CN115826580A - 货物装卸方法及装置、设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种货物装卸方法及系统、设备、存储介质；所述方法包括：应用于货物装卸系统，系统包括控制设备、检测设备以及无人叉车，所述方法包括：检测设备对预定停车区域中的车辆进行检测，将检测结果发送给控制设备；控制设备根据检测结果生成目标指令，并向无人叉车发送目标指令，目标指令用于指示从车辆中卸载货物的搬运任务或向车辆装载货物的搬运任务；无人叉车响应于目标指令，在停车区域和货物接驳区域之间搬运货物，完成目标指令所指示的搬运任务。能够适应不同情况下的货物自动装车和卸车作业。

Description

货物装卸方法及装置、设备、存储介质

技术领域

本申请实施例涉及物流应用技术，涉及但不限于一种货物装卸方法及系统、设备、存储介质。

背景技术

由于运输货物的特性不同，货车(挂车)车箱厢体差异较大，一般来讲，可以分为仓栅式、栏板式、(低)平板式、自卸车、厢式、集装箱车、罐式以及中置轴等。

其中，对于平板货车的装车和卸车作业，传统模式均为人工叉车进行叉取搬运，而人工成本高，劳动强度大，是实现自动化的瓶颈所在。因此，如何实现货物装卸车的自动化操作，打通物流自动化的瓶颈，是一个亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供的货物装卸方法及系统、设备、存储介质，能够适应不同情况下的货物自动装车和卸车作业。本申请实施例提供的货物装卸方法及系统、设备、存储介质是这样实现的：

本申请实施例提供的货物装卸方法，应用于货物装卸系统，系统包括控制设备、检测设备以及无人叉车，所述方法包括：

检测设备对预定停车区域中的车辆进行检测，将检测结果发送给控制设备；

控制设备根据检测结果生成目标指令，并向无人叉车发送目标指令，目标指令用于指示从车辆中卸载货物的搬运任务或向车辆装载货物的搬运任务；

无人叉车响应于目标指令，在停车区域和货物接驳区域之间搬运货物，完成目标指令所指示的搬运任务。

在一些实施例中，当检测结果指示车辆处于满载状态，所述方法还包括：

检测设备获取车辆的第一位置信息以及车辆中的各个货物框的第二位置信息；

检测设备向控制设备发送第一位置信息和第二位置信息；

相应地，控制设备根据检测结果生成目标指令，包括：

控制设备根据检测结果、第一位置信息以及第二位置信息，生成第一货物卸载指令。

在一些实施例中，无人叉车响应于目标指令，在停车区域和货物接驳区域之间搬运货物，包括：

无人叉车响应于第一货物卸载指令，移动到车辆中的货物框所在的位置；

读取货物框的标识信息，并将标识信息发送给控制设备；

控制设备根据标识信息确定货物框中货物的目标类型，根据目标类型生成第二货物卸载指令，货物接驳区域包括与不同的货物类型对应的多个接驳区域，第二货物卸载指令中包括与目标类型对应的目标接驳区域的位置信息；

无人叉车响应于第二货物卸载指令，将货物框搬运到与目标类型对应的目标接驳区域。

在一些实施例中，当检测结果指示车辆为空载状态，所述方法还包括：

检测设备获取车辆的第三位置信息；

检测设备向控制设备发送第三位置信息；

相应地，控制设备根据检测结果生成目标指令，包括：

控制设备根据检测结果以及第三位置信息，生成第一货物装载指令。

在一些实施例中，货物接驳区域包括多个接驳区域，在控制设备根据检测结果生成目标指令之前，所述方法还包括：

确定多个接驳区域中的目标接驳区域中存放有货物；

根据目标接驳区域的第四位置信息，生成并向无人叉车发送第二货物装载指令；

无人叉车响应于第二货物装载指令，移动到目标接驳区域；

从目标接驳区域获取货物。

在一些实施例中，无人叉车响应于目标指令，在停车区域和货物接驳区域之间搬运货物，包括：

在获取货物后，无人叉车响应于第一货物装载指令，从目标接驳区域移动到车辆所在的位置，将货物放置在车辆上。

在一些实施例中，所述方法还包括：

控制设备根据搬运任务所搬运的货物，更新库存信息。

本申请实施例提供的货物装卸系统，包括控制设备、检测设备以及无人叉车，所述系统包括：

检测设备对预定停车区域中的车辆进行检测，将检测结果发送给控制设备；

控制设备根据检测结果生成目标指令，并向无人叉车发送目标指令，目标指令用于指示从车辆中卸载货物的搬运任务或向车辆装载货物的搬运任务；

无人叉车响应于目标指令，在停车区域和货物接驳区域之间搬运货物，完成目标指令所指示的搬运任务。

在一些实施例中，当检测结果指示车辆处于满载状态，检测设备获取车辆的第一位置信息以及车辆中的各个货物框的第二位置信息；检测设备向控制设备发送第一位置信息和第二位置信息；控制设备根据检测结果、第一位置信息以及第二位置信息，生成第一货物卸载指令。

在一些实施例中，无人叉车响应于第一货物卸载指令，移动到车辆中的货物框所在的位置；

读取货物框的标识信息，并将标识信息发送给控制设备；

控制设备根据标识信息确定货物框中货物的目标类型，根据目标类型生成第二货物卸载指令，货物接驳区域包括与不同的货物类型对应的多个接驳区域，第二货物卸载指令中包括与目标类型对应的目标接驳区域的位置信息；

无人叉车响应于第二货物卸载指令，将货物框搬运到与目标类型对应的目标接驳区域。

在一些实施例中，当检测结果指示车辆为空载状态，检测设备获取车辆的第三位置信息；检测设备向控制设备发送第三位置信息；控制设备根据检测结果以及第三位置信息，生成第一货物装载指令。

在一些实施例中，货物接驳区域包括多个接驳区域，控制设备确定多个接驳区域中的目标接驳区域中存放有货物；控制设备根据目标接驳区域的第四位置信息，生成并向无人叉车发送第二货物装载指令；无人叉车响应于第二货物装载指令，移动到目标接驳区域，从目标接驳区域获取货物。

在一些实施例中，在获取货物后，无人叉车响应于第一货物装载指令，从目标接驳区域移动到车辆所在的位置，将货物放置在车辆上。

在一些实施例中，控制设备根据搬运任务所搬运的货物，更新库存信息。

本申请实施例提供的计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本申请实施例所述的方法。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的所述的方法。

本申请实施例所提供的货物装卸方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质，通过检测设备对预定停车区域中的车辆进行检测，将检测结果发送给控制设备；控制设备根据检测结果生成目标指令，并向无人叉车发送目标指令，目标指令用于指示从车辆中卸载货物的搬运任务或向车辆装载货物的搬运任务；无人叉车响应于目标指令，在停车区域和货物接驳区域之间搬运货物，完成目标指令所指示的搬运任务。这样，能够适应不同情况下的货物自动装车和卸车作业，从而解决背景技术中所提出的技术问题。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。

图1为本申请实施例提供的货物装卸方法的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的货物装卸方法的实现流程示意图；

图3为本申请实施例提供的货物装卸方法的实现流程示意图；

图4为本申请实施例提供的货物装卸方法的实现流程示意图；

图5为本申请实施例提供的货物装卸系统的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

需要指出，本申请实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”用以区别类似或不同的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

对本申请实施例进行进一步详细说明之前，对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。

以下将结合附图进行详细描述。

如图1所示，图1是本申请实施例公开的一种货物装卸方法的应用场景示意图，该货物装卸方法应用于货物装卸系统中，在该应用场景下，货物存取系统中包括控制设备10、检测设备11以及无人叉车12。

其中，控制设备10可单独作为不同于无人叉车12的设备，如管理人员所使用的手机、平板电脑、可穿戴设备、笔记本电脑、个人计算机(Personal Computer，PC)等设备；也可集成在无人叉车12中，本申请实施例中对此不作限定。

此外，上述控制设备10的操作系统可包括但不限于安卓(Android)操作系统、IOS操作系统、塞班(Symbian)操作系统、黑莓(Black Berry)操作系统、Windows Phone8操作系统等，本申请实施例对此也并不作限定。

检测设备11可以为深度相机、激光雷达等任意具有定位和探测功能的设备，该检测设备11可预先安装在可探测预定停车区域的任意位置，以在车辆驶入和驶出停车区域时检测并报备有车辆驶入或驶出。

同时，检测设备11也可安装在无人叉车上，以供无人叉车探测停车区域中的车辆位置和货物位置。

其中，当检测设备11为激光雷达时，可通过采集预定停车区域的点云数据，通过将点云数据映射到检测设备对应的坐标系下可得到预定停车区域中的车辆的具体位置信息；当检测装置12为深度相机时，可通过采集预定停车区域的深度信息和二维图像，结合深度信息和二维图像建立坐标系后可得到预定停车区域中的车辆的具体位置信息。

无人叉车12又称为叉车式AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)或无人驾驶叉车，其是一种智能工业车辆机器人，它融合了叉车技术和AGV技术，与普通AGV相比，它除了能完成点对点的物料搬运之外，更能实现多个生产环节对接的物流运输，不仅擅长高位仓库、库外收货区、产线转运三大场景，而且在重载、特殊搬运等场景也有着不可替代的作用。通过无人叉车的应用，可以解决工业生产和仓储物流作业过程中物流量大、人工搬运劳动强度高等问题。

本申请实施例所提供的无人叉车12可以为潜伏式AGV，平衡重AGV等，对此并不作限定。

本申请实施例中所述的车辆可以为各种类型的货车或挂车，其用于运输各种类型的货物。由于运输货物的特性不同，车辆的车箱厢体差异较大，一般来讲，可以分为仓栅式、栏板式、(低)平板式、自卸车、厢式、集装箱车、罐式车等。优选地，本申请实施例中所使用的车辆可以为平板货车。

所述货物可以是工业零部件、电子配件、药物、服装饰品、食品、书籍等，本申请实施例对此不作限定。

以图1为例，控制设备10可以发送各种控制指令给无人叉车12，以控制该一个或多个无人叉车12进行工作，从而通过无人叉车12与车辆之间的相互配合工作，实现不同情况下的货物自动装车和卸车作业。

图2为本申请实施例提供的货物装卸方法的实现流程示意图，该方法应用于货物装卸系统，所述系统包括控制设备、检测设备以及无人叉车。如图2所示，该方法可以包括以下步骤201至步骤203：

步骤201，检测设备对预定停车区域中的车辆进行检测，将检测结果发送给控制设备。

如图1所示，在有车辆驶入预定停车区域后，控制设备即可自动生成车辆到达信号，将车辆到达信号发送给检测设备，以使检测设备响应于车辆到达信号对车辆进行检测。

这里，车辆可以是由人工驾驶停放至预定停车区域；也可以是自动驾驶车辆响应于行驶指令，行驶至预设停车区域后自动停放，本申请实施例对此不作限定。

在一些实施例中，当车辆驶入预定停车区域后，还可将两侧车厢侧板打开，以方便对货物进行装车和卸车作业。

检测设备对车辆进行检测，可得到车辆的当前状态，如车辆为满载状态或空载状态，从而将车辆的当前状态作为检测结果发送给控制设备。

步骤202，控制设备根据检测结果生成目标指令，并向无人叉车发送目标指令，目标指令用于指示从车辆中卸载货物的搬运任务或向车辆装载货物的搬运任务。

控制设备在接收到检测设备发送的对车辆的检测结果(车辆的当前状态)后，即可基于对车辆的检测结果生成目标指令，并将目标指令发送给无人叉车，这样，无人叉车在接收到目标指令后，即可响应于目标指令，选择是从车辆中卸载货物还是向车辆装载货物。

在本申请实施例中，对于接收目标指令的无人叉车的选择方法不作限定，如可以为基于每一辆无人叉车所反馈的其当前所处的位置信息，从多辆无人叉车中选择当前处于空闲状态且距离最近的无人叉车发送目标指令；也可以为将目标指令发送给上一次接收到搬运任务且已完成的无人叉车；也可以为根据实际需要向特定的无人叉车发送目标指令等等。

步骤203，无人叉车响应于目标指令，在停车区域和货物接驳区域之间搬运货物，完成目标指令所指示的搬运任务。

当指定的无人叉车接收到目标指令后，即可响应于目标指令，在停车区域和货物接驳区域之间搬运货物，以完成对车辆的卸车或装车任务。这里，货物接驳区域可以为多个，基于货物类型的不同，货物接驳区域也有所不同。

在本申请实施例中，通过检测设备对预定停车区域中的车辆进行检测，将检测结果发送给控制设备；控制设备根据检测结果生成目标指令，并向无人叉车发送目标指令，目标指令用于指示从车辆中卸载货物的搬运任务或向车辆装载货物的搬运任务；无人叉车响应于目标指令，在预定停车区域和货物接驳区域之间搬运货物，完成目标指令所指示的搬运任务。这样，能够适应不同情况下的货物自动装车和卸车作业。

本申请实施例再提供一种货物装卸方法，图3为本申请实施例提供的货物装卸方法的实现流程示意图，如图3所示，该方法可以包括以下步骤301至步骤308：

步骤301，检测设备对预定停车区域中的车辆进行检测，得到检测结果，检测结果指示车辆处于满载状态。

需要说明的是，基于检测到的在预定停车区域中的车辆处于满载状态，这里所提供的货物装卸方法，是指对货物的卸载方法。

步骤302，检测设备获取车辆的第一位置信息以及车辆中的各个货物框的第二位置信息。

当确定出车辆处于满载状态后，即可基于检测设备检测车辆当前所处的第一位置信息，以及在车辆的车厢中所装载的各个货物框分别对应的第二位置信息。

需要说明的是，检测设备检测车辆的位置信息和其装载的各个货物框的位置信息时，所使用的方法与检测设备的类型有关。如当检测设备为激光雷达时，可通过采集预定停车区域的点云数据，通过将点云数据映射到检测设备对应的坐标系下可得到预定停车区域中的车辆的第一位置信息和车厢中各货物框的第二位置信息；当检测装置为深度相机时，可通过采集预定停车区域的深度信息和二维图像，结合深度信息和二维图像建立坐标系后可得到预定停车区域中的车辆的第一位置信息和车厢中各货物框的第二位置信息。

可选地，在一些实施例中，货物框上还可设置有用于标识其装载货物的身份信息的标签，该标签可以为条码、ID卡、IC卡等等任意类型。

步骤303，检测设备向控制设备发送检测结果、第一位置信息和第二位置信息。

步骤304，控制设备根据接收到的检测结果、第一位置信息以及第二位置信息，生成第一货物卸载指令，并将第一货物卸载指令发送给无人叉车。

当控制设备接受到检测设备对车辆的检测结果(即车辆为满载状态)、以及车辆的第一位置信息和车厢中各货物框的第二位置信息后，即可确定货物需要被卸载，因此生成第一货物卸载指令，并将第一货物卸载指令发送给无人叉车，使无人叉车开始货物卸载工作。

步骤305，无人叉车响应于第一货物卸载指令，移动到车辆中的货物框所在的位置。

可以理解地，车辆中不同的货物框中所装载的货物类型可能相同，也可能不同。在货物相同时，为方便卸载，一般可采用顺序卸载的方式，即由上及下、由远及近等。因此，无人叉车在接收到第一货物卸载指令后，即可基于第一货物卸载指令移动到目标卸载位置，也即移动到承载当前要卸载的货物所对应的货物框所在的位置。

在货物不同时，第一货物卸载指令中可指定当前要卸载的货物所处的位置，即目标货物框所处的位置，从而控制无人叉车移动至目标货物框所在的位置进行卸货。

步骤306，无人叉车读取货物框的标识信息，并将标识信息发送给控制设备。

无人叉车在移动至第一卸载指令中所指定的货物框的位置处后，为保证货物拿取的精度和准确度，以及货物卸载后安放的准确度，在本申请实施例中，还可以利用无人叉车上的检测设备读取货物框的上的标签所携带的标识信息来识别货物框中的货物的类型，从而基于货物类型确定需要将货物移动至哪一个接驳区域进行安放。其中，该检测设备可以为扫描仪等任意可扫描标识信息的设备，对此不作限定；标识信息可以为编码、名称等任意可用于表征货物类型的信息，对此也不作限定。

在读取到货物框上的标识信息后，即可将该标识信息发送给控制设备，以供控制设备基于标识信息确定货物的目标接驳区域。

步骤307，控制设备根据标识信息确定货物框中货物的目标类型，根据目标类型生成第二货物卸载指令，第二货物卸载指令中包括与目标类型对应的目标接驳区域的位置信息，目标接驳区域为多个货物接驳区域中的一个，多个货物接驳区域包括与不同的货物类型对应的多个接驳区域。

可以理解地，控制设备对于不同类型货物的处理方式是不同的，不同类型货物所对应的目标接驳区域不同。当确定出货物框中货物的目标类型后，即可基于目标类型确定与该货物对应的目标接驳区域，并将目标接驳区域的位置信息发送给无人叉车，以使无人叉车将货物运输至与目标类型所对应的目标接驳区域处进行卸载。

可以理解地，若工厂中将多条生产线全部部署为全自动化产线，则部署成本过高。因此，在实际的工厂产线部署中，会将部分产线部署为全自动化处理产线，其不需人工参与，而另一部分产线则部署为半自动化产线，其还需要人工进行参与。基于此，在本申请实施例中，当无人叉车识别出货物类型后，即可基于货物类型确定出其对应的接驳区域和接驳方式，如确定出该货物类型为全自动化产线所处理的货物类型1，则将其运输到如图1所示的接驳区域1“AGV接驳区域”，其中，该AGV接驳区域的接驳叉车可以为背负式AGV；若确定货物类型为半自动化产线所处理的货物类型2，则将其运输到如图1所示的接驳区域2“人工接驳区域”，由人工取走。

步骤308，无人叉车响应于第二货物卸载指令，将货物框搬运到与目标类型对应的目标接驳区域进行卸载。

在一些实施例中，当无人叉车完成当前任务后，即可向控制设备发送任务完成反馈，控制设备根据搬运任务所搬运的货物，更新库存信息。

在本申请实施例中，当检测设备检测到在预定停车区域中的车辆处于满载状态时，同时可检测获取到车辆所处的第一位置信息和车辆中各个货物框的第二位置信息；控制设备即可基于接收到的检测设备发送的上述信息，生成第一货物卸载指令，并把第一货物卸载指令发送给无人叉车；无人叉车响应于第一货物卸载指令，移动到车辆中的货物框所在的位置，并读取货物框的标识信息发送给控制设备；控制设备根据所标识信息确货物框中货物的目标类型，根据目标类型生成第二货物卸载指令并发送给无人叉车；无人叉车响应于第二货物卸载指令，将货物框搬运到与货物的目标类型对应的目标接驳区域进行卸载。这样，基于无人叉车的定位、控制和感知能力，能够精准获取车辆的停放位置、装载的货物位置和取货位置等信息，从而适应不同情况下的货物自动卸车作业。

本申请实施例再提供一种货物装卸方法，图4为本申请实施例提供的货物装卸方法的实现流程示意图，如图4所示，该方法可以包括以下步骤401至步骤408：

步骤401，检测设备对预定停车区域中的车辆进行检测，得到检测结果，检测结果指示车辆处于空载状态。

需要说明的是，基于检测到的在预定停车区域中的车辆处于空载状态，这里所提供的货物装卸方法，是指对货物的装载方法。

步骤402，检测设备获取车辆的第三位置信息。

当确定出车辆处于空载状态后，即可基于检测设备检测车辆当前所处的第三位置信息。需要说明的是，检测设备检测车辆的位置信息时，所使用的方法与检测设备的类型有关。如当检测设备为激光雷达时，可通过采集预定停车区域的点云数据，通过将点云数据映射到检测设备对应的坐标系下可得到预定停车区域中的车辆的第三位置信息；当检测装置为深度相机时，可通过采集预定停车区域的深度信息和二维图像，结合深度信息和二维图像建立坐标系后可得到预定停车区域中的车辆的第三位置信息。

步骤403，检测设备向控制设备发送第三位置信息和检测结果。

步骤404，控制设备根据检测结果以及第三位置信息，生成第一货物装载指令并发送给无人叉车。

当控制设备接受到检测设备对车辆的检测结果(即车辆为空载状态)、以及车辆的第三位置信息后，即可确定需要将货物装车，因此生成第一货物装载指令，并将第一货物装载指令发送给无人叉车，使无人叉车开始货物装车工作。

步骤405，控制设备确定多个接驳区域中的目标接驳区域中存放有货物。

可以理解地，无人叉车在将货物装载在预定停车区域的车辆中之前，需要先从指定位置拿取货物，因此，控制设备需先确定多个接驳区域中的目标接驳区域中存放有指定目标类型的货物。如指定装载的货物类型为全自动化产线所处理的货物类型1，则控制设备可先确定与该货物对应的AGV接驳区域(图1所示的接驳区域1，即目标接驳区域)中是否存放有货物类型1的货物；如指定装载的货物类型为半自动化产线所处理的货物类型2，则控制设备可先确定与该货物对应的人工接驳区域(图1所示的接驳区域2，即目标接驳区域)中是否存放有货物类型2的货物。

步骤406，控制设备根据目标接驳区域的第四位置信息，生成并向无人叉车发送第二货物装载指令。

步骤407，无人叉车响应于第二货物装载指令，移动到目标接驳区域，从目标接驳区域获取货物。

控制设备在确定目标接驳区域处有指定类型的货物后，即可基于目标接驳区域的第四位置信息，生成第二货物装载指令，以控制无人叉车移动至目标接驳区域处装载指定货物。

步骤408，在获取到货物后，无人叉车响应于第二货物装载指令，从目标接驳区域移动到车辆所在的位置，将货物放置在车辆上。

无人叉车在移动至目标接驳区域装载好货物后，即可继续响应于第二货物装载指令，携带着货物移动至车辆所在的位置，从而将货物放置在车辆上，完成货物装车作业。

在一些实施例中，当无人叉车完成当前任务后，即可向控制设备发送任务完成反馈，控制设备根据搬运任务所搬运的货物，更新库存信息。

在本申请实施例中，当检测设备检测到在预定停车区域中的车辆处于空载状态时，同时可检测获取到车辆所处的第三位置信息；控制设备即可基于接收到的检测设备发送的上述信息，生成第一货物装载指令，并把第一货物装载指令发送给无人叉车；同时，控制设备确定多个接驳区域中的目标接驳区域中存放有货物，根据目标接驳区域的第四位置信息，生成并向无人叉车发送第二货物装载指令，无人叉车响应于第二货物装载指令，移动到目标接驳区域，从目标接驳区域获取货物；在获取到货物后，无人叉车响应于第二货物装载指令，从目标接驳区域移动到车辆所在的位置，将货物放置在车辆上。这样，基于无人叉车的定位、控制和感知能力，能够精准获取车辆的停放位置、货物的放置位置和取货位置等信息，从而适应不同情况下的货物自动装车作业。

应该理解的是，虽然上述各流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述各流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于前述的实施例，本申请实施例提供一种货物装卸系统，该系统包括所包括的各模块、以及各模块所包括的各单元，可以通过处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA)等。

图5为本申请实施例提供的货物装卸系统的结构示意图，如图5所示，所述系统500包括控制设备501、检测设备502以及无人叉车503，其中：

检测设备502对预定停车区域中的车辆进行检测，将检测结果发送给控制设备501；控制设备501根据检测结果生成目标指令，并向无人叉车503发送目标指令，目标指令用于指示从车辆中卸载货物的搬运任务或向车辆装载货物的搬运任务；无人叉车503响应于目标指令，在停车区域和货物接驳区域之间搬运货物，完成目标指令所指示的搬运任务。

在一些实施例中，当检测结果指示车辆处于满载状态，检测设备501获取车辆的第一位置信息以及车辆中的各个货物框的第二位置信息；检测设备501向控制设备502发送第一位置信息和第二位置信息；控制设备502根据检测结果、第一位置信息以及第二位置信息，生成第一货物卸载指令。

在一些实施例中，无人叉车503响应于第一货物卸载指令，移动到车辆中的货物框所在的位置；读取货物框的标识信息，并将标识信息发送给控制设备502；控制设备502根据标识信息确定货物框中货物的目标类型，根据目标类型生成第二货物卸载指令，货物接驳区域包括与不同的货物类型对应的多个接驳区域，第二货物卸载指令中包括与目标类型对应的目标接驳区域的位置信息；无人叉车503响应于第二货物卸载指令，将货物框搬运到与目标类型对应的目标接驳区域。

在一些实施例中，当检测结果指示车辆为空载状态，检测设备501获取车辆的第三位置信息；检测设备501向控制设备502发送第三位置信息；控制设备502根据检测结果以及第三位置信息，生成第一货物装载指令。

在一些实施例中，货物接驳区域包括多个接驳区域，控制设备502确定多个接驳区域中的目标接驳区域中存放有货物；控制设备502根据目标接驳区域的第四位置信息，生成并向无人叉车发送第二货物装载指令；无人叉车503响应于第二货物装载指令，移动到目标接驳区域，从目标接驳区域获取货物。

在一些实施例中，在获取货物后，无人叉车503响应于第一货物装载指令，从目标接驳区域移动到车辆所在的位置，将货物放置在车辆上。

在一些实施例中，控制设备502根据搬运任务所搬运的货物，更新库存信息。

以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中图5所示的货物装卸系统对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。也可以采用软件和硬件结合的形式实现。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得电子设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

本申请实施例提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种货物装卸方法。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的方法中的步骤。

本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例提供的方法中的步骤。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，本申请提供的货物装卸系统可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图6所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该采样装置的各个程序模块。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的货物装卸方法中的步骤。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质、存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”或“一些实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如对象A和/或对象B，可以表示：单独存在对象A，同时存在对象A和对象B，单独存在对象B这三种情况。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个模块或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的模块可以是、或也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是、或也可以不是物理模块；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能模块可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各模块分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中；上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得电子设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。

本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种货物装卸方法，其特征在于，应用于货物装卸系统，所述系统包括控制设备、检测设备以及无人叉车，所述方法包括：

所述检测设备对预定停车区域中的车辆进行检测，将检测结果发送给所述控制设备；

所述控制设备根据所述检测结果生成目标指令，并向所述无人叉车发送所述目标指令，所述目标指令用于指示从所述车辆中卸载货物的搬运任务或向所述车辆装载货物的搬运任务；

所述无人叉车响应于所述目标指令，在所述停车区域和货物接驳区域之间搬运货物，完成所述目标指令所指示的搬运任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述检测结果指示所述车辆处于满载状态，所述方法还包括：

所述检测设备获取所述车辆的第一位置信息以及所述车辆中的各个货物框的第二位置信息；

所述检测设备向所述控制设备发送所述第一位置信息和所述第二位置信息；

相应地，所述控制设备根据所述检测结果生成目标指令，包括：

所述控制设备根据所述检测结果、所述第一位置信息以及所述第二位置信息，生成第一货物卸载指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人叉车响应于所述目标指令，在所述停车区域和货物接驳区域之间搬运货物，包括：

所述无人叉车响应于所述第一货物卸载指令，移动到所述车辆中的货物框所在的位置；

读取所述货物框的标识信息，并将所述标识信息发送给所述控制设备；

所述控制设备根据所述标识信息确定所述货物框中货物的目标类型，根据所述目标类型生成第二货物卸载指令，所述货物接驳区域包括与不同的货物类型对应的多个接驳区域，所述第二货物卸载指令中包括与所述目标类型对应的目标接驳区域的位置信息；

所述无人叉车响应于所述第二货物卸载指令，将所述货物框搬运到与所述目标类型对应的目标接驳区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述检测结果指示所述车辆为空载状态，所述方法还包括：

所述检测设备获取所述车辆的第三位置信息；

所述检测设备向所述控制设备发送所述第三位置信息；

相应地，所述控制设备根据所述检测结果生成目标指令，包括：

所述控制设备根据所述检测结果以及所述第三位置信息，生成第一货物装载指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述货物接驳区域包括多个接驳区域，在所述控制设备根据所述检测结果生成目标指令之前，所述方法还包括：

确定所述多个接驳区域中的目标接驳区域中存放有货物；

根据所述目标接驳区域的第四位置信息，生成并向所述无人叉车发送第二货物装载指令；

所述无人叉车响应于所述第二货物装载指令，移动到所述目标接驳区域；

从所述目标接驳区域获取货物。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无人叉车响应于所述目标指令，在所述停车区域和货物接驳区域之间搬运货物，包括：

在获取所述货物后，所述无人叉车响应于所述第一货物装载指令，从所述目标接驳区域移动到所述车辆所在的位置，将所述货物放置在所述车辆上。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制设备根据所述搬运任务所搬运的货物，更新库存信息。

8.一种货物装卸系统，其特征在于，包括控制设备、检测设备以及无人叉车，所述系统包括：

所述检测设备对预定停车区域中的车辆进行检测，将检测结果发送给所述控制设备；

所述控制设备据所述检测结果生成目标指令，并向所述无人叉车发送所述目标指令，所述目标指令用于指示从所述车辆中卸载货物的搬运任务或向所述车辆装载货物的搬运任务；

所述无人叉车响应于所述目标指令，在所述停车区域和货物接驳区域之间搬运货物，完成所述目标指令所指示的搬运任务。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

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