对接信息。对接装载模块12用于根据第一对接信息，运行至第二预设区域，根据预设运输指令对预设对象进行装载。第二运行模块13用于根据预设运输指令，运行至第三预设区域，扫描周围预设范围内的图像信息直至获取到第二对接信息，根据第二对接信息，运行至第四预设区域。卸载模块14用于根据预设运输指令将预设对象卸载。
本申请提供的物流配送装置10通过对预设运输指令的分层执行，首先使得机器人1100根据运行到的位置的信息特点，执行对接，让机器人1100自动实现与快递箱或包裹箱的对接和装载，再将装载的对象运输至目的地，并且再次执行对接，将装载的对象准确放置于预设的位置，完成包裹运输，能够完全实现包裹的自动运输。
基于同一发明构思，本申请第四个方面的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被车辆控制系统执行时实现如本申请第一个方面实施例描述的自动运输方法。
本技术领域技术人员可以理解，本申请实施例提供的电子设备可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以包括通用计算机中的已知设备。这些设备具有存储在其内的计算机程序，这些计算机程序选择性地激活或重构。这样的计算机程序可以被存储在设备(例如，计算机)可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分别耦联到总线的任何类型的介质中。
本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种自动运输方法，其特征在于，包括：
响应于预设运输指令，运行至第一预设区域，扫描周围预设范围内的图像信息直至获取到第一对接信息；
根据第一对接信息，运行至第二预设区域，根据所述预设运输指令对预设对象进行装载；
根据所述预设运输指令，运行至第三预设区域，扫描周围预设范围内的图像信息直至获取到第二对接信息，根据第二对接信息，运行至第四预设区域；
根据所述预设运输指令将所述预设对象卸载。
2.根据权利要求1所述的自动运输方法，其特征在于，所述第一对接信息包括预设对象的对接位置信息所述根据第一对接信息，运行至第二预设区域，根据所述预设运输指令对预设对象进行装载的步骤，包括：
根据所述第一对接信息，确定所述第二预设区域的属性信息，所述属性信息包括位置、进出口和空间大小；
根据所述属性信息，移动至所述第二预设区域，并生成确认对接信息；
根据所述确认对接信息，执行所述预设运输指令，装载所述预设对象。
3.一种自动运输装置，其特征在于，包括：
第一运行模块，用于响应于预设运输指令，运行至第一预设区域，扫描周围预设范围内的图像信息直至获取到第一对接信息；
对接装载模块，用于根据第一对接信息，运行至第二预设区域，根据所述预设运输指令对预设对象进行装载；
第二运行模块，用于根据所述预设运输指令，运行至第三预设区域，扫描周围预设范围内的图像信息直至获取到第二对接信息，根据第二对接信息，运行至第四预设区域；
卸载模块，用于根据所述预设运输指令将所述预设对象卸载。
4.一种自动运输设备，其特征在于，包括机器人和智能快递柜，所述机器人可承载所述智能快递柜；
所述机器人包括运动机构、控制机构、识别机构和装载机构；所述运动机构、识别机构和装载机构分别与所述控制机构通信连接；
所述智能快递柜包括柜体和支撑机构，所述柜体可拆卸安装在所述支撑机构上；所述柜体上设置有第一信息码，所述支撑机构上设置有第二信息码；
所述识别机构可用于识别所述第一信息码和所述第二信息码；所述装载机构与所述柜体相匹配，并用于承载所述柜体。
5.根据权利要求4所述的自动运输设备，其特征在于，所述识别机构包括第一识别机构和第二识别机构，所述第一识别机构设置在所述机器人的运动方向上，所述第二识别机构设置在所述机器人的垂直于运动方向的一侧方向上。
6.根据权利要求4所述的自动运输设备，其特征在于，所述装载机构包括载板、升降装置和感应装置；
所述载板设置在所述升降装置上，可跟随所述升降装置升降；
所述感应装置设置在所述载板上，所述感应装置用于根据预设感应指令获取定位信息。
7.根据权利要求6所述的自动运输设备，其特征在于，所述装载机构还包括导向装置；所述导向装置包括对称设置的导向杆、导向轮和卡位部，所述导向轮设置在所述导向杆的顶端，所述卡位部设置在所述导向杆的尾端；两根所述导向杆的顶端间距大于尾端间距。
8.根据权利要求4所述的自动运输设备，其特征在于，所述支撑机构包括第一板部和第二板部，所述第一板部与所述第二板部垂直呈L型；所述第二板部上设有U型凹槽，所述第二板部的两侧顶端均设置有挂扣机构；所述挂扣机构包括勾合部和吸合部；所述柜体的侧端面上设有导向槽，所述勾合部可勾挂在所述导向槽内；所述导向槽内设置有电磁体，所述吸合部可与所述电磁体吸合。
9.根据权利要求8所述的自动运输设备，其特征在于，所述U型凹槽的槽底设有可升降的升降活块，所述升降活块可在第一状态和第二状态之间切换；所述第一状态下，所述柜体连接在所述支撑机构上，所述升降活块收缩在所述第二板部内，所述第二状态下，所述柜体与所述支撑机构分离，所述升降活块伸展在所述U型凹槽内。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机可读存储介质的特征在于，所述计算机程序被车辆控制系统执行时实现如权利要求1或2所述的自动运输方法。
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- 2020-09-15 CN CN202010970933.9A patent/CN112099503A/zh active Pending
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