JP2000339030A - エレベータに乗降する自律走行車及びそのエレベータ乗降制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 所要の作業ができない階や作業を要しない階
がある場合にも容易に対処できる融通性を持ったエレベ
ータに乗降する自律走行車、及びエレベータに乗降する
際のエレベータ扉との衝突事故を有効に防止できる自律
走行車のエレベータ乗降制御方法を提供する。 【解決手段】 エレベータに自動的に乗降して、予め設
定された複数の階に順次移動可能な自律走行車におい
て、上記予め設定された複数の階のなかから乗降すべき
階を任意に選択するプリセット手段１２を設ける。ま
た、自律走行車をエレベータに乗降させるにあたって
は、自律走行車に設けた前方センサでエレベータ扉の開
状態を確認してから、自律走行車の走行を開始させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、エレベータに乗降
する自律走行車及びそのエレベータ乗降制御方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】エレベータに乗降する自律走行車は、例
えば、特開昭５８−１７７８８２号公報や特公平３−７
５９７号公報等に記載されている。これらの従来の自律
走行車において、予め設定された複数の階に順次移動し
て、各階において例えば荷物運搬等の所要の作業を行う
ものは、移動する階が固定的に設定されている。

【０００３】また、自律走行車をエレベータに乗車させ
る場合には、自律走行車が位置する階にエレベータが到
着し、エレベータ扉が開放した信号に基づいてエレベー
タコントローラから当該階のホール送受信手段を介して
乗車許可指令を送信し、この乗車許可指令を自律走行車
の送受信手段で受信することにより、自律走行車をエレ
ベータのかご内に走行させて乗車させるようにしてい
る。

【０００４】同様に、自律走行車をエレベータから降車
させる場合には、指定された階にエレベータが到着し、
エレベータ扉が開放した信号に基づいてエレベータコン
トローラから当該階のホール送受信手段、或いはエレベ
ータかご内に設置したかご内送受信手段を介して降車許
可指令を送信し、この降車許可指令を自律走行車の送受
信手段で受信することにより、自律走行車をエレベータ
のかご外に走行させて降車させるようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、自律走行車が
移動する階によっては、例えばテナントの引っ越しや内
装工事等によって所要の作業ができない場合や、その日
によっては作業を要しない場合がある。このような場
合、従来の自律走行車では、移動する階が固定的に設定
されていることから、運転することができなくなり、全
ての階において所要の作業ができなくなるという事態を
招くことになる。

【０００６】また、自律走行車をエレベータに乗降させ
る従来の制御方法にあたっては、自律走行車がエレベー
タコントローラからの乗車許可指令を受信することで乗
車のための走行を開始させ、降車許可指令を受信するこ
とで降車のための走行を開始させることから、故障等の
何らかの原因でエレベータ扉が閉状態のまま誤って乗車
許可指令や降車許可指令が送信された場合には、自律走
行車がエレベータ扉に衝突することが懸念される。

【０００７】従って、かかる点に鑑みてなされた本発明
の第１の目的は、所要の作業ができない階や作業を要し
ない階がある場合にも容易に対処できる融通性を持った
自律走行車を提供することにある。

【０００８】更に、本発明の第２の目的は、自律走行車
がエレベータに乗降する際のエレベータ扉との衝突事故
を有効を防止できる自律走行車のエレベータ乗降制御方
法を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
る請求項１に記載の自律走行車の発明は、エレベータに
乗降して、予め設定された複数の階に順次移動可能な自
律走行車において、上記予め設定された複数の階のなか
から乗降すべき階を任意に選択するプリセット手段を備
えることを特徴とする。

【００１０】この請求項１の発明によると、プリセット
手段により乗降すべき階を任意に選択することができる
ので、テナントの引っ越しや内装工事等によって所要の
作業ができない階があったり、作業を要しない階があっ
ても容易に対処することが可能となる。

【００１１】請求項２に記載の発明は、請求項１の自律
走行車において、上記プリセット手段は、上記予め設定
された複数の階に各々対応するトグルスイッチを有し、
該トグルスイッチにより対応する階の乗降を選択するよ
う構成したことを特徴とする。

【００１２】請求項３に記載の発明は、請求項１の自律
走行車において、上記プリセット手段は、上記予め設定
された複数の階に各々対応するパネルスイッチを有し、
該パネルスイッチにより対応する階の乗降を選択するよ
う構成したことを特徴とする。

【００１３】請求項２の発明ではトグルスイッチにより
対応する階の乗降を選択し、また請求項３の発明ではパ
ネルスイッチにより対応する階の乗降を選択するので、
選択操作を容易かつ正確に行うことが可能となる。即
ち、プリセット手段は、上記のトグルスイッチやパネル
スイッチ以外のスイッチ手段、例えばディップスイッチ
等を用いて構成することもできるが、特に、トグルスイ
ッチやパネルスイッチを用いれば、対応する階のスイッ
チが大きく、かつ容易に識別できるように配列すること
ができるので、オペレータによるスイッチ操作が容易に
なり、誤選択の発生を未然に防止することができる。

【００１４】請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の
自律走行車において、前方の障害物を検出すると共に、
該障害物までの距離を計測する前方センサを備え、エレ
ベータかご内でエレベータ扉と正面で対向して停止する
ことを特徴とする。

【００１５】請求項４の発明によると、前方センサによ
りエレベータ扉の閉状態を確認してエレベータコントロ
ーラに乗車完了信号を伝達し、エレベータ扉の開状態を
確認して降車動作に移行できるので確実な乗降動作がで
きる。

【００１６】上記第２の目的を達成する請求項５に記載
の自律走行車のエレベータ乗降制御方法の発明は、エレ
ベータに乗降して予め設定された複数の回に順次移動可
能な自律走行車のエレベータ乗降制御方法において、上
記自律走行車には、前方の障害物との距離を計測する前
方センサ及び走行車送受信手段を設け、上記エレベータ
のかご内、及び上記自律走行車が移動可能な予め設定さ
れた複数の階の各々のエレベータホールには、エレベー
タコントローラに電気的に結合したかご内送受信手段及
びホール送受信手段を設け、上記自律走行車のエレベー
タへの乗車においては、上記自律走行車がエレベータ乗
り場の所定位置に停止した状態で、上記走行車送受信手
段から当該自律走行車が位置する階の上記ホール送受信
手段を介して上記エレベータコントローラにエレベータ
乗り場呼び信号を伝送する第１工程と、上記自律走行車
が位置する階にエレベータが到着したことにより、上記
エレベータコントローラから当該階の上記ホール送受信
手段を介して伝送されるエレベータ到着信号を上記走行
車送受信手段で受信した後、上記前方センサによりエレ
ベータ扉の開状態を確認して上記自律走行車をエレベー
タかご内に自律走行させる第２工程と、上記自律走行車
をエレベータかご内の所定位置に停止させた後、上記走
行車送受信手段から上記かご内送受信手段を介して上記
エレベータコントローラに乗車確認信号を伝送すると共
に、上記自律走行車をエレベータかご内で１８０度スピ
ンターンさせる第３工程と、上記前方センサによりエレ
ベータ扉の閉状態を確認して、上記走行車送受信手段か
ら上記かご内送受信手段を介して上記エレベータコント
ローラに乗車完了信号を伝送すると共に、上記プリセッ
ト手段により選択されている階のなかから次に移動する
階へのエレベータ行き先階指示信号を伝送する第４工程
とを含み、上記自律走行車のエレベータからの降車にお
いては、上記エレベータ行き先階指示信号によって指示
された階にエレベータが到着したことにより、上記エレ
ベータコントローラから上記かご内送受信手段を介して
伝送されるエレベータ行き先階到着信号を上記走行車送
受信手段で受信した後、上記前方センサによりエレベー
タ扉の開状態を確認して上記自律走行車をエレベータか
ご内からかご外に向けて自律走行させる第５工程と、上
記自律走行車がエレベータかごから降車した状態で、上
記走行車送受信手段から当該自律走行車が位置する階の
上記ホール送受信手段を介して上記エレベータコントロ
ーラに降車完了信号を伝送する第６工程とを含むことを
特徴とする。

【００１７】請求項５の発明によると、自律走行車はエ
レベータに乗車する際、及びエレベータから降車する際
に、前方センサでエレベータ扉の開状態を確認して走行
するので、何らかの原因でエレベータ扉が閉状態にある
場合の自律走行車とエレベータ扉との衝突を未然に防止
することができる。また、前方センサは、自律走行車に
通常設けられている前方障害物センサを利用することが
できるので、安価に実施することが可能となる。

【００１８】請求項６に記載の発明は、請求項５の自律
走行車のエレベータ乗降制御方法において、上記第３工
程では、上記前方センサによりエレベータかごの壁面ま
での距離を測距して、上記自律走行車をエレベータかご
内の所定位置に停止させることを特徴とする。

【００１９】請求項６の発明によると、前方センサを利
用して、自律走行車をかご内の所定位置に停止させるの
で、既設のエレベータ設備を利用する場合にも安価に実
施することが可能となる。即ち、自律走行車をエレベー
タかご内の所定位置に停止させるにあたっては、例えば
エレベータかご内の床面に磁気マーカ等の停止マークを
付設し、この停止マークを自律走行車において検出して
所定の位置に停止させることもできるが、この場合には
停止マークを付設する費用と、その検出手段を自律走行
車に設ける費用とを要するが、これに対し、本発明のよ
うに前方センサでエレベータかごの壁面までの距離を測
距して、自律走行車を所定位置に停止させれば、停止マ
ーク及びその検出手段が不要となるので、安価に実施す
ることが可能となる。

【００２０】請求項７に記載の発明は、請求項５または
６に記載の自律走行車のエレベータ乗降制御方法におい
て、上記第１工程では、上記前方センサによりエレベー
タ扉までの距離を測距して、上記自律走行車を当該自律
走行車が位置する階の上記ホール送受信手段との送受信
エリア内で、エレベータ乗り場の所定位置に停止させる
ことを特徴とする。

【００２１】請求項７の発明によると、請求項６の発明
と同様に、エレベータ乗り場床面に停止マークを付設す
ることなく、前方センサを利用して自律走行車をエレベ
ータ乗り場の所定位置に停止させるので、安価に実施す
ることができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明によるエレベータに
乗降する自律走行車、及びそのエレベータ乗降制御方法
の実施の形態を、自律走行車が清掃ロボットの場合を例
に図１乃至図１０によって説明する。

【００２３】図１及び図２は、各々清掃ロボットの正面
図及び背面図である。清掃ロボット１は、左右の駆動輪
２ａ、２ｂ及び前後の自在キャスタ３を有し、駆動輪２
ａ、２ｂの回転駆動により床面上を走行するようになっ
ており、その正面中央部には前方障害物を検出すると共
に、障害物までの距離を測定するための前方センサ５が
配設され、上部には後述するエレベータホールに設置さ
れたホール送受信器及び、エレベータかご内に設置され
たかご内送受信器を介してエレベータコントローラとの
間で信号の授受を行うロボット送受信器６、走行中に点
灯する走行表示灯７、外部操作パネル８、及び手動で移
動させる際の操作ハンドル９等を備えている。また、図
示しないが前方下部には、磁気センサを備え、床面に張
られた磁気テープや磁気マークを検知することができ
る。

【００２４】外部操作パネル８には、清掃ロボット１の
運転開始時刻を設定するタイマ設定部１１等を設ける
他、プリセット手段としてのスイッチ操作部１２を設
け、このスイッチ操作部１２には、清掃ロボット１が移
動可能な予め設定された複数の階（ここでは説明の便宜
上１階から７階までとする）に各々対応するトグルスイ
ッチ１３−１〜１３−７を設け、これらトグルスイッチ
をオペレータにより操作することで、対応する階への移
動が選択される。

【００２５】図３は、清掃ロボット１の要部の回路構成
を示すブロック図である。清掃ロボット１には、全体の
動作を制御するＣＰＵ及びタイマ等を有する制御部１５
を設け、この制御部１５に前方センサ５、ロボット送受
信器６、走行表示灯７及びタイマ設定部１１を接続する
と共に、左右のドライバ１６ａ、１６ｂを介して左右の
駆動輪２ａ、２ｂを回転駆動するための左右のモータ１
７ａ、１７ｂが接続されている。また、スイッチ操作部
部１２の各々の階に対応するトグルスイッチ１３−１〜
１３−７は、デコーダ１８を介して制御部１５に接続す
る。

【００２６】なお、清掃ロボット１は、上記の他に方位
センサや床面を清掃するための清掃ブラシ等を有する自
動清掃機能等を備えているが、それらの詳細は、例えば
特開平４−２６０９０５号公報、特開平９−２０６２５
８号公報等に記載されているので、ここでは説明を省略
する。

【００２７】次に、図４乃至図１０によって、、本実施
の形態における清掃ロボット１の動作及びエレベータへ
の乗降動作について説明する。

【００２８】図４は、清掃ロボット１の全体の動作を示
すフローチャートである。先ず、清掃ロボット１の保管
場所において、オペレータによりタイマ設定部１１を操
作して運転開始時刻（タイマ）を設定すると共に、スイ
ッチ操作部１２を操作して所望の清掃階に対応するトグ
ルスイッチをオンにして清掃階を選択設定する（ステッ
プＳ１）。その後、清掃ロボット１において、運転開始
時刻のタイムアップを検出したら（ステップＳ２）、エ
レベータ清掃実施階へ移動して（ステップＳ３）、清掃
を実施する（ステップＳ４）。

【００２９】上記ステップＳ３及びステップＳ４の動作
は、スイッチ操作部１２で設定された清掃階に対して順
次行い、ステップＳ５において最終清掃階の清掃が終了
したのを検出した後、保管場所へ移動して運転を停止す
る（ステップＳ６）。

【００３０】図５は、上記ステップＳ３でエレベータ清
掃実施階へ移動する際のエレベータへの乗降動作を示す
フローチャート、図６乃至図１０は、同じくエレベータ
への乗降動作を示す状態図である。本実施の形態では、
図６に示すように、エレベータコントローラ２１に接続
して、エレベータかご２２内にかご内送受信器２３を設
けると共に、清掃ロボット１が移動可能な各階のエレベ
ータホールにホール送受信器２４を設け、これらかご内
送受信器２３及びホール送受信器２４と、清掃ロボット
１のロボット送受信器６との間で光通信して、清掃ロボ
ット１の制御部１５とエレベータコントローラ２１との
間で信号の授受を行う。

【００３１】先ず、エレベータへの乗車においては、清
掃ロボット１は、床に設けられた磁気テープ等を検知し
て、該磁気テープ等に案内されて、清掃ロボット１が位
置する階のエレベータのホール扉まで走行して、図６に
示すように当該階のホール送受信器２４の送受信エリア
内で、ホール扉前の所定位置で停止する（ステップＳ１
１）。この停止には階を示す磁気マーカを所定位置に設
けてもよいし、案内用の磁気テープ等が途絶えたことを
検知して行ってもよい。

【００３２】次に、図６に示す停止状態で、清掃ロボッ
ト１のロボット送受信器６から、当該階のホール送受信
器２４を介してエレベータコントローラ２１にエレベー
タ乗り場呼び信号を伝送する（ステップＳ１２）。

【００３３】その後、清掃ロボット１が位置する階にエ
レベータが到着し、エレベータ扉すなわちホール扉及び
エレベータのかご扉の開信号に基づいてエレベータコン
トローラ１５から当該階のホール送受信器２４を介して
伝送されるエレベータ到着信号をロボット送受信器６で
の受信によって（ステップＳ１３）、前方センサ５の出
力に基づいてエレベータ扉の開状態を確認し（ステップ
Ｓ１４）、前方センサ５によって確認できたら図７に示
すように前進走行してエレベータかご２２内への乗り込
みを開始する（ステップＳ１５）。

【００３４】その後、前方センサ５の出力に基づいて、
進行方向前方のエレベータかご２２内の壁２２ａまでの
距離が所定の距離に達したことを検出して走行を停止
し、これにより、図８に示すように清掃ロボット１をエ
レベータかご２２内の所定の位置に停止させる（ステッ
プＳ１６）。

【００３５】次に、清掃ロボット１は、ロボット送受信
器６からかご内送受信器２３を介してエレベータコント
ローラ２１に乗車確認信号を伝送してエレベータ扉の閉
動作を行わせる。その後、清掃ロボット１は、図９に示
すようにエレベータかご２２内で１８０度スピンターン
して、前方センサ５の出力に基づいてエレベータ扉（こ
の場合、かご扉）の閉状態を確認し、この閉状態が確認
できたらロボット送受信器６からかご内送受信器２３を
介してエレベータコントローラ２１に乗車完了信号を伝
送する（ステップＳ１７）と共に、パネルスイッチ部１
２で設定された階のなかから次に移動する階へのエレベ
ータ行き先階指示信号を伝送する（ステップＳ１８）。

【００３６】以上の動作により、エレベータは、清掃ロ
ボット１から伝送されたエレベータ行き先階指示信号に
よって指示された階に移動する。

【００３７】その後、行き先階において、清掃ロボット
１をエレベータから降車させるにあたっては、先ず、エ
レベータが行き先階に到着し、エレベータ扉の開信号に
基づいてエレベータコントローラ１５からかご内送受信
器２３を介して伝送されるエレベータ行き先階到着信号
をロボット送受信器６で受信し（ステップＳ１９）、前
方センサ５によりエレベータ扉の開状態を確認し（ステ
ップＳ２０）、この開状態が確認できたら前進走行して
エレベータかご２２からの降車を開始する（ステップＳ
２１）。

【００３８】その後、清掃ロボット１がエレベータかご
２２から降車した状態で、エレベータホールの床の所定
場所に設置された階数を示す磁気マーカを磁気センサで
読み取り、所望の階に到着したことを確認して図１０に
示すように、ロボット送受信器６から当該階のホール送
受信器２４を介してエレベータコントローラ２１に降車
完了信号を伝送して（ステップＳ２２）、降車動作を終
了する。

【００３９】降車後、清掃ロボット１は、予めインプッ
トされている手順に従って作業を行う。作業終了点の床
には磁気マーカ等の位置確認手段が設置されていて、清
掃ロボット１は、位置を確認した後、自律走行装置を使
用してエレベータホールのエレベータ扉の前まで走行
し、階数を示すマーカを検出して停止する。或いは清掃
作業終了点からエレベータホールまでの走行は、清掃作
業開示時と同様に、磁気テープを床面に設置しておいて
案内することもできる。そして、エレベータと信号を送
受して、所定の階数の清掃が終了しておれば清掃ロボッ
ト１の格納場所のある階まで行って格納場所に戻り、未
清掃階があれば、エレベータで未清掃階まで行き清掃作
業を行う。

【００４０】なお、本発明は上記実施の形態に限定され
ることなく発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が
可能である。例えば、清掃ロボット１をエレベータホー
ルのエレベータ扉前の所定位置や、エレベータかご２２
内の所定位置に停止させるにあたっては、その停止位置
の床面に磁気マーカ等の停止マークを付設し、これを清
掃ロボット１で検出して停止させるようにすることもで
きる。また、かご内送受信器２３及び各階のホール送受
信器２４とロボット送受信器６との間の通信は、光通信
に限らず、電波や超音波を用いて通信するようにするこ
ともできる。更に、プリセット手段は、上記トグルスイ
ッチに限らず、パネルスイッチを用いて構成することも
でき、またディップスイッチ等の他のスイッチ手段を用
いて構成することもできる。

【００４１】また、スイッチの設け方については、ビル
の階を複数のグループに分割し、分割された各グループ
を示すと、グループ内の各階を示すスイッチとに分け、
グループを示すスイッチの列と上記各階を示すスイッチ
の列との２列に配設する。こうすると、グループを示す
ｍ個のスイッチと、各階を示すｎ個のスイッチによりｍ
×ｎの階が指定できると共に、指定操作や指定階の確認
が容易になる。更にまた、本発明は、清掃ロボットに限
らず、巡回監視用ロボット等の自律走行車にも有効に適
用することができる。

【００４２】

【発明の効果】以上説明した本発明の自律走行車による
と、順次移動可能に予め設定された複数の階のなかから
乗降すべき階を任意に選択できるようにしたので、テナ
ントの引っ越しや内装工事等によって所要の作業ができ
ない階があったり、作業を要しない階がある場合にも容
易に対処でき、融通性を持たすことがきる。

【００４３】更に、本発明の自律走行車のエレベータ乗
降制御方法によると、エレベータに対する乗降の際に、
自律走行車に設けた前方センサでエレベータ扉の開状態
を確認して走行するようにしたので、何らかの原因でエ
レベータ扉が閉状態にある場合の衝突事故を有効に防止
することができると共に、前方センサは、自律走行車に
通常設けられている前方障害物センサを利用することが
できるので、安価に実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示す清掃ロボットの正面
図である。

【図２】同じく、背面図である。

【図３】同じく、清掃ロボットの要部の回路構成を示す
ブロック図である。

【図４】同じく、清掃ロボットの全体の動作を示すフロ
ーチャートである。

【図５】図４において、エレベータ清掃実施階へ移動す
る際のエレベータ乗降動作を示すフローチャートであ
る。

【図６】図５に示すエレベータ乗降動作における清掃ロ
ボットのエレベータ扉前の所定位置での停止状態を示す
図である。

【図７】同じく、エレベータかご内への乗車中の状態を
示す図である。

【図８】同じく、エレベータかご内の所定位置での停止
状態を示す図である。

【図９】同じく、エレベータかご内で１８０度スピンタ
ーンした状態を示す図である。

【図１０】同じく、エレベータかごからの降車終了状態
を示す図である。

【符号の説明】

１ 清掃ロボット ２ａ 駆動輪 ２ｂ 駆動輪 ３ 自在キャスタ ５ 前方センサ ６ ロボット送受信器 ７ 走行表示灯 ８ 外部操作パネル ９ 操作ハンドル １１ タイマ設定部 １２ スイッチ操作部（プリセット手段） １３−１〜１３−７ トグルスイッチ １５ 制御部 １６ａ ドライバ １６ｂ ドライバ １７ａ モータ １７ｂ モータ １８ デコーダ ２１ エレベータコントローラ ２２ エレベータかご ２３ かご内送受信器 ２４ ホール送受信器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 関 鉄太郎 東京都新宿区西新宿１丁目７番２号 富士 重工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3F002 AA08 5H301 AA02 AA10 BB11 CC03 CC06 CC10 DD01 DD17 EE04 EE13 EE15 FF02 FF11 FF16 GG07 GG21 HH10 HH19 KK14 KK18 KK19 LL14 LL17 QQ02

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エレベータに乗降して、予め設定された
   複数の階に順次移動可能な自律走行車において、 上記予め設定された複数の階のなかから乗降すべき階を
   任意に選択するプリセット手段を備えることを特徴とす
   る自律走行車。
2. 【請求項２】 上記プリセット手段は、 上記予め設定された複数の階に各々対応するトグルスイ
   ッチを有し、該トグルスイッチにより対応する階の乗降
   を選択するよう構成したことを特徴とする請求項１に記
   載の自律走行車。
3. 【請求項３】 上記プリセット手段は、 上記予め設定された複数の階に各々対応するパネルスイ
   ッチを有し、該パネルスイッチにより対応する階の乗降
   を選択するよう構成したことを特徴とする請求項１に記
   載の自律走行車。
4. 【請求項４】 前方の障害物を検出すると共に、該障害
   物までの距離を計測する前方センサを備え、 エレベータかご内でエレベータ扉と正面で対向して停止
   することを特徴とする請求項１〜３に記載の自律走行
   車。
5. 【請求項５】 エレベータに乗降して予め設定された複
   数の回に順次移動可能な自律走行車のエレベータ乗降制
   御方法において、 上記自律走行車には、前方の障害物との距離を計測する
   前方センサ及び走行車送受信手段を設け、 上記エレベータのかご内、及び上記自律走行車が移動可
   能な予め設定された複数の階の各々のエレベータホール
   には、エレベータコントローラに電気的に結合したかご
   内送受信手段及びホール送受信手段を設け、 上記自律走行車のエレベータへの乗車においては、 上記自律走行車がエレベータ乗り場の所定位置に停止し
   た状態で、上記走行車送受信手段から当該自律走行車が
   位置する階の上記ホール送受信手段を介して上記エレベ
   ータコントローラにエレベータ乗り場呼び信号を伝送す
   る第１工程と、 上記自律走行車が位置する階にエレベータが到着したこ
   とにより、上記エレベータコントローラから当該階の上
   記ホール送受信手段を介して伝送されるエレベータ到着
   信号を上記走行車送受信手段で受信した後、上記前方セ
   ンサによりエレベータ扉の開状態を確認して上記自律走
   行車をエレベータかご内に自律走行させる第２工程と、 上記自律走行車をエレベータかご内の所定位置に停止さ
   せた後、上記走行車送受信手段から上記かご内送受信手
   段を介して上記エレベータコントローラに乗車確認信号
   を伝送すると共に、上記自律走行車をエレベータかご内
   で１８０度スピンターンさせる第３工程と、 上記前方センサによりエレベータ扉の閉状態を確認し
   て、上記走行車送受信手段から上記かご内送受信手段を
   介して上記エレベータコントローラに乗車完了信号を伝
   送すると共に、上記プリセット手段により選択されてい
   る階のなかから次に移動する階へのエレベータ行き先階
   指示信号を伝送する第４工程とを含み、 上記自律走行車のエレベータからの降車においては、 上記エレベータ行き先階指示信号によって指示された階
   にエレベータが到着したことにより、上記エレベータコ
   ントローラから上記かご内送受信手段を介して伝送され
   るエレベータ行き先階到着信号を上記走行車送受信手段
   で受信した後、上記前方センサによりエレベータ扉の開
   状態を確認して上記自律走行車をエレベータかご内から
   かご外に向けて自律走行させる第５工程と、 上記自律走行車がエレベータかごから降車した状態で、
   上記走行車送受信手段から当該自律走行車が位置する階
   の上記ホール送受信手段を介して上記エレベータコント
   ローラに降車完了信号を伝送する第６工程とを含むこと
   を特徴とする自律走行車のエレベータ乗降制御方法。
6. 【請求項６】 上記第３工程では、 上記前方センサによりエレベータかごの壁面までの距離
   を測距して、上記自律走行車をエレベータかご内の所定
   位置に停止させることを特徴とする請求項５に記載の自
   律走行車のエレベータ乗降制御方法。
7. 【請求項７】 上記第１工程では、 上記前方センサによりエレベータ扉までの距離を測距し
   て、上記自律走行車を当該自律走行車が位置する階の上
   記ホール送受信手段との送受信エリア内で、エレベータ
   乗り場の所定位置に停止させることを特徴とする請求項
   ５または６に記載の自律走行車のエレベータ乗降制御方
   法。