KR102393681B1 - 소포 투하 방법, 선별 로봇과 선별 시스템 - Google Patents

Abstract

본 출원에서는 소포 선별 시스템의 소포 투하 방법, 선별 로봇과 선별 시스템을 제공한다. 해당 방법에는, 운송 장치를 제공하며; 상기 운송 장치로 하여금 소포를 받고 또한 배달 목표로 이동하게 하며; 상기 운송 장치가 배달 영역 내로 이동하였을 때 상기 배달 목표로 소포를 배달하고, 또한 상기 운송 장치가 소포를 배달할 시각의 이동 속도는 0이 아닌 것이 포함된다. 본 출원은 운송 장치의 에너지 소모를 낮추고, 선별 효율을 향상시킨다.

Description

소포 투하 방법, 선별 로봇과 선별 시스템

[관련출원의 교차인용]

본 출원은 2017년 9월 30일에 중국 특허청에 제출되고 출원번호가 201710919964.X이며, 발명의 명칭이 "소포 투하 방법, 선별 로봇과 선별 시스템"를 발명 명칭으로 하는 중국 특허 출원의 우선권을 주장하며, 상기 중국 특허 출원의 전체 내용은 참조로서 출원에 통합되어 본 출원의 일 부분으로 한다.

본 출원은 소포 선별 기술분야에 관한 것으로서, 상세하게는 소포 투하 방법, 선별 로봇과 선별 시스템에 관한 것이다.

소포 선별 로봇 시스템은 중국의 국정, 지리적 요소를 기반으로, 종합적으로 중국 노동 집약형 산업 인력 원가와 정밀 복잡성 자동화 장치 원가 평형을 고려하여 출시된 물리 선별 시스템이다. 로봇을 이용한 적시적 응답 특성과 분산식 시스템의 유연성을 이용하여, 소포 선별 로봇 시스템은 소포 선별의 종합적인 원가를 크게 낮출 수 있다.

전통적인 소포 선별 로봇 시스템에서, 로봇이 예를 들면 격자 개구 홀 또는 소포 임시 저장 용기로 소포를 배달할 때, 우선 감속하여 정지시키고, 다시 정지 상태 하에서 소포를 배달하며, 배달 후 다시 재차 가속하여 배달 지점을 떠난다. 이러한 방식으로 배달하면, 1회 배달을 완성하는 시간이 비교적 길 뿐 아니라, 다르 하나의 시스템 영향을 미치는 요소로는 로봇이 정지 상태 하에서 소포를 배달할 때, 기타 위치를 통과하기로 계획했던 기타 로봇의 정상적인 통행을 저지한다는 것이다. 그리고, 로봇의 장소 중의 정지는 서로 영향을 미치어 연쇄 효과를 발생하여, 선별 로봇 운행의 평균 속도를 낮춘다.

이를 감안하여, 본 출원의 실시예에서는 선별 로봇 시스템의 소포 투하 방법, 선별 로봇과 선별 시스템을 제공한다. 해당 방법은 로봇이 이동 상태 하에서 소포를 배달하도록 하는 것을 통하여, 크게 선별 효과를 향상시켰다.

본 출원에서는 소포 선별 시스템의 소포 투하 방법을 제공하는 바, 상기 방법은, 운송 장치를 제공하는 단계;

상기 운송 장치로 하여금 소포를 받고 또한 배달 목표로 이동하게 하며시키는 단계; 이동 상태 하에 소포를 배달하는 조건을 만족시키는지 여부를 판단하는 단계; 만일 만족시키면, 상기 운송 장치가 배달 영역으로 이동하였을 때 상기 배달 목표로 소포를 배달하는 단계를 포함하고, 또한 상기 운송 장치가 소포를 배달할 시각의 이동 속도는 0이 아니다.

일 실시예에서, 해당 소포 투하 방법에는 또한, 이동 상태 하에 소포를 배달하는 조건을 만족시키는지 여부를 판단하며; 만일 만족시키면, 상기 운송 장치가 배달 영역으로 이동한 후 상기 배달 목표로 소포를 배달하는 것이 포함된다.

일 실시예에서, 상기 이동 상태 하에 소포를 배달하는 조건을 만족시키는지 여부를 판단하는 것은 상기 운송 장치, 제어 시스템 또는 다른 한 운송 장치 중의 적어도 하나가 수행된다.

일 실시예에서, 상기 운송 장치가 배달 영역으로 이동하였을 때 상기 배달 목표로 소포를 배달하는 것에는, 상기 운송 장치가 등속 이동 과정에 상기 배달 목표로 소포를 배달하는 것이 포함된다.

일 실시예에서, 상기 운송 장치로 하여금 소포를 받고 또한 상기 배달 목표로 이동하게 하는 것에는, 배달하고자 하는 소포의 크기 파라미터와 상기 배달 목표의 크기 파라미터에 의거하여 배달 거리와 배달 시의 속도를 계산하여, 상기 운송 장치가 상기 배달 거리에서 상기 속도로 상기 배달 목표로 상기 소포를 배달하는 것이 포함된다.

일 실시예에서, 상기 운송 장치가 제1 방향에 따라 상기 배달 목표에 대하여 평행으로 이동한다.

일 실시예에서, 상기 로봇이 상기 배달 목표를 통과하는 속도 v는

를 만족시키며;

또한 상기 운송 장치가 배달 장치를 가동시킬 때, 상기 배달 목표 앞 변두리까지의 거리 s는

를 만족시키며;

여기서,

은 배달 목표의 제1 방향에서의 개구 크기이고,

는 소포의 최대 변 길이이며,

는 소포 치대 높이이고,

는 배달 목표 변두리 최고 위치의 지면까지의 수직 높이이며,

은 소포가 운송 장치를 이탈할 때 이동 장소까지의 수직 높이이며; 목표 용기로 배달할 때 소포가 목표 용기 내측에 도착하는 안전 배달 높이는 적어도

이다.

일 실시예에서, 상기 제1 방향은 상기 배달 목표의 개구 크기가 제일 큰 방향과 일치한 방향이다.

일 실시예에서, 해당 방법에는 또한, 상기 운송 장치가 상기 배달 목표를 통과한 후, 상기 운송 장치가 이동 상태 하에서 호선을 따라 90° 또는 180°의 방향 전환을 진행하도록 하여, 소포 픽업 영역으로 리턴하도록 하는 것이 포함된다.

일 실시예에서, 상기 운송 장치가 제1 방향에 따라 상기 배달 목표를 향하여 이동하고, 또한 소포를 배달한 후 상기 제1 방향과 다른 제2 방향에 따라 소포 픽업영역으로 리턴한다.

일 실시예에서, 상기 운송 장치가 제1 아크형 곡선에 따라 상기 배달 목표로 이동하고, 또한 소포를 배달한 후 제2 아크형 곡선에 따라 소포 픽업영역으로 리턴한다.

일 실시예에서, 상기 제1 아크형 곡선과 상기 제2 아크형 곡선이 축대칭 구조이다.

일 실시예에서, 해당 방법에는 또한, 상기 운송 장치가 상기 조건을 만족시키지 않는다고 판단할 때, 상기 운송 장치가 이동을 정지하도록 하고, 또한 정지 상태 하에서 상기 배달 목표로 소포를 배달하는 것이 포함된다.

본 출원의 다른 일 방면으로 선별 로봇을 제공한다. 해당 선별 로봇에는 제어 유닛, 구동 유닛과 배달 유닛이 포함되며; 선별 로봇이 소포 픽업 영역에서 소포를 받은 후, 상기 구동 유닛이 선별 로봇을 구동시켜 배달 위치로 이동하며; 상기 제어 유닛이 선별 로봇이 상기 배달 위치로 이동하였을 때, 상기 배달 유닛을 제어하여 상기 배달 위치에서 배달 목표로 소포를 배달하고, 또한 운송 장치가 소포를 배달할 시각의 이동 속도는 0이 아니다.

일 실시예에서, 해당 선별 로봇에는 상기 탐지 유닛은 상기 배달 위치에 장애물이 존재하는지 여부를 탐지하도록 구성된 탐지 유닛이 더 포함상기 탐지 유닛은 상기 배달 위치에 장애물이 존재하는지 여부를 탐지하도록 구성된 탐지 유닛이 더 포함된다.

일 실시예에서, 선별 로봇은 소포를 받은 후, 상기 제어 유닛이 배달하고자 하는 소포의 크기 파라미터와 상기 배달 목표의 크기 파라미터에 의거하여 배달 거리와 배달 시의 속도를 계산하여, 상기 제어 유닛이 상기 배달 유닛을 제어하여 상기 배달 거리에서 상기 속도로 상기 배달 목표로 상기 소포를 배달한다.

일 실시예에서, 선별 로봇에는 상기 배달하고자 하는 소포의 크기 파라미터와 상기 배달 목표의 크기 파라미터를 수신하도록 구성된 수신 유닛이 더 포함된다.

일 실시예에서, 상기 제어 유닛이 상기 선별 로봇이 상기 배달 목표를 통과한 후, 상기 구동 유닛을 제어하여 선별 로봇을 구동시켜 이동 상태 하에서 호선을 따라 90° 또는 180°의 방향 전환을 진행하도록 하여, 소포 픽업 영역으로 리턴한다.

본 발명의 또 다른 일 방면으로 물품 선별 시스템을 제공하는 바, 선별하고자 하는 물품을 분배하는 소포 공급 영역; 하나 또는 복수의 운송 장치가 여기서 이동하고, 상기 운송 장치가 상기 선별하고자 하는 물품을 운송하며 경유하도록 하는 운송 영역; 복수의 선별 목표 대상이 포함되고, 또한 상기 운송 장치가 여기서 상기 선별하고자 하는 물품을 대응되는 선별 목표 대상으로 투하하는 소포 투하를 수행하는 소포 투하 영역이 포함되며; 상기 운송 장치가 또한 상기 소포 투하 영역이 운송 상태 하에 소포 투하하는 조건을 만족시키는지 판단하며, 또한 상기 조건을 만족시키는 상황 하에서, 상기 운송 장치가 이동 상태 하에서 상기 선별하고자 하는 물품을 대응되는 선별 목표 대상으로 투하하는 소포 투하를 수행한다.

일 실시예에서, 상기 운송 장치, 제어 시스템과 다른 한 운송 장치 중의 적어도 하나가 상기 소포 투하 영역이 운송 상태 하에 소포 투하하는 조건을 만족시키는지 판단하고, 또는 상기 제어 시스템이 상기 소포 투하 영역이 운송 상태 하에 소포 투하하는 조건을 만족시키는지 판단하며, 또한 상기 조건을 만족시키는 상황 하에서, 상기 운송 장치가 이동 상태 하에서 상기 선별하고자 하는 물품을 대응되는 선별 목표 대상으로 투하하는 소포 투하를 수행한다.

일 실시예에서, 상기 운송 장치가 배달하고자 하는 소포의 크기 파라미터와 상기 배달 목표의 크기 파라미터에 의거하여 배달 거리와 배달 시의 속도를 계산하여, 상기 제어 유닛이 상기 배달 유닛을 제어하여 상기 배달 거리에서 상기 속도로 상기 배달 목표로 상기 소포를 배달한다.

일 실시예에서, 물품 선별 시스템에는 또한 상기 운송 장치가 대응되는 선별 목표 대상을 통과하고 또한 상기 커브 영역에 도달할 때, 상기 운송 장치가 이동 상태 하에서 호선을 따라 90° 또는 180°의 방향 전환을 진행하도록 하여, 소포 픽업 영역으로 리턴하도록 구성된 커브 영역이 더 포함된다.

본 출원의 실시예에서 제공하는 소포 배달 방법은, 운송 장치가 이동 중인 상태 하에서 배달 목표에 대한 소포 배달을 완성하도록 하는 것을 통하여, 소포 선별 효율을 크게 향상시키고, 예를 들면 선별 로봇의 에너지 소모를 낮춘다.

도1은 본 출원의 일 실시예에서 제공하는 일 소포 투하 방법 흐름도.
도2는 본 출원의 일 실시예에서 제공하는 소포 투하 과정 및 관련 파라미터 도면.
도3a-3d는 선별 로봇이 소포 배달 후의 방향 전환 도면.
도4는 선별 로봇이 반원에 따라 이동하고 또한 소포를 배달하는 도면.
도5는 본 출원의 실시예의 선별 로봇의 블럭도.
도6은 본 출원의 다르 일 실시예의 선별 로봇의 블럭도.
도7은 본 출원의 실시예의 선별 시스템 도면.

아래 본 출원의 실시예 중의 도면을 참조하여 본 출원의 실시예 중의 기술방안에 대하여 명확하고 완전한 설명을 진행하게 되는 바, 기재되는 실시예는 본 출원의 일부 실시예에 불과하며 모든 실시예가 아님은 자명한 것이다. 본 출원의 실시예를 기반으로 당업계의 기술자들이 창조성적인 노력을 필요로 하지 않고 취득할 수 있는 모든 기타 실시예는 모두 본 출원의 범위에 속한다 하여야 할 것이다.

본 출원에서는 소포 선별 시스템의 소포 투하 방법을 제공한다. 도1을 참조하면, 해당 방법에는,

S100: 운송 장치를 제공한다.

S200: 상기 운송 장치로 하여금 소포를 받고 또한 배달 목표로 이동하게한다.

S300: 이동 상태 하에 소포를 배달하는 조건을 만족시키는지 여부를 판단하며; 만일 만족시키면, 상기 운송 장치가 배달 영역으로 이동하였을 때 상기 배달 목표로 소포를 배달하고, 또한 상기 운송 장치가 소포를 배달할 시각의 이동 속도는 0이 아닌 것이 포함된다. 본 출원의 소포 배달 방법은, 예를 들면 선별 로봇이 이동 상태 하에서 소포를 투하하도록 하는 것을 통하여, 소포 선별 효율을 향상시킬 수 있다.

설명의 편리를 위하여, 아래 구체적인 선별 로봇으로 운송 장치를 대체하여 본 출원을 설명하나, 당업계의 기술자들은 본 출원에서 말하는 운송 장치에는 선별 로봇이 포함될 뿐 아니라, 또한 소포를 휴대하고 이동 및 배달하는 장치일 수 있다.

일반적인 상황 하에서, 선별 로봇은 복수이다. 로봇의 이동 거리를 감소시키기 위하여, 예를 들면 또한 로봇을 몇 그룹으로 나누고, 각 그룹의 로봇은 고정된 영역에서 이동하도록 하여, 로봇이 전체 장소에서 이동하여 서로 영향을 미치는 확률을 증가시키는 것을 피할 수 있다. 나아가, 단일 로봇은 이동 메인 루트 및 보조 루트를 설정할 수 있다. 일반적인 상황 하에서, 로봇은 메인 루트를 따라 배달 목표로 이동하고, 또한 다른 한 메인 루트를 소포 픽업 위치로 리턴한다. 만일 메인 루트가 손상되거나 막혀 로봇이 이동할 수 없다면, 로봇이 보조 루트를 따라 이동하게 할 수 있다. 그리고, 다른 로봇의 경로 제어 및 최적화는 제어 시스템과 로봇의 배합을 통하여 구현할 수 있다. 예를 들면, 제어 시스템은 로봇의 운행 루트를 설정하고, 또한 제어 정보를 선별 로봇으로 송신할 수 있다. 선별 로봇은 신호를 수신하면, 상기 신호에 따라 이동할 수 있다. 로봇에는 예를 들면 센서가 구비되어 있는 바, 예를 들면 이동 장소의 상황을 탐지할 수 있다. 만일 장애물을 만나면, 데이터를 제어 시스템으로 송신하여, 제어 시스템이 이 기초 상에서 재차 하나 또는 복수의 선별 로봇의 이동 루트를 계획할 수 있다.

선별 로봇의 이동 플랫폼은 허공에 뜬 스틸 플랫폼 구조일 수 있으며, 이로써 배달 목표는 스틸 플랫 폼의 격자 개구, 즉 스틸 플랫폼에 배치된 개구일 수 있다. 예를 들면, 이러한 개구는 스틸 플랫폼 상에 분산되어 배치될 수 있다. 선별 로봇은 또한 지면 상에서 이동할 수 있으며, 이로써 배달 목표는 또한 지면 상에 구비된 소포 임시 저장 용기일 수 있다. 예를 들면, 이러한 소포 임시 저장 용기는 선별 로봇이 이동하는 지면의 바깥 변두리에 구비될 수 있다. 예를 들면, 소포 전송 장치는 중간 위치에 위치할 수 있다. 이로써 조작 인원은 소포를 대기하고 있는 선별 로봇에 놓고, 또한 로봇은 소포를 받은 후 배달 목표 부속의 적합한 위치로 이동하여, 소포를 배달 목표로 배달할 수 있다. 선별 로봇의 일측에는 압력 센서를 구비할 수 있으며, 이로써 소포를 받은 후 압력 센서는 소포를 놓은 신호를 감지하여, 압력 센서는 그 제동 시스템으로 이동 신호를 송신하여, 로봇이 일정한 루트에 따라 배달 목표로 이동할 수 있다.

본 출원 상기의 이동 상태에서 소포를 배달하는 조건을 만족시킨다는 것에는, 배달 영역에 기타 로봇의 그 이동을 막지 않고 또한 배달 영역의 노면 또는 플랫폼 표면에 로봇 이동에 영향을 미칠 손상이 발생하지 않은 등이 포함된다. 상술한 바와 같이, 하나의 로봇에 고장이 발생하면, 이는 어쩔 수 없이 로봇 이동 장소 내에 머물게 된다. 이가 일시 정지한 위치는 마침 기타 일부 로봇의 반드시 거쳐가야 하는 루트일 수 있고, 이때 기타 로봇은 어쩔 수 없이 해당 루트를 에돌아 가야 한다. 이 과정에서, 일부 로봇은 상기 로봇의 배달 영역에 정지하고 있어, 상기 로봇이 이동을 정지하여야 할 수 있다. 그리고, 해당 판단은 선별 로봇 자체가 완성할 수도 있고, 또한 제어 시스템이 완성하거나 또는 다른 한 선별 로봇과 해당 선별 로봇의 상호작용이 완성할 수 있으며, 또한 이 몇 가지 방식의 배합일 수 있음은 물론이다.

당업계의 기술자들은 로봇에는 일반적으로 서로의 충돌을 방지하는 시스템이 구비되어 있는 것을 이해할 것이다. 예를 들면, 로봇 상에는 탐지 센서를 구비할 수 있고, 해당 센서는 그 전방에 기타 로봇을 포함하는 기타 장애물이 존재하는 여부를 탐지한다. 로봇 내부에는 또한 마이크로프로세서를 구비하여, 센서가 장애물을 탐지할 때, 탐지 데이터를 마이크로프로세서로 전달할 수 있다. 이로써 마이크로프로세서가 이에 의거하여 장애물과 사이의 거리를 계산하고, 일단 거리가 역치보다 작기만 하면, 예를 들면 마이크로프로세서는 로봇 구동 시스템으로 이동 정지 신호를 송신하여, 로봇의 이동을 정지시켜 장애물과의 충돌하여 로봇이 손상되는 것을 피할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 선별 로봇이 배달 영역으로 이동하였을 때 상기 배달 목표로 소포를 배달하는 것에는, 상기 선별 로봇이 등속 이동 과정에 상기 배달 목표로 소포를 배달하는 것이 포함된다. 일반적인 상황 하에서, 선별 로봇은 소포 픽업 영역에서 소포를 받을 때, 예정 루트에 따라 자체로 방향 전환을 진행하여 이로 하여금 배달 영역의 배달 위치를 향하도록 할 수 있다. 이로써 로봇이 전반 과정에서 등속으로 이동하도록 확보하여, 감속, 가속 또는 방향 전환으로 인한 에너지 소모를 감소시킨다. 예를 들면, 다른 선별 로봇은 소포를 받은 후 이에 대응되는 배달 영역을 향하고, 또한 직선에 따라 등속으로 각 배달 영역으로 이동한 후, 직접 대응되는 배달 목표로 소포를 배달할 수 있다. 예를 들면, 배달 영역은 배달 목표 일측 또한 배달 목표까지 일정한 거리를 둔 위치에 있을 수 있다. 해당 위치는 배달 목표의 크기, 선별 로봇의 높이, 소포가 선별 로봇에 놓인 후의 전체 높이, 소포와 배달 목표까지의 거리 및 선별 로봇 상의 배달 장치의 배달 방향과 능력 등 요소에 의거해 결정된다.

일 실시예에서, 상기 선별 로봇이 소포를 받고 또한 상기 배달 목표로 이동하는 것에는, 배달하고자 하는 소포의 크기 파라미터와 상기 배달 목표의 크기 파라미터에 의거하여 배달 거리와 배달 시의 선별 로봇의 속도를 계산하여, 상기 선별 로봇이 상기 배달 거리에서 상기 속도로 상기 배달 목표로 상기 소포를 배달하는 것이 포함된다. 예를 들면, 우선 소포의 크기는 배달 목표의 개구 크기보다 작아야 하는 바, 이렇게 되어야만 소포가 배달 목표 내로 배달될 수 있도록 확보할 수 있다. 그리고, 소포 투하 시 이동 방향 상의 크기는 해당 방향 상의 배달 목표의 크기보다 작아야 한다. 그리고, 해당 이동 방향 상에서, 소포 투하 후 동시에 선별 로봇과 같은 전방 속도와 자유낙하 이동이 포함되고, 소포가 배달 목표의 상부 변두리까지 떨어지는 시간 내에, 소포의 이동 방향의 전단이 배달 목표 밖으로 이동해서는 안된다. 그렇지 않으면, 소포는 배달 목표 내이 투하되지 못할 수 있다. 예를 들면, 선별 로봇의 배달 시기는 소포의 무게 중심이 바로 배달 목표의 해당 이동 방향의 후방 변두리와 중첩될 때일 수 있는 바, 이로써 더욱 훌륭하게 소포가 배달 목표로 투하되도록 확보할 수 있다. 나아가, 소포가 하부 표면과 배달 목표의 상부 변두리가 나란할 때까지 낙하되는 시간을 계산하여, 선별 로봇의 이동 속도에 해당 시간을 곱하면 바로 해당 시간 내 소포가 이동 방향 상에 이동한 제1 거리, 즉 소포의 무게 중심이 이동한 거리를 취득할 수 있다. 이로써 배달 위치는 선별 로봇이 휴대한 소포의 무게 중심의 해당 이동 방향 상에서 배달 목표 후방 변두리까지 제1 거리 떨어진 위치일 수 있다. 본 출원의 실시예는 선별 로봇의 배달 위치를 계산하는 것을 통하여, 더욱 훌륭하게 배달 목표 내로 투하되도록 확보하여, 소포 배달의 신뢰성을 향상시켰다.

일 실시예에서, 상기 선별 로봇이 제1 방향에 따라 상기 배달 목표에 대하여 평행으로 이동한다. 선별 로봇과 배달 목표가 평행 이동하기 때문에, 선별 로봇의 이동 과정에, 로봇이 아무런 방향 전환 조작도 진행하지 않은 상황 하에서, 소포 배달 영역을 통과하고 또한 소포 배달을 완성하도록 하여, 에너지 소모를 감소시킨다.

아래 선별 로봇이 등속 이동 상황 하에서 소포를 배달할 때의 로봇 이동 속도와 배달 시작 거리(해당 예에서 배달 목표는 목표 용기임)의 계산 방법을 제시한다. 도2를 참조하면(도면 중에서 왼쪽이 선별 로봇이고, 그 위의 그림자가 있는 선은 휴대한 소포이고, 오른쪽이 목표 용기), 해당 과정에 관한 관련 파라미터는 하기와 같은 바, 즉 배달을 시작해서부터 소포 후방 변두리가 목표 용기 전방 변두리로 투입되기까지의 시간은

이고, 또한 이때 예상되는 소포 수직 높이는 목표 용기 최대 높이보다 높아야 한다. 그리고, 소포의 전방 변두리가 목표 용기 후방 변두리에 도착하는 시간은

이고, 또한 이때 예상되는 소포 수직 높이는 목표 용기의 최저 안전 높이보다 낮아야 한다. 선별 로봇이 소포 배달 장치를 가동시켜서부터 소포가 로봇을 이탈할 때까지의 시간은

이며; 로봇이 목표 용기 격자 입구를 통과하는 속도는

이며; 목표 용기로 배달할 때 소포가 목표 용기 내측에 도착하는 안전 배달 높이는 적어도

이며(이 높이보다 높을 때 목표 용기 범위에서 튀어 나올 수 있음); 소포가 로봇을 이탈할 때 지면까지의 수직 높이는

이며; 목표 용기 변두리 최고 위치로부터 지면까지의 수직 높이는

이며; 소포의 최대 높이는

이며; 목표 용기의 변 길이는

이며; 소포 최대 변 길이는

이다.

그러므로, 로봇이 배달 기구를 구동시켜 소포를 배달하는 시기는 하기와 같이 계산할 수 있다.

로봇 전방에 충분한 공간이 있어 로봇이 등속으로 이동하여 목표 용기를 초과하게 허용할 때,

시간 내에 소포가 낙하하는 높이는

이다.

시간 내에, 소포가 낙하하는 높이는

이고, 여기서

는 중력 가속도이다.

그러므로, 두 시간대의 계산 결과는 하기와 같다.

그러므로, 로봇이 격자 입구를 통과하는 속도와 시간의 관계는 하기와 같다.

로봇이 격자 입구를 통과하는 속도는 응당

이며,

로봇이 배달 장치를 가동하기 시작할 때, 격자 입구 전방 변두리까지의 거리는 응당

이며;

구체적으로 말하면, 해당 실시예에서, 상기 로봇이 상기 배달 목표를 통과하는 속도 v는

를 만족시키며;

또한 상기 선별 로봇이 배달 장치를 가동시킬 때, 상기 배달 목표 앞 변두리까지의 거리 s는

를 만족시키며;

여기서,

은 배달 목표의 제1 방향에서의 개구 크기이고,

는 소포의 최대 변 길이이며,

는 소포 치대 높이이고,

는 배달 목표 변두리 최고 위치의 지면까지의 수직 높이이며,

은 소포가 운송 장치를 이탈할 때 이동 장소까지의 수직 높이이다.

본 출원의 실시예에서 해당 실시예는 선별 로봇의 이동 속도에 의거하여 적당한 배달 시기를 선택하는 것을 통하여, 더욱 정확하게 로봇이 목표 용기 내에 투하되도록 확보할 수 있어, 소포 배달의 신뢰성을 향상시켰다.

일 실시예에서, 상기 제1 방향은 상기 배달 목표의 개구 크기가 제일 큰 방향과 일치한 방향이다. 예를 들면, 선별 로봇의 정상적인 이동 속도에 의거하여 배달 목표의 개구 방향을 배치하여, 배달 목표 개구 크기가 가장 큰 방향과 로봇의 이동 방향이 일치하도록 하여, 소포 배달 후 배달 목표 내로 투하될 수 있는 시간을 연장하여, 소포 배달 난이도를 낮추고, 소포 배달 성공률을 향상시킨다.

나아가, 또한 배달 목표의 전방 변두리(배달 목표의 전방 변두리는 이가 상기 이동 방향 상의 전방)에 장치를 저지하여 소포가 배달 목표에서 날아나는 것을 방지할 수 있다. 예를 들면, 저지 장치의 높이는 소포로부터 선별 로봇 이동 장소까지의 최대 거리보다 크거나 같아, 소포가 선별 로봇이 배달 목표 전방 변두리르 초과하지 않을 때 배달하기만 하면, 모두 배달 목표의 개구 내에 투하되도록 하여, 배달 속도와 시기에 대한 요구를 크게 낮추었다. 이러한 상황 하에서, 배달 시기의 선택은 주요하게 소포가 떨어지는 안정도에 영향을 미친다. 예를 들면, 만일 배달 시기를 잘 선택한다면, 소포가 떨어질 때 배달 목표의 이동 방향 상의 전후방 변두리와 접촉하지 않는다. 이로써 소포 배달 효과가 좋다. 이와 반대로, 만일 배달 시기를 잘 선택하지 못하면, 소포가 떨어진 후 배달 목표의 이동 방향 상의 전후방 변두리 또는 그 이동 방향 전방의 측벽과 접촉한다. 구체적으로 말하면, 만일 배달 시기를 선택한 것이 너무 이르면, 소포 하부 변두리가 배달 목표의 하부 변두리와 접촉하여, 소포 하부가 파손될 수 있다. 만일 배달 시기를 선택한 것이 너무 늦으면, 소포 전단이 저지 장치 또는 배달 목표의 전방 측벽과 접촉하여, 배달 소포 전단이 파손될 수 있다. 만일 소포가 취약품이라면, 정확하게 배달 시기를 선택하여 소포와 배달 목표가 충돌하는 상황이 발생하는 것을 피할 수 있다. 배달 시기의 선택은 싱기한 계산 방법을 참조할 수 있다.

도3a-3d를 참조하면, 선별 로봇(1)이 배달구(2) 왼쪽에서(도면에 도시한 것에 따름) 이동 장소(3)를 따라 직선으로 주행할 때 소포(4) 배달을 진행하고, 배달을 완성한 후 계속하여 커브 영역(30)까지 주행하여, 선별 로봇(1)은 해당 커브 영역(30)에서 일정한 각도로 커브를 진행할 수 있다. 예를 들면, 도3a와 3b를 참조하면, 호선 커브 영역(31)에서, 선별 로봇(1)은 왼쪽 또는 오른쪽으로 180도 호선으로 U턴하여 소포 픽업 영역으로 리턴할 수 있다. 예를 들면, 도2a에 도시된 바와 같이, 선별 로봇(1)은 호선 커브 영역(30)에 진입한 후, 하나의 정사각형(31) 내에서 동일측(도면 중의 배달구의 왼쪽)의 U턴을 완성할 수 있다. 예를 들면, 도3b에 도시된 바와 같이, 선별 로봇(1)은 호선 커브 영역(30)에 진입한 후, 예를 들면 세 개의 정사각형(31) 내에서 다른 일측(도면 중의 배달구의 오른쪽)으로의 U턴을 완성할 수 있다. 도3c와 도3d를 참조하면, 선별 로봇(1)은 소포(4) 배달을 완성하고 또한 배달 목표(2)를 통과한 후, 또한 오른쪽으로 90도 호선 커브 또는 왼쪽으로 90도 호선 커브를 완성하여 소포 픽업 영역으로 리턴할 수 있다. 예를 들면, 도3c에 도시된 바와 같이, 선별 로봇(1)이 오른쪽으로 90도 호선으로 커브를 완성할 때, 커브 과정에 두 개의 직사각형(31) 내에서 완성할 수 있고, 또한 왼쪽으로 90도 호선으로 커브를 완성할 때, 커브 과정에 하나의 직사각형(31) 내에서 완성할 수 있다. 본 출원의 실시예는 선별 로봇이 호선으로 커브 또는 U턴을 완성하도록 하여, 선별 로봇이 이동 중에 방향 전환을 완성할 수 있어, 정지, 방향 전환과 재차 가속의 번거로운 조작을 감소시키고, 선별 로봇이 소포 픽업 영역으로 리턴하는 시간을 감소시키며, 선별 로봇의 에너지 소모를 낮추고, 선별 효율을 향상시켰다. 그리고 선별 로봇이 정지하여 커브를 완성할 필요가 없기 때문에, 또한 선별 로봇이 이동 장소를 차지하는 것을 피하고, 기타 선별 로봇의 이동에 영향을 미치는 것을 피하여, 선별 장소의 사용이 더욱 최적화되도록 하였다.

해당 실시예에서, 선별 로봇(1)의 커브 각도는 선별 로봇(1)을 위하여 할당한 소포 픽업 영역에 의거하여 결정할 수 있다. 또한 소포(4)의 행방의 증가 또는 감소에 따라, 선별 로봇(1)의 위치하는 소포 픽업 영역이 동적으로 조정되어, 이러한 선별 로봇(1)이 다른 각도로 호선 커브를 완성하도록 하여, 이를 위하여 재차 할당한 소포 픽업 영역으로 리턴할 수 있다. 예를 들면, 어느 한 선별 로봇(1)의 최초 루트는 소포(4) 배달을 완성하고 호선 커브 영역(30)에 진입한 후, 왼쪽으로 90도로 호선 커브를 완성하고, 그 후 직선으로 사전 설정된 소포 픽업 영역으로 행진하는 것이었다. 선별 작업의 진전에 따라, 해당 일부 영역에 위치하는 소포 픽업 영역이 점차적으로 감소되고, 기타 픽업 영역의 소포 부하가 여전히 아주 크다면, 선별 로봇(1)으로 예를 들면 오른쪽으로 180도로 커브를 완성하는 명령을 송신하여, 해당 선별 로봇(1)이 기타 소포 픽업 영역에 진입하여 로봇 작업을 협조하도록 할 수 있다. 그리고, 상기 실시예에서 로봇이 호선으로 90도 또는 180도 커브를 완성하는 것으로 설명하였지만, 선별 로봇의 커브 각도는 수요에 의거하여 조정할 수 있으며, 본 출원은 이에 대하여 제한하지 않는다.

일 실시예에서, 상기 선별 로봇이 제1 아크형 곡선에 따라 상기 배달 목표로 이동하고, 또한 소포를 배달한 후 제2 아크형 곡선에 따라 소포 픽업영역으로 리턴한다. 해당 실시예와 상기한 실시예의 차별점이라면, 선별 로봇이 소포 배달 전에도 호선에 따라 이동하고, 또한 해당 호선 이동의 종점(배달 목표와 가장 가까운 위치)에서 소포 배달을 완성하며, 그 후 선별 로봇이 제2 아크형 곡선에 따라 소포 픽업 영역으로 리턴한다.

해당 실시예에서, 예를 들면, 상기 제1 아크형 곡선과 상기 제2 아크형 곡선이 축대칭 구조이다. 예를 들면, 도4를 참조하면, 선별 로봇(1)의 이동 루트는 반원형일 수 있고, 반원형의 두 단점이 두 소포 픽업 영역(50, 51)이다. 예를 들면, 해당 반원형은 해당 반원형의 대칭축 상에 위치하는 점은 배달 목표와 가장 가까운 점(32)이고, 해당 점(32)은 예를 들면 선별 로봇(1)이 소포(4)를 배달하는 위치로 할 수 있다. 이 상황 하에서, 선별 로봇(1)은 반복하여 해당 반원형 루트를 따라 이동하여, 반원형 루트의 한 단점에 위치하는 소포 픽업 영역(50)으로부터 반원형 루트의 다른 한 단점에 위치하는 다른 한 소포 픽업 영역(51)으로 이동할 수 있고, 또한 반원형 루트의 대칭점을 경유할 때마다 배달 목표(2)를 양한 소포(4) 배달을 완성할 수 있다. 이로부터 알 수 있는 바와 같이, 선별 로봇(1)의 인접된 2회 소포 배달의 이동 방향이 반대이다.

본 출원의 실시예의 소포 배달 방법은, 연속 이동 과정에 소포 배달과 소포 픽업 영역으로의 리턴을 완성하여, 선별 로봇의 정지, 커브와 재차 가속 등 조작을 감소시키고, 선별 장소의 이용율을 크게 향상시키며, 선별 로봇의 에너지 소모를 낮추고, 선별의 정황성과 효율을 향상시켰다.

일 실시예에서, 해당 방법에는 또한, 상기 선별 로봇이 상기 조건을 만족시키지 않는다고 판단할 때, 상기 선별 로봇이 이동을 정지하도록 하고, 또한 정지 상태 하에서 상기 배달 목표로 소포를 배달하는 것이 포함된다. 예를 들면, 선별 로봇이 그 전방에 충분한 공간이 구비되어 로봇이 배달 영역으로 이동하는 것이 허용되지 않는다는 것을 탐지하면, 우선 해당 선별 로봇이 이동을 정지하도록 하고, 또한 배달 위치에서 정지한 후 다시 소포를 배달한다. 이는 해당 선별 로봇이 배달 위치에 도달하기 전의 이동 루트 상에 기타 로봇이 존재하여 루트를 막을 수 있는 바, 예를 들면 고장이 발생한 로봇 또는 해당 배달 위치를 이용하여 커브 영역으로 이용하는 로봇이 있을 수 있기 때문이다. 이 상황 하에서, 로봇은 정상적인 배달 방법 즉 배달 위치에 정지한 후, 소포 배달 장치를 가동시켜 배달 목표로 소포를 배달하는 것을 사용한다. 해당 실시예는 배달 영역에 문제가 존재하여 선별 로봇이 이동 상태 하에서 소포 배달을 완성할 수 없을 때 구현하여, 소포의 원활한 배달을 확보할 수 있다.

설명하여야 할 바로는, 본 출원의 루트 장애물 탐지와 이동 상태 변경은 선별 로봇이 단독으로 수행할 있고(이때, 선별 로봇은 예를 들면 탐지 장치와 처리 장치를 구비하여, 처리 장치가 탐지된 신호에 의거하여 선별 로봇의 이동 방식을 결정할 수 있음), 또한 복수의 선별 로봇의 종합 제어 시스템이 통일적으로 배치할 수도 있으며(예를 들면, 선별 로봇의 상부에 통일적인 탐지기를 구비하여, 로봇의 작동 상황을 탐지하고, 해당 탐지기가 선별 로봇의 이동 상황을 제어 시스템으로 전송할 수 있음), 또한 선별 로봇과 종합 제어 시스템이 배합하여 구현할 수도 있다(예를 들면, 선별 로봇이 탐지 장치를 구비하고, 또한 탐지 결과를 제어 시스템으로 전달하며, 또한 제어 시스템이 선별 로봇으로 제어 명령을 전송함).

본 출원의 실시예에서 제공하는 소포 배달 방법은, 선별 로봇이 이동 중인 상태 하에서 배달 목표에 대한 소포 배달을 완성하도록 하는 것을 통하여, 소포 선별 효율을 크게 향상시키고, 선별 로봇의 에너지 소모를 낮춘다.

본 출원의 다른 일 방면으로 선별 로봇을 제공한다. 도5를 참조하면, 해당 선별 로봇에는 제어 유닛(10), 구동 유닛(20)과 배달 유닛(30)이 포함되며; 선별 로봇이 소포 픽업 영역에서 소포를 받은 후, 상기 구동 유닛이 선별 로봇을 구동시켜 배달 위치로 이동하며; 상기 제어 유닛(10)이 상기 배달 위치가 이동 상태 하에서 소포를 배달하는 조건을 만족시키는지 여부를 판단하고, 또한 조건을 만족시키는 상황 하에서, 상기 제어 유닛(10)이 선별 로봇이 상기 배달 위치로 이동하였을 때, 상기 배달 유닛(30)을 제어하여 상기 배달 위치에서 배달 목표로 소포를 배달한다. 본 출원의 선별 로봇을 사용하면, 이동 상태 하의 소포 투하를 구현할 수 있꼬, 소포 선별 효율을 향상시켰다.

도6을 참조하면, 일 실시예에서, 해당 선별 로봇에는 또한 탐지 유닛(40)이 포함되고, 상기 탐지 유닛(40)은 상기 배달 위치에 장애물이 존재하는지 여부를 탐지한다. 예를 들면, 해당 탐지 유닛(40)은 적외선 탐지 장치 또는 도플러 탐지 장치일 수 있다. 나아가, 해당 탐지 유닛(40)은 또한 탐지된 신호를 제어 유닛(10)으로 전달하여, 제어 유닛(10)이 또한 탐지 신호에 의거하여 선별 로봇과 장애물의 거리를 탐지하여, 선별 로봇이 현재 속도로 전진 시 장애물과 충돌할지 여부를 탐지하도록 한다.

일 실시예에서, 선별 로봇은 소포를 받은 후, 상기 제어 유닛(10)이 배달하고자 하는 소포의 크기 파라미터와 상기 배달 목표의 크기 파라미터에 의거하여 배달 거리와 배달 시의 속도를 계산하여, 상기 제어 유닛(10)이 상기 배달 유닛(30)을 제어하여 상기 배달 거리에서 상기 속도로 상기 배달 목표로 상기 소포를 배달한다. 상술한 바와 같이, 로봇이 이동 상태 하에서 소포를 배달할 때, 소포는 투하된 후 동시에 전방 속도와 하락 속도를 가지기 때문에, 소포의 이동 경로는 포물선 형상과 유사하다. 제어 유닛(10)은 배달 목표의 배달 방향에서의 크기 및 소포 배달 시 선별 로봇의 이동 속도에 의거하여 배달 거리를 계산할 수 있다. 이로써 소포가 정확하게 배달 목표 내에 투하되도록 확보한다.

일 실시예에서, 선별 로봇에는 상기 배달하고자 하는 소포의 크기 파라미터와 상기 배달 목표의 크기 파라미터를 수신하도록 구성된 수신 유닛이 더 포함된다. 예를 들면, 상기 배달하고자 하는 소포의 크기 파라미터와 배달 목표 크기는 외부에서 수신 유닛으로 송신할 수 있다. 일반적인 상황 하에서, 소포의 크기는 차이가 크지 않고, 또한 소포 임시 저장 용기의 크기도 비교적 일치하며, 외부 장치에서 선별 로봇으로 크기 정보를 송신하는 것을 통하여, 선별 로봇에 대한 측정 요구를 낮출 수 있다.

일 실시예에서, 예를 들면, 관련 배달 목표와 배달 소포 상에 크기 라벨을 부착하고, 선별 로봇의 상기 탐지 유닛(40)이 이러한 라벨을 스캔하여, 소포 또는 배달 목표의 크기 정보를 읽는 것일 수 있다. 선별 로봇이 스캔으로 소포 및 배달 목표의 크기 정보를 취득하는 것을 통하여, 크기의 정화성을 향상시키고, 나아가 소포가 배달 목표 내로 투하되도록 확보할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제어 유닛(10)이 상기 선별 로봇이 상기 배달 목표를 통과한 후, 상기 구동 유닛을 제어하여 선별 로봇을 구동시켜 이동 상태 하에서 호선을 따라 90° 또는 180°의 방향 전환을 진행하도록 하여, 소포 픽업 영역으로 리턴한다. 예를 들면, 선별 로봇의 이동 장소는 복수의 이동 직사각형으로 구분될 수 있다. 사전에 커브 영역에 라벨을 부착하여, 어느 한 선별 로봇이 목표 대상으로 소포를 배달하는 것을 완성한 후, 커브 영역 라벨을 스캔하는 것을 통하여 커브 영역에 도착한 것을 확인할 수 있다. 이때, 제어 유닛(10)이 구동 유닛(20)을 제어하여 선별 로봇을 구동시켜 커브를 완성하여 소포 픽업 영역으로 리턴하고, 또한 다음 회의 소포 픽업, 운송과 배달 과정을 개시할 수 있다.

일 실시예에서, 제어 유닛(10)이 구동 유닛(20)을 제어하여 제1 호선을 따라 배달 위치로 이동하고, 또한 이동 상태 하에서, 소포 배달을 완성한 후, 다른 한 호선으로 따라 소포 픽업 영역으로 리턴할 수 있다. 예를 들면 선별 로봇의 이동 루트는 반원형일 수 있고, 또한 반원형의 두 단점이 소포 픽업 위치일 수 있으며, 또한 반원형의 대칭점 위치가 선별 로봇이 소포를 배달하는 위치일 수 있다.

본 발명의 또 다른 일 방면으로 물품 선별 시스템을 제공하는 바, 도 7를 참조하면 선별하고자 하는 물품을 분배하는 소포 공급 영역(2); 하나 또는 복수의 운송 장치가 여기서 이동하고, 상기 운송 장치가 상기 선별하고자 하는 물품을 운송하며 경유하도록 하는 운송 영역(1); 복수의 선별 목표 대상이 포함되고, 또한 상기 운송 장치가 여기서 상기 선별하고자 하는 물품을 대응되는 선별 목표 대상으로 투하하는 소포 투하를 수행하는 소포 투하 영역(3)이 포함되며; 상기 운송 장치가 또한 상기 소포 투하 영역이 운송 상태 하에 소포 투하하는 조건을 만족시키는지 판단하며, 또한 상기 조건을 만족시키는 상황 하에서, 상기 운송 장치가 이동 상태 하에서 상기 선별하고자 하는 물품을 대응되는 선별 목표 대상으로 투하하는 소포 투하를 수행한다. 본 출원의 소포 선별 시스템은, 이동 상태 하에서 선별 목표 대상에 대한 소포 투하를 수행하는 것을 통하여, 선별 로봇의 에너지 소모를 감소시킨다. 선별 시스템의 선별 효율을 향상시킨다.

일 실시예에서, 상기 운송 장치가 배달하고자 하는 소포의 크기 파라미터와 상기 배달 목표의 크기 파라미터에 의거하여 배달 거리와 배달 시의 속도를 계산하여, 상기 제어 유닛이 상기 배달 유닛을 제어하여 상기 배달 거리에서 상기 속도로 상기 배달 목표로 상기 소포를 배달한다. 상술한 바와 같이, 로봇이 이동 상태 하에서 소포를 배달할 때, 소포는 투하된 후 동시에 전방 속도와 하락 속도를 가지기 때문에, 소포의 이동 경로는 포물선 형상과 유사하다. 제어 유닛은 배달 목표의 배달 방향에서의 크기 및 소포 배달 시 선별 로봇의 이동 속도에 의거하여 배달 거리를 계산할 수 있다. 이로써 소포가 정확하게 배달 목표 내에 투하되도록 확보한다.

일 실시예에서, 물품 선별 시스템에는 또한 상기 운송 장치가 대응되는 선별 목표 대상을 통과하고 또한 상기 커브 영역에 도달할 때, 상기 운송 장치가 이동 상태 하에서 호선을 따라 90° 또는 180°의 방향 전환을 진행하도록 하여, 소포 픽업 영역으로 리턴하도록 구성된 커브 영역이 더 포함된다.

상술한 바와 같이, 예를 들면, 선별 로봇이 정확하게 이의 이동 장소의 위치를 판단하게 하기 위하여, 사전에 선별 로봇의 커브 영역에 라벨을 부착할 수 있다. 어느 한 선별 로봇이 목표 대상으로 소포를 배달하는 것을 완성한 후, 커브 영역 라벨을 스캔하는 것을 통하여 커브 영역에 도착한 것을 확인할 수 있다. 이때, 선별 로봇이 커브를 완성하여 소포 픽업 영역으로 리턴하고, 또한 다음 회의 소포 픽업, 운송과 배달 과정을 개시할 수 있다.

본 출원의 상기 실시예는 서로 조합되고 또한 상응한 기술적 효과를 가질 수 있다.

본 출원의 실시예의 이동 소포 투하 방법은 전통적인 스틸 플랫폼 구조에 적용될 수 있을 뿐 아니라, 또한 지면 소포 투하 장소에도 적용될 수 있다.

이상에서는 본 출원을 특정의 실시예에 대해서 도시하고 설명하였지만, 본 출원은 상술한 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 본 출원이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 본 출원의 기술적 사상의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 얼마든지 다양하게 변경하여 실시할 수 있을 것이다.

Claims (27)

1. 소포 선별 시스템의 소포 투하 방법에 있어서,
   운송 장치로 하여금 소포를 받고 또한 배달 목표로 이동하게 하는 단계; 및
   상기 운송 장치가 배달 영역으로 이동하였을 때 상기 배달 목표로 소포를 배달하는 단계를 포함하고,
   상기 운송 장치가 소포를 배달할 시각의 이동 속도는 0이 아니고,
   상기 운송 장치로 하여금 소포를 받고 또한 상기 배달 목표로 이동하게 하는 것에는,
   상기 운송 장치가 배달 거리에서 상기 속도로 상기 배달 목표로 상기 소포를 배달하고, 결정된 배달 거리 및 결정된 배달 속도는 배달하고자 하는 소포의 크기 파라미터와 상기 배달 목표의 크기 파라미터에 의거하여 계산되는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 소포 투하 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 운송 장치에 의해, 배달 목표로의 소포를 배달하기 전에, 이동 상태 하에 배달 영역이 소포를 배달하는 조건을 만족시키는지 여부를 판단하며,
   상기 운송 장치가 배달 영역으로 이동하였을 때 상기 배달 목표로 소포를 배달하는 단계는
   배달 영역이 소포를 배달하는 조건을 만족시키면, 상기 운송 장치가 배달 영역으로 이동한 후 상기 배달 목표로 소포를 배달하는 것을 특징으로 하는 소포 투하 방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 운송 장치가 배달 영역으로 이동하였을 때 상기 배달 목표로 소포를 배달하는 것에는,
   상기 운송 장치가 등속 이동 과정에 상기 배달 목표로 소포를 배달하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 소포 투하 방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 운송 장치가 제1 방향에 따라 상기 배달 목표에 대하여 평행으로 이동하는 것을 특징으로 하는 소포 투하 방법.
5. 제4항에 있어서,
   상기 제1 방향은 상기 배달 목표의 개구 크기가 제일 큰 방향과 일치한 것을 특징으로 하는 소포 투하 방법.
6. 제4항에 있어서,
   상기 운송 장치가 상기 배달 목표를 통과한 후, 상기 운송 장치가 이동 상태 하에서 호선을 따라 90° 또는 180°의 방향 전환을 진행하도록 하여, 소포 픽업 영역으로 리턴하도록 하는 것이 더포함되는 것을 특징으로 하는 소포 투하 방법.
7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 운송 장치가 제1 방향에 따라 상기 배달 목표를 향하여 이동하고, 또한 소포를 배달한 후 상기 제1 방향과 다른 제2 방향에 따라 소포 픽업영역으로 리턴하는 것을 특징으로 하는 소포 투하 방법.
8. 제1항 또는 제2항의 어느 한 항에 있어서,
   상기 운송 장치가 제1 아크형 곡선에 따라 상기 배달 목표로 이동하고, 또한 소포를 배달한 후 제2 아크형 곡선에 따라 소포 픽업영역으로 리턴하는 것을 특징으로 하는 소포 투하 방법.
9. 제8항에 있어서,
   상기 제1 아크형 곡선과 상기 제2 아크형 곡선이 축대칭 구조인 것을 특징으로 하는 소포 투하 방법.
10. 제2항에 있어서,
    상기 운송 장치가 상기 조건을 만족시키지 않는다고 판단할 때, 상기 운송 장치가 이동을 정지하도록 하고, 또한 정지 상태 하에서 상기 배달 목표로 소포를 배달하는 것이 더포함되는 것을 특징으로 하는 소포 투하 방법.
11. 제1항에 있어서,
    운송 장치에 의해, 소포를 배달 목표로 배달하기 전에, 소포를 배달하기 위한 배달 명령이 수신되는지를 결정하고,
    상기 운송 장치가 배달 영역으로 이동하였을 때 상기 배달 목표로 소포를 배달하는 단계는,
    상기 운송 장치가 상기 배달 명령을 수신한 후, 상기 운송 장치가 배달 영역으로 이동한 후, 상기 운송 장치가 소포를 배달 목표로 배달하는 것을 특징으로 하는 소포 투하 방법.
12. 물품 선별 시스템에 있어서,
    하나 또는 복수의 운송 장치;
    선별하고자 하는 물품을 분배하는 소포 공급 영역;
    하나 또는 복수의 운송 장치가 내부로 이동하도록 하는 운송 영역;
    복수의 선별 목표 대상이 포함되는 소포 투하 영역이 포함되며;
    상기 하나 또는 복수의 운송 장치가 상기 선별하고자 하는 물품을 상기 운송 영역을 경유하며, 또한 상기 하나 또는 복수의 운송 장치가 선별하고자 하는 물품을 소포 투하 영역에서의 복수의 선별 목표 대상 중의 대응되는 선별 목표 대상으로 결정된 배달 거리 및 결정된 배달 속도로 배달하고,
    상기 결정된 배달 거리 및 결정된 배달 속도는 배달하고자 하는 소포의 크기 파라미터와 배달 목표의 크기 파라미터에 의거하여 계산되는 것을 특징으로 하는 물품 선별 시스템.
13. 제12항에 있어서,
    제어 시스템이 더 포함되고,
    상기 제어 시스템이 상기 소포 투하 영역이 운송 상태 하에 상기 선별하고자 하는 물품을 배달하는 조건을 만족시키는지 판단하며, 또한 상기 조건을 만족시키는 상황 하에서, 배달 명령을 전송하여 상기 운송 장치로 하여금 이동 상태 하에서 상기 선별하고자 하는 물품을 소포 투하 영역에서의 대응되는 선별 목표 대상으로 배달하는 것을 특징으로 하는 물품 선별 시스템.
14. 제13항에 있어서,
    커브 영역을 더 포함하되,
    상기 운송 장치가 대응되는 선별 목표 대상을 통과하고 또한 상기 커브 영역에 도달할 때, 상기 운송 장치가 이동 상태 하에서 호선을 따라 90° 또는 180°의 방향 전환을 진행하도록 하여, 소포 픽업 영역으로 리턴하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 물품 선별 시스템.
15. 제12항에 있어서,
    상기 운송 장치는 상기 소포 투하 영역이 운송 상태 하에 상기 선별하고자 하는 물품을 배달하는 조건을 만족시키는지 판단하며, 또한 상기 조건을 만족시키는 상황 하에서, 이동 상태 하에서 상기 선별하고자 하는 물품을 소포 투하 영역에서의 대응되는 선별 목표 대상으로 배달하고,
    상기 하나 또는 복수의 운송 장치가 이동 상태 하에서 상기 선별하고자 하는 물품을 상기 운송 영역을 경유하며, 또한 상기 하나 또는 복수의 운송 장치가 선별하고자 하는 물품을 소포 투하 영역에서의 복수의 선별 목표 대상 중의 대응되는 선별 목표 대상으로 배달하는 것을 특징으로 하는 물품 선별 시스템.
16. 선별 로봇에 있어서,
    상기 선별 로봇이 소포 픽업 영역에서 소포를 받은 후, 상기 선별 로봇을 구동시켜 배달 위치로 이동하는 구동 유닛;
    상기 배달 위치에서 배달 목표로 소포를 배달하는 배달 유닛; 및
    상기 배달 유닛을 제어하여 상기 배달 위치에서 배달 목표로 결정된 배달 거리 및 결정된 배달 속도로 소포를 배달하고, 상기 결정된 배달 거리 및 결정된 배달 속도는 배달하고자 하는 소포의 크기 파라미터와 상기 배달 목표의 크기 파라미터에 의거하여 계산되도록 하는 제어 유닛이 포함되는 것을 특징으로 하는 선별 로봇.
17. 제16항에 있어서,
    상기 선별 로봇에는 또한,
    상기 배달 위치에 장애물이 존재하는지 여부를 탐지하도록 구성된 탐지 유닛이 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선별 로봇.
18. 제16항 또는 제17항에 있어서,
    상기 제어 유닛이 상기 선별 로봇이 상기 배달 목표를 통과한 후, 상기 구동 유닛을 제어하여 선별 로봇을 구동시켜 이동 상태 하에서 호선을 따라 90° 또는 180°의 방향 전환을 진행하도록 하여, 소포 픽업 영역으로 리턴하는 것을 특징으로 하는 선별 로봇.
    
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