CN107139157A - 一种跟随式管家机器人 - Google Patents
一种跟随式管家机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107139157A CN107139157A CN201710406907.1A CN201710406907A CN107139157A CN 107139157 A CN107139157 A CN 107139157A CN 201710406907 A CN201710406907 A CN 201710406907A CN 107139157 A CN107139157 A CN 107139157A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- type house
- house keeper
- trailing type
- user
- airborne computer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims abstract description 13
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 5
- 240000007651 Rubus glaucus Species 0.000 claims description 3
- 235000011034 Rubus glaucus Nutrition 0.000 claims description 3
- 235000009122 Rubus idaeus Nutrition 0.000 claims description 3
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 3
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 2
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
- 210000003462 vein Anatomy 0.000 description 1
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/008—Manipulators for service tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种跟随式管家机器人，包括底盘，所述底盘的内部对称安装有电机，底盘的两侧均设有车轮，电池仓的顶部安装有智能系统，所述智能系统的顶部通过对称设置的悬架系统连接箱体底板，箱体通过蓝牙锁连接箱体顶盖，所述箱体顶盖的顶部固定设置有托盘，所述智能系统由机载计算机和单片机组成。本跟随式管家机器人，通过智能系统的机载计算机和单片机维持整机的平衡，蓝牙锁的开启需通过用户手机APP验证或者通过指纹识别，机载计算机会根据当前存放物品情况对控制参数进行调整，进行预测性参数调整，同时机器人的外观初步定为类似于移动的高尔夫球包，帮助用户旅行的时候背包和携带物品，减轻用户的负担，使用户轻松出门。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体是一种跟随式管家机器人。
背景技术
随着电子技术的发展，周边设备的智能化程度越来越高，给人们的生活带来诸多便利。但是各种智能化设备在与人进行交互时，都有自己各自完全独立或者相对独立的操作系统。适应越来越多的智能化设备的操作系统，对使用者来讲，工作量越来越大，负担越来越重，现如今技术发展迅速，人们希望可以把自己从繁重的体力劳累中解脱出来，而我们不可避免的是出⻔门背包步行等尴尬的情况。
发明内容
本发明的目的在于提供一种跟随式管家机器人，具备出门不用背包轻松旅行的优点，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种跟随式管家机器人，包括底盘，所述底盘的内部对称安装有电机，底盘的两侧均设有车轮，车轮固定连接电机的输出轴上，所述底盘的顶部固定连接有电池仓，电池仓的顶部安装有智能系统，所述智能系统的顶部通过对称设置的悬架系统连接箱体底板，智能系统和箱体底板之间还安装有传感器，所述箱体底板通过卡扣卡合连接箱体，箱体的顶部设有箱体顶盖，箱体通过蓝牙锁连接箱体顶盖，所述箱体顶盖的顶部固定设置有托盘。
作为本发明进一步的方案：所述智能系统由机载计算机和单片机组成，机载计算机和单片机通过串口双向电连接。
作为本发明进一步的方案：所述机载计算机电连接传感器。
作为本发明进一步的方案：所述机载计算机包括指纹识别模块、用户手机识别模块、电机控制模块、算法控制模块和悬架系统控制模块。
作为本发明进一步的方案：所述单片机包括信息采集模块和平衡维持模块。
作为本发明进一步的方案：所述机载计算机通过蓝牙和用户手机APP建立连接。
作为本发明进一步的方案：所述机载计算机通过蓝牙和蓝牙锁建立连接。
作为本发明进一步的方案：所述单片机的型号为Arduino 2560。
作为本发明进一步的方案：所述机载计算机的型号为raspberry pi3。
作为本发明进一步的方案：所述电池仓为整个机器人系统供电。
与现有技术相比，本发明有益效果：
本跟随式管家机器人，两个车轮的设计提高通过能力，通过智能系统的机载计算机和单片机维持整机的平衡，蓝牙锁的开启需通过用户手机APP验证或者通过指纹识别，满足两者任意一个才能打开蓝牙锁，安全性高，机器人运转时会自动保持平衡，并在此前提下跟踪用户，用户在机器人当前位置左侧时机器人会向左转动，右侧时会向右转动，以保持始终面向用者。机器人会始终保持一定距离，由蓝牙和超声波确定距离。使用者如果向远离机器人方向走动，机器人会前移直至达到预定范围内，该范围属于用户使用偏好可以在手机客户端中进行修改，机载计算机会根据当前存放物品情况对控制参数进行调整，并且记录用户使用习惯，进行预测性参数调整，以实现对机器性能，以及电池续航策略的优化，同时机器人的外观初步定为类似于移动的高尔夫球包，帮助用户旅行的时候背包和携带物品，减轻用户的负担，使用户轻松出门。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的系统控制图。
图中：1-底盘；2-电机；3-车轮；4-电池仓；5-智能系统；51-机载计算机；511-指纹识别模块；512-用户手机识别模块；513-电机控制模块；514-算法控制模块；515-悬架系统控制模块；52-单片机；521-信息采集模块；522-平衡维持模块；6-悬架系统；7-传感器；8-箱体底板；9-卡扣；10-箱体；11-蓝牙锁；12-箱体顶盖；13-托盘。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本发明实施例中，一种跟随式管家机器人，包括底盘1，底盘高度离地间隙大于80mm，保证不会碰到地面障碍物，底盘1的内部对称安装有电机2，底盘1的两侧均设有车轮3，电机2为车轮3提供动力，驱动车轮3转动，两个车轮3相比四个车轮3少了了两个电机2，更加轻便，成本更低，两轮通过能力强于四轮，两轮结构转弯半径更小，可以实现原地掉头，灵活性高，两轮结构拓展性更强，将来可以增加类似于腿的结构来攀登台阶等地形，关于车轮3的平衡性在现有的平衡车上有应用，为现有成熟技术，车轮3固定连接电机2的输出轴上，底盘1的顶部固定连接有电池仓4，电池仓4为整个机器人系统供电，电池仓4内置30颗18650高功率锂电池单元，保证电量供应，电池仓4的顶部安装有智能系统5，智能系统5由机载计算机51和单片机52组成，单片机52的型号为Arduino 2560，机载计算机51的型号为raspberry pi3，机载计算机51和单片机52通过串口双向电连接，单片机52向机载计算机51上传信息采集模块521采集所得信息，如机体运行情况，单片机52接收机载计算机51发送的参数和指令，机载计算机51包括指纹识别模块511、用户手机识别模块512、电机控制模块513、算法控制模块514和悬架系统控制模块515，单片机52包括信息采集模块521和平衡维持模块522，指纹识别模块511用于指纹的识别，便于开启蓝牙锁11，用户手机识别模块512可以识别用于手机信息，电机控制模块513控制电机2驱动车轮3，算法控制模块514根据用户物品重量、跟随速度、等待时间等记录，自动优化输出功率，控制器参数，逐渐适应用户使用习惯，悬架系统控制模块515控制悬架系统6，单片机52的平衡维持模块522维持车轮3和悬架系统6的平衡，闭环校正，修正整机系统稳定性，智能系统5的顶部通过对称设置的悬架系统6连接箱体底板8，悬架系统6使得机器人拥有过滤路面颠簸的能力，成本适中实现简单，悬架系统6提高了机器人运输的稳定性，在运输方面体现出一定的优势，智能系统5和箱体底板8之间还安装有传感器7，机载计算机51电连接传感器7，传感器7设有摄像头，为超声波距离传感器，箱体底板8通过卡扣9卡合连接箱体10，箱体10的顶部设有箱体顶盖12，箱体10通过蓝牙锁11连接箱体顶盖12，机载计算机51通过蓝牙和用户手机APP建立连接，并在Linux操作系统上运行机器学习程序，并为将来拓展功能做平台准备，手机APP具有电子锁、仪表盘、自动故障诊断、固件升级和个性化设置等功能，有操作界面和用户编号，便于用户开锁，机载计算机51通过蓝牙和蓝牙锁11建立连接，蓝牙锁11的开启需通过用户手机APP验证或者通过指纹识别，满足两者任意一个才能打开蓝牙锁11，未开锁时检测到移动自动报警，箱体顶盖12的顶部固定设置有托盘13，托盘13上设置防滑纹，用于放置用户随手放置的物品，机器人的外观初步定为类似于移动的高尔夫球包，帮助用户旅行的时候背包和携带物品，减轻用户的负担，使用户轻松出门。
用户的手机蓝牙打开后初次连接需要用户输入并完善相关信息，完成后每次都会自动连接。连接后手机APP上会显示机器人相关信息，点按启动按钮，或者按机器人开机按钮机器人即开始运作。机器人运转时会自动保持平衡，并在此前提下跟踪用户，用户在机器人当前位置左侧时机器人会向左转动，右侧时会向右转动，以保持始终面向用者。机器人会始终保持一定距离，由蓝牙和超声波确定距离。使用者如果向远离机器人方向走动，机器人会前移直至达到预定范围内，该范围属于用户使用偏好可以在手机客户端中进行修改。用户存取物品时须在手机与机器人保持蓝牙连接的情况下通过蓝牙锁11打开。用户所存放的物品对系统稳定会有所影响，机载计算机51会根据当前存放物品情况对控制参数进行调整，并且记录用户使用习惯，进行预测性参数调整，以实现对机器性能，以及电池续航策略的优化。
综上所述：本跟随式管家机器人，两个车轮3的设计提高通过能力，通过智能系统5的机载计算机51和单片机52维持整机的平衡，蓝牙锁11的开启需通过用户手机APP验证或者通过指纹识别，满足两者任意一个才能打开蓝牙锁11，安全性高，机器人运转时会自动保持平衡，并在此前提下跟踪用户，用户在机器人当前位置左侧时机器人会向左转动，右侧时会向右转动，以保持始终面向用者。机器人会始终保持一定距离，由蓝牙和超声波确定距离。使用者如果向远离机器人方向走动，机器人会前移直至达到预定范围内，该范围属于用户使用偏好可以在手机客户端中进行修改，机载计算机51会根据当前存放物品情况对控制参数进行调整，并且记录用户使用习惯，进行预测性参数调整，以实现对机器性能，以及电池续航策略的优化，同时机器人的外观初步定为类似于移动的高尔夫球包，帮助用户旅行的时候背包和携带物品，减轻用户的负担，使用户轻松出门。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (10)
1.一种跟随式管家机器人，包括底盘（1），其特征在于：所述底盘（1）的内部对称安装有电机（2），底盘（1）的两侧均设有车轮（3），车轮（3）固定连接电机（2）的输出轴上，所述底盘（1）的顶部固定连接有电池仓（4），电池仓（4）的顶部安装有智能系统（5），所述智能系统（5）的顶部通过对称设置的悬架系统（6）连接箱体底板（8），智能系统（5）和箱体底板（8）之间还安装有传感器（7），所述箱体底板（8）通过卡扣（9）卡合连接箱体（10），箱体（10）的顶部设有箱体顶盖（12），箱体（10）通过蓝牙锁（11）连接箱体顶盖（12），所述箱体顶盖（12）的顶部固定设置有托盘（13）。
2.根据权利要求1所述的一种跟随式管家机器人，其特征在于：所述智能系统（5）由机载计算机（51）和单片机（52）组成，机载计算机（51）和单片机（52）通过串口双向电连接。
3.根据权利要求2所述的一种跟随式管家机器人，其特征在于：所述机载计算机（51）电连接传感器（7）。
4.根据权利要求2所述的一种跟随式管家机器人，其特征在于：所述机载计算机（51）包括指纹识别模块（511）、用户手机识别模块（512）、电机控制模块（513）、算法控制模块（514）和悬架系统控制模块（515）。
5.根据权利要求2所述的一种跟随式管家机器人，其特征在于：所述单片机（52）包括信息采集模块（521）和平衡维持模块（522）。
6.根据权利要求2所述的一种跟随式管家机器人，其特征在于：所述机载计算机（51）通过蓝牙和用户手机APP建立连接。
7.根据权利要求2所述的一种跟随式管家机器人，其特征在于：所述机载计算机（51）通过蓝牙和蓝牙锁（11）建立连接。
8.根据权利要求2所述的一种跟随式管家机器人，其特征在于：所述单片机（52）的型号为Arduino 2560。
9.根据权利要求2所述的一种跟随式管家机器人，其特征在于：所述机载计算机（51）的型号为raspberry pi3。
10.根据权利要求1所述的一种跟随式管家机器人，其特征在于：所述电池仓（4）为整个机器人系统供电。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710406907.1A CN107139157A (zh) | 2017-06-02 | 2017-06-02 | 一种跟随式管家机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710406907.1A CN107139157A (zh) | 2017-06-02 | 2017-06-02 | 一种跟随式管家机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107139157A true CN107139157A (zh) | 2017-09-08 |
Family
ID=59779686
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710406907.1A Pending CN107139157A (zh) | 2017-06-02 | 2017-06-02 | 一种跟随式管家机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107139157A (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107627312A (zh) * | 2017-10-22 | 2018-01-26 | 苏州律点信息科技有限公司 | 一种小型家居管家机器人 |
| CN108621726A (zh) * | 2018-05-23 | 2018-10-09 | 邯郸慧龙电力设计研究有限公司 | 一种全地形载物车 |
| CN108715193A (zh) * | 2018-05-30 | 2018-10-30 | 安徽知之信息科技有限公司 | 一种跟随式管家机器人的爬台阶装置 |
| CN108720733A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-11-02 | 珠海市微半导体有限公司 | 多功能清洁机器人系统及其控制方法 |
| CN109531585A (zh) * | 2017-09-22 | 2019-03-29 | 松下知识产权经营株式会社 | 机器人 |
| CN114601296A (zh) * | 2022-03-31 | 2022-06-10 | 河南云迹智能技术有限公司 | 用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法和装置 |
| CN115509263A (zh) * | 2022-11-24 | 2022-12-23 | 广州疆海科技有限公司 | 储能设备跟随控制方法、装置、储能设备和可读存储介质 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102566523A (zh) * | 2010-12-24 | 2012-07-11 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 管家机器人及基于管家机器人的网络控制系统 |
| CN105798922A (zh) * | 2016-05-12 | 2016-07-27 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种家庭服务机器人 |
| CN205614640U (zh) * | 2016-01-20 | 2016-10-05 | 詹雨科 | 一种智能跟随机器人 |
| CN106003099A (zh) * | 2016-08-05 | 2016-10-12 | 苏州库浩斯信息科技有限公司 | 一种智能管家型机器人 |
-
2017
- 2017-06-02 CN CN201710406907.1A patent/CN107139157A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102566523A (zh) * | 2010-12-24 | 2012-07-11 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 管家机器人及基于管家机器人的网络控制系统 |
| CN205614640U (zh) * | 2016-01-20 | 2016-10-05 | 詹雨科 | 一种智能跟随机器人 |
| CN105798922A (zh) * | 2016-05-12 | 2016-07-27 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种家庭服务机器人 |
| CN106003099A (zh) * | 2016-08-05 | 2016-10-12 | 苏州库浩斯信息科技有限公司 | 一种智能管家型机器人 |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109531585A (zh) * | 2017-09-22 | 2019-03-29 | 松下知识产权经营株式会社 | 机器人 |
| CN107627312A (zh) * | 2017-10-22 | 2018-01-26 | 苏州律点信息科技有限公司 | 一种小型家居管家机器人 |
| CN108621726A (zh) * | 2018-05-23 | 2018-10-09 | 邯郸慧龙电力设计研究有限公司 | 一种全地形载物车 |
| CN108720733A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-11-02 | 珠海市微半导体有限公司 | 多功能清洁机器人系统及其控制方法 |
| CN108720733B (zh) * | 2018-05-29 | 2023-11-03 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 多功能清洁机器人系统的控制方法 |
| CN108715193A (zh) * | 2018-05-30 | 2018-10-30 | 安徽知之信息科技有限公司 | 一种跟随式管家机器人的爬台阶装置 |
| CN114601296A (zh) * | 2022-03-31 | 2022-06-10 | 河南云迹智能技术有限公司 | 用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法和装置 |
| CN114601296B (zh) * | 2022-03-31 | 2023-09-01 | 河南云迹智能技术有限公司 | 用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法和装置 |
| CN115509263A (zh) * | 2022-11-24 | 2022-12-23 | 广州疆海科技有限公司 | 储能设备跟随控制方法、装置、储能设备和可读存储介质 |
| CN115509263B (zh) * | 2022-11-24 | 2023-03-10 | 广州疆海科技有限公司 | 储能设备跟随控制方法、装置、储能设备和可读存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107139157A (zh) | 一种跟随式管家机器人 | |
| CN102551994B (zh) | 一种康复助行机器人及其控制系统 | |
| CN105599821B (zh) | 具有环境感知能力的电驱动仿生四足机器人及控制方法 | |
| CN107920640A (zh) | 电动行李箱 | |
| CN106175714A (zh) | 一种幼儿睡眠智能监控系统 | |
| CN103529850A (zh) | 两轮自平衡车控制方法 | |
| CN102358364A (zh) | 自行车骑行辅助装置、用该辅助装置的自行车及辅助方法 | |
| CN107839828A (zh) | 一种共享电单车控制系统 | |
| CN105564262B (zh) | 一种电动汽车电池充电均衡恢复的充电机及方法 | |
| CN204586538U (zh) | 电动车智能加电系统 | |
| CN106787062A (zh) | 一种自行车骑行的自发电控制系统 | |
| CN206684900U (zh) | 一种老人用智能眼镜框架 | |
| CN204895691U (zh) | 智能自行车 | |
| CN103318145A (zh) | 电动汽车充电电池智能更换流程 | |
| CN210444407U (zh) | 一种新型轮腿混合式无人巡视探测装置 | |
| CN206528562U (zh) | 一种智能提示报警的载人双轮电动平衡车 | |
| Tsai et al. | Adaptive motion control of a terrain-adaptive self-balancing leg-wheeled mobile robot over rough terrain | |
| CN202144284U (zh) | 智能启动平衡的运输工具 | |
| CN106956736A (zh) | 一种智能伴随机器人 | |
| CN206697007U (zh) | 智能车内数据监控系统 | |
| CN207346035U (zh) | 用于共享单车使其转换为混合动力单车的电池模组 | |
| CN208080715U (zh) | 一种多功能拉杆箱 | |
| CN206238647U (zh) | 多功能载人智能行李箱 | |
| CN205819439U (zh) | 一种多用途智能四轮折叠滑板车 | |
| CN206186816U (zh) | 具有人体感应和无线登陆充电功能的充电桩管理系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20170908 |