JPH09230938A - 無人搬送車システム - Google Patents
無人搬送車システムInfo
- Publication number
- JPH09230938A JPH09230938A JP8035995A JP3599596A JPH09230938A JP H09230938 A JPH09230938 A JP H09230938A JP 8035995 A JP8035995 A JP 8035995A JP 3599596 A JP3599596 A JP 3599596A JP H09230938 A JPH09230938 A JP H09230938A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elevator
- guided vehicle
- floor
- vehicle
- ground
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 238000007634 remodeling Methods 0.000 abstract description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Near-Field Transmission Systems (AREA)
- Types And Forms Of Lifts (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 エレベータの改造を伴なうことなく低廉なコ
ストで無人搬送車のエレベータを利用した移動を自動的
に実現し得る無人搬送車システムを提供する。 【解決手段】 地上設備として光電スイッチＳＷ5-1 ，
ＳＷ5-2 ，ＳＷ6-1 ，ＳＷ6-2 及び地上無線機Ｒ1 ，Ｒ
2 をエレベータ扉１ａ，１ｂの近傍に設けるとともに、
無人搬送車１２に各光電スイッチＳＷ5-1 〜ＳＷ6-2 を
動作させるための反射板１２ａ及び地上無線機Ｒ1 ，Ｒ
2 と無線により信号の授受を行なう車載無線機Ｒ0 を積
載し、光電スイッチＳＷ5-1 〜ＳＷ6-2 の出力信号を入
力するとともに、地上無線機Ｒ1 ，Ｒ2 との間で信号の
授受を行なうＡＧＶ制御装置１３とＥＶ制御装置４との
間で所定の信号の授受を行なうようにしたものである。
ストで無人搬送車のエレベータを利用した移動を自動的
に実現し得る無人搬送車システムを提供する。 【解決手段】 地上設備として光電スイッチＳＷ5-1 ，
ＳＷ5-2 ，ＳＷ6-1 ，ＳＷ6-2 及び地上無線機Ｒ1 ，Ｒ
2 をエレベータ扉１ａ，１ｂの近傍に設けるとともに、
無人搬送車１２に各光電スイッチＳＷ5-1 〜ＳＷ6-2 を
動作させるための反射板１２ａ及び地上無線機Ｒ1 ，Ｒ
2 と無線により信号の授受を行なう車載無線機Ｒ0 を積
載し、光電スイッチＳＷ5-1 〜ＳＷ6-2 の出力信号を入
力するとともに、地上無線機Ｒ1 ，Ｒ2 との間で信号の
授受を行なうＡＧＶ制御装置１３とＥＶ制御装置４との
間で所定の信号の授受を行なうようにしたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送車システム
に関し、特に無人搬送車を、エレベータを利用して目的
の階迄自動的に移送する際に適用して有用なものであ
る。
に関し、特に無人搬送車を、エレベータを利用して目的
の階迄自動的に移送する際に適用して有用なものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】自律走行を行なう無人搬送車を、エレベ
ータを利用してこれが存在する階から目的の階へ自動的
に移送する制御に際しては次の条件の充足が必須とな
る。 無人搬送車のエレベータ扉手前への到着を検出する
こと。 の検出結果に基づきエレベータを目的の階に呼び
出すこと。 エレベータの到着後にエレベータ内への無人搬送車
の進入許可を与えること。 無人搬送車のエレベータ内への進入完了を確認する
こと。 エレベータが目的の階に到着した後、無人搬送車に
エレベータ外への退出許可を与えること。
ータを利用してこれが存在する階から目的の階へ自動的
に移送する制御に際しては次の条件の充足が必須とな
る。 無人搬送車のエレベータ扉手前への到着を検出する
こと。 の検出結果に基づきエレベータを目的の階に呼び
出すこと。 エレベータの到着後にエレベータ内への無人搬送車
の進入許可を与えること。 無人搬送車のエレベータ内への進入完了を確認する
こと。 エレベータが目的の階に到着した後、無人搬送車に
エレベータ外への退出許可を与えること。
【０００３】図３は上記制御条件を充足するよう構築し
たシステムの一例を示すブロック図である。同図に示す
ように、本システムにおいては、地上側設備として各階
のエレベータ扉１ａ，１ｂの近傍に配設した受光光電ス
イッチＳＷ1-1 ，ＳＷ1-2 、投光光電スイッチＳ
Ｗ2-1 ，ＳＷ2-2 及びエレベータ１内に配設した通信用
光電スイッチＳＷ3 を有するとともに、無人搬送車２側
の設備として投・受光光電スイッチＳＷ4 を無人搬送車
２が搭載している。
たシステムの一例を示すブロック図である。同図に示す
ように、本システムにおいては、地上側設備として各階
のエレベータ扉１ａ，１ｂの近傍に配設した受光光電ス
イッチＳＷ1-1 ，ＳＷ1-2 、投光光電スイッチＳ
Ｗ2-1 ，ＳＷ2-2 及びエレベータ１内に配設した通信用
光電スイッチＳＷ3 を有するとともに、無人搬送車２側
の設備として投・受光光電スイッチＳＷ4 を無人搬送車
２が搭載している。
【０００４】ＡＧＶ制御装置３は各地上設備（受光，投
光光電スイッチＳＷ1-1 ，ＳＷ1-2，ＳＷ2-1 ，ＳＷ
2-2 ）及び通信用光電スイッチＳＷ3 を接続しており、
エレベータ１の動作を制御するＥＶ制御装置４との間で
所定の信号の授受を行なうことにより、このエレベータ
制御装置４とともにシステム全体の制御を行なう。この
とき、ＡＧＶ制御装置３とＥＶ制御装置４との間で使用
する信号は、ＥＶ呼び出し信号Ｓ1-1 ，Ｓ1-2 、ＡＧＶ
進入許可信号Ｓ2-1 ，Ｓ2-2 、ＡＧＶ進入完了信号
Ｓ3 、ＡＧＶ退出許可信号Ｓ4-1 ，Ｓ4-2 及びＡＧＶ退
出完了信号Ｓ5-1 ，Ｓ 5-2 である。
光光電スイッチＳＷ1-1 ，ＳＷ1-2，ＳＷ2-1 ，ＳＷ
2-2 ）及び通信用光電スイッチＳＷ3 を接続しており、
エレベータ１の動作を制御するＥＶ制御装置４との間で
所定の信号の授受を行なうことにより、このエレベータ
制御装置４とともにシステム全体の制御を行なう。この
とき、ＡＧＶ制御装置３とＥＶ制御装置４との間で使用
する信号は、ＥＶ呼び出し信号Ｓ1-1 ，Ｓ1-2 、ＡＧＶ
進入許可信号Ｓ2-1 ，Ｓ2-2 、ＡＧＶ進入完了信号
Ｓ3 、ＡＧＶ退出許可信号Ｓ4-1 ，Ｓ4-2 及びＡＧＶ退
出完了信号Ｓ5-1 ，Ｓ 5-2 である。
【０００５】ここで、ＥＶ呼び出し信号Ｓ1-1 ，Ｓ1-2
はエレベータ１を或る階、例えば１階又は２階（以下、
１階又は２階の場合を例に採り説明するが、これらの階
が何階であっても良いことは勿論である）へそれぞれ呼
び出すための信号、ＡＧＶ進入許可信号Ｓ2-1 ，Ｓ2-2
は１階又は２階において無人搬送車２のエレベータ１内
への進入を許可することを表わす信号、ＡＧＶ進入完了
信号Ｓ3 は無人搬送車２のエレベータ１内への進入が完
了したことを表わす信号、ＡＧＶ退出許可信号Ｓ4-1 ，
Ｓ4-2 は１階又は２階において無人搬送車２のエレベー
タ１内からの退出を許可することを表わす信号、退出完
了信号Ｓ5-1 ，Ｓ5-2 は１階又は２階において無人搬送
車２のエレベータ１内からの退出が完了したことを表わ
す信号である。
はエレベータ１を或る階、例えば１階又は２階（以下、
１階又は２階の場合を例に採り説明するが、これらの階
が何階であっても良いことは勿論である）へそれぞれ呼
び出すための信号、ＡＧＶ進入許可信号Ｓ2-1 ，Ｓ2-2
は１階又は２階において無人搬送車２のエレベータ１内
への進入を許可することを表わす信号、ＡＧＶ進入完了
信号Ｓ3 は無人搬送車２のエレベータ１内への進入が完
了したことを表わす信号、ＡＧＶ退出許可信号Ｓ4-1 ，
Ｓ4-2 は１階又は２階において無人搬送車２のエレベー
タ１内からの退出を許可することを表わす信号、退出完
了信号Ｓ5-1 ，Ｓ5-2 は１階又は２階において無人搬送
車２のエレベータ１内からの退出が完了したことを表わ
す信号である。
【０００６】上述の如きシステムの動作を、各部の波形
を示す図４を追加して説明する。以下の動作は２階から
１階への移動の場合である。
を示す図４を追加して説明する。以下の動作は２階から
１階への移動の場合である。
【０００７】１） 無人搬送車２がエレベータ１のエレ
ベータ扉１ｂの手前に到着してその投・受光光電スイッ
チＳＷ4 を介して受光光電スイッチＳＷ1-2 にその発光
光を照射することによりこの受光光電スイッチＳＷ1-2
をＯＮ状態とする。この結果、ＡＧＶ制御装置３はＥＶ
制御装置４へＥＶ呼び出し信号Ｓ1-2 を送出する。この
とき、無人搬送車２は発光光電スイッチＳＷ2-2 の信号
がＯＮされる迄、エレベータ扉１ｂの手前で待機する。
ベータ扉１ｂの手前に到着してその投・受光光電スイッ
チＳＷ4 を介して受光光電スイッチＳＷ1-2 にその発光
光を照射することによりこの受光光電スイッチＳＷ1-2
をＯＮ状態とする。この結果、ＡＧＶ制御装置３はＥＶ
制御装置４へＥＶ呼び出し信号Ｓ1-2 を送出する。この
とき、無人搬送車２は発光光電スイッチＳＷ2-2 の信号
がＯＮされる迄、エレベータ扉１ｂの手前で待機する。
【０００８】２） エレベータ１が２階へ到着すると、
エレベータ制御装置４よりＡＧＶ制御装置３へＡＧＶ進
入許可信号Ｓ2-2 を送出する。この結果、ＡＧＶ制御装
置３は発光光電スイッチＳＷ2-2 をＯＮ状態とする。発
光光電スイッチＳＷ2-2 が照射する光を投・受光光電ス
イッチＳＷ4 が受光してＯＮ状態となることにより無人
搬送車２の待機モードが解除され、無人搬送車２がエレ
ベータ１内へ進入する。
エレベータ制御装置４よりＡＧＶ制御装置３へＡＧＶ進
入許可信号Ｓ2-2 を送出する。この結果、ＡＧＶ制御装
置３は発光光電スイッチＳＷ2-2 をＯＮ状態とする。発
光光電スイッチＳＷ2-2 が照射する光を投・受光光電ス
イッチＳＷ4 が受光してＯＮ状態となることにより無人
搬送車２の待機モードが解除され、無人搬送車２がエレ
ベータ１内へ進入する。
【０００９】３） 進入完了後、無人搬送車２と通信用
光電スイッチＳＷ3 とが通信することにより無人搬送車
２の進入完了を確認し、この結果ＡＧＶ制御装置３がＥ
Ｖ制御装置４へＡＧＶ進入完了信号Ｓ3 を送出する。そ
の後エレベータ１を２階から１階へ移動させる。
光電スイッチＳＷ3 とが通信することにより無人搬送車
２の進入完了を確認し、この結果ＡＧＶ制御装置３がＥ
Ｖ制御装置４へＡＧＶ進入完了信号Ｓ3 を送出する。そ
の後エレベータ１を２階から１階へ移動させる。
【００１０】４） エレベータ１が１階に到着した時点
で、ＥＶ制御装置４はＡＧＶ制御装置３にＡＧＶ退出許
可信号を送出する。この結果、無人搬送車２と通信用光
電スイッチＳＷ3 とが通信することにより無人搬送車２
がエレベータ１内からの退出を開始する。
で、ＥＶ制御装置４はＡＧＶ制御装置３にＡＧＶ退出許
可信号を送出する。この結果、無人搬送車２と通信用光
電スイッチＳＷ3 とが通信することにより無人搬送車２
がエレベータ１内からの退出を開始する。
【００１１】５） 無人搬送車２が退出後、その投・受
光光電スイッチＳＷ4 を介して受光光電スイッチＳＷ
1-1 にその発光光を照射することによりこの受光光電ス
イッチＳＷ1-1 をＯＮ状態とする。この結果、ＡＧＶ制
御装置３はＡＧＶ退出完了信号Ｓ5-1 をＥＶ制御装置４
に送出して移動を完了する。
光光電スイッチＳＷ4 を介して受光光電スイッチＳＷ
1-1 にその発光光を照射することによりこの受光光電ス
イッチＳＷ1-1 をＯＮ状態とする。この結果、ＡＧＶ制
御装置３はＡＧＶ退出完了信号Ｓ5-1 をＥＶ制御装置４
に送出して移動を完了する。
【００１２】１階から２階への移動も同態様で行なう。
この場合の各スイッチは図４の括弧内に示す波形とな
る。
この場合の各スイッチは図４の括弧内に示す波形とな
る。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】上述の如き従来技術に
係るシステムにおいては、通信用光電スイッチＳＷ3 を
エレベータ１の内部に設置しなければならないので、こ
れに伴なう配線工事及びエレベータ１の改造に多大のコ
ストを要するという問題がある。
係るシステムにおいては、通信用光電スイッチＳＷ3 を
エレベータ１の内部に設置しなければならないので、こ
れに伴なう配線工事及びエレベータ１の改造に多大のコ
ストを要するという問題がある。
【００１４】一方、本システムにおいて、無人搬送車２
がエレベータ１内への進入が完了した事及び無人搬送車
２のエレベータ外への退出が完了した事は確実に検出す
る必要がある。
がエレベータ１内への進入が完了した事及び無人搬送車
２のエレベータ外への退出が完了した事は確実に検出す
る必要がある。
【００１５】本発明は、上記従来技術に鑑み、エレベー
タの改造を伴なうことなく低廉なコストで無人搬送車の
エレベータを利用した移動を自動的に実現し得る無人搬
送車システムを提供することを目的とする。
タの改造を伴なうことなく低廉なコストで無人搬送車の
エレベータを利用した移動を自動的に実現し得る無人搬
送車システムを提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は次の点を特徴とする。
明の構成は次の点を特徴とする。
【００１７】１） 各階のエレベータ扉の近傍に配設し
た無人搬送車の検出手段及び地上無線手段と、地上無線
手段との間で無線により信号の授受を行なう車載無線手
段を搭載した無人搬送車と、検出手段の出力信号を処理
するとともに地上無線手段との間での信号の授受を通じ
て無人搬送車を制御するＡＧＶ制御手段と、ＡＧＶ制御
手段との間での信号の授受を通じてエレベータを制御す
るＥＶ制御手段とを有し、呼び出し階の検出手段による
無人搬送車の検出に伴ないエレベータを所望の階に呼
び、このエレベータの到着を待って無人搬送車にエレベ
ータ内への進入許可を与え、呼び出し階の地上無線手段
と車載無線手段との信号の授受により無人搬送車のエレ
ベータ内への進入完了を確認するとともに、エレベータ
が目的の階に到着した後、目的の階の地上無線装置と車
載無線装置との信号の授受により無人搬送車にエレベー
タ外への退出許可を与え、退出した無人搬送車を目的の
階の検出手段が検出することにより無人搬送車の退出完
了を検出するように構成したことを特徴とすること。
た無人搬送車の検出手段及び地上無線手段と、地上無線
手段との間で無線により信号の授受を行なう車載無線手
段を搭載した無人搬送車と、検出手段の出力信号を処理
するとともに地上無線手段との間での信号の授受を通じ
て無人搬送車を制御するＡＧＶ制御手段と、ＡＧＶ制御
手段との間での信号の授受を通じてエレベータを制御す
るＥＶ制御手段とを有し、呼び出し階の検出手段による
無人搬送車の検出に伴ないエレベータを所望の階に呼
び、このエレベータの到着を待って無人搬送車にエレベ
ータ内への進入許可を与え、呼び出し階の地上無線手段
と車載無線手段との信号の授受により無人搬送車のエレ
ベータ内への進入完了を確認するとともに、エレベータ
が目的の階に到着した後、目的の階の地上無線装置と車
載無線装置との信号の授受により無人搬送車にエレベー
タ外への退出許可を与え、退出した無人搬送車を目的の
階の検出手段が検出することにより無人搬送車の退出完
了を検出するように構成したことを特徴とすること。
【００１８】２）各階のエレベータ扉の近傍に配設した
無人搬送車の第１の検出手段、この第１の検出手段より
もよりエレベータ扉側に配設した無人搬送車の第２の検
出手段及び地上無線手段と、地上無線手段との間で無線
により信号の授受を行なう車載無線手段を搭載した無人
搬送車と、検出手段の出力信号を処理するとともに地上
無線手段との間での信号の授受を通じて無人搬送車を制
御するＡＧＶ制御手段と、ＡＧＶ制御手段との間での信
号の授受を通じてエレベータを制御するＥＶ制御手段と
を有し、呼び出し階の第１の検出手段による無人搬送車
の検出に伴ないエレベータを所望の階に呼び、このエレ
ベータの到着を待って無人搬送車にエレベータ内への進
入許可を与え、呼び出し階の第２の検出手段による無人
搬送車の検出及び地上無線手段と車載無線手段との信号
の授受により無人搬送車のエレベータ内への進入完了を
確認するとともに、エレベータが目的の階に到着した
後、目的の階の地上無線装置と車載無線装置との信号の
授受により無人搬送車にエレベータ外への退出許可を与
え、退出した無人搬送車を目的の階の検出手段が検出す
ることにより無人搬送車の退出完了を検出するように構
成したことを特徴とすること。
無人搬送車の第１の検出手段、この第１の検出手段より
もよりエレベータ扉側に配設した無人搬送車の第２の検
出手段及び地上無線手段と、地上無線手段との間で無線
により信号の授受を行なう車載無線手段を搭載した無人
搬送車と、検出手段の出力信号を処理するとともに地上
無線手段との間での信号の授受を通じて無人搬送車を制
御するＡＧＶ制御手段と、ＡＧＶ制御手段との間での信
号の授受を通じてエレベータを制御するＥＶ制御手段と
を有し、呼び出し階の第１の検出手段による無人搬送車
の検出に伴ないエレベータを所望の階に呼び、このエレ
ベータの到着を待って無人搬送車にエレベータ内への進
入許可を与え、呼び出し階の第２の検出手段による無人
搬送車の検出及び地上無線手段と車載無線手段との信号
の授受により無人搬送車のエレベータ内への進入完了を
確認するとともに、エレベータが目的の階に到着した
後、目的の階の地上無線装置と車載無線装置との信号の
授受により無人搬送車にエレベータ外への退出許可を与
え、退出した無人搬送車を目的の階の検出手段が検出す
ることにより無人搬送車の退出完了を検出するように構
成したことを特徴とすること。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づき詳細に説明する。
基づき詳細に説明する。
【００２０】図１は本発明の実施の形態に係るシステム
を示すブロック図である。同図に示すように、本形態で
は図３に示す従来技術における受光，投光光電スイッチ
ＳＷ 1-1 ，ＳＷ1-2 ，ＳＷ2-1 ，ＳＷ2-2 、通信用光電
スイッチＳＷ3 及び投・受光光電スイッチＳＷ4 の代わ
りに光電スイッチＳ5-1 ，Ｓ5-2 ，Ｓ6-1 ，Ｓ6-2 、反
射板１２ａ、地上無線機Ｒ1 ，Ｒ2 及び車載無線機Ｒ0
を設けたものであり、他の構成は従来技術と同様であ
る。そこで、従来技術と同一部分には同一番号を付し重
複する説明は省略する。
を示すブロック図である。同図に示すように、本形態で
は図３に示す従来技術における受光，投光光電スイッチ
ＳＷ 1-1 ，ＳＷ1-2 ，ＳＷ2-1 ，ＳＷ2-2 、通信用光電
スイッチＳＷ3 及び投・受光光電スイッチＳＷ4 の代わ
りに光電スイッチＳ5-1 ，Ｓ5-2 ，Ｓ6-1 ，Ｓ6-2 、反
射板１２ａ、地上無線機Ｒ1 ，Ｒ2 及び車載無線機Ｒ0
を設けたものであり、他の構成は従来技術と同様であ
る。そこで、従来技術と同一部分には同一番号を付し重
複する説明は省略する。
【００２１】図１に示すように、光電スイッチＳ5-1 ，
Ｓ5-2 は１階及び２階のエレベータ扉１ａ，１ｂの近傍
に配設してある直接反射形のスイッチである。光電スイ
ッチＳ6-1 ，Ｓ6-2 は光電スイッチＳＷ5-1 ，ＳＷ5-2
よりもよりエレベータ扉１ａ，１ｂ側で、これらエレベ
ータ扉１ａ，１ｂの近傍に配設してある拡散反射形のス
イッチである。これら光電スイッチＳＷ5-1 ，Ｓ
Ｗ5-2 ，ＳＷ6-1 ，ＳＷ6-2はこれらがそれぞれ投射し
た後、反射して入射する光に感応してＯＮ状態となるも
のである。このため無人搬送車１２の上面には光電スイ
ッチＳＷ5-1 ，ＳＷ5- 2 が投射した光を反射するための
反射板１２ａを有している。また、光電スイッチＳＷ
6-1 ，ＳＷ6-2 は無人搬送車１２、そのものを反射体と
して検出する。
Ｓ5-2 は１階及び２階のエレベータ扉１ａ，１ｂの近傍
に配設してある直接反射形のスイッチである。光電スイ
ッチＳ6-1 ，Ｓ6-2 は光電スイッチＳＷ5-1 ，ＳＷ5-2
よりもよりエレベータ扉１ａ，１ｂ側で、これらエレベ
ータ扉１ａ，１ｂの近傍に配設してある拡散反射形のス
イッチである。これら光電スイッチＳＷ5-1 ，Ｓ
Ｗ5-2 ，ＳＷ6-1 ，ＳＷ6-2はこれらがそれぞれ投射し
た後、反射して入射する光に感応してＯＮ状態となるも
のである。このため無人搬送車１２の上面には光電スイ
ッチＳＷ5-1 ，ＳＷ5- 2 が投射した光を反射するための
反射板１２ａを有している。また、光電スイッチＳＷ
6-1 ，ＳＷ6-2 は無人搬送車１２、そのものを反射体と
して検出する。
【００２２】地上無線機Ｒ1 ，Ｒ2 は無人搬送車１２に
積載した車載無線機Ｒ0 と無線により所定の信号の授受
を行なうもので、エレベータ扉１ａ，１ｂの近傍に配設
してある。この場合の無線通信に使用するコードは次の
様にした。勿論これに限定されるものではない。
積載した車載無線機Ｒ0 と無線により所定の信号の授受
を行なうもので、エレベータ扉１ａ，１ｂの近傍に配設
してある。この場合の無線通信に使用するコードは次の
様にした。勿論これに限定されるものではない。
【００２３】１） ２階から１階へ移動する場合 ｉ） コード４１Ｈ＝エレベータ１の前に到着及び待機
状態にあることを表わす信号 ii） コード４２Ｈ＝エレベータ１の内部に到着及び待
機状態にあることを表わす信号 iii） コード４３Ｈ＝エレベータ１の外部に退出した
ことを表わす信号
状態にあることを表わす信号 ii） コード４２Ｈ＝エレベータ１の内部に到着及び待
機状態にあることを表わす信号 iii） コード４３Ｈ＝エレベータ１の外部に退出した
ことを表わす信号
【００２４】２） １階から２階へ移動する場合 ｉ） コード４６Ｈ＝エレベータ１の外部に退出したこ
とを表わす信号 ii） コード４５Ｈ＝エレベータ１の内部に到着及び待
機状態にあることを表わす信号 iii） コード４４Ｈ＝エレベータ１の前に到着及び待
機状態にあることを表わす信号
とを表わす信号 ii） コード４５Ｈ＝エレベータ１の内部に到着及び待
機状態にあることを表わす信号 iii） コード４４Ｈ＝エレベータ１の前に到着及び待
機状態にあることを表わす信号
【００２５】ＡＧＶ制御装置１３は各地上設備（光電ス
イッチＳ5-1 ，Ｓ5-2 ，Ｓ6-1 ，Ｓ 6-2 、地上無線機Ｒ
1 ，Ｒ2 を接続しており、ＥＶ制御装置４との間で従来
と同様の信号の授受を行なう。
イッチＳ5-1 ，Ｓ5-2 ，Ｓ6-1 ，Ｓ 6-2 、地上無線機Ｒ
1 ，Ｒ2 を接続しており、ＥＶ制御装置４との間で従来
と同様の信号の授受を行なう。
【００２６】かかるシステムの動作を、各部の波形を示
す図２を追加して説明する。以下の動作は２階から１階
への移動の場合である。
す図２を追加して説明する。以下の動作は２階から１階
への移動の場合である。
【００２７】１） 無人搬送車１２がエレベータ１のエ
レベータ扉１ｂの手前の所定位置に到着すると、光電ス
イッチが照射した光が反射板１２ａで反射して光電スイ
ッチＳＷ6-2 をＯＮ状態とする。この結果、ＡＧＶ制御
装置１３はＥＶ制御装置４へＥＶ呼び出し信号Ｓ1-2 を
送出する。このとき無人搬送車１２は地上無線機Ｒ2に
よりコード４１Ｈの信号が送出され、この信号を車載無
線機Ｒ0 が受信する迄エレベータ扉１ｂの手前で待機す
る。
レベータ扉１ｂの手前の所定位置に到着すると、光電ス
イッチが照射した光が反射板１２ａで反射して光電スイ
ッチＳＷ6-2 をＯＮ状態とする。この結果、ＡＧＶ制御
装置１３はＥＶ制御装置４へＥＶ呼び出し信号Ｓ1-2 を
送出する。このとき無人搬送車１２は地上無線機Ｒ2に
よりコード４１Ｈの信号が送出され、この信号を車載無
線機Ｒ0 が受信する迄エレベータ扉１ｂの手前で待機す
る。
【００２８】２） エレベータ１が２階へ到着すると、
ＥＶ制御装置４よりＡＧＶ制御装置１３へＡＧＶ進入許
可信号Ｓ2-2 を送出する。この結果、ＡＧＶ制御装置１
３は地上無線機Ｒ2 を動作させる。この結果地上無線機
Ｒ2 がコード４１Ｈの信号を送信し、車載無線機Ｒ0 が
この信号を受信することにより無人搬送車１２の待機モ
ードが解除され、無人搬送車１２がエレベータ１内へ進
入する。この無人搬送車１２の通過により光電スイッチ
ＳＷ6-2 はＯＮ状態となる。
ＥＶ制御装置４よりＡＧＶ制御装置１３へＡＧＶ進入許
可信号Ｓ2-2 を送出する。この結果、ＡＧＶ制御装置１
３は地上無線機Ｒ2 を動作させる。この結果地上無線機
Ｒ2 がコード４１Ｈの信号を送信し、車載無線機Ｒ0 が
この信号を受信することにより無人搬送車１２の待機モ
ードが解除され、無人搬送車１２がエレベータ１内へ進
入する。この無人搬送車１２の通過により光電スイッチ
ＳＷ6-2 はＯＮ状態となる。
【００２９】３） 無人搬送車１２のエレベータ１内へ
の進入が完了すると光電スイッチＳＷ6-2 がＯＦＦ状態
になるとともに無人搬送車１２の車載無線機Ｒ0 から送
出するコード４２Ｈの信号を地上無線機Ｒ2 が受信す
る。この結果、ＡＧＶ制御装置１３はＥＶ制御装置４へ
ＡＧＶ進入完了信号Ｓ3 を送出する。その後エレベータ
１を２階から１階へ移動させる。
の進入が完了すると光電スイッチＳＷ6-2 がＯＦＦ状態
になるとともに無人搬送車１２の車載無線機Ｒ0 から送
出するコード４２Ｈの信号を地上無線機Ｒ2 が受信す
る。この結果、ＡＧＶ制御装置１３はＥＶ制御装置４へ
ＡＧＶ進入完了信号Ｓ3 を送出する。その後エレベータ
１を２階から１階へ移動させる。
【００３０】４） エレベータ１が１階に到着した時点
でＥＶ制御装置４はＡＧＶ制御装置１３にＡＧＶ退出許
可信号Ｓ4-1 を送出する。この結果、地上無線機Ｒ1 が
コード４２Ｈの信号を送信し、車載無線機Ｒ0 がこの信
号を受信することにより無人搬送車１２の待機モードが
解除され、無人搬送車１２がエレベータ１内から退出す
る。
でＥＶ制御装置４はＡＧＶ制御装置１３にＡＧＶ退出許
可信号Ｓ4-1 を送出する。この結果、地上無線機Ｒ1 が
コード４２Ｈの信号を送信し、車載無線機Ｒ0 がこの信
号を受信することにより無人搬送車１２の待機モードが
解除され、無人搬送車１２がエレベータ１内から退出す
る。
【００３１】５） 無人搬送車１２のエレベータ１外へ
の退出が完了すると光電スイッチＳＷ5-1 がＯＦＦ状態
になるとともに無人搬送車１２の車載無線機Ｒ0 から送
出するコード４３Ｈの信号を地上無線機Ｒ1 が受信す
る。この結果、ＡＧＶ制御装置１３はＥＶ制御装置４へ
ＡＧＶ退出完了信号Ｓ5-1 を送出して移動を完了する。
の退出が完了すると光電スイッチＳＷ5-1 がＯＦＦ状態
になるとともに無人搬送車１２の車載無線機Ｒ0 から送
出するコード４３Ｈの信号を地上無線機Ｒ1 が受信す
る。この結果、ＡＧＶ制御装置１３はＥＶ制御装置４へ
ＡＧＶ退出完了信号Ｓ5-1 を送出して移動を完了する。
【００３２】１階から２階への移動も同態様で行なう。
この場合の各スイッチ及び無線による信号は図２の括弧
内に示す波形となる。
この場合の各スイッチ及び無線による信号は図２の括弧
内に示す波形となる。
【００３３】なお、本形態ではＡＧＶ進入完了信号Ｓ3
及びＡＧＶ退出完了信号Ｓ5-1 ，Ｓ 5-2 は光電スイッチ
ＳＷ6-1 ，ＳＷ6-2 とコード４４Ｈ，４１Ｈの信号との
ＡＮＤ条件及び光電スイッチＳＷ5-1 ，ＳＷ5-2 とコー
ド４６Ｈ，４３Ｈの信号とのＡＮＤ条件の成立を条件と
して送出するようにしたが、コード４４Ｈ，４１Ｈの信
号及びコード４６Ｈ，４３Ｈの信号を地上無線機Ｒ1 ，
Ｒ2 が受信したことのみを条件として送出するようにし
ても良い。ただ、ＡＮＤ条件をとる方が誤動作は少な
い。
及びＡＧＶ退出完了信号Ｓ5-1 ，Ｓ 5-2 は光電スイッチ
ＳＷ6-1 ，ＳＷ6-2 とコード４４Ｈ，４１Ｈの信号との
ＡＮＤ条件及び光電スイッチＳＷ5-1 ，ＳＷ5-2 とコー
ド４６Ｈ，４３Ｈの信号とのＡＮＤ条件の成立を条件と
して送出するようにしたが、コード４４Ｈ，４１Ｈの信
号及びコード４６Ｈ，４３Ｈの信号を地上無線機Ｒ1 ，
Ｒ2 が受信したことのみを条件として送出するようにし
ても良い。ただ、ＡＮＤ条件をとる方が誤動作は少な
い。
【００３４】
【発明の効果】以上実施の形態とともに具体的に説明し
たように、本発明によれば、エレベータ本体の改造を伴
なうことなく所望の諸条件を充足したシステムの構築を
行なうことができる。
たように、本発明によれば、エレベータ本体の改造を伴
なうことなく所望の諸条件を充足したシステムの構築を
行なうことができる。
【図１】本発明の実施の形態に係るシステムを示すブロ
ック図。
ック図。
【図２】図１の各部の波形を示す波形図。
【図３】従来技術に係るシステムを示すブロック図。
【図４】図３の各部の波形を示す波形図。
１ エレベータ １ａ，１ｂ エレベータ扉 ４ ＥＶ制御装置 １２ 無人搬送車 １２ａ 反射板 １３ ＡＧＶ制御装置 ＳＷ5-1 ，ＳＷ5-2 ，ＳＷ6-1 ，ＳＷ6-2 光電スイッ
チ Ｒ0 車載無線機 Ｒ1 ，Ｒ2 地上無線機
チ Ｒ0 車載無線機 Ｒ1 ，Ｒ2 地上無線機
Claims (2)
- 【請求項１】 各階のエレベータ扉の近傍に配設した無
人搬送車の検出手段及び地上無線手段と、 地上無線手段との間で無線により信号の授受を行なう車
載無線手段を搭載した無人搬送車と、 検出手段の出力信号を処理するとともに地上無線手段と
の間での信号の授受を通じて無人搬送車を制御するＡＧ
Ｖ制御手段と、 ＡＧＶ制御手段との間での信号の授受を通じてエレベー
タを制御するＥＶ制御手段とを有し、 呼び出し階の検出手段による無人搬送車の検出に伴ない
エレベータを所望の階に呼び、このエレベータの到着を
待って無人搬送車にエレベータ内への進入許可を与え、
呼び出し階の地上無線手段と車載無線手段との信号の授
受により無人搬送車のエレベータ内への進入完了を確認
するとともに、エレベータが目的の階に到着した後、目
的の階の地上無線装置と車載無線装置との信号の授受に
より無人搬送車にエレベータ外への退出許可を与え、退
出した無人搬送車を目的の階の検出手段が検出すること
により無人搬送車の退出完了を検出するように構成した
ことを特徴とする無人搬送車システム。 - 【請求項２】 各階のエレベータ扉の近傍に配設した無
人搬送車の第１の検出手段、この第１の検出手段よりも
よりエレベータ扉側に配設した無人搬送車の第２の検出
手段及び地上無線手段と、 地上無線手段との間で無線により信号の授受を行なう車
載無線手段を搭載した無人搬送車と、 検出手段の出力信号を処理するとともに地上無線手段と
の間での信号の授受を通じて無人搬送車を制御するＡＧ
Ｖ制御手段と、 ＡＧＶ制御手段との間での信号の授受を通じてエレベー
タを制御するＥＶ制御手段とを有し、 呼び出し階の第１の検出手段による無人搬送車の検出に
伴ないエレベータを所望の階に呼び、このエレベータの
到着を待って無人搬送車にエレベータ内への進入許可を
与え、呼び出し階の第２の検出手段による無人搬送車の
検出及び地上無線手段と車載無線手段との信号の授受に
より無人搬送車のエレベータ内への進入完了を確認する
とともに、エレベータが目的の階に到着した後、目的の
階の地上無線装置と車載無線装置との信号の授受により
無人搬送車にエレベータ外への退出許可を与え、退出し
た無人搬送車を目的の階の検出手段が検出することによ
り無人搬送車の退出完了を検出するように構成したこと
を特徴とする無人搬送車システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8035995A JPH09230938A (ja) | 1996-02-23 | 1996-02-23 | 無人搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8035995A JPH09230938A (ja) | 1996-02-23 | 1996-02-23 | 無人搬送車システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09230938A true JPH09230938A (ja) | 1997-09-05 |
Family
ID=12457407
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8035995A Pending JPH09230938A (ja) | 1996-02-23 | 1996-02-23 | 無人搬送車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09230938A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004092858A1 (ja) * | 2003-04-18 | 2004-10-28 | Miksy Limited Corporation | 自動走行車椅子、車椅子自動走行システム、及び車椅子の自動走行方法 |
| JP2005332059A (ja) * | 2004-05-18 | 2005-12-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行車の階認識システム及び階認識方法 |
| JP2010287016A (ja) * | 2009-06-11 | 2010-12-24 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行ロボットの制御システム |
| CN105035893A (zh) * | 2015-06-30 | 2015-11-11 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种agv与电梯的通讯系统及其通讯方法 |
| CN108892012A (zh) * | 2018-08-23 | 2018-11-27 | 北京云迹科技有限公司 | 感知电梯位置的处理方法及装置 |
| JP6567196B1 (ja) * | 2018-04-05 | 2019-08-28 | 三菱電機ビルテクノサービス株式会社 | エレベーターと自立走行車との連携運行システム |
| CN112193953A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-08 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 一种电梯资源调度方法及装置 |
| CN112193952A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-08 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 一种电梯资源调度方法及装置 |
| CN113184646A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-07-30 | 日立电梯（中国）有限公司 | 一种智能远程循环电梯系统 |
| CN114074866A (zh) * | 2020-08-13 | 2022-02-22 | 锥能机器人（上海）有限公司 | 电梯控制方法、系统、总控设备及存储介质 |
-
1996
- 1996-02-23 JP JP8035995A patent/JPH09230938A/ja active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004092858A1 (ja) * | 2003-04-18 | 2004-10-28 | Miksy Limited Corporation | 自動走行車椅子、車椅子自動走行システム、及び車椅子の自動走行方法 |
| JP2005332059A (ja) * | 2004-05-18 | 2005-12-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行車の階認識システム及び階認識方法 |
| JP2010287016A (ja) * | 2009-06-11 | 2010-12-24 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行ロボットの制御システム |
| CN105035893A (zh) * | 2015-06-30 | 2015-11-11 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种agv与电梯的通讯系统及其通讯方法 |
| WO2019193719A1 (ja) * | 2018-04-05 | 2019-10-10 | 三菱電機ビルテクノサービス株式会社 | エレベーターと自立走行車との連携運行システム |
| JP6567196B1 (ja) * | 2018-04-05 | 2019-08-28 | 三菱電機ビルテクノサービス株式会社 | エレベーターと自立走行車との連携運行システム |
| TWI777022B (zh) * | 2018-04-05 | 2022-09-11 | 日商三菱電機大樓技術服務股份有限公司 | 電梯及自立走行車之協同運行系統 |
| CN108892012A (zh) * | 2018-08-23 | 2018-11-27 | 北京云迹科技有限公司 | 感知电梯位置的处理方法及装置 |
| CN114074866A (zh) * | 2020-08-13 | 2022-02-22 | 锥能机器人（上海）有限公司 | 电梯控制方法、系统、总控设备及存储介质 |
| CN112193953A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-08 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 一种电梯资源调度方法及装置 |
| CN112193952A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-08 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 一种电梯资源调度方法及装置 |
| CN112193953B (zh) * | 2020-09-30 | 2021-07-16 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 一种电梯资源调度方法及装置 |
| WO2022068935A1 (zh) * | 2020-09-30 | 2022-04-07 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 一种电梯资源调度方法及装置 |
| CN112193952B (zh) * | 2020-09-30 | 2022-04-26 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 一种电梯资源调度方法及装置 |
| CN113184646A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-07-30 | 日立电梯（中国）有限公司 | 一种智能远程循环电梯系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107239073B (zh) | 输送控制装置及输送台车的合流点通过方法 | |
| US6446761B1 (en) | Elevator system having wireless transmitting/receiving units | |
| CN105565094A (zh) | 自动进出电梯的方法及系统 | |
| US20170057781A1 (en) | System and method of initiating elevator service using a communication bridge | |
| CN110304505B (zh) | 电梯控制交互装置、机器人及电梯控制交互系统 | |
| JP2009051617A (ja) | エレベータ制御システム | |
| JPH09230938A (ja) | 無人搬送車システム | |
| US20190077630A1 (en) | System and method of initiating a hall and car call for an elevator system | |
| CN105600632A (zh) | 自动进出电梯的系统及方法 | |
| JP2005231441A (ja) | プラットホームドア装置 | |
| JP2021070578A (ja) | エレベーターの遠隔制御システム | |
| JPH04226293A (ja) | エレベータカードアの操作制御方法 | |
| JP2004171041A (ja) | エレベータによる自律走行車の移動システム | |
| JPH05143158A (ja) | 無人自走体の無線監視通信方法及びその装置 | |
| JP2000339030A (ja) | エレベータに乗降する自律走行車及びそのエレベータ乗降制御方法 | |
| JPH0643936A (ja) | 無人搬送車の交差点制御方法 | |
| WO2000034170A1 (en) | Wireless transport system stop fixtures | |
| US4304319A (en) | Automatic elevator control system | |
| JPH06102931A (ja) | 無人搬送車の交通制御方法とその装置 | |
| KR101081215B1 (ko) | 승강장 노드의 식별자를 자동으로 설정하는 엘리베이터 장치 및 방법 | |
| JPH0290210A (ja) | 無人搬送車制御装置 | |
| JP2019196654A (ja) | 機械式駐車装置 | |
| JP3893657B2 (ja) | 無人搬送車の誘導装置 | |
| JP7201566B2 (ja) | 機械式駐車装置 | |
| JP7248549B2 (ja) | 機械式駐車装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040127 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040330 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040720 |