CN113052523A - 一种配送柜的运送方法、配送机器人以及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种配送柜的运送方法、配送机器人以及计算机存储介质，该方法包括：移动至第一位置；对第一位置的多个配送柜进行装箱操作；将多个配送柜运送至第二位置；对多个配送柜进行卸货操作，以将多个配送柜放置在第二位置。通过上述方式，提高了配送柜的搬运效率，进一步提升了快递配送的效率，提高了资源的利用率。

Description

一种配送柜的运送方法、配送机器人以及计算机存储介质

技术领域

本申请涉及物流运输技术领域，具体涉及一种配送柜的运送方法、配送机器人以及计算机存储介质。

背景技术

众所周知快递业成本最昂贵和效率最低的环节是在前后两端，也就是最接近发件人与收件人的两端，由于前后两端的用户比较分散，为提高效率，快递公司需要配备较多的快递员才能满足派送需要；随着包裹量逐年增长，后续的人工配送成本会更高，同时随着人口红利的逐渐缩减，高昂的运送成本与派送效率问题将更加突出。

目前兴起的智能快递柜，通过机器人自动搬运智能快递柜至用户楼层进行配送，能够提高配送效率并节约了人力资源。在此之前，需要将物流中心的配送柜搬运至楼宇的快递集中站。

发明内容

本申请主要解决的问题是提供一种配送柜的运送方法、配送机器人以及计算机存储介质，提高了配送柜的搬运效率，进一步提升了快递配送的效率，提高了资源的利用率。

为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提供一种配送柜的运送方法，该方法应用于配送机器人，该方法包括：移动至第一位置；对第一位置的多个配送柜进行装箱操作；将多个配送柜运送至第二位置；对多个配送柜进行卸货操作，以将多个配送柜放置在第二位置。

其中，对第一位置的多个配送柜进行装箱操作，包括：获取第一位置的配送柜数量信息；基于第一位置的配送柜数量信息和配送机器人的当前装载信息，对第一位置的多个配送柜进行装箱操作。

其中，基于第一位置的配送柜数量信息和配送机器人的当前装载信息，对第一位置的多个配送柜进行装箱操作，包括：若第一位置的配送柜数量小于或等于配送机器人的当前可装载数量，则对第一位置的所有配送柜进行装箱操作；若第一位置的配送柜数量大于配送机器人的当前可装载数量，则对第一位置的部分配送柜进行装箱操作。

其中，对第一位置的部分配送柜进行装箱操作，包括：从调度服务器获取第一位置的多个配送柜的达到时间；其中，达到时间为配送柜运送至第一位置的时间；基于多个配送柜的达到时间，按照时间先后顺序对第一位置的部分配送柜进行装箱操作。

其中，获取第一位置的配送柜数量信息，包括：在到达第一位置后，向调度服务器发送装箱请求，以使调度服务器基于任务调度状态确定第一位置的配送柜数量信息；获取调度服务器发送的第一位置的配送柜数量信息。

其中，将多个配送柜运送至第二位置，包括：在完成装箱操作后，向调度服务器发送运送请求，以使调度服务器基于任务调度状态确定多个配送柜的运送目的位置；获取调度服务器发送的多个配送柜的运送目的位置，并基于多个配送柜的运送目的位置分别将多个配送柜运送至对应的位置。

其中，基于多个配送柜的运送目的位置分别将多个配送柜运送至对应的位置，包括：根据多个配送柜的装箱顺序确定多个配送柜的卸货顺序；按照多个配送柜的卸货顺序依次将多个配送柜运送至对应的位置。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是：提供一种配送机器人，该配送机器人包括处理器以及与处理器连接的存储器，存储器中存储有程序数据，处理器用于执行程序数据以实现如上述的方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是：提供一种配送柜的运送方法，该方法应用于调度服务器，该方法包括：获取配送机器人的位置信息；在配送机器人移动至第一位置时，向配送机器人发送装箱指令，以使配送机器人对第一位置的多个配送柜进行装箱操作；向配送机器人发送运送指令，以使配送机器人将多个配送柜运送至第二位置；向配送机器人发送卸货指令，以使配送机器人对多个配送柜进行卸货操作，以将多个配送柜放置在第二位置。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是：提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序数据，程序数据在被处理器执行时，用以实现如上述的方法。

本申请提供的配送柜的运送方法包括：移动至第一位置；对第一位置的多个配送柜进行装箱操作；将多个配送柜运送至第二位置；对多个配送柜进行卸货操作，以将多个配送柜放置在第二位置。通过上述方式，能够对多个配送柜同时进行装载配送并卸货，提高了配送柜的搬运效率，进一步提升了快递配送的效率，节省了资源。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请提供的配送柜的运送方法第一实施例的流程示意图；

图2是本申请提供的配送机器人的第一结构示意图；

图3是本申请提供的配送柜的结构示意图；

图4是图1中步骤12在另一实施例中的流程示意图；

图5是图1中步骤13在另一实施例中的流程示意图；

图6是本申请提供的配送柜的运送方法第二实施例的流程示意图；

图7是本申请提供的调度服务器和配送机器人的交互示意图；

图8是本申请提供的配送机器人的第二结构示意图；

图9是本申请实施例提供的计算机存储介质一实施例的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

货物(如快递)的配送流程大致如下：

1、快递揽件、分拣，将需要运送的大量货物揽件至物流中心并分成分拣工作，根据货物的类型、运送地址进行装车，其中，物流中心可以为存放快递、外卖等待配送物的安置点，例如驿站；

2、采用陆运、航运等方式将货物运送至目的地；

3、对货物进行分拣并运送至物流中心，一般一个小型的区域范围内会有一个物流中心，例如一个街道、一个社区会有一个物流中心；

4、物流中心人工进行快递的分拣，当然在其他实施例中还可以采用机器人进行自动分捡，将同一个小区、楼宇的快递装至同一配送柜；

5、利用配送机器人搬运配送柜至相应的小区或楼宇，并放置在楼宇的指定位置；

6、再利用楼宇机器人搬运配送柜至相应的楼层进行配送。

在上述流程中，本申请的实施例主要涉及第5个步骤，即配送机器人如何将物流中心的配送柜搬运至相应的小区或楼宇。

参阅图1，图1是本申请提供的配送柜的运送方法第一实施例的流程示意图，该方法应用于配送机器人，该方法包括：

步骤11：移动至第一位置。

其中，该第一位置可以为物流中心，且第一位置用于放置多个配送柜，配送机器人用于对多个配送柜进行配送。

本实施例中的配送机器人是智能物流系统中的一个用于运送配送柜的机器人，如图2所示，图2是本申请提供的配送机器人的第一结构示意图，该配送机器人20包括了主体21，驱动机构22，传感器组件23以及控制器(图2未示)。

驱动机构22设置于主体21上，从而可以驱动主体21进行移动。传感器组件23也设置于主体21上，并用于探测配送机器人20在移动或者停止过程中的周边障碍物，从而获得障碍物信息。具体地，该障碍物不仅仅限于台阶，阻挡物等，还包括红绿灯等交通信息。

控制器则可以接收障碍信息，并根据障碍信息生成控制指令以控制驱动机构22，进而使得驱动机构22驱动主体21避开障碍物。

如图1所示，主体21包括承载部211与板体部212，板体部212垂直设置于承载部211的一端，即板体部212自承载部211一端向上延伸并可以与承载部211相互垂直。

在具体实施例中，承载部211主要用于对配送柜进行承载，其类似于一个板状结构，驱动机构22设置于承载部211上。具体地，驱动机构22具体包括底盘、驱动件以及驱动轮，底盘设置于承载部211的底部，驱动轮优选为四个，并分别安装于底盘的四个角。驱动件用于驱动驱动轮进行转动或者转向。

传感器组件23则设置于承载部211与板体部212上。

上述实施例中，通过在承载部211上设置板体部212，一方面可以作为阻挡版，以使得配送柜能够更加良好的承载于承载部211上，另一方面，由于承载部211的高度与安装位置有限，通过设置板体部212用于安装传感器组件23，能够更好的对环境进行全方位的探测，以达到更好的探测效果。

如图2所示，传感器组件23包括发射式传感器组件231，发射式传感器组件231包括第一发射式传感器231a，第二发射式传感器231b以及第三发射式传感器231c；其中，第一发射式传感器231a设置于承载部211的一端，第二发射式传感器231b设置于承载部211的另一端，第三发射式传感器231c设置于板体部212远离承载部211的一端。即第三发射式传感器231c设置于板体部212的顶端位置。

当发射式传感器组件231检测到障碍物时，则向控制器发射相关的障碍物信息，具体如大小，方位等信息。然后控制器根据障碍物信息生成相关的指令信息，并通过驱动机构22控制主体21停止、转向或者移动等等，以避开障碍物。

在具体实施例中，控制器可以安装于主体21上，也可以作为云端，通过与配送机器人20进行5G/4G的实时通讯，来接收来自配送机器人20的信息并发出相应的指令，这里不做限制。

在具体实施例中，发射式传感器组件231用于对第一探测区域的障碍物进行检测。且第一发射式传感器231a，第二发射式传感器231b以及第三发射式传感器231c具体均可以为激光雷达。

在具体实施例中，传感器组件23还包括超声波雷达(图未示)，超声波雷达设置于板体部212和/或承载部211上，超声波雷达用于对第二探测区域的障碍物进行检测，第二探测区域与第一探测区域至少部分不重合。具体地，发射式传感器组件231的探测区域可能存在有盲区，如第二发射式传感器231b与第三发射式传感器231c由于高度的关系，可以对中间区域无法进行扫描，则可以在板体部212中间位置设置有超声波雷达，从而进行扫描补偿。

同时，超声波雷达可以用于检测玻璃，当检测到多个条状障碍，或超声波传感器检测到面状障碍，可以判断障碍物为玻璃。

如图2所示，承载部211的两端分别设置有避让斜面211a，第一发射式传感器231a与第二发射式传感器231b设置于避让斜面211a上。从而使得在配送机器人20发生撞击时，第一发射式传感器231a与第二发射式传感器231b不会受到撞击的伤害。

具体地，避让斜面211a具体朝外斜上方，因此还可以用于设置超声波雷达，因此超声波雷达还可以对斜上方进行检测。

在具体实施例中，承载部211的两端分别设置有缓冲件211b，用于配送机器人20撞击时起到缓冲作用，以防止撞击的力直接伤害到配送机器人20的本体部分。

第三发射式传感器231c上设置有防护罩24，防护罩24用于对第三发射式传感器231c进行防护，且防护罩24的大小倾斜角度与第三发射式传感器231c的扫描角度相吻合。以使防护罩24不影响第三发射式传感器231c的工作；防护罩24采用透明材料制作，以避免影响测试效果。

步骤12：对第一位置的多个配送柜进行装箱操作。

如图3所示，图3是本申请提供的配送柜的结构示意图，该配送柜30包括箱体部31、支架32和滑动轮组件33。

其中，箱体部31用于容置货物(快递)，如图3所示，箱体部31设置于支架32上，滑动轮组件33转动设置于支架32远离箱体部31的一端。具体地，支架32设置于滑动轮组件33上，箱体部31则设置于支架32上。

本申请提供一种配送柜30，箱体部31的底板上设置有卡置槽35，该配送柜30可以承载于室外机器人上，室外机器人包括有锁止结构34，且当配送柜30承载于室外机器人上时，该卡置槽35可以用于配合锁止结构34以将配送柜30锁止于配送机器人上，从而可以防止配送柜30在室外机器人上发生晃动。

上述实施例中，通过在配送柜30上设置卡置槽35以与室外机器人的锁止结构34配合，可以使得配送柜30稳固放置于配送机器人上，从而防止配送柜30在室外机器人上发生晃动。进而使得室外机器人可以稳固的带动配送柜30移动，对配送柜30中的物体减少由于摇晃而导致的损坏。

在具体实施例中，卡置槽35包括两个长槽。

在一实施例中，两个长槽可以相对设置，在具体场景中，室外机器人的锁止结构34对应为两个可以互相背离运动的机械锁，当配送柜30承载于室外机器人上时，两个长槽位于两个机械锁的两侧，两个机械锁互相背离运动，并分别嵌入两个长槽中，进而与长槽配合以使得配送柜30可以稳固卡置于室外机器人上。

在另一实施例中，两个长槽可以相背设置，在具体场景中，室外机器人的锁止结构34对应为两个可以互相相向运动的机械锁，当配送柜30承载于室外机器人上时，两个长槽位于两个机械锁之间，两个机械锁互相相向运动，并分别嵌入两个长槽中，进而与长槽配合以使得配送柜30可以稳固卡置于室外机器人上。

在具体实施例中，每个长槽包括多个间隔设置的子槽，且子槽之间存在槽壁，进而使得机械锁卡置于长槽时，可以防止机械锁沿着长槽的长度方向移动。

在具体实施例中，卡置槽35的槽壁上设置有软性层，使得当机械锁与卡置槽35配合时，可以软性配合，进而增大配合时的摩擦力，使得机械锁与卡置槽35配合更为固定。

在具体实施例中，箱体部31的底板上设置有两条并行设置的固定条，两个卡置槽35分别设置于两条固定条上。

在具体实施例中，固定条可以通过螺钉固定于箱体部31的底板上，且固定条可以为软性条，具体如硅胶条或者橡胶条。

在具体实施例中，固定条上还设置有导向件，以用于在配送机器人与卡置槽35发生相对移动时进行导向。具体地，导向件为旋转轴承，导向件固定于固定条的一端。在具体场景中，当配送机器人需要对配送柜30进行承载时，需要在配送柜30的下方相对配送柜30进行移动，使得整个配送柜30整个或大部分位于配送机器人的上方，随后配送机器人控制锁止结构34进入锁止状态。

可选地，在一实施例中，如图4所示，步骤12可以具体包括：

步骤121：获取第一位置的配送柜数量信息。

可以理解地，由于配送机器人的承载能力有限(一般能够同时承载2-4个配送柜)，因此需要获取第一位置的配送柜的数量信息，并根据数量信息对其中的部分配送柜进行装箱操作。

可选地，在到达第一位置后，配送机器人向调度服务器发送装箱请求，以使调度服务器基于任务调度状态确定第一位置的配送柜数量信息；配送机器人获取调度服务器发送的第一位置的配送柜数量信息。

在一实施例中，每个配送柜上配置有定位模块和通信模块，其中，该定位模块用于获取当前的位置信息，通信模块用于将获取的定位信息发送给调度服务器。其中，每个配送柜具有特定的编号，以使调度服务器区别不同配送柜的不同位置。通过这样的方式，调度服务器可以统计位于同一位置的配送柜的数量。

步骤122：基于第一位置的配送柜数量信息和配送机器人的当前装载信息，对第一位置的多个配送柜进行装箱操作。

具体地，若第一位置的配送柜数量小于或等于配送机器人的当前可装载数量，则对第一位置的所有配送柜进行装箱操作；若第一位置的配送柜数量大于配送机器人的当前可装载数量，则对第一位置的部分配送柜进行装箱操作。

进一步，若第一位置的配送柜数量大于配送机器人的当前可装载数量，则对第一位置的部分配送柜进行装箱操作时，需要考虑对哪些配送柜进行装箱操作。

在一实施例中，在进行配送柜的放置时，可以按照顺序呈一列放置，例如，在对配送柜进行装箱时，也可以按照排列的顺序依次进行搬运。例如，第一位置包括1-10个配送柜停放区域，当第一个配送柜进行停放时，停放至第1个区域，依次类推。在对配送柜进行装箱操作时，可以从第1个区域开始依次装箱，若该位置为空，则对下一个区域的配送柜进行装箱操作。

在另一实施例中，可以按照配送柜停放的时间先后顺序进行装箱，具体地，从调度服务器获取第一位置的多个配送柜的达到时间；其中，达到时间为配送柜运送至第一位置的时间；基于多个配送柜的达到时间，按照时间先后顺序对第一位置的部分配送柜进行装箱操作。

例如，从调度服务器获取的配送柜的停放时间先后顺序为：“2-3-7-10”，则先对2号区域的配送柜进行装箱操作，然后对3号区域的配送柜进行装箱操作，以此类推，直到装箱数量达到配送机器人的最大承载数量。

步骤13：将多个配送柜运送至第二位置。

在本实施例中，在配送机器人的运动过程中，需要注意避障的问题，具体根据图2的实施例，通过设置在机器人的传感器来进行避障。具体可以包括以下几种方式：

可选地，可以利用所述配送机器人上安装的顶部激光雷达、前部激光雷达、后部激光雷达和超声波传感器组件，采集深度信息，以及利用所述配送机器人上安装的摄像头组件，采集图像信息；根据所述深度信息和所述图像信息生成所述配送机器周围的第一环境信息；获取预存的与当前行驶路径对应的第二环境信息；将所述第一环境信息和所述第二环境信息进行比对，以确定所述配送机器人的当前行驶路径中的障碍物。

其中，所述特殊区域包括凹陷区域、非法车道区域、水域、草坪区域中的至少一个。

可选地，确定所述障碍物与所述配送机器人之间的位置信息和/或相对速度信息；基于所述位置信息和/或所述相对速度信息，改变所述配送机器人的运动状态，以避开所述障碍物。

具体地，在第一时刻获取所述障碍物与所述配送机器人之间的第一距离以及第一方位角；在第二时刻获取所述障碍物与所述配送机器人之间的第二距离以及第二方位角；基于所述第一距离、所述第一方位角、所述第二距离、所述第二方位角以及所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间差，确定所述障碍物与所述配送机器人之间相对速度信息。

可选地，如图5所示，步骤13可以具体包括：

步骤131：在完成装箱操作后，向调度服务器发送运送请求，以使调度服务器基于任务调度状态确定多个配送柜的运送目的位置。

步骤132：获取调度服务器发送的多个配送柜的运送目的位置，并基于多个配送柜的运送目的位置分别将多个配送柜运送至对应的位置。

其中，根据多个配送柜的装箱顺序确定多个配送柜的卸货顺序；按照多个配送柜的卸货顺序依次将多个配送柜运送至对应的位置。

例如，配送机器人装载了两个配送柜，配送柜A需要运送至楼宇A，配送柜B需要运送至楼宇B。

在一实施例中，楼宇A与第一位置之间的距离，相比于楼宇B与第一位置之间的距离更近，可以先对配送柜A进行配送，再对配送柜B进行配送。

在另一实施例中，根据多个配送柜的装箱顺序确定多个配送柜的卸货顺序；按照多个配送柜的卸货顺序依次将多个配送柜运送至对应的位置。具体地，配送机器人先对配送柜A进行装箱，再对配送柜B进行装箱，在进行运送时，先将配送柜B运送至楼宇B，再将配送柜A运送至楼宇A，配送顺序和装箱顺序相反。

步骤14：对多个配送柜进行卸货操作，以将多个配送柜放置在第二位置。

本实施例提供的配送柜的运送方法包括：移动至第一位置；对第一位置的多个配送柜进行装箱操作；将多个配送柜运送至第二位置；对多个配送柜进行卸货操作，以将多个配送柜放置在第二位置。通过上述方式，能够对多个配送柜同时进行装载配送并卸货，提高了配送柜的搬运效率，进一步提升了快递配送的效率，节省了资源。

参阅图6，图6是本申请提供的配送柜的运送方法第二实施例的流程示意图，该方法包括：

步骤61：获取配送机器人的位置信息。

其中，每个配送机器上设置有定位模块和通信模块，该定位模块用于获取配送机器人当前的位置信息，通信模块用于与调度服务器连接通信连接，用于将获取的位置信息发送给调度服务器。

步骤62：在配送机器人移动至第一位置时，向配送机器人发送装箱指令，以使配送机器人对第一位置的多个配送柜进行装箱操作。

步骤63：向配送机器人发送运送指令，以使配送机器人将多个配送柜运送至第二位置。

步骤64：向配送机器人发送卸货指令，以使配送机器人对多个配送柜进行卸货操作，以将多个配送柜放置在第二位置。

下面结合图7，图7是本申请提供的调度服务器和配送机器人的交互示意图，交互过程如下：

1、配送柜将实时位置信息发送给调度服务器；

2、调度服务对每个配送柜的位置进行统计，确定每个位置的配送柜的数量；

3、配送机器人将实时位置信息发送给调度服务器；

4、调度服务器在配送机器人达到第一位置时，生成装箱指令；

5、调度服务器将装箱指令发送给配送机器人；

6、配送机器人装箱完成后，向调度服务器反馈装箱完成信息；

7、调度服务器在接收到装箱完成信息后，向配送机器人发送运送指令；

8、配送机器人在接收到运送指令后，根据运送指令进行配送，即运送至第二位置；

9、配送机器人将实时位置信息发送给调度服务器；

10、调度服务器在配送机器人达到第二位置时，生成卸货指令；

11、调度服务器将卸货指令发送给配送机器人；

12、配送机器人根据卸货指令进行卸货；

13、配送机器人向调度服务器反馈卸货完成信息。

参阅图8，图8是本申请提供的配送机器人的第二结构示意图，该配送机器人80包括处理器81以及与该处理器81连接的存储器82，该存储器82中存储有程序数据，该处理器用于执行该程序数据以实现以下的方法：

移动至第一位置；对第一位置的多个配送柜进行装箱操作；将多个配送柜运送至第二位置；对多个配送柜进行卸货操作，以将多个配送柜放置在第二位置。

可选地，在一实施例中，处理器81还用于：获取第一位置的配送柜数量信息；基于第一位置的配送柜数量信息和配送机器人的当前装载信息，对第一位置的多个配送柜进行装箱操作。

可选地，在一实施例中，处理器81还用于：若第一位置的配送柜数量小于或等于配送机器人的当前可装载数量，则对第一位置的所有配送柜进行装箱操作；若第一位置的配送柜数量大于配送机器人的当前可装载数量，则对第一位置的部分配送柜进行装箱操作。

可选地，在一实施例中，处理器81还用于：从调度服务器获取第一位置的多个配送柜的达到时间；其中，达到时间为配送柜运送至第一位置的时间；基于多个配送柜的达到时间，按照时间先后顺序对第一位置的部分配送柜进行装箱操作。

可选地，在一实施例中，处理器81还用于：在到达第一位置后，向调度服务器发送装箱请求，以使调度服务器基于任务调度状态确定第一位置的配送柜数量信息；获取调度服务器发送的第一位置的配送柜数量信息。

可选地，在一实施例中，处理器81还用于：在完成装箱操作后，向调度服务器发送运送请求，以使调度服务器基于任务调度状态确定多个配送柜的运送目的位置；获取调度服务器发送的多个配送柜的运送目的位置，并基于多个配送柜的运送目的位置分别将多个配送柜运送至对应的位置。

可选地，在一实施例中，处理器81还用于：根据多个配送柜的装箱顺序确定多个配送柜的卸货顺序；按照多个配送柜的卸货顺序依次将多个配送柜运送至对应的位置。

参阅图9，图9是本申请实施例提供的计算机存储介质一实施例的流程示意图，该计算机存储介质90中存储有程序数据91，该程序数据在被处理器执行时，用以实现以下的方法：

移动至第一位置；对第一位置的多个配送柜进行装箱操作；将多个配送柜运送至第二位置；对多个配送柜进行卸货操作，以将多个配送柜放置在第二位置。

可选地，计算机存储介质90可以是服务端、U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的方法以及设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种配送柜的运送方法，其特征在于，所述方法应用于配送机器人，所述方法包括：

移动至第一位置；

对所述第一位置的多个配送柜进行装箱操作；

将所述多个配送柜运送至第二位置；

对所述多个配送柜进行卸货操作，以将所述多个配送柜放置在所述第二位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述对所述第一位置的多个配送柜进行装箱操作，包括：

获取所述第一位置的配送柜数量信息；

基于所述第一位置的配送柜数量信息和所述配送机器人的当前装载信息，对所述第一位置的多个配送柜进行装箱操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述基于所述第一位置的配送柜数量信息和所述配送机器人的当前装载信息，对所述第一位置的多个配送柜进行装箱操作，包括：

若所述第一位置的配送柜数量小于或等于所述配送机器人的当前可装载数量，则对所述第一位置的所有配送柜进行装箱操作；

若所述第一位置的配送柜数量大于所述配送机器人的当前可装载数量，则对所述第一位置的部分配送柜进行装箱操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述对所述第一位置的部分配送柜进行装箱操作，包括：

从调度服务器获取所述第一位置的多个配送柜的达到时间；其中，所述达到时间为配送柜运送至所述第一位置的时间；

基于所述多个配送柜的达到时间，按照时间先后顺序对所述第一位置的部分配送柜进行装箱操作。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述获取所述第一位置的配送柜数量信息，包括：

在到达所述第一位置后，向调度服务器发送装箱请求，以使所述调度服务器基于任务调度状态确定所述第一位置的配送柜数量信息；

获取所述调度服务器发送的所述第一位置的配送柜数量信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述将所述多个配送柜运送至第二位置，包括：

在完成装箱操作后，向调度服务器发送运送请求，以使所述调度服务器基于任务调度状态确定所述多个配送柜的运送目的位置；

获取所述调度服务器发送的所述多个配送柜的运送目的位置，并基于所述多个配送柜的运送目的位置分别将所述多个配送柜运送至对应的位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述基于所述多个配送柜的运送目的位置分别将所述多个配送柜运送至对应的位置，包括：

根据所述多个配送柜的装箱顺序确定所述多个配送柜的卸货顺序；

按照所述多个配送柜的卸货顺序依次将所述所述多个配送柜运送至对应的位置。

8.一种配送机器人，其特征在于，所述配送机器人包括处理器以及与所述处理器连接的存储器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

9.一种配送柜的运送方法，其特征在于，所述方法应用于调度服务器，所述方法包括：

获取配送机器人的位置信息；

在所述配送机器人移动至第一位置时，向所述配送机器人发送装箱指令，以使所述配送机器人对所述第一位置的多个配送柜进行装箱操作；

向所述配送机器人发送运送指令，以使所述配送机器人将所述多个配送柜运送至第二位置；

向所述配送机器人发送卸货指令，以使所述配送机器人对所述多个配送柜进行卸货操作，以将所述多个配送柜放置在所述第二位置。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

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