JP2838463B2

JP2838463B2 - 無人搬送車制御システム

Info

Publication number: JP2838463B2
Application number: JP5029909A
Authority: JP
Inventors: 勝義橘
Original assignee: HIRATA KIKO KK
Current assignee: HIRATA KIKO KK
Priority date: 1993-01-25
Filing date: 1993-01-25
Publication date: 1998-12-16
Anticipated expiration: 2013-12-16
Also published as: JPH06222833A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車制御システム
に関する。具体的にいうと、本発明は、いわゆる柔軌道
式の無人搬送車（ＡＧＶ）を制御するためのシステムに
関する。

【０００２】

【従来の技術】軌道式と無軌道式との中間の性格を有す
る柔軌道式の無人搬送車制御システムにおいては、複数
台の無人搬送車が誘導経路に沿って走行するようになっ
ており、制御装置が複数台の無人搬送車と無線通信しな
がら、個々の無人搬送車に目標地点へ移動するためのプ
ログラムや作業させるためのプログラムを無人搬送車へ
送信し、無人搬送車にこれらのプログラムをダウンロー
ドさせている。各無人搬送車はこれらのプログラムを実
行することによって目標地点へ移動し、指示された作業
を遂行し、遂行し終えた後はダウンロードしたプログラ
ムをメモリから解放している。従って、無人搬送車のメ
モリ容量が少なくて済み、無人搬送車の負担が軽減され
る。また、制御装置から送信されている無線信号がいず
れの無人搬送車に向けてのものであるか、あるいはいず
れの無人搬送車から制御装置へ向けたられたものである
かを識別するため、通信信号には各無人搬送車を識別さ
せるための識別コードが含められている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の無人搬
送車制御システムにおいては、各無人搬送車が必ずしも
合理的に運行させられていなかった。例えば、無人搬送
車の移動先である目標地点が決まっていない場合には、
無人搬送車はそのままの位置に静止することになり、他
の無人搬送車の通行の妨げになる。あるいは、作業しな
い無人搬送車を待機地点で待機させるようにすると、無
人搬送車が待機地点に向かう途中で移動先を指示されて
も、一旦待機地点へ到着してからでないと目標地点へ移
動できず、時間的なロスが発生することが多かった。

【０００４】本発明は叙上の従来例の欠点に鑑みてなさ
れたものであり、その目的とするところは、制御装置と
複数台の無人搬送車とが交信することによって各無人搬
送車を目的地へ走行させる無人搬送車制御システムにお
いて、各無人搬送車を合理的に運用させることにある。

【０００５】

【発明の開示】本発明の無人搬送車制御システムにおい
ては、無人搬送車を目標地点に向けて走行させるための
走行プログラムを制御装置から無人搬送車へ送信し、無
人搬送車にロードされた走行プログラムにより無人搬送
車を目標地点に向けて走行させるようにしている。すな
わち、無人搬送車が制御装置へその状態を示すデータ、
例えば現在位置やトラブルの有無等のデータを送信する
と、制御装置は受信した無人搬送車の状態に関するデー
タに基づいて無人搬送車の走行ルート等を決定し、その
走行に必要なプログラムを無人搬送車へ送信する。無人
搬送車はこのプログラムをコントローラへダウンロード
して実行する。よって、本発明の無人搬送車制御システ
ムによれば、無人搬送車は走行ルート（地図データ）や
無人搬送車の状態を示すデータを保持し、走行ルート検
索プログラムを実行して走行ルートを決定する必要がな
く、制御装置で決定された走行ルートの指示を受けるだ
けでよい。従って、無人搬送車は制御装置から送信され
た実行プログラムだけを一時的に格納できればよく、無
人搬送車の配置替えや台数変更などに対するフレキシビ
リティを向上させることができる。

【０００６】よって、無人搬送車の走行に必要なプログ
ラムは無人搬送車によって定常的に保持されるのでな
く、制御装置から無人搬送車へ送信して無人搬送車へ取
り込まれて実行されており、無人搬送車の走行ルートの
変更があったり、無人搬送車の追加等があったりした場
合にも、１台１台無人搬送車のプログラムを修正する必
要がなく、制御装置におけるプログラムを修正するだけ
で済み、負担が軽減される。

【０００７】しかも、請求項１に記載している無人搬送
車制御システムにおいては、無人搬送車を走行させる目
標地点が決定されていない場合には所定の待機地点に向
けて無人搬送車を走行させ、当該走行中に目標地点が決
定された場合には前記制御装置から無人搬送車に走行プ
ログラムを送信し、待機地点に向けて走行中の無人搬送
車を目標地点に向けて走行させるようにすることができ
る。よって、無人搬送車は、待機地点への走行中に目標
地点への走行プログラムを受け取ることにより、待機地
点へ到達してから目標地点へ向けて走行する必要がな
く、走行先を直ちに目標地点へ切り替えることができ、
無人搬送車が効率的かつ合理的に運用される。

【０００８】また、制御装置は、無人搬送車の状態に関
するデータに基づき、無人搬送車の停止、エリア侵入許
可、走行方向の指示等を集中制御することができる。つ
まり、請求項２に記載した発明では、無人搬送車により
供給ステーションから搬送先ステーションへワークを搬
送する無人搬送車制御システムにおいて、供給ステーシ
ョンにワークが搬入されると、制御装置が待機ポイント
への走行プログラムを無人搬送車へ送信し、無人搬送車
は、待機ポイントへ走行する途上で供給ステーションか
らワークを受け取り、待機ポイントへの走行途中に搬送
先ステーションから要求があった場合には当該搬送先ス
テーションへ走行し、待機ポイントへの走行途中に搬送
先ステーションから要求がなかった場合には搬送先ステ
ーションから要求があるまで待機ポイントで待機する。
さらに、請求項３に記載した無人搬送車制御システムで
は、搬送先ステーションから要求があった場合には、制
御装置がいずれの搬送先ステーションからの要求である
か判定し、要求のあった搬送先ステーションへの走行プ
ログラムを無人搬送車へ送信し、当該走行プログラムを
受信した無人搬送車は、走行プログラムに従って要求の
あった搬送先ステーションへ移動し、当該搬送先ステー
ションへワークを移載する。

【０００９】また、請求項４に記載した発明では、無人
搬送車により供給ステーションから搬送先ステーション
へワークを搬送する無人搬送車制御システムにおいて、
供給ステーションにワークが搬入されるより前に搬送先
ステーションから要求があった場合には、前記制御装置
は、要求のあった搬送先ステーションへの走行プログラ
ムを無人搬送車へ送信し、無人搬送車は、供給ステーシ
ョンへ移動して供給ステーションでワークを受け取るま
で待機し、供給ステーションでワークを受け取ると、走
行プログラムに従って要求のあった搬送先ステーション
へ走行する。

【００１０】このようにして供給ステーションから搬送
先ステーションへワークを搬送させることにより、供給
ステーションへのワーク搬入と搬送先ステーションから
のワーク要求との先後にかかわらず、効率的に無人搬送
車を運用して供給ステーションから搬送先ステーション
へワークを搬送させることができる。

【００１１】

【実施例】図１は本発明の一実施例による無人搬送車制
御システムを用いた工場設備の概略図である。図１にお
いて、１は磁気誘導方式もしくは光学誘導方式の誘導経
路であって、磁気テープやアルミニウムテープ等のテー
プを床表面に貼り付けたものであり、２は誘導経路に沿
って走行する無人搬送車である。また、３はワークを無
人搬送車２に荷積みしたり、無人搬送車２から荷降ろし
したりするためのステーション、４は組み立てラインや
加工ライン等のラインである。５は工場全体の流れや無
人搬送車を制御するための制御装置（ホストコンピュー
タ）である。

【００１２】図２は制御装置５と無人搬送車２の通信方
式を示すブロック図である。これはＦＭモデム６，８を
用いたＦＭ通信方式であって、制御装置５と無人搬送車
２とがＦＭ変調波を介して指令やデータ等を交信してい
る。すなわち、各無人搬送車２には無人搬送車２の走行
先や停止、ワークの積み下ろし等の動作を制御するため
のＡＧＶコントローラ１０が搭載されており、ＡＧＶコ
ントローラ１０はＦＭモデム（子局）８により制御装置
５と交信する。また、制御装置５は１台のＦＭモデム
（親局）６を有している。

【００１３】しかして、制御装置５は、ＦＭモデム６の
アンテナ７から空中へ信号波（ＦＭ変調波）を放射す
る。この信号波は全空間に広がるので、全ての無人搬送
車５のアンテナ９で受信される。しかも、制御装置５と
無人搬送車２との間に遮蔽物が存在していても、遮蔽物
に遮られることなく制御装置５と無人搬送車２との間で
交信することができる。

【００１４】一方、制御装置５から送信された信号波は
全ての無人搬送車２のＦＭモデム８によって受信される
ので、いずれの無人搬送車２へ向けて送信された信号で
あるか識別させる必要がある。このため、制御装置５か
ら出力される送信信号には、送信先がいずれの無人搬送
車２であるか指示するための識別コードが含まれてい
る。従って、制御装置５からの送信波を受信した無人搬
送車２は、その識別コードによって制御装置５から自身
へ向けられた信号であるか、他の無人搬送車２に向けて
の信号であるかを判別し、自身へ向けられた信号である
と判断すると制御装置５に向けて応答信号を返し、当該
指令信号をＡＧＶコントローラ１０へ取り込んでその指
令を実行する。無人搬送車２から制御装置５へ向けて返
される応答信号についても、いずれの無人搬送車２から
送信された信号であるかを識別させるための識別コード
が含まれている。これによって制御装置５はいずれの無
人搬送車２から返されてきた信号であるかを判別する。

【００１５】また、制御装置５は、全ての無人搬送車２
に対して時分割的に順次制御信号等の信号を送信してお
り、無人搬送車２の走行先（走行目的地）や誘導経路１
の分岐点における停止、エリア侵入許可、分岐点からの
走行方向等の指示や制御を行なう。一方、無人搬送車２
は各無人搬送車２の状態を表わすデータ等を含む応答信
号を制御装置５へ送信しており、制御装置５は無人搬送
車２からの応答信号によって各無人搬送車２の状態を把
握する。

【００１６】制御装置５から無人搬送車２に走行先を指
示する場合について説明すると、制御装置５はＦＭ通信
により無人搬送車２に走行プログラムを送信する。無人
搬送車２は制御装置５からの走行プログラムを受信し、
指定された無人搬送車２は制御装置５により指示された
位置まで走行し、そこで停止して次の走行プログラムを
待つ。次の走行プログラムが制御装置５から送信される
と、無人搬送車２は再び走行を開始する。また、走行中
に次の走行プログラムを受信すると、走行中に指示され
た位置まで継続して走行する。

【００１７】また、制御装置５は、ＦＭ通信により無人
搬送車２の現在位置、現在の状態をモニターし、ディス
プレイ（図示せず）に表示する。この機能により突発的
なトラブルが発生し、無人搬送車２が停止してもトラブ
ルの発生場所やトラブル内容等を一目で判断でき、迅速
な対処が可能になる。

【００１８】図３に示すものは無人搬送車２の具体的な
制御例を説明するための図であって、供給ステーション
から何箇所かの空きステーションへワークを供給するた
めの設備を示しており、図４、図５及び図６は当該設備
において無人搬送車２を制御するための手順を示すフロ
ーチャートである。図３は供給ステーションＳ０からい
ずれかの搬送先ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ３へ無人搬
送車２によりワークを搬送する場合を示しており、ワー
ク供給先側では搬送先ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ３に
対応して３つの誘導経路１に分岐している。また、１１
はワークを搬送し終わった無人搬送車２を待機させるた
めのホームポジション、１２はワークを搭載した無人搬
送車２を待機させるための待機ポイントである。このよ
うなワーク供給のための設備における無人搬送車２の制
御方法を以下図３〜６に従って説明する（なお、図４，
図５，図６において破線で囲んだ部分は各走行プログラ
ムの内容である）。

【００１９】無人搬送車２は始めはワークを搭載してい
ない状態でホームポジション１１に待機している。この
とき、制御装置５はいずれかの搬送先ステーションＳ
１，Ｓ２又はＳ３からワークの要求があるか否か（Ｓ２
１）、供給ステーションＳ０にワークが搬入されたか否
か（Ｓ２２）を監視している。まず、供給ステーション
Ｓ０へのワークの到着が、いずれかの搬送先ステーショ
ンＳ１，Ｓ２，Ｓ３からのワークの要求よりも早い場合
（Ｓ２２においてＹＥＳの場合）について説明する。こ
の場合には、制御装置５は無人搬送車２に待機ポイント
１２への走行プログラムを送信し（Ｓ２３）、無人搬送
車２を走行させる。当該走行プログラムを受信した無人
搬送車２は直ちにホームポジション１１から供給ステー
ションＳ０へ移動し、供給ステーションＳ０でワークを
搭載する（Ｓ２４）。ワークを搭載した無人搬送車２は
待機ポイント１２に向けて走行し（Ｓ２５）、一方、制
御装置５はいずれかの搬送先ステーションＳ１，Ｓ２，
Ｓ３からワークの要求があるか否か監視している（Ｓ２
６）。無人搬送車２が待機ポイント１２へ向けて走行し
ている間にいずれの搬送先ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ
３からもワークの要求がなかった場合には、待機ポイン
ト１２に到着した無人搬送車２は待機ポイント１２で停
止し、制御装置５から次の走行プログラムを受信するま
で待機する（Ｓ２７）。

【００２０】無人搬送車２が待機ポイント１２で待機し
ている間、制御装置５はいずれかの搬送先ステーション
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３からワークの要求があるか否か監視し
ている（Ｓ２８）。いずれかの搬送先ステーションＳ
１，Ｓ２，Ｓ３からワークの要求があると、制御装置５
はいずれの搬送先ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ３から要
求があったのか判断し（Ｓ２９ａ，Ｓ２９ｂ，Ｓ２９
ｃ）、要求のあった搬送先ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ
３への走行プログラムを待機中の無人搬送車２へ送信す
る（Ｓ３０ａ，Ｓ３０ｂ，Ｓ３０ｃ）。当該走行プログ
ラムを受信した無人搬送車２は要求のあった搬送先ステ
ーションＳ１，Ｓ２，Ｓ３へ向けて移動し（Ｓ３１ａ，
Ｓ３１ｂ，Ｓ３１ｃ）、当該ステーションＳ１，Ｓ２，
Ｓ３にワークを供給する（Ｓ３２ａ，Ｓ３２ｂ，Ｓ３２
ｃ）。この後、空になった無人搬送車２は元のホームポ
ジション１１へ戻り（Ｓ３３）、ホームポジション１１
で待機する。

【００２１】また、待機ポイント１２へ向けて走行して
いる（Ｓ２５）無人搬送車２が待機ポイント１２に到着
する前に、制御装置５がいずれかの搬送先ステーション
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３からワークの要求を受けた場合（Ｓ２
６）には、制御装置５はいずれの搬送先ステーションＳ
１，Ｓ２，Ｓ３から要求があったのか判断し（Ｓ２９
ａ，Ｓ２９ｂ，Ｓ２９ｃ）、要求のあった搬送先ステー
ションＳ１，Ｓ２，Ｓ３への走行プログラムを走行中の
無人搬送車２へ送信する（Ｓ３０ａ，Ｓ３０ｂ，Ｓ３０
ｃ）。当該走行プログラムを受信した無人搬送車２は、
待機ポイント１２で停止することなく、要求のあった搬
送先ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ３へ向けて継続走行し
（Ｓ３１ａ，Ｓ３１ｂ，Ｓ３１ｃ）、当該ステーション
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３にワークを供給する（Ｓ３２ａ，Ｓ３
２ｂ，Ｓ３２ｃ）。この後、空になった無人搬送車２は
元のホームポジション１１へ戻り（Ｓ３３）、ホームポ
ジション１１で待機する。

【００２２】次に、いずれかの搬送先ステーションＳ
１，Ｓ２又はＳ３からのワーク要求が、供給ステーショ
ンＳ０へのワークの到着よりも早い場合（Ｓ２１におい
てＹＥＳの場合）について説明する。この場合には、制
御装置５はいずれの搬送先ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ
３から要求があったのか判断し（Ｓ３４ａ，Ｓ３４ｂ，
Ｓ３４ｃ）、要求のあった搬送先ステーションＳ１，Ｓ
２，Ｓ３への走行プログラムをホームポジション１１の
無人搬送車２へ送信する（Ｓ３５ａ，Ｓ３５ｂ，Ｓ３５
ｃ）。当該走行プログラムを受信した無人搬送車２は供
給ステーションＳ０へ移動し（Ｓ３６ａ，Ｓ３６ｂ，Ｓ
３６ｃ）、ワークが供給ステーションＳ０に搬入される
まで待機する（Ｓ３７ａ，Ｓ３７ｂ，Ｓ３７ｃ）。供給
ステーションＳ０にワークが搬入されると、無人搬送車
２はワークを搭載し（Ｓ３８ａ，Ｓ３８ｂ，Ｓ３８
ｃ）、要求のあった搬送先ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ
３へ向けて移動し（Ｓ３９ａ，Ｓ３９ｂ，Ｓ３９ｃ）、
当該ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ３にワークを供給する
（Ｓ４０ａ，Ｓ４０ｂ，Ｓ４０ｃ）。この後、空になっ
た無人搬送車２は元のホームポジション１１へ戻り（Ｓ
３３）、ホームポジション１１で待機する。

【００２３】以上のような制御方法によれば、制御装置
５は無人搬送車２の走行ルートがスタート地点から目標
ステーションまで決定されていなくても、決定されてい
る地点まで無人搬送車２を走行させ、走行中でも目標ス
テーションが決定した時点において走行プログラムを無
人搬送車２に送信し、最終目標ステーションまで走行さ
せることができるので、ワークの要求から供給までの時
間短縮に有効な方式である。

【００２４】また、図７に示すものは２台以上の無人搬
送車２が互いに反対向きに走行する合流エリア１６にお
ける無人搬送車２のＦＭ通信による合流制御方法を示す
図であり、図８はその制御手順を示すフローチャートで
ある。図７に示すように合流エリア１６においては、誘
導経路１Ａから合流エリア１６の誘導経路１Ｃに入る無
人搬送車２ａはＰ１地点からＰ２地点へ向けてＶ１方向
に走行するが、誘導経路１Ｂから合流エリア１６の誘導
経路１Ｃに入る無人搬送車２ｂ，２ｃはＰ４地点からＰ
３地点に向けてＶ２方向に走行する。このため、無人搬
送車２ａ，２ｂ，２ｃの合流制御を行なわないと、合流
エリア１６において無人搬送車２ａ，２ｂ，２ｃ同志が
正面衝突する恐れがある。このため、制御装置５は図８
に示すフローチャートに従って無人搬送車２ａ，２ｂ，
２ｃを合流制御し、衝突防止や優先順位の決定を行なっ
ている。以下、複数台の無人搬送車２ａ，２ｂ，２ｃの
うち１台の無人搬送車２ａについて合流制御する場合を
図８のフローチャートに従って説明する。

【００２５】無人搬送車２ａが合流エリア１６内に入る
と検知され（Ｓ５１）、合流エリア１６内に入った無人
搬送車２ａの走行プログラムに合流エリア１６のプログ
ラムが作成される（Ｓ５２）。このため、合流エリア１
６に入った無人搬送車２ａはＰ１地点で停止し、そこで
待機する（Ｓ５３）。制御装置５は、反対方向（Ｐ４地
点側）から合流エリア１６に進入して反対向きに走行し
ている他の無人搬送車（例えば、２ｂ）がいるかどうか
（Ｓ５４）、また、当該無人搬送車２ａよりも先にＰ４
地点で待機している他の無人搬送車（例えば、２ｂ）が
いるかどうか（Ｓ５５）調べる。合流エリア１６内を走
行中の他の無人搬送車が存在せず、かつ、Ｐ４地点で先
に待機している他の無人搬送車も存在しない場合には、
Ｐ１地点の無人搬送車２ａに進入許可を与える（Ｓ５
７）。あるいは、合流エリア１６内に他の無人搬送車、
例えば２ｂがいた場合には、合流エリア１６を走行中の
無人搬送車２ｂ、もしくは先にＰ４地点で待機していた
無人搬送車２ｂがＰ３地点を通過した時点（Ｓ５６）で
Ｐ１地点の無人搬送車２ａに進入許可を与える（Ｓ５
７）。こうして進入許可が与えられると、Ｐ１地点で待
機していた無人搬送車２ａは合流エリア１６内に進入し
て走行する（Ｓ５８）。

【００２６】従って、合流エリア１６で無人搬送車同志
が衝突しないよう制御することができ、また、この場合
の優先順位は通常合流エリア１６の進入口Ｐ１，Ｐ４地
点に先に到達した無人搬送車から順に合流エリア１６へ
進入させることになる。なお、無人搬送車２ｂと２ｃの
ように同一方向に進入する無人搬送車同志の場合には、
同時に合流エリア１６内を走行することは妨げられな
い。

【００２７】このようにしてＦＭ通信により合流制御す
れば、外部に光電スイッチや制御盤等の装置を設置する
ことなく、容易に合流制御を行なうことができる。

【００２８】

【発明の効果】本発明によれば、電磁波による無線通信
により、１台の制御装置と任意の位置にいる単体もしく
は複数台の無人搬送車とが交信可能になる。このため、
特に、磁気誘導方式や光学誘導方式等の柔軌道式無人搬
送車制御システムにおいても、任意の位置で単体もしく
は複数台の無人搬送車を制御可能になり、さらに、リア
ルタイムで各無人搬送車の状態モニターも可能になり、
例えば、遠隔非常停止などの制御も行なえる。

【００２９】さらに、誘導経路の分岐点毎に光電センサ
や制御盤等が必要なくなり、１台の制御装置によって無
人搬送車を制御可能になるので、コストを安価にするこ
とができる。従って、本発明によれば、磁気誘導方式や
光学誘導方式がもともと有しているレイアウト変更の容
易性等とあいまって優れた無人搬送車制御システムを構
築することができる。

【００３０】また、無人搬送車の走行に必要なプログラ
ムは搬送車によって定常的に保持されているのでなく、
制御装置から無人搬送車へ送信して無人搬送車へ取り込
まれて実行されるので、無人搬送車の配置替えや台数変
更などに対するフレキシビリティを向上させることがで
きる。よって、無人搬送車の走行ルートの変更があった
り、無人搬送車の追加等があった場合にも、１台１台無
人搬送車のプログラムを修正する必要がなく、制御部に
おけるプログラムを修正するだけで済み、負担が軽減さ
れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による無人搬送車の制御シス
テムを用いた工場設備の一例を示す概略図である。

【図２】同上の無人搬送車制御システムにおける通信方
式を示す概略ブロック図である。

【図３】同上の具体例を示す図である。

【図４】同上の制御手順を示すフローチャートである。

【図５】図４の続図である。

【図６】図４の続図である。

【図７】同上の別な具体例を示す図である。

【図８】同上の制御手順を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１誘導経路２無人搬送車５制御装置６，８ＦＭモデム７，９アンテナ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】誘導経路に沿って走行する複数の無人搬
送車と、無人搬送車を制御する制御装置とを備え、前記
制御装置は、いずれの無人搬送車へ向けて送信された信
号であるか識別させるための識別コードを含んだ、送信
信号を出力する無線通信手段を有し、前記無人搬送車
は、識別コードに基づき、前記制御装置から受信した信
号が自己に向けられた信号であるか他の無人搬送車に向
けられた信号であるかを判別し、自己に向けられた信号
であると判断すると、前記制御装置に向けて無線応答信
号を返す無線通信手段と、受信信号を取込んで当該信号
に含まれる指令を実行するコントローラとを有する無人
搬送車制御システムにおいて、前記無人搬送車を走行させる目標地点が決定されていな
い場合には所定の待機地点に向けて無人搬送車を走行さ
せ、当該走行中に目標地点が決定された場合には前記制御装
置から無人搬送車に走行プログラムを送信し、待機地点
に向けて走行中の無人搬送車を目標地点に向けて走行さ
せることを特徴とする無人搬送車制御システム。
【請求項２】誘導経路に沿って走行し、供給ステーシ
ョンから搬送先ステーションへワークを搬送する複数の
無人搬送車と、無人搬送車を制御する制御装置とを備
え、前記制御装置は、いずれの無人搬送車へ向けて送信
された信号であるか識別させるための識別コードを含ん
だ、送信信号を出力する無線通信手段を有し、前記無人
搬送車は、識別コードに基づき、前記制御装置から受信
した信号が自己に向けられた信号であるか他の無人搬送
車に向けられた信号であるかを判別し、自己に向けられ
た信号であると判断すると、前記制御装置に向けて無線
応答信号を返す無線通信手段と、受信信号を取込んで当
該信号に含まれる指令を実行するコントローラとを有す
る無人搬送車制御システムにおいて、前記制御装置は、供給ステーションにワークが搬入され
ると、待機ポイントへの走行プログラムを無人搬送車へ
送信し、無人搬送車は、待機ポイントへ走行する途上で供給ステ
ーションからワークを受け取り、待機ポイントへの走行
途中に搬送先ステーションから要求があった場合には当
該搬送先ステーションへ走行し、待機ポイントへの走行
途中に搬送先ステーションから要求がなかった場合には
搬送先ステーションから要求があるまで待機ポイントで
待機することを特徴とする無人搬送車制御システム。
【請求項３】前記制御装置は、搬送先ステーションか
ら要求があった場合には、いずれの搬送先ステーション
からの要求であるか判定し、要求のあった搬送先ステー
ションへの走行プログラムを無人搬送車へ送信し、当該
走行プログラムを受信した無人搬送車は、走行プログラ
ムに従って要求のあった搬送先ステーションへ移動し、
当該搬送先ステーションへワークを移載することを特徴
とする、請求項２に記載の無人搬送車制御システム。
【請求項４】誘導経路に沿って走行し、供給ステーシ
ョンから搬送先ステーションへワークを搬送する複数の
無人搬送車と、無人搬送車を制御する制御装置とを備
え、前記制御装置は、いずれの無人搬送車へ向けて送信
された信号であるか識別させるための識別コードを含ん
だ、送信信号を出力する無線通信手段を有し、前記無人
搬送車は、識別コードに基づき、前記制御装置から受信
した信号が自己に向けられた信号であるか他の無人搬送
車に向けられた信号であるかを判別し、自己に向けられ
た信号であると判断すると、前記制御装置に向けて無線
応答信号を返す無線通信手段と、受信信号を取込んで当
該信号に含まれる指令を実行するコントローラとを有す
る無人搬送車制御システムにおいて、供給ステーションにワークが搬入されるより前に搬送先
ステーションから要求があった場合には、前記制御装置
は、要求のあった搬送先ステーションへの走行プログラ
ムを無人搬送車へ送信し、無人搬送車は、供給ステーションへ移動して供給ステー
ションでワークを受け取るまで待機し、供給ステーショ
ンでワークを受け取ると、走行プログラムに従って要求
のあった搬送先ステーションへ走行することを特徴とす
る無人搬送車制御システム。