CN116310405A - 基于库位的货物识别方法、无人叉车及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种基于库位的货物识别方法、无人叉车及存储介质，其中所述方法包括：通过视觉检测装置获取第一库位图像，所述第一库位图像包括至少一个库位区域，所述库位区域用于指示待识别库位在仓库中用于堆叠货物的空间；对所述第一库位图像中的库位区域进行识别，得到识别结果，所述识别结果至少包括所述待识别库位上是否堆叠有货物；将所述识别结果发送给中控系统，使得所述中控系统对所述待识别库位进行货物管理。采用本申请，能够解决现有技术中存在的货物搬运效率降低、引起安全隐患等问题。

Description

基于库位的货物识别方法、无人叉车及存储介质

技术领域

本申请涉及无人叉车技术领域，具体涉及一种基于库位的货物识别方法、无人叉车及存储介质。

背景技术

随着智能工业和智能物流的发展，仓库管理越来越趋向于无人化，库位货物检测在仓库管理中扮演着十分重要的角色。无人叉车在货物搬运过程中因为存储库位上并没有堆叠货物、或者货物的存储库位存在误差等因素，都会降低货物搬运的效率，严重的还会引起安全隐患。

可见，基于库位的货物检测与识别是目前亟需解决的一个重要问题。

发明内容

本申请实施例公开了一种基于库位的货物识别方法、无人叉车及存储介质，能够解决现有技术中存在的货物搬运效率降低、引起安全隐患等问题。

第一方面，本申请提供一种基于库位的货物识别方法，所述方法包括：

通过视觉检测装置获取第一库位图像，所述第一库位图像包括至少一个库位区域，所述库位区域用于指示待识别库位在仓库中用于堆叠货物的空间；

对所述第一库位图像中的库位区域进行识别，得到识别结果，所述识别结果至少包括所述待识别库位上是否堆叠有货物；

将所述识别结果发送给中控系统，使得所述中控系统对所述待识别库位进行货物管理。

上述基于库位的货物识别方案中，通过视觉检测装置获取第一库位图像，所述第一库位图像包括至少一个库位区域，所述库位区域用于指示待识别库位在仓库中用于堆叠货物的空间；对所述第一库位图像中的库位区域进行识别，得到识别结果，所述识别结果至少包括所述待识别库位上是否堆叠有货物；将所述识别结果发送给中控系统，使得所述中控系统对所述待识别库位进行货物管理。可见，本申请能对第一库位图像中的库位区域进行货物识别，得到待识别库位上是否堆叠有货物的识别结果，并将该识别结果上报给中控系统，便于中控系统对待识别库位进行货物的统一管理，从而有利于提升货物管理的便捷性和高效性，同时也能解决现有技术中存在的降低货物搬运的效率、引起安全隐患等问题。

在一些实施例中，所述识别结果还包括所述待识别库位的标定位置信息，所述待识别库位的标定位置信息用于反映所述待识别库位经过库位标定后的位置信息。

在一些实施例中，所述对所述库位图像中的库位区域进行识别之前，所述方法还包括：

通过所述视觉检测装置获取第二库位图像，所述第二库位图像包括至少一个待标定库位的图像位置信息；

获取所述待标定库位在真实世界中的真实位置信息；

基于所述待标定库位的图像位置信息和所述待标定库位的真实位置信息进行库位标定，得到所述待标定库位的标定位置信息；

其中，所述真实位置信息包括预设的参考库位与所述视觉检测装置之间的水平距离、相邻两个库位之间的间隔距离、所述待标定库位的中心点与预设的库位中心线之间的水平距离；所述待识别库位为至少一个所述待标定库位中的任一个。

在一些实施例中，所述第二库位图像为去畸变图像。

在一些实施例中，在所述得到所述待标定库位的标定位置信息之后，所述方法还包括：

将所述待标定库位的标定位置信息和所述待标定库位的库位信息进行关联存储。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述识别结果用于指示所述待识别库位上堆叠有货物的情况下，确定位于所述待识别库位后方的所有后方库位上均堆叠有货物；

所述将所述识别结果发送给中控系统，使得所述中控系统对所述待识别库位进行货物管理包括：

将所述待识别库位和每个所述后方库位各自的识别结果发送给所述中控系统，使得所述中控系统对所述待识别库位和每个所述后方库位进行货物管理。

在一些实施例中，在所述识别结果用于指示所述待识别库位上堆叠有货物的情况下，所述方法还包括：

接收来自所述中控系统的第一搬运指令；

响应所述第一搬运指令，按照指定的第一搬运路径将所述待识别库位上堆叠的货物搬运到空闲库位上进行堆叠；

其中，所述空闲库位为所述仓库中未堆叠有货物的库位。

在一些实施例中，在所述识别结果用于指示所述待识别库位上未堆叠有货物的情况下，所述方法还包括：

接收来自所述中控系统的第二搬运指令；

响应所述第二搬运指令，按照指定的第二搬运路径将堆货库位上堆叠的货物搬运到所述待识别库位上进行堆叠；

其中，所述堆货库位为所述仓库中堆叠有货物的库位。

第二方面，本申请提供一种无人叉车，所述无人叉车包括：

获取模块，用于通过视觉检测装置获取第一库位图像，所述第一库位图像包括至少一个库位区域，所述库位区域用于指示待识别库位在仓库中用于堆叠货物的空间；

识别模块，用于对所述第一库位图像中的库位区域进行识别，得到识别结果，所述识别结果至少包括所述待识别库位上是否堆叠有货物；

通信模块，用于将所述识别结果发送给中控系统，使得所述中控系统对所述待识别库位进行货物管理。

第三方面，本申请提供一种无人叉车，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行上述基于库位的货物识别方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被一个或多个处理器执行实现上述基于库位的货物识别方法的步骤。

应当理解的是，本申请实施例的第二～四方面与本申请实施例的第一方面的技术方案一致，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种基于库位的货物识别的场景示意图。

图2是本申请实施例提供的一种视觉检测装置安装的立体空间示意图。

图3是本申请实施例提供的一种仓库的平面示意图。

图4是本申请实施例提供的一种无人叉车的结构示意图。

图5是本申请实施例提供的一种基于库位的货物识别方法的流程示意图。

图6是本申请实施例提供的另一种基于库位的货物识别方法的流程示意图。

图7是本申请实施例提供的另一种无人叉车的结构示意图。

图8是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

申请人在提出本申请的过程中还发现：传统的货物识别方案中，利用相机拍摄相应库位的货物图像，再对货物图像进行识别，以识别出相应库位上是否堆叠有货物。然而在实践中发现，由于相机安装的位置限制，导致堆叠在前方库位上的货物(可简称为前方货物)会遮挡后方库位，从而无法识别出后方库位上是否堆叠有货物。

为解决上述的所有问题，本申请提出一种基于库位的货物识别方法、无人叉车及存储介质。请参见图1，是本申请实施例提供的一种基于库位的货物识别的场景示意图。如图1所示的场景中包括：视觉检测装置100、无人叉车200、仓库300和中控系统400。其中如图1所示，在智能仓储中货物可以码垛并堆叠到仓库300的各个库位上。每个库位用于反映存储/堆叠货物的空间或位置，每个库位可以是立体上的一个特定空间，也可以是平面上的一个区域，本申请不做限定。

视觉检测装置100设置在仓库300中，用于监测并采集一个或多个库位的库位图像，以基于该库位图像识别出相应库位上是否堆叠有货物等。本申请对视觉检测装置100的类型、数量及安装位置并不做限定，例如通常，视觉检测装置100设置在仓库的房间墙壁上、或者吊装在仓库的房顶上，用以监测仓库300的各个库位。具体地举例来说，由于现场的房顶高度和视觉检测装置100的视场角(FieldofView，FOV)限制，视觉检测装置100无法安装在房屋上方，因此可将视觉检测装置100倾斜安装在墙上或吊装在房顶上以斜视观察库位。

举例来说，请一并参见图2是本申请实施例提供的一种视觉检测装置安装的立体空间示意图。如图2中，本申请以将视觉检测装置100安装到仓库300的房间墙壁上为例示出，但并不构成限定。图示中，货物以堆叠的形式码垛在仓库300的各个库位上。

需要说明的是，本申请的视觉检测装置100可以作为无人叉车200中的一部分器件进行部署，也可以独立于无人叉车100进行部署，本申请不做限定。此外，上述视觉检测装置100可以是视觉相机，也可以是视觉检测器等，本申请不做限定。

中控系统400用于对仓库300中各个库位上堆叠的货物进行统一或集中管理，例如根据实际需求向无人叉车200下发搬运指令，该搬运指令为根据系统实际需求配置的，具体例如在目标库位上堆叠有货物的情况下，该搬运指令可用于指示无人叉车200将目标库位上堆叠的货物搬运至空闲库位上；或者，又如在目标库位上未堆叠有货物的情况下，该搬运指令可用于指示无人叉车200将堆货库位上堆叠的货物搬运至空闲的目标库位上等，本申请不做限定。

无人叉车300用于根据实际情况对仓库300中各个库位上堆叠的货物进行搬运，例如接收来自中控系统400的搬运指令，按照该搬运指令的指示进行相应库位上货物的搬运等，其具体在本申请下文详述。

可以理解的，若视觉检测装置100为视觉相机时，其不具备测距功能，为实现库位的准确监测，本申请需提前对仓库300中的各个库位进行标定。具体地，本申请可利用视觉检测装置100采集获取相应的库位图像，该库位图像中包括至少一个待标定库位的图像位置信息，该图像位置信息用于反映待标定库位在库位图像所在的图像坐标系中的位置信息。接着，可获取该待标定库位在真实世界中的真实位置信息，该真实位置信息的获取实施方式并不做限定，例如可采用测距仪获得；或者，通过网络从其他设备(如服务器或手机)中获得等，本申请不做限定。

本申请的真实位置信息用于反映待标定库位在真实世界所处的真实坐标系中的位置信息。本申请对该真实位置信息的具体实施方式并不做限定，例如该真实位置信息可以是指待标定库位在真实坐标系中的位置坐标，也可以是指间接反映该待标定库位在真实坐标系中的位置信息，其可包括但不限于例如预设的参考库位与视觉检测装置100之间的水平距离、相邻两个库位之间的间隔距离、待标定库位的中心点与预设的库位中心线之间的水平距离、或其他自定义用于库位标定的位置信息等。其中，该参考库位和库位中心线均为系统预先自定义设置的，本申请不做限定。该参考库位可为系统在仓库300中选择用于标定各个库位的参考位置，例如通常选择第一个或第一排的库位作为参考库位等。该库位中心线也为系统在仓库300中用于标定各个库位选择的参考中心线，例如其可为仓库300对应在地面区域上的中心线等。

举例来说，请参见图3是本申请实施例提供的一种仓库300的平面示意图。结合图2和图3所示例子，本申请分别在图2和图3中标识出上述预设的参考库位与视觉检测装置100之间的水平距离L1、相邻两个库位之间的间隔距离L2、待标定库位的中心点与预设的库位中心线之间的水平距离L3。其中，该间隔距离L2可以是指相邻两个库位之间在水平方向上的水平距离，也可以是指相邻两个库位在竖直方向上的竖直距离，图示仅以水平方向上的水平距离为例示出，但并不构成限定。

本申请在获得上述待标定库位的图像位置信息和真实位置信息后，可基于上述待标定库位的图像位置信息和真实位置信息进行库位标定，具体可利用图像位置信息对真实位置信息进行修订或校正，以获得最终待标定库位的标定位置信息，从而获得仓库300中各个库位的准确位置，有利于保证后续货物搬运的准确率和效率。

本申请在获得上述待标定库位的标定位置信息后，可将该待标定库位的标定位置信息与该待标定库位的库位信息进行关联存储，便于后续使用。其中，上述存储的具体实施方式不做限定，例如将它们关联存储到配置文件中、或者直接存储到本地数据库中等。本申请对待标定库位的库位信息并不做限定，例如其可包括但不限于待标定库位的长度、宽度和高度等信息。

请参见图4，是本申请实施例提供的一种可能的无人叉车200的结构示意图。如图4所示，该无人叉车200可以包括：处理器2001，例如中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)，通信总线2002、用户接口2003，网络接口2004，存储器2005以及视觉检测装置2006。其中，通信总线2002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口2003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选地，用户接口2003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口2004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi接口)。存储器2005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-VolatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器2005可选的还可以是独立于前述处理器2001的存储装置。

可选地，视觉检测装置2006可以设置在无人叉车200上，可以独立于无人叉车设置，图示以将视觉检测装置2006设置在无人叉车200上为例示出，但并不构成限定。该视觉检测装置可以是视觉相机，也可以是视觉检测器等器件，本申请也不做限定。

可选地，上述存储器2005可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及基于库位的货物识别方法对应的程序。

可选地，上述网络接口2004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口2003主要用于与用户进行数据交互。

需要说明的是，本申请的无人叉车中的处理器2001、存储器2005可以设置在无人叉车中，该无人叉车可以通过处理器2001调用存储器2005中存储的基于库位的货物识别方法对应的程序，并执行本发明实施例提供的基于库位的货物识别方法。视觉检测装置2006的具体安装位置由本领域技术人员根据实际需要进行设置，本申请不做限制。

可以理解地，图4中示出的无人叉车结构并不构成对无人叉车的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

基于上述各实施例，下面介绍本申请涉及的方法实施例。

请参见图5，是本申请实施例提供的一种基于库位的货物识别方法的流程示意图。如图5所示的方法应用于无人叉车200中，所述方法包括如下实施步骤：

S501、通过视觉检测装置获取第一库位图像，所述第一库位图像包括至少一个库位区域，所述库位区域用于指示待识别库位在仓库中用于堆叠货物的空间。

本申请的第一库位图像中包括一个或多个库位区域，每个库位区域均用于反映待识别库位在仓库中用于堆叠货物的空间或位置。本申请对第一库位图像的获取实施方式并不做限定，例如可直接调用视觉检测装置100来采集获得；又如，视觉检测装置100在采集上述第一库位图像后，可上传至其他设备(例如云端服务器或个人电脑等)中存储。相应地，本申请可通过网络从其他设备中获得等。

S502、对所述第一库位图像中的库位区域进行识别，得到识别结果，所述识别结果至少包括所述待识别库位上是否堆叠有货物。

本申请可对第一库位图像中的每个库位区域进行识别，以得到相应的识别结果，该识别结果至少包括待识别库位上是否堆叠有货物，可选地，该识别结果还可包括待识别库位的标定位置信息。具体地，本申请可采用预设的识别算法对第一库位图像中的每个库位区域进行货物识别，以识别出相应待识别库位上是否堆叠有货物等。本申请的识别算法为系统自定义设置的算法，用于识别库位上是否堆叠有货物，该算法包括但不限于例如深度优先搜索、广度优先搜索、匈牙利算法或其他自定义的算法等。

进一步地，本申请还可结合视觉检测装置100的安装位置信息对第一库位图像中的每个库位区域进行库位识别，以识别出相应待识别库位的标定位置信息。可选地，由于视觉检测装置100可能不具备测距功能，本申请需提前对仓库中的每个库位进行标定。具体地，本申请可通过视觉检测装置100获取第二库位图像，为提升库位标定的准确性，通常该第二库位图像为视觉检测装置100采集的去畸变图像。该第二库位图像中包括仓库中至少一个待标定的库位(简称为待标定库位)的图像位置信息。接着，获取每个待标定库位在真实世界中的真实位置信息，针对每个待标定库位的图像位置信息和真实位置信息进行库位标定，从而得到每个待标定库位的标定位置信息。本申请上述的待识别库位即为仓库中待标定库位中的任一个，其可根据实际情况确定，本申请不做限定。关于上述库位标定的具体实施方式，可对应参考前述图1所述实施例中的相关介绍，本申请这里不再赘述。

S503、将所述识别结果发送给中控系统，使得所述中控系统对所述待识别库位进行货物管理。

可以理解的，由于视觉检测装置100安装位置的限制，导致图像采集的视野范围(FieldOfView，FOV)也受限，前方库位上堆叠的货物会遮挡后方库位，从而无法辨识出后方库位上是否堆叠有货物。在智能仓储中通常是利用无人叉车200有序地对货物进行库位堆叠和码垛。在此场景下，为解决上述问题，本申请在识别到待识别库位上堆叠有货物时，可直接确定/认为位于该待识别库位后方的所有后方库位上都堆叠有货物。

进一步，本申请可将待识别库位和位于该待识别库位后方的每个后方库位各自的识别结果都发送到中控系统中，便于中控系统对这些库位进行货物的统一、集中管理。该识别结果可包括相应库位上是否堆叠有货物、及相应库位的标定位置信息等信息。

本申请对上述发送识别结果的具体实施方式并不做限定，例如可通过网络接口或无线传输技术(例如WiFi、近场通信NFC等)将上述待识别库位和后方库位各自的识别结果发送给中控系统等，本申请不做限定。

通过实施本申请实施例，本申请可利用库位标定的方式来弥补视觉检测装置无法测距的缺点，同时对仓库中的各库位进行实时监测。在前方库位上堆叠有货物的情况下，默认后方库位上堆叠有货物来增强仓库的存储量，有利于提升货物管理的有效性和便捷性。具体地，本申请能对第一库位图像中的库位区域进行货物识别，得到待识别库位上是否堆叠有货物的识别结果，并将该识别结果上报给中控系统，便于中控系统对待识别库位进行货物的统一管理，从而有利于提升货物管理的便捷性和高效性，同时也能解决现有技术中存在的降低货物搬运的效率、引起安全隐患等问题。

请一并参见图6，是本申请实施例提供的另一种基于库位的货物识别方法的流程示意图。如图6所示的方法应用于无人叉车200中，所述方法包括如下实施步骤：

S601、通过视觉检测装置获取第一库位图像，所述第一库位图像包括至少一个库位区域，所述库位区域用于指示待识别库位在仓库中用于堆叠货物的空间。

S602、对所述第一库位图像中的库位区域进行识别，得到识别结果，所述识别结果至少包括所述待识别库位上是否堆叠有货物。

S603、将所述识别结果发送给中控系统，使得所述中控系统对所述待识别库位进行货物管理。

关于本申请对步骤S601-S603的介绍可对应参考前述图5所述实施例中步骤S501-S503的介绍，这里不再赘述。

S604、在所述识别结果用于指示所述待识别库位上堆叠有货物的情况下，接收来自所述中控系统的第一搬运指令。

本申请的中控系统在接收到仓库300中各个库位的识别结果后，可对这些库位进行货物的统一、集中管理。例如中控系统在接收到各库位的识别结果，其包括上述待识别库位的识别结果后，可获知到这些库位上是否堆叠有库位。其中，本申请可将没有堆叠有货物的库位称为空闲库位，将堆叠有货物的库位称为堆货库位。

进一步地，中控系统可根据实际需求对仓库300中的各个库位进行货物管理。具体例如，在待识别库位的识别结果用于指示待识别库位上堆叠有货物时，中控系统可根据实际需求向无人叉车200发送第一搬运指令，该第一搬运指令用于指示无人叉车200按照指定的第一搬运路径将待识别库位上堆叠的货物搬运到仓库中指定的空闲库位上进行堆叠等。其中，该第一搬运路径和空闲库位均可为系统根据实际需求自定义配置的，也可为根据用户需求自定义配置，本申请不做限定。

S605、响应所述第一搬运指令，按照指定的第一搬运路径将所述待识别库位上堆叠的货物搬运到空闲库位上进行堆叠；其中，所述空闲库位为所述仓库中未堆叠有货物的库位。

相应地，无人叉车200接收到中控系统发送的第一搬运指令后，可响应该第一搬运指令，进而按照指定的第一搬运路径将待识别库位上堆叠的货物，搬运到指定的空闲库位上进行堆叠和码垛，从而完成对上述待识别库位上货物的搬运。

S606、在所述识别结果用于指示所述待识别库位上未堆叠有货物的情况下，接收来自所述中控系统的第二搬运指令。

又如，在待识别库位的识别结果用于指示该待识别库位上并没有堆叠任何货物，即该待识别库位为空闲库位时，中控系统可根据实际需求向无人叉车200发送第二搬运指令。该第二搬运指令用于指示无人叉车200按照指定的第二搬运路径将待搬运的堆货库位上堆叠的货物搬运到上述待识别库位上进行堆叠等。其中，该第二搬运路径和堆货库位均为系统根据实际需求自定义设置或确定的，其中该堆货库位为仓库300中堆叠有货物、且等待货物被搬运的库位，该堆货库位可为系统或用户自定义设置的等，本申请不做限定。

S607、响应所述第二搬运指令，按照指定的第二搬运路径将堆货库位上堆叠的货物搬运到所述待识别库位上进行堆叠；其中，所述堆货库位为所述仓库中堆叠有货物的库位。

相应地，无人叉车200接收到中控系统发送的第二搬运指令后，可响应该第二搬运指令，进而按照指定的第二搬运路径将堆货库位上堆叠的货物，搬运到上述空闲的待识别库位上进行堆叠和码垛，从而完成货物从堆货库位到待识别库位的搬运。

通过实施本申请实施例，无人叉车通过视觉检测装置获取第一库位图像，所述第一库位图像包括至少一个库位区域，所述库位区域用于指示待识别库位在仓库中用于堆叠货物的空间；对所述第一库位图像中的库位区域进行识别，得到识别结果，所述识别结果至少包括所述待识别库位上是否堆叠有货物；将所述识别结果发送给中控系统，使得所述中控系统对所述待识别库位进行货物管理。可见，本申请能对第一库位图像中的库位区域进行货物识别，得到待识别库位上是否堆叠有货物的识别结果，并将该识别结果上报给中控系统，便于中控系统对待识别库位进行货物的统一管理，从而有利于提升货物管理的便捷性和高效性，同时也能解决现有技术中存在的降低货物搬运的效率、引起安全隐患等问题。

应该理解的是，虽然图5～图6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图5～图6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于前述的实施例，本申请实施例提供一种无人叉车，该无人叉车包括所包括的各模块、以及各模块所包括的各单元，可以通过处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA)等。

图7是本申请实施例提供的一种无人叉车的结构示意图，如图所示，所述无人叉车200包括：获取模块701、识别模块702和通信模块703，其中：

所述获取模块701，用于通过视觉检测装置获取第一库位图像，所述第一库位图像包括至少一个库位区域，所述库位区域用于指示待识别库位在仓库中用于堆叠货物的空间；

所述识别模块702，用于对所述第一库位图像中的库位区域进行识别，得到识别结果，所述识别结果至少包括所述待识别库位上是否堆叠有货物；

所述通信模块703，用于将所述识别结果发送给中控系统，使得所述中控系统对所述待识别库位进行货物管理。

在一些实施例中，所述识别结果还包括所述待识别库位的标定位置信息，所述待识别库位的标定位置信息为所述待识别库位经过库位标定后的位置信息。

在一些实施例中，所述装置还包括处理模块(图未示)，所述对所述库位图像中的库位区域进行识别之前，

所述获取模块701，还用于通过所述视觉检测装置获取第二库位图像，所述第二库位图像包括至少一个待标定库位的图像位置信息；

所述获取模块701，还用于获取所述待标定库位在真实世界中的真实位置信息；

所述处理模块，用于基于所述待标定库位的图像位置信息和所述待标定库位的真实位置信息进行库位标定，得到所述待标定库位的标定位置信息；

其中，所述真实位置信息包括预设的参考库位与所述视觉检测装置之间的水平距离、相邻两个库位之间的间隔距离、所述待标定库位的中心点与预设的库位中心线之间的水平距离；所述待识别库位为至少一个所述待标定库位中的任一个。

在一些实施例中，所述第二库位图像为去畸变图像。

在一些实施例中，在所述得到所述待标定库位的标定位置信息之后，所述处理模块还用于：

将所述待标定库位的标定位置信息和所述待标定库位的库位信息进行关联存储。

在一些实施例中，所述处理模块还用于：

在所述识别结果用于指示所述待识别库位上堆叠有货物的情况下，确定位于所述待识别库位后方的所有后方库位上均堆叠有货物；

所述通信模块703，具体用于将所述待识别库位和每个所述后方库位各自的识别结果发送给所述中控系统，使得所述中控系统对所述待识别库位和每个所述后方库位进行货物管理。

在一些实施例中，在所述识别结果用于指示所述待识别库位上堆叠有货物的情况下，所述通信模块703还用于接收来自所述中控系统的第一搬运指令；

所述处理模块，还用于响应所述第一搬运指令，按照指定的第一搬运路径将所述待识别库位上堆叠的货物搬运到空闲库位上进行堆叠；

其中，所述空闲库位为所述仓库中未堆叠有货物的库位。

在一些实施例中，在所述识别结果用于指示所述待识别库位上未堆叠有货物的情况下，所述通信模块703还用于接收来自所述中控系统的第二搬运指令；

所述处理模块，还用于响应所述第二搬运指令，按照指定的第二搬运路径将堆货库位上堆叠的货物搬运到所述待识别库位上进行堆叠；

其中，所述堆货库位为所述仓库中堆叠有货物的库位。

以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中图7所示的无人叉车对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。也可以采用软件和硬件结合的形式实现。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得电子设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

本申请实施例提供一种计算机设备，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备可以是无人叉车，也可以是个人计算机、笔记本电脑、掌上电脑、服务器或其他具备信息处理能力的设备；还可以是移动设备，该移动设备包括但不限于例如手机、可穿戴设备、车载电脑、平板电脑或投影仪等。

该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于库位的货物识别方法。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的方法中的步骤。

本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例提供的方法中的步骤。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，本申请提供的无人叉车可以实现一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图8所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成上述装置的各个程序模块，比如，图7所示的获取模块、识别模块和通信模块。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的基于库位的货物识别方法中的步骤。

通过实施本申请实施例，计算机设备通过视觉检测装置获取第一库位图像，所述第一库位图像包括至少一个库位区域，所述库位区域用于指示待识别库位在仓库中用于堆叠货物的空间；对所述第一库位图像中的库位区域进行识别，得到识别结果，所述识别结果至少包括所述待识别库位上是否堆叠有货物；将所述识别结果发送给中控系统，使得所述中控系统对所述待识别库位进行货物管理。可见，本申请能对第一库位图像中的库位区域进行货物识别，得到待识别库位上是否堆叠有货物的识别结果，并将该识别结果上报给中控系统，便于中控系统对待识别库位进行货物的统一管理，从而有利于提升货物管理的便捷性和高效性，同时也能解决现有技术中存在的降低货物搬运的效率、引起安全隐患等问题。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质、存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”或“一些实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如对象A和/或对象B，可以表示：单独存在对象A，同时存在对象A和对象B，单独存在对象B这三种情况。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个模块或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的模块可以是、或也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是、或也可以不是物理模块；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能模块可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各模块分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中；上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得电子设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。

本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于库位的货物识别方法，其特征在于，所述方法包括：

通过视觉检测装置获取第一库位图像，所述第一库位图像包括至少一个库位区域，所述库位区域用于指示待识别库位在仓库中用于堆叠货物的空间；

对所述第一库位图像中的库位区域进行识别，得到识别结果，所述识别结果至少包括所述待识别库位上是否堆叠有货物；

将所述识别结果发送给中控系统，使得所述中控系统对所述待识别库位进行货物管理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别结果还包括所述待识别库位的标定位置信息，所述待识别库位的标定位置信息为所述待识别库位经过库位标定后的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述库位图像中的库位区域进行识别之前，所述方法还包括：

通过所述视觉检测装置获取第二库位图像，所述第二库位图像包括至少一个待标定库位的图像位置信息；

获取所述待标定库位在真实世界中的真实位置信息；

基于所述待标定库位的图像位置信息和所述待标定库位的真实位置信息进行库位标定，得到所述待标定库位的标定位置信息；

其中，所述真实位置信息包括预设的参考库位与所述视觉检测装置之间的水平距离、相邻两个库位之间的间隔距离、所述待标定库位的中心点与预设的库位中心线之间的水平距离；所述待识别库位为至少一个所述待标定库位中的任一个。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二库位图像为去畸变图像。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述得到所述待标定库位的标定位置信息之后，所述方法还包括：

将所述待标定库位的标定位置信息和所述待标定库位的库位信息进行关联存储。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述识别结果用于指示所述待识别库位上堆叠有货物的情况下，确定位于所述待识别库位后方的所有后方库位上均堆叠有货物；

所述将所述识别结果发送给中控系统，使得所述中控系统对所述待识别库位进行货物管理包括：

将所述待识别库位和每个所述后方库位各自的识别结果发送给所述中控系统，使得所述中控系统对所述待识别库位和每个所述后方库位进行货物管理。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述识别结果用于指示所述待识别库位上堆叠有货物的情况下，所述方法还包括：

接收来自所述中控系统的第一搬运指令；

响应所述第一搬运指令，按照指定的第一搬运路径将所述待识别库位上堆叠的货物搬运到空闲库位上进行堆叠；

其中，所述空闲库位为所述仓库中未堆叠有货物的库位。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述识别结果用于指示所述待识别库位上未堆叠有货物的情况下，所述方法还包括：

接收来自所述中控系统的第二搬运指令；

响应所述第二搬运指令，按照指定的第二搬运路径将堆货库位上堆叠的货物搬运到所述待识别库位上进行堆叠；

其中，所述堆货库位为所述仓库中堆叠有货物的库位。

9.一种无人叉车，其特征在于，包括：

存储器；

以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求1-8任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该指令被一个或多个处理器执行实现权利要求1-8任一所述的方法的步骤。

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