JPH0830328A - 無線を用いた搬送車ブロックコントロール方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 地上局の負荷を低減し、しかもブロックエリ
アの変更も容易に行える無線を用いた搬送車ブロックコ
ントロール方法を提供する。 【構成】 複数の搬送経路１２が交わるブロックエリア
２０に、その各搬送経路１２に沿って移動する無線装置
１６を搭載した搬送車１４が複数台近付いた際に、各搬
送車１４を順次そのブロックエリア２０を通過させるた
めのブロックコントロール方法において、各ブロックエ
リア２０毎に特定の周波数を割り当て、そのブロックエ
リア２０に搬送車１４が近付いた時に、そのブロックエ
リア２０に対応した特定の周波数の出力の有無をまず調
べると共にそのブロックエリア２０内に既に進入又は進
入しようとする他の搬送車１４と送受信して、当該ブロ
ックエリア２０への進入・待機を決定することを特徴と
している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、物流に使用される搬送
車のコントロール方法に係り、特に搬送経路が交わるブ
ロックに搬送車が進入した時にブロック内で無線により
ブロック内の進入の可否を決定できる無線を用いた搬送
車のブロックコントロール方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、工場内などの物流に使用される搬
送車、例えば各種物品を搬送車に積載して目的の位置ま
で搬送する搬送車のコントロール方法として近接の光通
信を用いて行うものが使用されている。

【０００３】この光通信を用いた搬送車のコントロール
方法は、各搬送車を制御する地上局を、工場内の光通信
を送受信できる位置に設置し、その地上局からの信号に
より各搬送車を制御するようにしている。

【０００４】ところで、この搬送車の搬送経路は、各種
搬送経路が交わったり交差したりするブロックが何箇所
もあり、同一ブロックエリアに二台以上の搬送車が進入
するのを防止するため、地上局側で搬送車のブロックコ
ントロールを行っている。

【０００５】このブロックコントロール方法は、そのブ
ロックエリアを通る搬送経路の出入口に光や磁気などの
センサを設け、そのセンサの信号を地上局が受けてブロ
ックエリアに進入しようとする搬送車の進入・待機をコ
ントロールするようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このブ
ロックが何箇所もあると地上局側での負荷が大きくな
り、多数のブロックエリアで進入・待機の命令を受ける
搬送車が多くなると制御のための待ち時間が多くなって
搬送効率が悪くなる問題がある。また、センサは汚れな
どに強いとはいえないため、その動作の確認も定期的に
行うようにしなければならない。

【０００７】さらに、搬送経路を変更する時などは、ブ
ロックコントロール用センサの再設置や埋設、調整など
の作業が大変であり、また変更後、全てのエリアでの動
作確認などに要する時間・コストが膨大である。

【０００８】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、地上局の負荷を低減し、しかもブロックエリアの変
更も容易に行える無線を用いた搬送車ブロックコントロ
ール方法を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、複数の搬送経路が交わるブロックエリア
に、その各搬送経路に沿って移動する無線装置を搭載し
た搬送車が複数台近付いた際に、各搬送車を順次そのブ
ロックエリアを通過させるためのブロックコントロール
方法において、各ブロックエリア毎に特定の周波数を割
り当て、そのブロックエリアに搬送車が近付いた時に、
そのブロックエリアに対応した特定の周波数を出力する
と共にそのブロックエリア内に既に進入又は進入しよう
とする他の搬送車と送受信して、当該ブロックエリアへ
の進入・待機を決定するようにしたものである。

【００１０】

【作用】上記構成によれば、複数のブロックエリアに特
定の周波数を割り当てて当該ブロックエリアへ近付いた
時にその周波数で、ブロックエリア内に既に進入又は進
入しようとする他の搬送車と送受信して自身の進入・待
機を決定することで、ブロックエリア内に同時に二台の
搬送車が進入することがなく、しかも地上局に負荷をか
けずに、更に他のブロックエリアと混信することなくブ
ロックコントロールが行えると共にブロックエリアの変
更も容易にできる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。

【００１２】図１において、１０は、工場などで各種の
物流を行うスペースを示し、そのスペース１０に、複数
の搬送経路１２が形成される。この搬送経路１２は、フ
ロワに設けたレールでも誘導線でも目印としてのライン
であっても、天井から吊り下げた走行ビームなど、いず
れでもよく、その搬送経路１２に沿って物品などを積載
した搬送車（以下ＡＧＶという）１４が自動走行するよ
うになっている。

【００１３】このＡＧＶ１４には、例えば近接光通信装
置１５が塔載され、スペース１０内の作業ポイント等に
固定された地点で地上局１８から塔載した物品の受渡
し、荷積などの作業指令を地上局側光通信装置１８ａか
ら受け取ることができるようになっている。

【００１４】またＡＧＶ１４は、無線装置１６が塔載さ
れ、後述するブロックエリア２０で他のＡＧＶ１４と無
線通信が行えるようになっている。

【００１５】この搬送経路１２は、基本的には往路と復
路に分けられ、その往路又は復路の搬送経路１２の複数
の箇所が交わる或いは交差するブロックエリア２０Ａ，
２０Ｂ，２０…，が形成され、そのブロックエリア２０
に、複数搬送経路１２を通ってＡＧＶ１４が進入し通過
できるようになっている。

【００１６】このブロックエリア２０においては、複数
のＡＧＶ１４が進入可能であり、ブロック内でコントロ
ールを行わないと衝突することとなる。

【００１７】本発明は、このブロックコントロール方法
において、各ブロックエリア２０に特定周波数のチャン
ネルを割り当て、各ＡＧＶ１４が、ブロックエリア２０
に近付いたとき、ＡＧＶ１４の無線装置１６は、そのブ
ロックエリア２０に割り当てられたチャンネルで、同一
のブロックエリア２０に進入しようとする又は既に進入
中の他のＡＧＶ１４と送受信して進入・待機を決定する
ようになっている。

【００１８】すなわち、例えば図１のブロックエリア２
０Ａにおいて、ブロックエリア２０ＡにＡＧＶ１４が進
入していない場合には、エリア２０Ａに近付いたＡＧＶ
１４Ａは、そのまま進入が可能となり、またブロックエ
リア２０Ｂの場合には、既にエリア２０Ｂに進入してい
るＡＧＶ１４Ｂ₀ があるため、エリア２０Ｂに新たに進
入しようとするＡＧＶ１４Ｂ₁ は、ＡＧＶ１４Ｂ₀ と送
受信してＡＧＶ１４Ｂ₀ がブロックエリア２０Ｂを通過
し終わるまで待機し、通過完了の信号を受けてエリア２
０Ｂに進入するように制御される。

【００１９】このブロックコントロールの基本的フロー
チャートを図２により説明する。

【００２０】ブロックエリア２０に近付いた時に制御が
開始され、そのブロックエリアに割付けられたチャンネ
ルに切り換え２１、そのチャンネルでキャリアセンス２
２、すなわち既にエリアに進入しているＡＧＶからの無
線信号の検出を行い、ｓｔｅｐ１で、電波があるかどう
かの判断を行い、あれば（ｙｅｓ）進入待ち（待機）と
して再度キャリアセンスに戻し、なければ（ｎｏ）エリ
アが開放されているとして進入を開始２３する。このエ
リアの通過中のＡＧＶは、他の新たに進入しようとする
或いは待機中のＡＧＶにエリアの通過中であることを知
らせるためのデータ送信２４し、次にｓｔｅｐ２でエリ
アを通過したかどうかの判断を行い、通過しなければ
（ｎｏ）再度データ送信２４を行い、通過したなたら
（ｙｅｓ）データ送信を停止２５し、そのＡＧＶのブロ
ックコントロールを終了する。

【００２１】図３は、各ＡＧＶ１４でブロックコントロ
ールを行うためにＡＧＶ１４内のマイコンに組込む制御
プログラムのためのアルゴリズムを示したものである。

【００２２】このアルゴリズムは、ＩＦ ＴＨＥＮ文で
記載しているが他のステートメント文であってももよ
い。

【００２３】先ず、ＡＧＶａがＢＣエリアに近付いたな
ら、そのＢＣエリアに割り当てられたチヤンネルＡに設
定すると共にＢＣ＿ＦＬＡＧ＝０とし、次にＤＯ文中、
ＳＣコマンドを送受信し、そのＳＣコマンドの返り値で
ＳＷＩＴＣＨ文の４つのＣＡＳＥのいずれかを選択し、
そのいずれかのＣＡＳＥをＢＲＥＡＫし、次にＤＯ文中
のＩＦ ＴＨＥＮで進入権を確保したＡＧＶｚ（ＢＣ＿
ＦＬＡＧ＝１）の場合には、進入権を確保しているデー
タを載せてＯＡコマンドを送信し、次のＷＨＩＬＥ文で
エリア通過中である時は、上述のＤＯ文中の処理を繰り
返し、通過後はＯＡコマンドに、進入を許可するＡＧＶ
ＩＤを載せて送信する。

【００２４】尚ＤＯ文のＳＷＩＴＨＩのＤＥＦＡＵＬＴ
は、エラー処理でここではその制御は省略している。

【００２５】ブロックコントロールにおいての仕様は、 （１）ブロックコントロール（以下ＢＣという）エリア
への進入の許可／待機の制御を安全かつ確実に行えるこ
と。

【００２６】（２）ＢＣエリアへの進入は、ＡＧＶ、搬
送経路に優先順位はなく、エリアへの進入は早い者勝ち
とする。

【００２７】（３）ＢＣエリア内での無線装置、ＡＧＶ
本体の故障・不良が発生した場合、これへの対応はでき
ないが、最終的な衝突防止策は、他のセンサで行うこと
を前提とする。

【００２８】（４）ＡＧＶはＢＣエリアに近付いたとき
に各自の責任において、周波数チャンネル選択をする機
能を有するものとする。

【００２９】（５）送信サイクルは、どのＡＧＶのデー
タ受信のタイムアウト時間よりも短いものとする。また
ＢＣに用いるＡＧＶの無線装置の機能としては、 （１）チャンネル指定（ＣＨコマンド） 自モデムのチャンネルを選択する。

【００３０】（２）１対１通信（ＣＨコマンド） 指定したモデム（端末）へデータの送信を行う。

【００３１】（３）一方向送信（ＯＡコマンド） 一回だけ一方向送信を行う。

【００３２】（４）チャンネルサーチ（ＯＡコマンド） 現在選択されているチャンネル周波数が発射されている
か否かサーチする。

【００３３】チャンネルを検出した場合でも、そのチャ
ンネルの送信元モデムに対し「ＡＣＫ」を返す必要はな
い。ただし、自モデムに対してコマンド「ＣＭ」を受信
した場合には「ＡＣＫ」を返す。

【００３４】 リターン値： ＣＡＸＸデータ 連続一方向送信しているモデムあり ＯＡＸＸデータ １回の一方向送信をしているモデムあり ＣＤ キャリアを送信しているモデムあり ＣＭＸＸｘｘデータ １：１通信をしているモデムあり ＳＣ 指定されたチャンネルは発射されていない ＮＡＫ コマンドエラー 制御方法 ＸＸ：送信元の無線装置（＝ＡＧＶ）のＩＤ ｘｘ：送信先 進入を試みるＡＧＶは，ＢＣエリアの状況を把握するた
めに、まず，ＳＣコマンドを使う。その結果、指定され
たチャンネル周波数が使われていなければ進入する。

【００３５】しかし、既にＡＧＶが進入している場合に
は、進入待ちＡＧＶがいることを進入中のＡＧＶに知ら
せ、（ＣＭコマンドを利用して進入中ＡＧＶと通信す
る）停止して待ちに入る。

【００３６】進入中のＡＧＶはＯＡコマンドで通知する
だけでなく、進入待ちのＡＧＶが何台いるかをＣＭコマ
ンド（発信は進入要求側から）を使って把握しておき，
ＢＣエリアを通過したときに、待ち状態になっているＡ
ＧＶに進入許可をＯＡコマンドを使って知らせる。

【００３７】待ち状態にあったＡＧＶは周期的にＳＣコ
マンドを使ってＢＣエリア情報を得て、進入許可を得た
ならば、進入を開始する。

【００３８】 用語： ＡＧＶａ これから進入しようとするＡＧＶ ＡＧＶｚ ＡＧＶａが進入したときに既にＢＣエリアに入っているＡＧＶ チャンネルＡ 当該ＢＣエリアにおける周波数チャンネル ＯＡコマンド １回だけの一方向送信（一斉通知） ＣＭコマンド １：１通信コマンド ＳＣコマンド 選択したチャンンネルが発射されているかを調べる ＢＣ＿ＦＬＡＧ ＢＣエリアへの進入権を獲得しているか否かのフラッグ ＷＡＩＴ＿ＡＧＶ 当該ＢＣエリアへの進入を待機させているＡＧＶ数 ＡＮＳ ＳＣコマンドからの返り値 次に図４、図５により、図３で説明したアルゴリズムに
基づいたフローチャートを説明する。

【００３９】図４と図５のフローチャートは一連のもの
で、図４のは図５のにつながり、図５の，は、
図４の，につながる。

【００４０】さて図４のフローチャートにおいて、制御
が開始され、ｓｔｅｐ１でＡＧＶａがエリアに近付いた
かどうかを判断し、近付いたなら（ｙｅｓ）そのエリア
に割り当てられたチャンネル（例えばＡ）に設定し、Ｂ
Ｃ＿ＦＬＡＧ＝０に設定３０する。次にＳＣコマンドに
て、当該エリアでチャンネル周波数が発射されているか
どうかを検出してＢＣエリアの状況の把握３１を行い、
ｓｔｅｐ２のＳＷＩＴＣＨ文で、各ＡＮＳ（ＳＣコマン
ドの返り値）より、ＣＤ、ＯＡ、ＣＭ、ＳＣの各コマン
ドを認識する。

【００４１】このｓｔｅｐ２において、ＣＤコマンド
（既に複数台が進入・待機を要求している）時には、停
止処理３２を行ってｓｔｅｐ２を抜けて（ＢＲＥＡ
Ｋ）、後述する図５のｓｔｅｐ３に移る。

【００４２】ＯＡコマンド（既にＢＣエリアに進入して
いる）を受信した時は、待機待ちＩＤを獲得しているか
どうかの判断を行い（ｓｔｅｐ４）、(1) ＩＤを獲得し
ていなければ（ｎｏ）、停止処理３３を行った後、ＣＭ
コマンドでＡＧＶｚに対し進入待ちＩＤを要求３４して
ｓｔｅｐ３に移り、(2) ＩＤを獲得している場合（ｙｅ
ｓ）、次に進入許可がおりたかどうか、すなわちＡＧＶ
ｚがＢＣエリアを通過したかどうかの判断を行い（ｓｔ
ｅｐ５）、進入許可がない場合（ｎｏ）は待ちの状態３
５としてｓｔｅｐ３に移り、進入許可がおりたなら（ｙ
ｅｓ）、ＡＶＧｚのＯＡコマンドが終わったら進入開始
の状態３６にしてｓｔｅｐ３に移る。

【００４３】ＣＭコマンド（ＣＭコマンドでＡＧＶｚ
（自分）に対し、進入待ちＩＤがＡＧＶａから要求され
ている）の時は、ＣＭコマンドで進入要求元に進入待ち
ＩＤを送信３７した後、停止させたＡＧＶのＩＤを記憶
し、ＷＡＩＴ＿ＡＧＶをＷＡＩＴ＿ＡＧＶ＋１に設定３
８し、ｓｔｅｐ３に移る。

【００４４】ＳＣコマンド（ＢＣエリア内に進入中のＡ
ＧＶなし）の時には、ＢＣエリアへの進入権を獲得した
ものと判断し、ＢＣ＿ＦＬＡＧ＝１に設定３９した後、
ｓｔｅｐ３に移る。 上記コマンドを受信しない場合
（ＤＥＦＡＵＬＴ）にはエラー処理４０を行った後、ｓ
ｔｅｐ３に移る。

【００４５】さてｓｔｅｐ３では、ＢＣ＿ＦＬＡＧが
「１」かどうかを判断する。この判断で進入したＡＧＶ
のみＢＣ＿ＦＬＡＧが「１」であり、他はＢＣ＿ＦＬＡ
Ｇが「０」であり、ＢＣ＿ＦＬＡＧが「１」、すなわち
進入中のＡＧＶは、ＯＡコマンドでＢＣコマンドでＢＣ
エリアに進入したことをアナウンス４１する。次にｓｔ
ｅｐ６でＢＣエリアを通過していないかどうかを判断
し、通過していなければ（進入前、通過中であれば）
（ｙｅｓ）、ＢＣエリアの状況の把握３１に戻し、通過
終了していれば（ｎｏ）、ｓｔｅｐ７で、ＷＡＩＴ＿Ａ
ＧＶ＝０を判断し、ＷＡＩＴ＿ＡＧＶ＝０であれば、す
なわち待機ＡＧＶがなければ制御を終了し、ＷＡＩＴ＿
ＡＧＶ＝０でなければ、すなわち待機中のＡＧＶがあれ
ば、ＯＡコマンド内に進入を許可するＡＧＶのＩＤを載
せて送信４２した後、ＷＡＩＴ ＡＧＶ＝ＷＡＩＴ Ａ
ＧＶ−１となるようにアナウンス４３して、ｓｔｅｐ７
に戻す。

【００４６】図６、図７は、上述したフローチャートを
タイムチャートで示したもので、図６は、図１のエリア
２０Ａに示すように１台のみがＢＣエリアを通過する例
を示し、図７は２台のＡＧＶが通過する例を示し、また
図６、図７では、図４、図５のフローチャートに示した
各種操作の図面符号をそのまま示している。

【００４７】この図６、図７において、ＢＣエリアに近
付いたなら、そのエリアに割り当てられたチャンネルを
送受信すべく、そのＡＧＶ１のモデム１（又はＡＧＶ２
のモデム２）からの出力周波数を設定するためのＣＨｎ
コマンドを送信し、次にＳＣコマンドを送信するように
なっている。

【００４８】またＯＡコマンドの後に続く番号は、自モ
デム１，２の番号（０１，０２）を示し、またＣＭコマ
ンド及びＯＡコマンドに続く番号は、上位の番号が送信
元、下位が受信先を表し、その後の記号ＡＣＰは、発行
したＩＤを表し、Ｋは許可の命令を示している。

【００４９】また図７では、ＡＧＶが２台の場合で、待
機が１台で説明したが、待機待ちが複数台あるときは、
上述したＯＡコマンドとＣＭコマンドに続く受信先の番
号を変えれば複数台のＡＧＶに送受信が行えると共にそ
の待機待ちのＡＧＶの進入順番もＩＤを獲得した順序で
行うことができる。

【００５０】

【発明の効果】以上要するに本発明によれば、複数のブ
ロックエリアに特定の周波数を割り当てて当該ブロック
エリアへ近付いた時にその周波数で、ブロックエリア内
に既に進入又は進入しようとする他の搬送車と送受信し
て自身の進入・待機を決定することで、ブロックエリア
内に同時に二台の搬送車が進入することがなく、しかも
地上局に負荷をかけずに、更に他のブロックエリアと混
信することなくブロックコントロールが行えると共にブ
ロックエリアの変更も容易にできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す概略図である。

【図２】本発明の制御方法の概略のフローチャートを示
す図である。

【図３】本発明のアルゴリズムを示した図である。

【図４】本発明の制御方法の詳細なフローチャートの前
段部分を示す図である。

【図５】本発明の制御方法の詳細なフローチャートの後
段部分を示す図である。

【図６】本発明において、ブロックエリアに１台のみが
進入したときの制御コマンドのタイミングチャートを示
す図である。

【図７】本発明において、ブロックエリアに２台が進入
したときの制御コマンドのタイミングチャートを示す図
である。

【符号の説明】

１２ 搬送経路 １４ 搬送車 １６ 無線装置 ２０ ブロックエリア

フロントページの続き (72)発明者 出川 定男 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の搬送経路が交わるブロックエリア
   に、その各搬送経路に沿って移動する無線装置を搭載し
   た搬送車が複数台近付いた際に、各搬送車を順次そのブ
   ロックエリアを通過させるためのブロックコントロール
   方法において、各ブロックエリア毎に特定の周波数を割
   り当て、そのブロックエリアに搬送車が近付いた時に、
   そのブロックエリアに対応した特定の周波数の出力の有
   無を調べると共にそのブロックエリア内に既に進入又は
   進入しようとする他の搬送車と送受信して、当該ブロッ
   クエリアへの進入・待機を決定することを特徴とする無
   線を用いた搬送車ブロックコントロール方法。