CN116402286A - 一种物流机器人的调度方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及物流机器人技术领域，尤其涉及一种物流机器人的调度方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定待执行任务的任务信息；该任务信息包括任务内容和任务目的地；根据任务内容确定机器人目标类型；根据机器人目标类型和任务目的地，从各备选物流机器人中确定目标物流机器人；将待执行任务分配至目标物流机器人，以使目标物流机器人执行该待执行任务。本申请通过设置目标物流机器人的调度权限规则，让物流机器人能够有效的匹配相应的物流任务，且通过任务目的地的位置关系来规划物流机器人的行进路线，能够使得资源利用最大化，提高物流机器人的配送效率，节省企业成本。

Description

一种物流机器人的调度方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及物流机器人技术领域，尤其涉及一种物流机器人的调度方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着电商的快速发展，物流配送已经成为电商急需解决的难题，物流机器人成为物流行业中一支新型的力量，备受各界人士的关注。物流机器人方便灵活的使用方法，大大提高了企业的效率，减轻了人类繁重的体力劳动。作为高智能设备的一种，该设备不但可以实现无人操作，还可以达到高效低成本的运行，为物流企业带来利好。

但目前很多企业所引进的物流机器人还处于发展初期，尚未能具备高度智能化，在调度使用过程中不够便利。例如现有的物流机器人在调度过程中受到目标距离，路况信息，物件尺寸形状等影响，缺少一个合理的任务调度和分配机制，往往无法将物流任务分配到合适的物流机器人，因此无法将物流工作的效率最大化。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种物流机器人的调度方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中无法将物流工作的效率最大化的问题。

本申请实施例的第一方面，提供了一种物流机器人的调度方法，所述方法应用于调度系统，所述调度系统通信连接至少两个备选物流机器人，所述方法包括：

确定待执行任务的任务信息；所述任务信息包括任务内容和任务目的地；

根据所述任务内容确定机器人目标类型；

根据所述机器人目标类型和所述任务目的地，从各所述备选物流机器人中确定目标物流机器人；

将所述待执行任务分配至所述目标物流机器人，以使所述目标物流机器人执行所述待执行任务。

本申请实施例的第二方面，提供了一种物流机器人的调度装置，包括：

任务信息确定模块：用于确定待执行任务的任务信息；所述任务信息包括任务内容和任务目的地；

目标物流机器人确定模块：用于根据所述任务内容确定机器人目标类型；根据所述机器人目标类型和所述任务目的地，从各所述备选物流机器人中确定目标物流机器人；

任务执行模块：用于将所述待执行任务分配至所述目标物流机器人，以使所述目标物流机器人执行所述待执行任务。

本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过设置确定目标物流机器人的权限规则，建立了一个合理的匹配任务内容和任务目的地的物流机器人的机制，让物流机器人能够有效的匹配相应的物流任务，且通过任务目的地的位置关系来规划物流机器人的行进路线，能够使得资源利用最大化，提高物流机器人的配送效率，节省企业成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本申请实施例的应用场景的场景示意图；

图2是本申请实施例提供的一种物流机器人的调度方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种物流机器人的调度装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种物流机器人的调度装置中目标物流机器人确定模块的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种物流机器人的调度装置中目标物流机器人确定单元的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种物流机器人的调度装置中任务执行模块的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种物流机器人的调度装置中任务执行顺序确定单元的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

物流机器人是一款针对现代化使用环境开发的智能机器人。具有自主行走，自主避障，防跌落，自主语音提示、自主充电、防跌落等功能。多载体设计，适合车站、校园、医院、物流、机场、酒店、商场等多场合、多用途使用，在降低人员劳动强度的同时，大幅度节省运营成本，提高工作效率，提升服务质量，帮助实现工作场景信息化、智能化、科技化、现代化，提供良好的服务体验。

本申请中的物流机器人可以是提供各种配送服务的移动设备，例如，带有移动机械手和移动基座的物流机器人；两个或两个以上可以协同合作完成货物的捡取和运送的物流机器人；具备视觉导航功能、操作简单，还能与人协作的物流机器人等等。该物流机器人可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果且按照处理结果执行。

下面以快递配送的物流机器人为例，对现有技术中物流机器人配送时存在的问题进行详细说明，具体可以包括以下内容：

传统物流机器人在执行配送任务时，首先接收配送指令，当收到的配送信息与物流机器人本身型号不匹配时，当前物流机器人无法配送，信息指令一直堆积，造成物品配送延迟。比如，配送不同状态的物品，包括气态、液态、固态或者要求保持一定温度的特殊品等等，都与要有与之相匹配的具有特殊功能的物流机器人；或者，根据物品的重量、形状、尺寸不同，物流机器人也需要不同的尺寸型号来进行配送；或者，根据不同路况、小区门禁系统、不同的天气状况也需要能够在这种特别环境下能够行驶的物流机器人，这个配送信息与物流机器人型号相匹配的过程，当前技术中在认定时，程序复杂，操作繁琐。

另外，在配送过程中，怎样能够最大限度的合理利用物流机器人，使其资源整合最大化，也是现有技术中亟待解决的问题。例如，在物流机器人配送过程中，往往送一次货品，直接返回出发点，等待接收下一次的指令，这种往返的时间就白白的浪费掉了，如何在任务工单比较多的情况下，尽可能的使物流机器人一次配送的过程多完成一次以上的任务，即使得资源合理利用，也能够提升配送效率，对应用物流机器人的企业至关重要。

鉴于以上现有技术中的问题，本公开实施例提供一种全新的物流机器人的调度方法，通过设置确定目标物流机器人的调度权限规则，建立了一个合理的匹配任务内容和任务目的地的物流机器人的机制，且通过任务目的地的位置关系来规划物流机器人的行进路线，使得在同一配送路线上的多个任务，物流机器人的一次配送过程都能够完成这些任务，使得资源利用最大化，提高物流机器人的配送效率，节省企业成本。

下面将结合附图详细说明根据本申请实施例的一种物流机器人的调度方法和装置。

图1是本申请实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括终端设备1、2和3、服务器4、网络5及物流机器人6。

终端设备1、2和3可以是硬件，也可以是软件。当终端设备1、2和3为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器4通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当终端设备1、2和3为软件时，其可以安装在如上所述的电子设备中。终端设备1、2和3可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本申请实施例对此不作限制。进一步地，终端设备1、2和3上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。

服务器4可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器4可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本申请实施例对此不作限制。

需要说明的是，服务器4可以是硬件，也可以是软件。当服务器4为硬件时，其可以是为终端设备1、2和3提供各种服务的各种电子设备。当服务器4为软件时，其可以是为终端设备1、2和3提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为终端设备1、2和3提供各种服务的单个软件或软件模块，本申请实施例对此不作限制。

网络5可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙(Bluetooth)、近场通信(Near FieldCommunication，NFC)、红外(Infrared)等，本申请实施例对此不作限制。

物流机器人6可以是提供各种配送服务的移动设备，例如，带有移动机械手和移动基座的物流机器人；两个或两个以上可以协同合作完成货物的捡取和运送的物流机器人；具备视觉导航功能、操作简单，还能与人协作的物流机器人等等。物流机器人6可以是一台机器人，也可以是由若干台机器人组成的物流机器人集群，本申请实施例对此不作限制。

用户可以通过终端设备1、2和3经由网络5与服务器4建立通信连接，以接收或发送信息等。具体地，服务器4中集成有调度系统，通过终端设备1、2和3下达控制指令，调度系统间接控制下辖的物流机器人6接收指令任务，并按照一定顺序调度物流机器人6进行物流配送。

需要说明的是，终端设备1、2和3、服务器4以及网络5和物流机器人6的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本申请实施例对此不作限制。

图2是本申请实施例提供的一种物流机器人的调度方法的流程示意图。图2的一种物流机器人的调度方法可以由图1的集成在服务器4中的调度系统执行。

本方法应用于调度系统，该调度系统通信连接至少两个备选物流机器人。调度系统，主要用来做任务分配，连接多个备选物流机器人。备选物流机器人通过调度系统发送任务指令，执行具体任务。

调度系统一般包括物联网设备管理系统、工单系统、客户服务系统和三方应用接口，物联网设备管理系统用于管理和分配物流机器人；工单系统用于接收和发放任务工单；客户服务系统用于根据任务工单确定客户位置，并根据客户位置来确定路况信息、目标小区门禁信息、当前和未来的天气信息，并匹配相应的物流机器人；三方应用接口通过网络服务方式将异常、资源、指标、实时运行情况实时导入调度系统，并在该调度系统的异常和告警引擎中进行处理。

如图2所示，该物流机器人的调度方法包括：

S201，确定待执行任务的任务信息，该任务信息包括任务内容和任务目的地；

S202，根据任务内容确定机器人目标类型；

S203，根据机器人目标类型和任务目的地，从各备选物流机器人中确定目标物流机器人；

S204，将待执行任务分配至目标物流机器人，以使该目标物流机器人执行此待执行任务。

具体地，本公开实施例中的待执行任务是指调度系统中需要进行分配以供物流机器人进行执行的各类任务。待执行任务具有具体的任务信息。该任务信息中包括待执行任务的任务内容和任务目的地。

任务内容一般包括待配送物的类型、重量、尺寸以及一些特殊要求。其中带运送物品的类型可以为气体、固体、液体等。一些特殊要求可以为需要保温、需要防水、需要密封和不能阳光直射等要求。任务目的地为待配送物的目标地点。

确定了待执行任务的任务信息，也就是确定了待配送物的基本物流信息。

进一步地，根据任务内容确定机器人目标类型，也就是说，该目标类型的机器人有能力执行该待执行任务。因为待配送物本身具有一定的重量和尺寸，以及在配送过程需要一些特殊要求，所以需要相应的物流机器人能够承载这样的重量且满足装载的尺寸，才可以进行配送。例如，某一待配送物为固体，重20kg，长*宽*高为1m*1m*1m，且怕雨淋，那么需要相应的物流机器人能够承载至少20kg的重量，且具有长*宽*高为1m*1m*1m以上的容积的载货箱，并且载货箱和物流机器人本体都要具备一定的防水等级，以躲避雨淋或者其它类型液体的进入，防止破坏待配送物。因此，根据任务内容能够确定与任务内容相匹配的某一类型的物流机器人，将这一类型作为能够完成此任务的机器人目标类型。

进一步地，根据机器人目标类型和任务目的地，从各备选物流机器人中确定目标物流机器人。通常在机器人目标类型确定后，能够按照目标类型对全部的备选物流机器人进行筛选，得到所有符合目标类型的备选物流机器人。但这些备选物流机器人并不都在一处，有的正在执行当前任务，有的可能在物流机器人的集合地待命。进一步的通过任务目的地能够确定各个目标类型的备选物流机器人距离任务目的地的距离。根据到任务目的地的距离确定出具体的某一个备选物流机器人，作为执行此待执行任务的目标物流机器人。一般来说，可以将距离任务目的地最近的一个目标类型的备选物流机器人，确定为目标物流机器人。

确定目标物流机器人后，可进一步地将待执行任务分配至目标物流机器人，以使该目标物流机器人执行此待执行任务。待执行任务的分配通过调度系统完成。至此，本实施例中方法从多个备选物流机器人中筛选得到相对最优的目标物流机器人，并对目标物流机器人进行任务分配，便完成了一个具体的待执行任务的分配和调度过程。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过待执行任务的任务信息匹配能够完成此待执行任务的目标物流机器人，建立了一个合理的任务调度和分配机制，使得物流任务快速准确的分配到合适的物流机器人，将物流工作的效率最大化。

在一些实施例中，备选物流机器人配置有机器人类型，机器人类型包括备选物流机器人的额定运输信息。如上所述，备选物流机器人也可以分不同型号，每种型号的备选物流机器人可能具有不同的功能和特性。即每种型号具有对应的额定运输信息。一般额定运输信息可以为，物流机器人可配送物品的类型、最大载重量、机械手最大或最小间距、载物车厢的容积、是否具备制冷或者制热功能、底盘行驶部位的功能形状、耗电量、是否具备防水功能等等。

以下举例进行说明额定运输信息的包括的内容，例如，为了承载各种不同待配送物的重量，相应的按照承载重量等级分类，有承载级别不同的一系列的物流机器人；因为待配送物的大小不一，需要物流机器人夹取部(机械手)的最大或最小间距也不一样；泥泞路面、颠簸路面、阶梯等路况，需要相应行驶底座的物流机器人；或者为了适应雨水天气，具有一定等级防水功能的物流机器人。

额定运输信息反应了该类型的物流机器人具体的运输能力、承载能力和移动能力。根据额定运输信息可以判断，该物流机器人是否能够匹配待执行任务的任务信息。

在一些实施例中，根据任务内容确定机器人目标类型包括：将任务内容与备选物流机器人对应的额定运输信息进行比对，当任一备选物流机器人对应的额定运输信息与任务内容相匹配，将相匹配的备选物流机器人的机器人类型确定为机器人目标类型。

例如该任务内容可以包括：待配送物的类型信息、尺寸信息和重量信息。该任务内容是对能够配送此待配送物的机器人能力的基本要求。而上述的额定运输信息则反应了备选物流机器人具体的能力。通过将任务内容与备选物流机器人对应的额定运输信息进行比对，能够筛选出哪些类型的备选物流机器人有能力执行此待执行任务。例如，任务内容中具体包括，待配送物的重量10kg。那么相应的额定运输信息中的最大承载重量应当大于10kg的备选物流机器人的类型(即型号)，才能作为该机器人目标类型。在一些情况下，机器人目标类型可以是唯一的。在另一些情况下，机器人目标类型也可存在多个。

在一些实施例中，根据机器人目标类型和任务目的地，从各备选物流机器人中确定目标物流机器人包括：根据机器人目标类型，从各备选物流机器人中确定至少一个初选物流机器人；确定各初选物流机器人的位置信息；根据各初选物流机器人的位置信息以及任务目的地，从各初选物流机器人中确定目标物流机器人。

具体地，在确定了机器人目标类型之后，根据机器人目标类型可以从各备选物流机器人中进行第一次筛选，从而确定至少一个初选物流机器人，此初选物流机器人的类型符合上述的机器人目标类型。也就是说，初选物流机器人均能够匹配待执行任务的任务信息，有能力完成待执行任务。各个初选物流机器人有的可能正在待机状态，有的可能正在执行任务。因此，这些初选物流机器人可能并不在同一个位置。所以还需要进一步的确定各初选物流机器人的位置信息，比较各初选物流机器人与任务目的地之间的距离。在一些情况下，可以直接选择距离最近的初选物流机器人作为目标物流机器人。

在一些实施例中，根据各初选物流机器人的位置信息以及任务目的地，从各初选物流机器人中确定目标物流机器人包括：确定各初选物流机器人的负载状况；根据各初选物流机器人的位置信息、任务目的地和负载状况，从各初选物流机器人中确定目标物流机器人。

具体地，从初选物流机器人中确定目标物流机器人的过程中，除了考虑到与任务目的地的距离之外，优选的还有可能考虑各初选物流机器人的负载状况。负载状况可以指各个初选物流机器人的目前载重情况，即理论上还能够再加载多少重量。也可以指各初选物流机器人执行任务的繁忙情况，即其尚有多少被分配且未完成执行的任务。该负载情况会影响到其执行待执行任务的效率。例如，有的初选物流机器人正在执行任务，其本体上已经承受了一定的载物重量，如果再执行配送任务，待配送物的重量加上原有的载物重量是否会超过物流机器人的额定运输信息中的最大载重量。那么显然该初选物流机器人暂时无法执行该待执行任务。或者，有的初选物流机器人可能尚有较多数量的任务尚未执行完成，那么如果分配其执行该待执行任务，需要消耗较多时间才能够完成，效率相对低下。

因此，在一些情况下可以综合的比较各初选物流机器人与任务目的地之间的距离，以及各初选物流机器人的负载状况，从而选择一个最合适的初选物流机器人作为目标物流机器人。

在一些实施例中，目标物流机器人执行待执行任务包括：目标物流机器人接收待执行任务后，将待执行任务加入任务列表；该任务列表中包括至少一个当前任务；确定待执行任务和各当前任务的任务执行顺序；根据所述任务执行顺序执行待执行任务。

具体地，目标物流机器人接收待执行任务后，其任务列表中可能还会有之前被分配且未完成执行的其他任务，即当前任务。此时，待执行任务亦可同样视为任务列表中的一个当前任务。所以为了提高各个当前任务的整体执行效率，在执行当前任务时还可以进一步的确定任务执行顺序，以便于优化任务执行的过程。在确定任务执行顺序的过程中，可以综合的考虑各个当前任务的目的地的位置和远近关系、当前任务需要完成的期限、当前任务的滞留时间长短、当前任务的重要程度等诸多因素，本实施例中对此不做限定。

在一些实施例中，确定待执行任务和各当前任务的任务执行顺序包括：

确定各当前任务的任务目的地，和待执行任务的任务目的地；根据当前任务的任务目的地和待执行任务的任务目的地，确定任务执行路线；根据任务执行路线确定任务执行顺序。

具体地，本实施例在确定任务执行顺序时，可以优先的考虑各个当前任务的目的地的位置和远近关系，从而使得整体效率达到最优。即可以根据各当前任务的任务目的地，和待执行任务的任务目的地，确定一个距离最短的任务执行路线。目标物流机器人按照任务执行路线行驶，即可在最短的距离之内依次完成各个当前任务(以及待执行任务)。

以下举例说明，可能目标物流机器人在执行任务列表中的任务a时，其任务执行路线恰好与任务列表中的任务b的任务执行路线重合，此时，如果执行完任务a，再去执行除了任务b以外的其他任务，再返回来执行任务b，这样会造成配送效率低下的问题，如果在执行任务a的同时顺便执行任务b，这样大大缩短了配送时间。

因此，根据当前任务的任务目的地和待执行任务的任务目的地确定任务执行路线，如果当前任务的任务目的地和待执行任务的任务目的地的任务执行路线能够重合，该当前任务优先配送，根据此优先等级来确定任务执行顺序。能够使得资源利用最大化，提高物流机器人的配送效率，节省企业成本。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图3是本申请实施例提供的一种物流机器人调度装置的示意图。如图3所示，该物流机器人调度装置包括：

任务信息确定模块301，被配置为确定待执行任务的任务信息；该任务信息包括任务内容和任务目的地；

目标物流机器人确定模块302，被配置为根据任务内容确定机器人目标类型；根据机器人目标类型和任务目的地，从各备选物流机器人中确定目标物流机器人；

任务执行模块303，被配置为将待执行任务分配至目标物流机器人，以使目标物流机器人执行所述待执行任务。

在一些实施例中，备选物流机器人配置有机器人类型，该机器人类型包括备选物流机器人的额定运输信息。

如图4所示，在一些实施例中，目标物流机器人确定模块302包括：

目标类型确定单元321，用于将任务内容与备选物流机器人对应的额定运输信息进行比对；当任一备选物流机器人对应的额定运输信息与任务内容相匹配，将相匹配的备选物流机器人的机器人类型确定为机器人目标类型；该任务内容包括，待配送物的类型信息、尺寸信息和重量信息；

初选物流机器人确定单元322，用于根据机器人目标类型，从各备选物流机器人中确定至少一个初选物流机器人；

目标物流机器人确定单元323，用于确定各初选物流机器人的位置信息；根据各初选物流机器人的位置信息以及任务目的地，从各初选物流机器人中确定目标物流机器人。

如图5所示，在一些实施例中，目标物流机器人确定单元323包括：

负载确定子单元3231，用于确定各初选物流机器人的负载状况；

目标物流机器人筛选子单元3232，用于根据各初选物流机器人的位置信息、任务目的地和负载状况，从各初选物流机器人中确定目标物流机器人。

如图6所示，在一些实施例中，任务执行模块303包括：

任务列表单元331，用于目标物流机器人接收待执行任务后，将待执行任务加入任务列表；任务列表中包括至少一个当前任务；

任务执行顺序确定单元332，用于确定待执行任务和各当前任务的任务执行顺序；根据任务执行顺序执行待执行任务。

如图7所示，在一些实施例中，任务执行顺序确定单元332包括：

任务目的地确定子单元3321，用于确定各当前任务的任务目的地，和待执行任务的任务目的地；

任务执行路线确定子单元3322，用于根据当前任务的任务目的地和待执行任务的任务目的地，确定任务执行路线；根据任务执行路线确定任务执行顺序。

图8是本申请实施例提供的电子设备7的示意图。如图8所示，该实施例的电子设备7包括：处理器701、存储器702以及存储在该存储器702中并且可在处理器701上运行的计算机程序703。处理器701执行计算机程序703时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器701执行计算机程序703时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

电子设备7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端物流机器人等电子设备。电子设备7可以包括但不仅限于处理器701和存储器702。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是电子设备7的示例，并不构成对电子设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。

处理器701可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

存储器702可以是电子设备7的内部存储单元，例如，电子设备7的硬盘或内存。存储器702也可以是电子设备7的外部存储设备，例如，电子设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。存储器702还可以既包括电子设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器72用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物流机器人的调度方法，其特征在于，所述方法应用于调度系统，所述调度系统通信连接至少两个备选物流机器人，所述方法包括：

确定待执行任务的任务信息；所述任务信息包括任务内容和任务目的地；

根据所述任务内容确定机器人目标类型；

根据所述机器人目标类型和所述任务目的地，从各所述备选物流机器人中确定目标物流机器人；

将所述待执行任务分配至所述目标物流机器人，以使所述目标物流机器人执行所述待执行任务。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：

所述备选物流机器人配置有机器人类型，所述机器人类型包括所述备选物流机器人的额定运输信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述任务内容确定机器人目标类型包括：

将所述任务内容与所述备选物流机器人对应的额定运输信息进行比对；

当任一所述备选物流机器人对应的额定运输信息与所述任务内容相匹配，将所述相匹配的备选物流机器人的机器人类型确定为所述机器人目标类型；

所述任务内容包括，待配送物的类型信息、尺寸信息和重量信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人目标类型和所述任务目的地，从各所述备选物流机器人中确定目标物流机器人包括：

根据所述机器人目标类型，从各所述备选物流机器人中确定至少一个初选物流机器人；

确定各所述初选物流机器人的位置信息；

根据各所述初选物流机器人的位置信息以及所述任务目的地，从各所述初选物流机器人中确定目标物流机器人。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述初选物流机器人的位置信息以及所述任务目的地，从各所述初选物流机器人中确定目标物流机器人包括：

确定各所述初选物流机器人的负载状况；

根据各所述初选物流机器人的位置信息、所述任务目的地和所述负载状况，从各所述初选物流机器人中确定目标物流机器人。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标物流机器人执行所述待执行任务包括：

所述目标物流机器人接收所述待执行任务后，将所述待执行任务加入任务列表；所述任务列表中包括至少一个当前任务；

确定所述待执行任务和各所述当前任务的任务执行顺序；

根据所述任务执行顺序执行所述待执行任务。

7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，所述确定所述待执行任务和各所述当前任务的任务执行顺序包括：

确定各所述当前任务的任务目的地，和所述待执行任务的任务目的地；

根据所述当前任务的任务目的地和所述待执行任务的任务目的地，确定任务执行路线；

根据所述任务执行路线确定所述任务执行顺序。

8.一种物流机器人的调度装置，其特征在于，包括：

任务信息确定模块：用于确定待执行任务的任务信息；所述任务信息包括任务内容和任务目的地；

目标物流机器人确定模块：用于根据所述任务内容确定机器人目标类型；根据所述机器人目标类型和所述任务目的地，从各所述备选物流机器人中确定目标物流机器人；

任务执行模块：用于将所述待执行任务分配至所述目标物流机器人，以使所述目标物流机器人执行所述待执行任务。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

Images