CN114601296A - 用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及机器人技术领域，提供了一种用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法和装置。该方法包括：接收转移上仓的任务指令，并确定该任务指令的指令类型；基于该指令类型，确定机器人当前可转移的上仓对象；获取该上仓对象的剩余电量信息；基于该剩余电量信息，确定该上仓对象中的一个上仓为该机器人执行该任务指令的目标上仓。本公开在对上仓进行转移的过程中实现对上仓使用的合理分配与规划，避免了上仓被闲置而造成能源浪费的问题。

Description

用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法和装置

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法和装置。

背景技术

在一些机器人运物的应用场景中，需要由机器人来将诸如上仓之类的运物盒子进行转移，转移的过程就是通知机器人将位于其中一个指定位置的上仓装置至另一个位置。实际应用中，上仓会消耗电能，需要对上仓进行充电来维持续航，而上仓的数量可能有多个，每个上仓由于所处的位置不同，对于电能的消耗也不同。因此，若对上仓的使用不进行合理的规划，将导致一些上仓被闲置，电能也在闲置期间被消耗待机，从而造成能源的浪费。

公开内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法和装置，以解决机器人运物应用场景下对于上仓转移使用过程中缺乏合理规划，容易造成能源浪费的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法，包括：

接收转移上仓的任务指令，并确定该任务指令的指令类型；

基于该指令类型，确定机器人当前可转移的上仓对象；

获取该上仓对象的剩余电量信息；基于该剩余电量信息，确定该上仓对象中的一个上仓为该机器人执行该任务指令的目标上仓。

本公开实施例的第二方面，提供了一种用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定装置，包括：

接收模块，被配置为接收转移上仓的任务指令，并确定该任务指令的指令类型；

第一确定模块，被配置为基于该指令类型，确定机器人当前可转移的上仓对象；

获取模块，被配置为获取该上仓对象的剩余电量信息；

第二确定模块，被配置为基于该剩余电量信息，确定该上仓对象中的一个上仓为该机器人执行该任务指令的目标上仓。

本公开实施例的第三方面，提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过接收转移上仓的任务指令，并确定该任务指令的指令类型；基于该指令类型，确定机器人当前可转移的上仓对象；获取该上仓对象的剩余电量信息；基于该剩余电量信息，确定该上仓对象中的一个上仓为该机器人执行该任务指令的目标上仓，从而在对上仓进行转移的过程中实现对上仓使用的合理分配与规划，避免了上仓被闲置而造成能源浪费的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；

图2是本公开实施例提供的一种用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的一种用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定装置的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法和装置。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括机器人1、上仓2、商品售卖柜3、中转柜4、外置架5、充电桩6、移动终端7、服务器8、网络9和用户10。

机器人1是指具有自动规划目标位置的行驶路线并能够沿行驶线路自动移动的智能机器人。具体地，机器人1还具有运物功能，例如，机器人1上设有上仓转移机构，在机器人1转移上仓2时，控制上仓转移机构与上仓2连接，以使上仓2随机器人1移动来实现转移；而在上仓2被转移至目标位置时，再控制上仓转移机构31与上仓2分开，以完成对上仓2的转移。另外，对于上仓转移机构的具体实施结构，本公开实施例不做限制。

上仓2是用于容纳用户10在商品售卖柜3上选购的商品。具体地，上仓2通过设置至少一个储物格21来容纳一个用户10的选购商品，或者同时容纳多个用户10的选购商品，在机器人1数量不变的情况下，增加上仓2的储物格21数量，来同时容纳更多用户10选购的商品，可以有效提高选购商品的运送效率，在本公开应用场景中并不限制上仓2的储物格21的数量。

商品售卖柜3可以为自动售货机，即商品售卖柜3能够将用户10选购的商品自动推出商品售卖柜3，商品售卖柜3上设有出口32，被推出的商品将进入上仓2中。具体地，如图1所示，商品售卖柜3上可以设有仓位31和出口32，仓位31用于放置上仓2，即被推出的商品直接进入上仓2；出口32用于对接中转柜4上的商品接收窗口41，即被推出的商品直接进入中转仓的上仓2中。因此，实际应用中，机器人1可以将放置在仓位31上的上仓2转移至其他位置，或者，也可以将其他位置的上仓2转移至商品售卖柜3的仓位31上。

中转柜4可以用于对接商品售卖柜3和机器人1。具体地，中转柜4设有转盘，转盘用于放置上仓2，以及中转柜4上还设有商品接收窗口41和上仓存取窗口42，其中，商品接收窗口41与商品售卖柜3的出口32对接，上仓存取窗口42与机器人1对接，即机器人1可以在上仓存取窗口42将中转柜4内的上仓2转移至其他地方，或者，也可以将其他地方的上仓2转移至中转柜4内。

外置架5设有放置上仓2的平台，机器人1可以转移放置在外置架5的平台上的上仓2，也可以将其他地方的上仓2转移至外置架5的平台上。实际应用中，一个外置架5上一般放置一个上仓2，因此根据需要，可以布置多个外置架5来放置多个上仓2。

充电桩6用于给机器人1和上仓2充电，机器人1可以单独移动至充电桩6进行充电，或者，机器人1也可以将位于外置架5、仓位31或者上仓存取窗口42的上仓2转移至充电桩6进行充电。

移动终端7可以是硬件，也可以是软件。当移动终端7为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器8通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当移动终端7为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。移动终端7可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。进一步地，移动终端7上可以安装有各种应用，例如，结合图1所示，移动终端7上可以安装有选购商品售卖柜3上的商品的购物应用，然后用户10在移动终端7上下单，由商品售卖柜3将订单的商品推出至上仓2，再由机器人1自动载有订单的商品的上仓2转移至用户10的位置。

服务器8可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的移动终端7发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对移动终端7发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器8可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。

需要说明的是，服务器8可以是硬件，也可以是软件。当服务器8为硬件时，其可以是为移动终端7、商品售卖柜3和机器人1提供各种服务的各种电子设备。当服务器8为软件时，其可以是为移动终端7提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为移动终端7提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。

网络9可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙(Bluetooth)、近场通信(Near FieldCommunication，NFC)、红外(Infrared)等，本公开实施例对此不作限制。

用户10可以通过移动终端7经由网络9与服务器8建立通信连接，以向服务器8发送用户10选购的商品信息等。具体地，在服务器8接收到用户10选购的商品信息之后，将该商品信息转发给商品售卖柜3，使商品售卖柜3将该商品信息对应的目标商品自动推出出口32，使目标商品进入到位于中转柜4的上仓2中或者放置在商品售卖机的仓位31上的上仓2中，之后再由机器人1在上仓存取窗口42或仓位31将该装有目标商品的上仓2转移至目标位置，如用户10的位置或用户10指定的收货地址，实现将放置在上仓2的储物格21中的目标商品自动运送至给用户10，节省用户10亲自到商品售卖柜3购买商品的时间。

需要说明的是，机器人1、上仓2、商品售卖柜3、中转柜4、外置架5、充电桩6、移动终端7、服务器8以及网络9的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。

图2是本公开实施例提供的一种用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法的流程示意图。图2的用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法可以由图1的机器人执行。如图2所示，该用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法包括：

S201，接收转移上仓的任务指令，并确定该任务指令的指令类型；

S202，基于该指令类型，确定机器人当前可转移的上仓对象；

S203，获取该上仓对象的剩余电量信息；

S204，基于该剩余电量信息，确定该上仓对象中的一个上仓为该机器人执行该任务指令的目标上仓。

具体地，这里的任务指令可以是指机器人从外部接收到的指令，也可以是机器人进行信息处理产生的指令。例如，在本公开实施例中，结合图1应用场景来说，商品售卖柜3、中转柜4和机器人1可以分别与服务器8网络连接，在商品售卖柜1将用户选购的商品推出至仓位31的上仓中时，商品售卖柜1可以向机器人1发送任务指令，用于通知机器人1将仓位31上的上仓转移至目标位置，或者在商品售卖柜1将用户选购的商品推出至中转柜的上仓中后，由中转柜4向机器人1发送任务指令，通知机器人1将上仓存取窗口42内载有该商品的上仓转移至目标位置，而对于机器人1来说，则可以通过服务器8来接收该任务指令。

在一些实施例中，任务指令可以划分为取仓指令和装仓指令。具体地，结合图1来说，取仓指令可以是商品售卖柜3、中转柜4和充电桩6这些设备给机器人发送的指令，让机器人去这些设备上指定位置的上仓转移至其他位置。例如，商品售卖柜3发送取仓指令给服务器8，再由服务器8转发该取仓指令，通知机器人1将商品售卖柜3的仓位31上的上仓转移至用户10的位置。在这之后，装仓指令则可以是商品售卖柜3和中转柜4上的上仓被转移后，再发送装仓指令给机器人1，通知机器人1从外置架、充电桩扥设备上放置的上仓转移至商品售卖柜3和中转柜4中。

由此可见，在不同的任务指令下，机器人转移的上仓可能是确定的一个上仓，也可能是从多个上仓中任选一个进行转移。下面将以具体实施例的方式对每种任务指令下机器人如何选取目标上仓的实现方式进行详细说明。

在任务指令为取仓指令的情况下，一些实施例中，该基于该指令类型，确定机器人当前可转移的上仓对象，包括：

基于该取仓指令，确定第一取仓位置；

选择在该第一取仓位置上的上仓作为可转移的上仓对象，该上仓对象包括一个上仓。

具体地，第一取仓位置是指放置机器人执行该取仓指令而需要转移的目标上仓的位置。例如，结合图1应用场景来说，若是商品售卖柜3给机器人1发送取仓指令，那么，商品售卖柜3上的仓位31为第一取仓位置；若是中转柜4给机器人1发送取仓指令，那么，商品售卖柜3上的上仓存取窗口42为第一取仓位置；又或者，在充电桩6上的上仓充电完成时，充电桩给机器人1发送取仓指令，那么，上仓充电桩上的充电位置为第一取仓位置。

由此可见，在本公开实施例中，第一取仓位置上的上仓数量一般为一个，那么，在接收到取仓指令时，可将发送取仓指令的设备所在的第一取仓位置上的上仓作为可转移的上仓对象。

进一步地，在图2中，基于该剩余电量信息，确定该上仓对象中的一个上仓为该机器人执行该任务指令的目标上仓，包括：选取该上仓对象作为该机器人执行该任务指令的目标上仓。

在指令类型为装仓指令的情况下，一些实施例中，该基于该指令类型，确定机器人当前可转移的上仓对象，包括：

基于该装仓指令，确定第二取仓位置；

选择在该第二取仓位置上的上仓作为可转移的上仓对象，该上仓对象包括至少一个上仓。

具体地，给机器人发送装仓指令和取仓指令的设备，可以是同一个设备，例如，结合图1来说，在商品售卖柜3的仓位31上的上仓被转移走之后，可以再向机器人1(可以是同一个机器人或者另外的机器人)发送装仓指令，让机器人将其他位置(即第二取仓位置)上的上仓转移至该仓位31上。

由此可见，以图1应用场景为例，第二取仓位置可以是外置架，也可以是充电桩。在本公开实施例中，优选为外置架。考虑到外置架上可能有多个上仓，因此，可以从中选择一个合理的上仓转移至目标位置，例如商品售卖柜的仓位31、中转柜的上仓存取窗口42。

进一步地，在一些实施例中，图2中的基于该剩余电量信息，确定该上仓对象中的一个上仓为该机器人执行该任务指令的目标上仓，还包括：

在该上仓对象包括多个上仓的情况下，按照该剩余电量信息由高往低的顺序对该上仓对象进行排序，得到上仓对象序列；基于该上仓对象序列，确定该上仓对象序列中剩余电量信息最高的上仓作为该机器人执行该装仓指令的目标上仓；

在该上仓对象为一个上仓的情况下，选取该上仓对象作为该机器人执行该装仓指令的目标上仓。

具体地，继续以图1中的外置架为例，若外置架上放置有多个上仓，可以将外置架上的多个上仓均作为可转移的上仓对象，并获取它们的剩余电量信息，然后选取其中剩余电量信息最高的一个上仓作为目标上仓，将其转移至目标位置。需要说明的是，若实际中存在至少两个剩余电量信息最高的上仓，则可以随机选一个，或者再进一步获取上仓的电池寿命等，来选择电池寿命最高或最低的作为目标上仓，本公开实施例对此不作限制。

在一些实施例中，图2中，在确定该上仓对象中的一个上仓为该机器人执行该任务指令的目标上仓之后，还包括：

判断该目标上仓的剩余电量信息是否等于或小于预设的电量阈值；

若是，在该机器人完成该任务指令后，对该目标上仓充电。

具体地，不管哪种任务类型的任务指令，机器人都可能在转移上仓时，出现上仓电量低下的情况，那么此时机器人可以根据上仓的剩余电量信息，在转移完上仓指令后，主动将该目标上仓转移至充电桩进行充电。例如，结合图1来说，若商品售卖柜给机器人发送取仓指令之后，机器人在商品售卖柜1的仓位31上将目标上仓转移至用户11得位置的过程中，发现该目标上仓的剩余电量信息不满意预设要求，那么，机器人在将上仓转移至用户的位置之后，待用户将该目标上仓中的商品取走以后，再将该目标上仓转移至充电桩上进行充电。

通过本公开实施例提供的技术方案，能够在转移上仓的过程中检测低电量的上仓，并主动将其转移至充电桩进行充电，从而实现上仓电量的自动维护。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图3是本公开实施例提供的一种用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定装置的示意图。如图3所示，该用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定装置包括：

接收模块301，被配置为接收转移上仓的任务指令，并确定该任务指令的指令类型；

第一确定模块302，被配置为基于该指令类型，确定机器人当前可转移的上仓对象；

获取模块303，被配置为获取该上仓对象的剩余电量信息；

第二确定模块304，被配置为基于该剩余电量信息，确定该上仓对象中的一个上仓为该机器人执行该任务指令的目标上仓。

在一些实施例中，该指令类型包括取仓指令，图3中的第一确定模块3022.基于该取仓指令，确定第一取仓位置；选择在该第一取仓位置上的上仓作为可转移的上仓对象，该上仓对象包括一个上仓。

在一些实施例中，该第一取仓位置包括以下任一位置：商品售卖柜上的仓位、中转柜上的上仓取放窗口和充电桩。

在一些实施例中，图3中的第二确定模块304选取该上仓对象作为该机器人执行该任务指令的目标上仓。

在一些实施例中，该指令类型包括：装仓指令，图3中的第一确定模块202基于该装仓指令，确定第二取仓位置；

选择在该第二取仓位置上的上仓作为可转移的上仓对象，该上仓对象包括至少一个上仓。

在一些实施例中，该第二取仓位置包括放置有上仓的外置架。

在一些实施例中，在该上仓对象包括多个上仓的情况下，图3中的第二确定模块204按照该剩余电量信息由高往低的顺序对该上仓对象进行排序，得到上仓对象序列；基于该上仓对象序列，确定该上仓对象序列中剩余电量信息最高的上仓作为该机器人执行该装仓指令的目标上仓；在该上仓对象为一个上仓的情况下，图3中的第二确定模块204选取该上仓对象作为该机器人执行该装仓指令的目标上仓。

在一些实施例中，该用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定装置还包括：充电模块205，被配置为在确定该上仓对象中的一个上仓为该机器人执行该任务指令的目标上仓之后，判断该目标上仓的剩余电量信息是否等于或小于预设的电量阈值；若是，在该机器人完成该任务指令后，对该目标上仓充电。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图4是本公开实施例提供的电子设备400的示意图。图4中的电子设备可以具体为图1中的机器人1。如图4所示，该实施例的电子设备400包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

电子设备400中还可以包括视觉感知系统和上仓转移机构等，本公开实施例对此不作限制。电子设备400可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备400的示例，并不构成对电子设备400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。

处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

存储器402可以是电子设备400的内部存储单元，例如，电子设备400的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备400的外部存储设备，例如，电子设备400上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。存储器402还可以既包括电子设备400的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法，其特征在于，包括：

接收转移上仓的任务指令，并确定所述任务指令的指令类型；

基于所述指令类型，确定机器人当前可转移的上仓对象；

获取所述上仓对象的剩余电量信息；

基于所述剩余电量信息，确定所述上仓对象中的一个上仓为所述机器人执行所述任务指令的目标上仓。

2.根据权利要求1所述的用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法，其特征在于，所述指令类型包括：取仓指令；

所述基于所述指令类型，确定机器人当前可转移的上仓对象，包括：

基于所述取仓指令，确定第一取仓位置；

选择在所述第一取仓位置上的上仓作为可转移的上仓对象，所述上仓对象包括一个上仓。

3.根据权利要求2所述的用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法，其特征在于，所述第一取仓位置包括以下任一位置：商品售卖柜上的仓位、中转柜上的上仓取放窗口和充电桩。

4.根据权利要求2所述的用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法，其特征在于，所述基于所述剩余电量信息，确定所述上仓对象中的至少一个上仓为所述机器人执行所述任务指令的目标上仓，包括：

选择所述上仓对象作为所述机器人执行所述任务指令的目标上仓。

5.根据权利要求1所述的用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法，其特征在于，所述指令类型包括：装仓指令；

所述基于所述指令类型，确定机器人当前可转移的上仓对象，包括：

基于所述装仓指令，确定第二取仓位置；

选择在所述第二取仓位置上的上仓作为可转移的上仓对象，所述上仓对象包括至少一个上仓。

6.根据权利要求5所述的用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法，其特征在于，所述第二取仓位置包括放置有上仓的外置架。

7.根据权利要求5所述的用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法，其特征在于，所述基于所述剩余电量信息，确定所述上仓对象中的一个上仓为所述机器人执行所述任务指令的目标上仓，包括：

在所述上仓对象包括多个上仓的情况下，按照所述剩余电量信息由高往低的顺序对所述上仓对象进行排序，得到上仓对象序列；基于所述上仓对象序列，确定所述上仓对象序列中剩余电量信息最高的上仓作为所述机器人执行所述装仓指令的目标上仓；

在所述上仓对象为一个上仓的情况下，选取所述上仓对象作为所述机器人执行所述装仓指令的目标上仓。

8.根据权利要求1-7任一项所述的用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法，其特征在于，在确定所述上仓对象中的一个上仓为所述机器人执行所述任务指令的目标上仓之后，还包括：

判断所述目标上仓的剩余电量信息是否等于或小于预设的电量阈值；

若是，在所述机器人完成所述任务指令后，对所述目标上仓充电。

9.一种用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定装置，其特征在于，包括：

接收模块，被配置为接收转移上仓的任务指令，并确定所述任务指令的指令类型；

第一确定模块，被配置为基于所述指令类型，确定机器人当前可转移的上仓对象；

获取模块，被配置为获取所述上仓对象的剩余电量信息；

第二确定模块，被配置为基于所述剩余电量信息，确定所述上仓对象中的一个上仓为所述机器人执行所述任务指令的目标上仓。

10.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

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