CN115947008A - 货物管理方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种货物管理方法、系统及存储介质，其中，上述货物管理方法中，通过在获得第一目标货物对应的第一目标货物存放位置信息后，生成包括其实第一货物处理请求，第一货物处理请求包括第一目标货物的起始位置信息、目的仓库信息以及目的仓库信息对应的入库传输通道信息，并将第一货物处理请求发送至第一搬运设备，以使第一搬运设备将第一目标货物搬运至目标入库传输通道。相比于现有技术，本申请将搬运设备与传输通道结合，提高了产线间的转运效率，提高货物入库的执行效率。

Description

货物管理方法、系统及存储介质

技术领域

本申请涉及物流管理技术领域，具体涉及一种货物管理方法、系统及存储介质。

背景技术

无人叉车作为一种结合水平运输和垂直升降的装卸机械且不需要驾驶人员操作，具有工作效率高、机动灵活等优势，通常用于装卸、堆叠、短距离搬运成件的托盘货物，广泛应用于物流领域及机械制造领域。

现有技术中常利用无人叉车进行自动化立体仓库出入库操作，但同一时间段中仓库中需要进行出入库的货物较多时，仅采用无人叉车无法兼顾多数货物的出入库操作。因此，如何保证货物能够快速执行出入库，是一个亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例公开了一种货物管理方法、系统及存储介质，以提高货物出入库的执行效率，降低搬运成本。

第一方面，本申请提供一种货物管理方法，应用于货物管理设备，所述方法包括：获得第一目标货物对应的第一目标货物存放位置信息；生成第一货物处理请求，所述第一货物处理请求包括所述第一目标货物的起始位置信息、目的仓库信息以及与所述目的仓库信息对应的目标入库传输通道信息，所述起始位置信息为所述第一目标货物存放位置信息；将所述第一货物处理请求发送至第一搬运设备，以使第一搬运设备将所述第一目标货物搬运至所述目标入库传输通道。

其中一种实施方式中，所述方法还包括：获得第二目标货物对应的第二目标货物存放位置信息；生成第二货物处理请求，所述第二货物处理请求包括第二目标货物的起始仓库信息、目的位置信息以及与所述目的位置信息对应的目标出库传输通道信息，所述第二目标货物的起始仓库位置信息为所述第二目标货物存放位置信息；将所述第二货物处理请求发送至第二搬运设备，以使第二搬运设备将所述第二目标货物搬运至所述目标出库传输通道。

其中一种实施方式中，所述方法还包括：接收搬运完成指令；响应于所述搬运完成指令，更新所述目标货物的库存状态。

第二方面，本申请提供一种货物管理方法，应用于搬运设备，所述方法包括：接收货物处理请求，所述货物处理请求包括目标货物的起始位置信息、目的位置以及与所述目的位置信息对应的目标入/出库传输通道信息；响应于所述货物处理请求，所述搬运设备将所述目标货物从所述起始位置搬运至所述目标入/出库传输通道信息对应的目标入库传输通道；生成货物传输请求，所述货物传输请求包括所述目的位置信息；将所述货物传输请求发送至传输通道控制系统，以使所述传输通道控制系统控制所述目标入/出库传输通道将所述目标货物传输至所述目的位置信息对应的目的位置。

其中一种实施方式中，所述货物处理请求由货物管理设备发送，所述方法还包括：向所述货物管理设备反馈搬运完成指令。

其中一种实施方式中，所述搬运设备设置有激光传感器，所述搬运设备将所述目标货物从所述起始位置搬运至所述目标入库传输通道，包括：所述搬运设备经所述激光传感器检测所述目标货物的当前姿态；若所述当前姿态与预设姿态不一致，调整所述搬运设备的姿态；在所述搬运设备检测的所述目标货物的当前姿态与所述预设姿态一致时，所述搬运设备针对所述目标货物执行拾取操作，并从所述起始位置转移至所述目标入/出库传输通道。

第三方面，本申请提供一种货物管理系统，所述系统包括货物管理设备和第一搬运设备；所述货物管理设备，用于获得第一目标货物对应的第一目标货物存放位置信息；生成第一货物处理请求，所述第一货物处理请求包括所述第一目标货物的起始位置信息、目的仓库信息以及与所述目的仓库信息对应的目标入库传输通道信息，所述起始位置信息为所述第一目标货物存放位置信息；将所述第一货物处理请求发送至第一搬运设备，以使第一搬运设备将所述第一目标货物搬运至所述目标入库传输通道；所述第一搬运设备，用于接收所述第一货物处理请求；响应于所述第一货物处理请求，所述第一搬运设备将所述第一目标货物从所述起始位置搬运至所述目标入库传输通道信息对应的目标入库传输通道；生成货物传输请求，所述货物传输请求包括所述目的仓库信息；将所述货物传输请求发送至传输通道控制系统，以使所述传输通道控制系统控制所述目标入库传输通道将所述目标货物传输至所述目的仓库信息对应的目的仓库。

其中一种实施方式中，所述系统还包括第二搬运设备；所述货物管理设备，还用于获得第二目标货物对应的第二目标货物存放位置信息；生成第二货物处理请求，所述第二货物处理请求包括第二目标货物的起始仓库信息、目的位置信息以及与所述起始仓库信息对应的目标出库传输通道信息，所述第二目标货物的起始仓库信息为所述第二目标货物存放位置信息；将所述第二货物处理请求发送至第二搬运设备，以使所述第二搬运设备将所述第二目标货物搬运至所述目标出库传输通道；所述第二搬运设备，用于接收所述第二货物处理请求；响应于所述第二货物处理请求，所述第二搬运设备将所述第二目标货物从所述起始仓库信息对应的起始仓库搬运至所述目标出库传输通道信息对应的目标出库传输通道；生成货物传输请求，所述货物传输请求包括所述目的位置信息；将所述货物传输请求发送至传输通道控制系统，以使所述传输通道控制系统控制所述目标出库传输通道将所述目标货物传输至所述目的位置信息对应的目的位置。

第四方面，本申请提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述货物管理方法的步骤。

第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述货物管理方法的步骤。

上述货物管理方法、系统及存储介质中，通过在获得第一目标货物对应的第一目标货物存放位置信息后，生成第一货物处理请求，第一货物处理请求包括第一目标货物的起始位置信息、目的仓库信息以及目的仓库信息对应的入库传输通道信息，并将第一货物处理请求发送至第一搬运设备，以使第一搬运设备将第一目标货物搬运至目标入库传输通道。相比于现有技术，本申请将搬运设备与传输通道结合，提高了产线间的转运效率，提高货物入库的执行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种货物管理方法的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种货物管理方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种货物管理方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种货物管理方法的应用场景示意图；

图5为本申请实施例提供的一种货物管理方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种货物管理方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种货物管理方法的应用场景示意图；

图8为本申请实施例提供的一种货物管理系统的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

图1为本申请实施例提供的一种货物管理方法的应用场景示意图。如图1所示，该应用场景下可以包括货物管理设备21、传输通道22和搬运设备23。

可选地，上述货物管理设备21在实施的过程中可以为各种类型的具有信息处理能力的电子设备。例如，所述电子设备可以包括个人计算机、笔记本电脑、掌上电脑或服务器等；该电子设备还可以为移动终端，移动终端例如手机、车载电脑或平板电脑等。该方法所实现的功能可以通过电子设备中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该电子设备至少包括处理器和存储介质。一些实施例中，上述货物管理设备还可以包括操作系统，该操作系统可包括但不限于Android(安卓)操作系统、IOS操作系统、Symbian(塞班)操作系统、Black Berry(黑莓)操作系统、Windows Phone8操作系统等，本申请实施例对此不作限定。

可选地，上述传输通道22可以包括但不限于带式输送机、立式输送机或辊式输送机等。上述搬运设备23可以包括但不限于自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，本申请实施例对此不作限定。

需要说明的是，同一传输通道22上可以供多个货物同时传输，并设置多个传输端口以对应不同货物仓库24，本申请实施例对同一传输通道上的货物数量以及传输端口的数量不做限定。

以图1为例，货物管理设备可以发送控制指令到上述搬运设备以控制搬运设备将货物搬运至传输通道处，再由搬运设备发送控制指令到传输通道的控制系统处，从而使传输通道的控制系统控制传输通道将货物传输至目的位置。由此实现搬运设备与传输通道之间的相互配合，实现货物的快速存取，提高产线间的转运效率。

图2为本申请实施例提供的货物管理方法的流程示意图，该货物管理方法应用于上述货物管理设备。如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤S201，获得第一目标货物对应的第一目标货物存放位置信息。

可选地，货物管理设备获得的上述第一目标货物存放位置信息可以是与货物管理设备通信连接的检测设备发送给货物管理设备的，也可以是货物管理设备发送包括第一目标货物信息的存放位置获取请求至上述检测设备后，检测设备反馈给货物管理设备的，其中，存放位置获取请求中的第一目标货物信息可通过读取预先存储的货物列表中的货物信息确定，货物列表可以包括所有目标货物的名称、标识信息以及仓库位置等。

可选地，上述与货物管理设备通信连接的检测设备可以为货物信息录入设备，例如标识码扫描器、摄像机或掌上电脑等。货物信息录入设备可以获取一个或多个货物分别对应的标识信息，得到各个货物的货物信息，货物信息包括货物尺寸以及货物重量，例如，在第一目标货物存放位置，工作人员通过货物信息录入设备可以对需要入库的第一目标货物进行扫描，即货物信息录入设备可以获取一个或多个第一目标货物分别对应的标识信息。

步骤S202，生成第一货物处理请求，第一货物处理请求包括第一目标货物的起始位置信息、目的仓库信息以及与目的仓库信息对应的目标入库传输通道信息，起始位置信息为第一目标货物存放位置信息。

可选地，上述第一货物处理请求可以基于上述第一目标货物生成，即在接收到第一目标货物存放位置信息后立即生成，也可以在接收到用户输入的搬运确认指令后生成。上述第一货物处理请求用于表示将目标货物从起始位置运输至传输通道，传输通道设置于起始位置到目的仓库之间，传输通道用于将目标货物传输至目的仓库处。

可选地，上述第一目标货物可以是工业零部件、电子配件、药物、服装饰品、食品或书籍等，本申请实施例对此不做限定。

可选地，上述第一货物处理请求中的目的仓库信息可以为存储所有第一目标货物的位置信息，该位置信息可以通过货物管理设备预先设置的包含所有目标货物信息的货物列表中获取，货物列表可以包括所有目标货物的名称、标识信息以及仓库位置等。

可选地，在确定第一目标货物的目的仓库后，可进一步确定目的仓库中货架的指定位置，其中，对于货架上的指定位置的确定方式不做限定，如可以由货物管理设备基于第一目标货物对应的目标货架上的空闲货架的状态确定第一目标货物的指定安放位置，如根据第一目标货物的尺寸、重量和标识等信息，与目标货架上的空闲库位进行匹配，以确定出满足目标货物的安放条件的空闲库位，将该空闲库位作为第一货物处理请求中的目的仓库信息。

步骤S203，将第一货物处理请求发送至第一搬运设备，以使第一搬运设备将第一目标货物搬运至目标入库传输通道。

可选地，上述第一搬运设备的数量及运输次数可以根据第一目标货物的数量来确定，例如，当第一目标货物的数量小于或等于阈值时，可仅发送第一货物处理请求至一台第一搬运设备中，该第一搬运设备的运输次数根据第一目标货物的数量确定；当第一目标货物的数量大于阈值时，可发送第一货物处理请求至至少两台第一搬运设备中，第一搬运设备的数量根据实际情况进行设置，本实施例不做限定。每台第一搬运设备的运输次数可根据第一搬运设备的新旧程度确定。

可选地，上述第一搬运设备在将第一目标货物搬运至目标入库传输通道时，可以将第一目标货物搬运至目标入库传输通道中的用于放置第一目标货物的第一位置，该第一位置可以为目标入库传输通道中的任意一个位置。

示例性地，如图1所示，货物管理设备在向第一搬运设备发送第一货物处理请求后，第一搬运设备将第一目标货物从第一目标货物存放位置A转移至目的仓库对应的传输通道中，即位置B处，以使传输通道依靠自身的固定导轨完成后续货物搬运操作。

优选地，上述第一搬运设备可以为堆高式无人叉车，以应对当第一目标货物入库前为经码垛之后的堆高存放形态时，可以对堆高存放形态的第一目标货物进行搬运。

上述货物管理方法中，通过在获得第一目标货物对应的第一目标货物存放位置信息后，生成第一货物处理请求，第一货物处理请求包括第一目标货物的起始位置信息、目的仓库信息以及目的仓库信息对应的入库传输通道信息，并将第一货物处理请求发送至第一搬运设备，以使第一搬运设备将第一目标货物搬运至目标入库传输通道。相比于现有技术，本申请将搬运设备与传输通道结合，搬运设备仅将货物运输至传输通道，后续运输操作由传输通道进行，提高了产线间的转运效率，进一步提高货物入库的执行效率。

图3为本申请实施例提供的货物管理方法的流程示意图。如图3所示，基于图2所示的方法，该方法还可以包括以下步骤：

步骤S204，获得第二目标货物对应的第二目标货物存放位置信息。

可选地，上述第二目标货物存放位置信息可以是与货物管理设备通信连接的检测设备发送给货物管理设备的，也可以是货物管理设备发送包括第二目标货物信息的存放位置获取请求至上述检测设备后，检测设备反馈给货物管理设备的，其中，存放位置获取请求中的第二目标货物信息可通过读取预先存储的货物列表中的货物信息确定，货物列表可以包括所有目标货物的名称、标识信息以及仓库位置等。

可选地，上述步骤S204可以与步骤S201一起执行，也可以在执行完步骤S203后执行，也可以在接收到第一目标搬运设备的用于表示第一目标货物搬运完成的搬运完成指令后执行，本申请不做限制。

步骤S205，生成第二货物处理请求，第二货物处理请求包括第二目标货物的起始仓库信息、目的位置信息以及与目的位置信息对应的目标出库传输通道信息，第二目标货物的起始仓库位置信息为第二目标货物存放位置信息。

可选地，上述货物管理设备在生成货物处理请求时可以根据接收到的目标货物的存放位置信息确定当前是生成第一货物处理请求还是生成第二货物处理请求，例如，当目标货物存放位置信息为目标货物的仓库信息时，此时生成第二货物处理请求；当目标货物存放位置信息为非仓库信息时，此时生成第一货物处理请求；也可以根据接收用户输入的针对目标货物的出/入库指令后确定当前是生成第一货物处理请求还是生成第二货物处理请求，例如，当接收到用户输入的针对目标货物的入库指令时，此时生成第一货物处理请求；当接收到用户输入的针对目标货物的出库指令时，此时生成第二货物处理请求。

可选地，上述第一货物处理请求和第二货物处理请求也可以根据预设顺序依次生成，例如，货物管理设备中预设有所有目标货物的出入库顺序，出入库顺序例如第一顺序为第一目标货物的入库操作，第二顺序为第二目标货物的出库操作，第一目标货物的出库操作等，则货物管理设备在生成货物处理请求时，会首先生成用于表示第一目标货物的入库操作的第一货物处理请求，在将第一货物处理请求发送至对应的搬运设备后，再生成用于表示第二目标货物的出库操作的第二货物处理请求，以此类推。

步骤S206，将第二货物处理请求发送至第二搬运设备，以使第二搬运设备将第二目标货物搬运至目标出库传输通道。

可选地，上述第二搬运设备的数量及运输次数可以根据第二目标货物的数量来确定，例如，当第二目标货物的数量小于或等于阈值时，可仅发送第二货物处理请求至一台第二搬运设备中，该第二搬运设备的运输次数根据第二目标货物的数量确定；当第二目标货物的数量大于阈值时，可发送第二货物处理请求至至少两台第二搬运设备中，第二搬运设备的数量根据实际情况进行设置，本实施例不做限定。每台第二搬运设备的运输次数可根据第二搬运设备的新旧程度确定。

可选地，上述第二搬运设备在将第二目标货物搬运至目标出库传输通道时，可以将第二目标货物搬运至目标出库传输通道中的用于放置第二目标货物的第二位置，该第二位置可以为目标出库传输通道中的任意一个位置。

示例性地，如图4所示，货物管理设备21在向第二搬运设备25发送第二货物处理请求后，第二搬运设备25将第二目标货物从第二目标货物存放位置C转移至目的位置对应的目标出库传输通道22中，即位置D处，以使目标出库传输通道22依靠自身的固定导轨完成后续货物搬运操作。

需要说明的是，上述第一目标货物和第二目标货物，可以为相同货物，也可以为不同货物；上述目标出库传输通道和目标入库传输通道，可以为相同传输通道，也可以为不同传输通道，本申请实施例对此不做限定。

优选地，上述第二搬运设备可以为搬运式无人叉车，以满足重量较大的货物的转运。

上述货物管理方法中，通过在向第一搬运设备发送用于表示第一目标货物的入库操作的第一货物处理请求后，再向第二搬运设备发送用于表示第二目标货物的出库操作的第二货物处理请求，可有效提升自动化立体仓库出入库操作，进一步提升货物转运效率。

图5为本申请实施例提供的货物管理方法的流程示意图。如图5所示，基于图2所示的方法，该方法还可以包括以下步骤：

步骤S207，接收搬运完成指令。

可选地，上述搬运完成指令可以由上述第一搬运设备发送，也可以由上述第二搬运设备发送，本申请实施例对此不做限定。

步骤S208，响应于搬运完成指令，更新目标货物的库存状态。

可选地，上述搬运完成指令可以包括目标货物的信息，以方便货物管理设备进行针对性管理；也可以不包括目标货物的信息，此时货物管理设备在发送完第一目标货物的第一货物处理请求后，且接收搬运完成指令之前，无法发送其他货物处理请求。

上述货物管理方法中，通过在接收到搬运完成指令后，实时更新目标货物的库存状态，可对仓库中的目标货物数量进行准确监控。

图6为本申请实施例提供的货物管理方法的流程示意图，该货物管理方法应用于上述搬运设备，该搬运设备可以为上述第一搬运设备或上述第二搬运设备。如图6所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤S301，接收货物处理请求，货物处理请求包括目标货物的起始位置信息、目的位置信息以及与目的位置信息对应的目标入/出库传输通道信息。

可选地，上述货物处理请求可以由货物管理设备发送，也可以由与搬运设备通信连接的其他主控设备发送，本实施例不做限制。上述货物处理请求用于将目标货物从起始位置运输至传输通道，传输通道设置于起始位置到目的位置之间，传输通道用于将目标货物传输至目的位置处。

步骤S302，响应于货物处理请求，搬运设备将目标货物从起始位置搬运至目标入/出库传输通道信息对应的目标入/出库传输通道。

可选地，在搬运设备移动至目标货物的起始位置后可以先对目标货物的标识信息进行扫描确认是否为货物处理请求所指示的目标货物，若是，则执行后续步骤；若否，则发送货物错误信息至货物处理请求发送方，例如货物管理设备或其他主控设备，并停止目标货物的搬运工作。

可选地，上述步骤S302可以包括以下步骤：

步骤S3021，搬运设备经激光传感器检测目标货物的当前姿态。

可选地，上述目标货物的当前姿态包括搬运设备检测的目标货物尺寸和目标货物相对于搬运设备的偏移角度等。

可选地，上述激光传感器在被安装到搬运设备上后可形成探测范围，该探测范围为将激光传感器的坐标系映射到搬运设备对应的坐标系之后得到的坐标系范围。在该探测范围内，可获得目标货物的当前姿态。

可选地，上述目标货物尺寸的检测方式可以通过将目标货物的点云数据进行聚类后计算点云团的尺寸来获得。

示例性地，在探测范围内找到任意一点p10，假定p10为属于目标货物的一点，建立该目标货物所属的聚类Q(p10)，用聚类算法找到距离p10最近的n个点，判断这n个点到p10的距离；将与p10之间的距离小于阈值r的点p12、p13、p14....全部放到目标货物所属的聚类Q(p10)里；在Q(p10)里找到任意一点p12，将该目标货物所属的聚类Q(p10)更新为聚类Q(p10,p12)，用kdTree算法找到距离p12最近的n个点，判断这n个点到p12的距离；将与p12之间的距离小于阈值r的点p22、p23、p24....全部放到目标货物所属的聚类Q(p10,p12)里；重复上述步骤，直至找不到距离小于阈值r的点，则完成聚类，将当前目标货物所属的聚类Q作为目标货物的坐标集合。进而计算得到该目标货物的坐标集合的尺寸，并以坐标集合的尺寸作为目标货物的尺寸。

可选地，上述目标货物相对于搬运设备的偏移角度可以通过目标货物任意一水平轮廓边与探测范围的水平边界线所形成的偏移角度确定。

示例性地，当搬运设备识别到目标货物的水平轮廓边与水平边界线存在夹角时，则记录当前第一位置处目标货物的水平轮廓边上的端点A到搬运设备的距离D1，进而水平移动搬运设备，记录搬运设备的水平移动距离d以及移动到第二位置后目标货物的水平轮廓边上的端点A到搬运设备的距离D2，然后根据公式

确定目标货物相对于搬运设备的偏移角度，其中，α为目标货物相对于搬运设备的偏移角度。

步骤S3022，若当前姿态与预设姿态不一致，调整搬运设备的姿态。

可选地，上述预设姿态可以为满足目标货物尺寸大于或等于尺寸阈值、目标货物相对于搬运设备的偏移量小于或等于偏移量阈值等。

可选地，上述搬运设备的姿态调整的方式可以为搬运设备在前后左右方向上进行依次移动，具体移动方向可以根据目标货物相对于搬运设备的偏移角度确定，例如，当偏移角度为45°时，则具体移动方向可以为水平向右移动后再向前移动，直至探测范围内的目标货物尺寸大于或等于尺寸阈值。

步骤S3023，在搬运设备检测的目标货物的当前姿态与预设姿态一致时，搬运设备针对目标货物执行拾取操作，并从起始位置转移至目标入/出库传输通道。

步骤S303，生成货物传输请求，货物传输请求包括目的位置信息。

可选地，上述货物传输请求用于表示将目标货物传输至目的位置，因传输通道在运输时只用关注传输方向，故货物传输请求仅包括目的位置信息。

步骤S304，将货物传输请求发送至传输通道控制系统，以使传输通道控制系统控制目标入/出库传输通道将目标货物传输至目的位置信息对应的目的位置。

可选地，当目标入/出库传输通道中已存在多个货物正在进行传输时，传输通道控制系统可以向搬运设备发送等待指令，以使搬运设备响应于等待指令，在目标入/出库传输通道的入口处等待目标入/出库传输通道将正在传输的多个货物传输完成。

可选地，当目标入/出库传输通道中已存在多个货物正在进行传输时，传输通道控制系统还可以根据正在传输的多个货物的目的位置和目标货物的目的位置，确定当前是否可以运输目标货物，例如，当传输通道控制系统判断得到多个货物的目的位置和目标货物的目的位置为同一方向时，当前目标入/出库传输通道可以运输目标货物，即可暂停目标入/出库传输通道的运行，待搬运设备将目标货物放于目标入/出库传输通道，并向传输通道控制系统发送货物传输请求后，再控制目标入/出库传输通道将目标货物传输至目的位置信息对应的目的位置。

可选地，当货物处理请求由货物管理设备发送时，上述方法还可以包括：向货物管理设备反馈搬运完成指令，以使货物管理设备执行后续步骤。

上述货物管理方法中，通过在搬运设备将目标货物搬运至目标入/出库传输通道后，传输通道控制系统可进一步根据货物传输请求中的目的位置信息控制目标入/出库传输通道将目标货物传输至目的位置信息对应的目的位置，有效提升自动化立体仓库出入库操作，进一步提升货物转运效率。应该理解的是，虽然图1～图6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1～图6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

图7为本申请实施例提供的一种货物管理方法的应用场景示意图，本实施例中以第一目标货物为椭圆片为例，如图7所示，在该应用场景下货物管理系统包括货物管理设备71、堆高式无人叉车73和搬运式无人叉车75。在管理人员将第一批金属原料经下料机进行切片得到椭圆片后，录入切片完成的椭圆片的料号信息，将录入完成的多个椭圆片堆放在地面指定库位的托盘上，并将椭圆片的存放位置信息更新为该地面指定库位的信息,地面指定库位例如图7中的位置E。货物管理设备在获得椭圆片的存放位置信息后，自动生成货物入库指令，货物入库指令包括地面指定库位E的位置信息、椭圆片存储区74的位置信息以及椭圆片存储区74对应的入库传输通道72。货物管理设备将货物入库指令发送至堆高式无人叉车73，以使堆高式无人叉车73将堆放的椭圆片从地面指定库位E搬运至入库传输通道72的入口位置F处，堆高式无人叉车73在将椭圆片搬运至入库传输通道72的入口位置F后，发送传输指令至传输通道控制系统，以使传输通道控制系统控制入库传输通道72将椭圆片传输至椭圆片存储区74进行存放。

在堆高式无人叉车73发送传输指令至传输通道控制系统时，堆高式无人叉车73也反馈搬运完成指令至货物管理设备71，货物管理设备71在接收到搬运完成指令后，自动生成货物出库指令，货物出库指令包括椭圆片存储区74的位置信息、拉伸机的位置信息以及拉伸机对应的第一出库传输通道76，拉伸机用于将椭圆片加工成固定形状的工业零部件。货物管理设备71将货物出库指令发送至搬运式无人叉车75，以使搬运式无人叉车75将椭圆片从椭圆片存储区74搬运至第一出库传输通道76的入口位置G处，搬运式无人叉车75在将椭圆片搬运至第一出库传输通道76的入口位置G后，发送传输指令至传输通道控制系统，以使传输通道控制系统控制第一出库传输通道76将椭圆片传输至拉伸机77位置，以使拉伸机77对椭圆片进行加工。拉伸机77加工完成后，将加工后的工业零部件输送至与发货月台79连接的第二出库传输通道78上，该第二出库传输通道78可以一直处于运行状态，以将加工后的工业零部件运送至发货月台79，供管理人员在发货月台79处将加工后的工业零部件进行打包发货。

基于前述的实施例，本申请实施例提供一种货物管理系统，该货物管理系统所包括的各模块、以及各模块所包括的各单元，可以通过处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA)等。

图8为本申请实施例提供的货物管理系统的结构示意图。如图8所示，该货物管理系统80可以包括货物管理设备801、目标入库传输通道802和第一搬运设备803；

货物管理设备801，用于获得第一目标货物对应的第一目标货物存放位置信息；生成第一货物处理请求，第一货物处理请求包括第一目标货物的起始位置信息、目的仓库信息以及与目的仓库信息对应的目标入库传输通道802信息，起始位置信息为第一目标货物存放位置信息；将第一货物处理请求发送至第一搬运设备803，以使第一搬运设备803将第一目标货物搬运至目标入库传输通道802。

第一搬运设备803，用于接收第一货物处理请求；响应于第一货物处理请求，第一搬运设备803将第一目标货物从起始位置搬运至目标入库传输通道802信息对应的目标入库传输通道802；生成货物传输请求，货物传输请求包括目的仓库信息；将货物传输请求发送至传输通道控制系统，以使传输通道控制系统控制目标入库传输通道802将目标货物传输至目的仓库信息对应的目的仓库。

其中一种实施方式中，上述货物管理系统80还可以包括第二搬运设备和目标出库传输通道；

货物管理设备801，还用于获得第二目标货物对应的第二目标货物存放位置信息；生成第二货物处理请求，第二货物处理请求包括第二目标货物的起始仓库信息、目的位置信息以及与起始仓库信息对应的目标出库传输通道信息，第二目标货物的起始仓库信息为第二目标货物存放位置信息；将第二货物处理请求发送至第二搬运设备，以使第二搬运设备将第二目标货物搬运至目标出库传输通道；

第二搬运设备，用于接收第二货物处理请求；响应于第二货物处理请求，第二搬运设备将第二目标货物从起始仓库信息对应的起始仓库搬运至目标出库传输通道信息对应的目标出库传输通道；生成货物传输请求，货物传输请求包括目的位置信息；将货物传输请求发送至传输通道控制系统，以使传输通道控制系统控制目标出库传输通道将目标货物传输至目的位置信息对应的目的位置。

其中一种实施方式中，上述第一搬运设备803向上述货物管理设备801反馈搬运完成指令。上述货物管理设备801接收搬运完成指令，并响应于所述搬运完成指令，更新所述目标货物的库存状态。

其中一种实施方式中，上述第一搬运设备803在将目标货物从所述起始位置搬运至所述目标入库传输通道信息对应的目标入库传输通道时，经所述激光传感器检测所述目标货物的当前姿态；若所述当前姿态与预设姿态不一致，调整所述搬运设备的姿态；在所述搬运设备检测的所述目标货物的当前姿态与所述预设姿态一致时，所述搬运设备针对所述目标货物执行拾取操作，并从所述起始位置转移至所述目标入/出库传输通道。

以上系统实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中图8所示的货物管理系统对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。也可以采用软件和硬件结合的形式实现。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得电子设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

本申请实施例提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种货物管理方法。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的方法中的步骤。

本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例提供的方法中的步骤。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，本申请提供的货物管理系统可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图9所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该采样装置的各个程序模块。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的货物管理方法中的步骤。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质、存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”或“一些实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如对象A和/或对象B，可以表示：单独存在对象A，同时存在对象A和对象B，单独存在对象B这三种情况。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个模块或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的模块可以是、或也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是、或也可以不是物理模块；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能模块可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各模块分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中；上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得电子设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。

本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种货物管理方法，其特征在于，应用于货物管理设备，所述方法包括：

获得第一目标货物对应的第一目标货物存放位置信息；

生成第一货物处理请求，所述第一货物处理请求包括所述第一目标货物的起始位置信息、目的仓库信息以及与所述目的仓库信息对应的目标入库传输通道信息，所述起始位置信息为所述第一目标货物存放位置信息；

将所述第一货物处理请求发送至第一搬运设备，以使第一搬运设备将所述第一目标货物搬运至所述目标入库传输通道。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获得第二目标货物对应的第二目标货物存放位置信息；

生成第二货物处理请求，所述第二货物处理请求包括第二目标货物的起始仓库信息、目的位置信息以及与所述目的位置信息对应的目标出库传输通道信息，所述第二目标货物的起始仓库位置信息为所述第二目标货物存放位置信息；

将所述第二货物处理请求发送至第二搬运设备，以使所述第二搬运设备将所述第二目标货物搬运至所述目标出库传输通道。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收搬运完成指令；

响应于所述搬运完成指令，更新所述目标货物的库存状态。

4.一种货物管理方法，其特征在于，应用于搬运设备，所述方法包括：

接收货物处理请求，所述货物处理请求包括目标货物的起始位置信息、目的位置信息以及与所述目的位置信息对应的目标入/出库传输通道信息；

响应于所述货物处理请求，所述搬运设备将所述目标货物从所述起始位置搬运至所述目标入/出库传输通道信息对应的目标入/出库传输通道；

生成货物传输请求，所述货物传输请求包括所述目的位置信息；

将所述货物传输请求发送至传输通道控制系统，以使所述传输通道控制系统控制所述目标入/出库传输通道将所述目标货物传输至所述目的位置信息对应的目的位置。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述货物处理请求由货物管理设备发送，所述方法还包括：

向所述货物管理设备反馈搬运完成指令。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述搬运设备设置有激光传感器，所述搬运设备将所述目标货物从所述起始位置搬运至所述目标入/出库传输通道信息对应的目标入/出库传输通道，包括：

所述搬运设备经所述激光传感器检测所述目标货物的当前姿态；

若所述当前姿态与预设姿态不一致，调整所述搬运设备的姿态；

在所述搬运设备检测的所述目标货物的当前姿态与所述预设姿态一致时，所述搬运设备针对所述目标货物执行拾取操作，并从所述起始位置转移至所述目标入/出库传输通道。

7.一种货物管理系统，其特征在于，所述系统包括货物管理设备和第一搬运设备；

所述货物管理设备，用于获得第一目标货物对应的第一目标货物存放位置信息；生成第一货物处理请求，所述第一货物处理请求包括所述第一目标货物的起始位置信息、目的仓库信息以及与所述目的仓库信息对应的目标入库传输通道信息，所述起始位置信息为所述第一目标货物存放位置信息；将所述第一货物处理请求发送至第一搬运设备，以使第一搬运设备将所述第一目标货物搬运至所述目标入库传输通道；

所述第一搬运设备，用于接收所述第一货物处理请求；响应于所述第一货物处理请求，所述第一搬运设备将所述第一目标货物从所述起始位置搬运至所述目标入库传输通道信息对应的目标入库传输通道；生成货物传输请求，所述货物传输请求包括所述目的仓库信息；将所述货物传输请求发送至传输通道控制系统，以使所述传输通道控制系统控制所述目标入库传输通道将所述目标货物传输至所述目的仓库信息对应的目的仓库。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述系统还包括第二搬运设备；

所述货物管理设备，还用于获得第二目标货物对应的第二目标货物存放位置信息；生成第二货物处理请求，所述第二货物处理请求包括第二目标货物的起始仓库信息、目的位置信息以及与所述起始仓库信息对应的目标出库传输通道信息，所述第二目标货物的起始仓库信息为所述第二目标货物存放位置信息；将所述第二货物处理请求发送至第二搬运设备，以使所述第二搬运设备将所述第二目标货物搬运至所述目标出库传输通道；

所述第二搬运设备，用于接收所述第二货物处理请求；响应于所述第二货物处理请求，所述第二搬运设备将所述第二目标货物从所述起始仓库信息对应的起始仓库搬运至所述目标出库传输通道信息对应的目标出库传输通道；生成货物传输请求，所述货物传输请求包括所述目的位置信息；将所述货物传输请求发送至传输通道控制系统，以使所述传输通道控制系统控制所述目标出库传输通道将所述目标货物传输至所述目的位置信息对应的目的位置。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至3任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的方法。

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