JP3893657B2 - 無人搬送車の誘導装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車に制御信号を送信する付帯設備と、この付帯設備から送信される制御信号に応じて誘導される複数の無人搬送車とを有する無人搬送車の誘導装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、複数の無人搬送車が各交差点に同時に進入して衝突するという事態の発生を防止するため、各無人搬送車から送信される走行信号に基づき、各無人搬送車の走行位置を付帯設備において常に把握し、各無人搬送車に対して交差点への進入を許可し、あるいは他車が交差点から退出するまで交差点への進入を禁止して待機させる制御信号を上記付帯設備から各無人搬送車に対してそれぞれ送信するように構成された無人搬送車の誘導装置が知られている。
【０００３】
また、例えば特開平７−８４６４３号公報に示されるように、各無人搬送車に、送信と受信が同時に可能で、かつ独立して周波数の設定ができる無線通信機を搭載し、各交差点にその入り口の数と同じ数でかつ互いに異なる周波数を割り当てておき、無人搬送車がある交差点の入り口に到達すると、その交差点に割り当てられた周波数を受信し、他車から送信されてこない周波数のうち最も優先順位の高い周波数を送信しながら、これより１つ高い優先順位の周波数が跡絶えるまで待機し、これが跡絶えたら自車の送信周波数を優先順位が１つ高い周波数に切り換え、１番優先順位の高い周波数を送信した時点で交差点に進入し、そこを出た時点で送信を停止するように構成することにより、交差点に無人搬送車が同時に到達した場合の衝突を防止することが行われている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように複数の無人搬送車の走行位置を付帯設備において常に把握させることにより、各無人搬送車の交差点への進入タイミングを制御するように構成した場合には、各無人搬送車から付帯設備に対して交差点に到着したことを知らせる交差点到達信号と、交差点から退出したことを知らせる交差点退出信号とを個別に送信して、上記付帯設備に各無人搬送車の走行位置をそれぞれ正確に認識させるとともに、各無人搬送車を各交差点に進入させ、または待機させるための制御信号を各無人搬送車毎に個別に送信する必要があるので、使用する信号数が極めて多くなる。このため、上記付帯設備および各無人搬送車に高性能の無線通信機を搭載しければならず、設備コストが高くなるという問題がある。
【０００５】
また、上記公報に示されるように、各交差点毎に異なる周波数の信号を送信するように構成した場合には、各無線通信機から送信される信号の周波数を何段階にも切り換え得るように構成する必要があるので、無線通信機の構造が複雑になって設備コストが高くなるとともに、切り換え得る周波数の種類に限りがあるので、交差点の設置個数が限定されるという問題がある。
【０００６】
特に、付帯設備から各無人搬送車に対して行先を指定する行先制御信号と、交差点への進入の許可あるいは待機を指令する交差点制御信号とを同一の無線通信機によって送信する場合には、これらを区別するために使用する信号数または変化させる周波数の種類が極端に増加し、使用可能な無人搬送車の台数および設置可能な交差点の個数が著しく制限されるという問題がある。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑み、高価な無線通信機を使用することなく、複数の無人搬送車を適正に誘導することができる無人搬送機の誘導装置を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明は、付帯設備から送信される制御信号に応じて誘導される複数の無人搬送車と、各無人搬送車を指定する指定信号および無人搬送車を制御する制御信号を送信する付帯設備とを有する無人搬送車の誘導装置であって、上記付帯設備から送信される指定信号および制御信号を受信する受信手段と、自車の走行信号を付帯設備に送信する送信手段と、上記付帯設備から送信される指定信号のコードに基づいて自車を指定する指定信号が上記付帯設備から送信されたか否かを判別し、自車を指定する指定信号が送信されたことが確認された時点で自車の走行信号を付帯設備に送信するように上記送信手段を制御する制御手段とを各無人搬送車にそれぞれ設けるとともに、上記指定信号および制御信号を各無人搬送車に対して送信する送信手段と、各無人搬送車から送信される走行信号を受信する受信手段と、この受信手段によって受信された走行信号に基づいて無人搬送車に送信すべき制御信号を設定する制御手段とを付帯設備に設け、この付帯設備の送信手段から複数の無人搬送車をそれぞれ指定する指定信号の一つと、指定された無人搬送車が交差点に進入するのを許可する進入確認信号からなる制御信号とを各無人搬送車に対して順番に送信するとともに、上記指定信号の送信期間と上記進入確認信号の送信期間との間に各無人搬送車から送信される走行信号の受信期間を設け、これらを一単位として、付帯設備と各無人搬送車との間で交信を行い、かつ自車が交差点に到達したことが確認された時点で付帯設備から他車に交差点への進入を許可する進入確認信号からなる制御信号が送信されているか否かを各無人搬送車の制御手段によって判別し、この進入確認信号が送信されていないことが確認された場合に、自車が交差点に到達したことを示す走行信号を無人搬送車の送信手段から付帯設備に送信するとともに、この走行信号の送信に応じて付帯設備から進入確認信号が送信されたことが確認された時点で、自車を交差点に進入させるように制御するように構成したものである。
【０００９】
上記構成によれば、付帯設備の送信手段から順次送信される指定信号のコードに応じ、この指定信号が自車を指定するものであることが無人搬送車の制御手段において確認されると、該当する無人搬送車の送信手段から付帯設備に対して自車が交差点に到達したこと等を示す走行信号が送信され、この走行信号が付帯設備の受信手段において受信される。そして、上記走行信号に対応した制御信号が付帯設備の制御手段によって設定され、この制御信号が付帯設備の送信手段から無人搬送車に送信されることになる。また、付帯設備の送信手段から所定時間置きに送信される指定信号に応じ、各無人搬送車から送信される走行信号が受信手段において受信されるとともに、この受信された走行信号に基づいて設定された交差点進入確認信号からなる制御信号が各無人搬送車に送信される。さらに、各無人搬送車の受信手段によって受信された上記制御信号に基づき、付帯設備の送信手段から他車に対して進入確認信号が送信されているか否かが無人搬送車の制御手段において判別され、この進入確認信号が送信されていないことが確認された時点で、上記無人搬送車の送信手段から付帯設備に交差点に自車が到達したことを示す走行信号を送信するとともに、自車を交差点に進入させる交差点制御が実行されることになる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
図１は、この発明に係る無人搬送車の誘導装置の実施形態を示している。この誘導装置は、機械部品の自動搬送等を行う複数の無人搬送車１〜３と、各無人搬送車１〜３に指定信号および制御信号を送信する付帯設備４とを有している。上記無人搬送車１〜３は、工場内に予め設置された誘導ケーブルまたは反射テープ等からなるガイド手段５に沿って走行するとともに、自車が交差点の設置部に到達した後、所定の時点で上記付帯設備４から送信される制御信号に応じて交差点α，βに進入する交差点制御等を実行するように構成されている。
【００２５】
上記付帯設備４には、図２に示すように、各無人搬送車１〜３から送信される走行信号を受信する受信手段６と、各無人搬送車１〜３の指定信号および制御信号を一定周期で送信する送信手段７と、上記受信手段６によって受信された走行信号に基づいて無人搬送車１〜３に送信される制御信号を設定する制御手段８とが設けられている。
【００２６】
上記送信手段７は、上記無人搬送車１〜３をそれぞれ指定する指定信号のうちの一つと、上記走行路に設けられた各交差点α，βに無人搬送車１〜３が進入することを許可する進入確認信号からなる制御信号とを一単位として各無人搬送車１〜３に対して順番に送信するように構成されている。また、上記付帯設備４の送信手段７から各無人搬送車１〜３に送信される指定信号は、図３に示すように、各無人搬送車１〜３毎にそれぞれ個別にコード化され、この指定信号のコードに基づいて何の無人搬送車１〜３が指定されているのかが、各無人搬送車１〜３において判別されるように構成されている。
【００２７】
また、上記進入確認信号は、交差点毎α，βにそれぞれ個別にコード化され、この進入確認信号のコードに基づいて何の交差点に無人搬送車１〜３が進入することが許容されている状態にあるか否かを、各無人搬送車１〜３において判別できるように構成されている。さらに上記各無人搬送車１〜３から送信される走行信号は、交差点到達信号と交差点退出信号とからなるとともに、これらが各交差点α，β毎にそれぞれ個別にコード化され、上記走行信号に基づいて各無人搬送車１〜３が何の交差点α，βに位置しているのかを、上記付帯設備４の制御手段８において判別されるようになっている。
【００２８】
また、図４に示すように、上記各無人搬送車１〜３を指定する指定信号ａ１〜ａ３の送信期間Ａと、交差点α，βへの進入を許可する進入確認信号ｃ，ｄの送信期間Ｃ，Ｄとの間には、各無人搬送車１〜３から送信される走行信号ｂ１等を受信するための受信期間Ｂが設けられ、これらを一単位として上記付帯設備４と各無人搬送車１〜３との間で交信が行われるようになっている。例えば、図１に示すように、交差点αに到達した無人搬送車１と、上記付帯設備４との間における交信は、この付帯設備４の送信手段７から指定信号ａ１が送信された時点で、これに応じて無人搬送車１から走行信号ｂ１が送信され、この走行信号ｂ１が上記受信手段６において受信された後、上記無人搬送車１を交差点αに進入させることを許容する進入確認信号ｃが付帯設備４の送信手段７から送信されることにより行われる。
【００２９】
上記制御手段８は、各無人搬送車１〜３から送信された走行信号ｂ１〜ｂ３に応じて、各無人搬送車１〜３が各交差点α，βに到達したか否かを判別するとともに、無人搬送車１〜３が交差点α，βから退出したか否かを判別し、上記無人搬送車１〜３が交差点α，βに到達したことが確認された時点で、付帯設備４から交差点α，βへの侵入を許可する進入確認信号ｃ，ｄを上記送信手段７から無人搬送車１〜３に送信するとともに、上記無人搬送車１〜３が交差点α，βから退出したことが確認された時点で、上記進入確認信号ｃ，ｄの送信を停止させるように構成されている。
【００３０】
上記各無人搬送車１〜３には、図５に示すように、自車が交差点α，βの設置部に到達したことおよび交差点α，βから退出したこと等を検出する検出手段９と、上記付帯設備４の送信手段６から送信された上記指定信号ａ１〜ａ３および進入確認信号ｃ，ｄを受信する受信手段１０と、上記付帯設備４に自車の走行信号ｂ１等を送信する送信手段１１と、この送信手段１１の送信状態および自車の走行状態を制御する制御手段１２とが設けられている。
【００３１】
上記検出手段９は、図１に示すように、交差点の近傍位置および付帯設備４から行先指令を受ける元位置（ホームポジション）等に設置された番地板１３を検知し、この番地板１３に表示された表示情報に応じ、自車が交差点の設置部に到達して交差点に進入する前の状態にあること、または自車が交差点を通過して交差点から退出した後の状態にあること等を検出するとともに、これらの検出信号を上記制御手段１２に出力するように構成されている。
【００３２】
また、上記受信手段１０は、図４に示すように、付帯設備４の送信手段７から各無人搬送車１〜３に対して送信される指定信号ａ１〜ａ３のうち該当する信号と、交差点α，βへの進入を許可する進入確認信号ｃ，ｄとを受信し、この受信信号を上記制御手段１２に送信するように構成されている。
【００３３】
上記制御手段１２は、上記付帯設備４の送信手段７から送信された指定信号ａ１〜ａ３に応じてこの指定信号が自車に対するものであるか否かを判別し、自車に対する指定信号ａ１〜ａ３が送信されたことが確認された時点で、上記検出手段９の出力信号に応じて検出された自車の走行位置に対応する走行信号ｂ１〜ｂ３の送信タイミングを制御するように構成されている。
【００３４】
すなわち、図４に示すように、上記指定信号ａ１〜ａ３のうち自車に該当する指定信号が送信されたことが確認された時点で、自車が交差点α，βに到達したこと、または自車が交差点α，βから退出したことを示す走行信号ｂ１等が上記送信手段１１から付帯設備４に送信されるように、この送信手段１１から送信される走行信号の送信タイミングが上記制御手段１２によって制御されるようになっている。
【００３５】
また、制御手段１２は、上記検出手段９の出力信号に応じて自車が交差点に到達したことが確認された時点で、自車の走行を停止させるとともに、上記付帯設備４の送信手段７から送信された制御信号に応じ、進入確認信号ｃ，ｄの有無を判別することにより、該当する交差点α，βに他車が進入しているか否かを判定し、該当する進入確認信号ｃ，ｄの非送信時に、自車が交差点α，βに到達したことを示す走行信号ｂ１〜ｂ３を付帯設備４に送信するとともに、この走行信号ｂ１〜ｂ３の送信後に付帯設備４から進入確認信号ｃ，ｄが送信されたことが確認された時点で、自車を交差点α，βに進入させるように制御する機能を有している。
【００３６】
すなわち、図４に示すように、無人搬送車１から走行信号ｂ１が送信された直後にこれに対応して付帯設備４から上記進入確認信号ｃが送信された場合には、上記無人搬送車１が交差点αへの進入状態にあることが、他の無人搬送車２，３の制御手段１２において確認されるため、このような場合に上記無人搬送車２，３が交差点αに到達したことを示す走行信号ｂ２，ｂ３が、無人搬送車２，３の送信手段１１から付帯設備４に送信されることが禁止される。
【００３７】
そして、上記無人搬送車１が交差点αから退出して図６に示すように、上記進入確認信号ｃの送信が停止されたことが無人搬送車２の制御手段１２において確認された時点で、この無人搬送車２が交差点αに到達したことを示す走行信号ｂ２が無人搬送車２の送信手段７から付帯設備４に送信される。そして、上記走行信号ｂ２の送信直後に、これに対応して進入確認信号ｃが付帯設備４の送信手段７から送信されたことが無人搬送車２において確認された時点で、この無人搬送車２を交差点αに進入させる交差点制御が実行されるようになっている。
【００３８】
また、付帯設備４の送信手段７から送信される指定信号ａ１〜ａ３および進入確認信号ｃ，ｄ等からなる制御信号の送信周波数と、各無人搬送車１〜３の送信手段１１から送信される走行信号ｂ１〜ｂ３の送信周波数とは、異なる値に設定され、これに応じて上記付帯設備４の受信手段６における受信周波数と、各無人搬送車１〜３の受信手段１０における受信周波数も異なる値に設定されている。
【００３９】
上記付帯設備４の制御手段８において実行される交差点制御を、図７および図８に示すフローチャートに基づいて説明する。上記交差点制御がスタートすると、無人搬送車１に対する指定信号ａ１の送信期間Ａであるか否かを判別し（ステップＳ１）、ＹＥＳと判定された時点で上記送信手段７から上記指定信号ａ１を送信する（ステップＳ２）。次いで、上記指定信号ａ１の送信期間Ａであるか否かを再び判別し（ステップＳ３）、ＹＥＳと判定された場合には、上記ステップＳ２に戻って上記指定信号ａ１の送信を継続する。そして、上記ステップＳ３でＮＯと判定されて上記送信期間Ａが経過したことが確認された時点で、上記指定信号ａ１の送信を停止する（ステップＳ４）。
【００４０】
その後、上記無人搬送車１の送信手段１１から交差点に到達したことを示す走行信号ｂ１が送信されたか否か、つまり付帯設備４の受信手段６において交差点到達信号が受信されたか否かを判定し（ステップＳ５）、ＹＥＳと判定された場合には、上記交差点到達信号を記憶する（ステップＳ６）。次いで、上記無人搬送車１の送信手段１１から交差点に退出したことを示す走行信号ｂ１が送信されたか否か、つまり付帯設備４の受信手段６において交差点退出信号が受信されたか否かを判定し（ステップＳ７）、ＹＥＳと判定された場合には、上記交差点到達信号の記憶を消去する（ステップＳ８）。
【００４１】
次いで、上記制御信号ｃ，ｄの送信期間Ｃ，Ｄの送信期間であるか否かを判定し（ステップＳ９）、ＹＥＳと判定された時点で、該当する交差点において上記交差点到達信号が記憶されているか否かを判定し（ステップＳ１０）、ＹＥＳと判定された場合には、上記無人搬送車１を該当する交差点に進入させることを許可する信号、つまり上記進入確認信号ｃ，ｄのうち該当する信号を送信手段７から送信する（ステップＳ１１）。
【００４２】
その後、上記制御信号ｃ，ｄの送信期間Ｃ，Ｄの送信期間が経過したか否かを判定し（ステップＳ１１）、ＹＥＳと判定された時点で、上記進入確認信号の送信を停止する（ステップＳ１３）。なお、上記ステップＳ１０でＮＯと判定された場合には、上記ステップＳ１３に移行して制御動作を終了する。また、上記無人搬送車１との間の交信が終了した後に、同様にして無人搬送車２，３に対する交差点制御を順次実行するとともに、これを繰り返すようにする。
【００４３】
次ぎに、各無人搬送車１〜３の制御手段１２において実行される交差点制御を図９に示すフローチャートに基づいて説明する。上記交差点制御がスタートすると、上記検出手段９の出力信号に応じて自車が交差点に到達したか否かを判定し（ステップＳ２１）、ＹＥＳと判定された時点で、自車の走行を停止する（ステップＳ２２）。その後、自車が到達した交差点に対して付帯設備４の送信手段７から所定の進入確認信号、つまり上記進入確認信号ｃ，ｄのうち自車が到達した交差点に対する信号が送信されているか否かを確認することにより、該当する交差点に他車が進入しているか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００４４】
上記ステップＳ２３においてＹＥＳと判定され、上記交差点に他車が進入していることが確認された場合には、ステップＳ２に戻って自車を停止状態に維持して待機し、かつ上記ステップＳ２３でＮＯと判定されて他車が上記該当する交差点に到達していないこと、あるいはこの交差点から退出したことが確認された場合には、付帯設備４から自車を指定する指定信号が送信されたか否かを判定する（ステップＳ２４）。
【００４５】
そして、上記ステップＳ２４でＹＥＳと判定された時点で、自車が交差点に到達したことを示す走行信号、つまり交差点到達信号を上記送信手段１１から送信する（ステップＳ２５）。その後、付帯設備４の送信手段７から該当する交差点への進入確認信号ｃ，ｄが送信されたか否かを判定し（ステップＳ２６）、ＮＯと判定された場合には、上記ステップＳ２５に戻って上記交差点到達信号の送信を継続する。
【００４６】
そして、上記ステップＳ２６でＹＥＳと判定され、上記進入確認信号ｃ，ｄが送信されたことが確認された時点で、自車を発進させて交差点に進入させる（ステップＳ２７）。次いで、上記検出手段９の出力信号に応じて自車が交差点から退出したか否かを判定し（ステップＳ２８）、ＹＥＳと判定された時点で、付帯設備４から自車を指定する指定信号が送信されたか否かを判定する（ステップＳ２９）。
【００４７】
そして、上記ステップＳ２９でＹＥＳと判定された時点で、自車が該当する交差点から退出したことを示す走行信号、つまり交差点退出信号を上記送信手段１１から出力する（ステップＳ３０）。その後、付帯設備４の送信手段７から該当する交差点に対する進入確認信号ｃ，ｄが継続して送信されているか否かを判定し（ステップＳ３１）、ＹＥＳと判定された場合には、上記ステップＳ３０に戻って上記交差点退出信号の送信を続行し、上記ステップＳ３１でＮＯと判定されて上記進入確認信号ｃ，ｄの送信が停止されたことが確認された時点で、制御動作を終了する。
【００４８】
このように上記付帯設備４から送信された指定信号ａ１〜ａ３および制御信号ｃ，ｄを受信する受信手段１０と、自車の走行信号ｂ１〜ｂ３を付帯設備４に送信する送信手段１１と、上記付帯設備４から送信された指定信号ａ１〜ａ３のコードに基づいて自車を指定する指定信号ａ１〜ａ３が上記付帯設備４から送信されたか否かを判別し、自車を指定するものであることが確認された時点で、自車の走行信号ｂ１〜ｂ３を付帯設備４に送信するように上記送信手段１１を制御する制御手段１２とを各無人搬送車１〜３にそれぞれ設けたため、簡単な構成で無人搬送車１〜３を適正に誘導することができる。
【００４９】
すなわち、例えば付帯設備４に３台の無人搬送車１〜３の走行位置を正確に認識させるとともに、各無人搬送車１〜３を２か所の交差点α，βに対して進入させるための進入確認信号を個別に送信し、かつ各無人搬送車１〜３から付帯設備４に対して交差点に到着したことを知らせる交差点到達信号と、交差点α，βから退出したことを知らせる交差点退出信号とをそれぞれ個別に送信するように構成された従来装置では、使用される信号数が、交差点の数（２）と、信号の種類（３）と、無人搬送車の台数（３）とを掛け合わせた値（１８）となり、著しく多くなることが避けられない。
【００５０】
これに対して上記のように付帯設備４から送信される上記指定信号、つまり複数の無人搬送車１〜３毎にコード化された指定信号ａ１〜ａ３に基づいて、自車に対する指定信号ａ１〜ａ３が送信されたか否かを判別して自車の指定信号ａ１〜ａ３が送信されたことが確認された時点で、自車の走行信号ｂ１〜ｂ３を付帯設備４に送信するように構成した場合には、各無人搬送車１〜３から付帯設備４に送信される上記交差点到達信号および交差点退出信号からなる走行信号ｂ１〜ｂ３を互いに区別することなく、各無人搬送車１〜３を誘導する走行制御を実行することができるので、上記走行信号ｂ１〜ｂ３の共通化が可能となり、コード化されることによって分類される信号数を効果的に減少させることができる。
【００５１】
また、上記のように複数の無人搬送車１〜３毎にコード化された指定信号ａ１〜ａ３および制御信号（進入確認信号ｃ，ｄ）を送信する送信手段６と、各無人搬送車１〜３から送信される走行信号ｂ１〜ｂ３を受信する受信手段７と、この受信手段７によって受信された走行信号ｂ１〜ｂ３に基づいて無人搬送車１〜３に送信すべき制御信号を設定する制御手段８とを付帯設備４に設けるとともに、上記付帯設備４の送信手段６から送信される指定信号ａ１〜ａ３に基づいてこの付帯設備４と上記各無人搬送車１〜３との間で交信を行うように構成したため、上記付帯設備４から送信される進入確認信号ｃ，ｄ等からなる制御信号を各無人搬送車１〜３毎に区別することなく、各無人搬送車１〜３を誘導する走行制御を実行することができ、進入確認信号ｃ，ｄを各無人搬送車１〜３に対して共通化することができる。すなわち、上記の例では、使用される信号数が、交差点の数（２）と上記信号の種類（３）とを掛け合わせた値（６）に、無人搬送車１〜３の台数（３）を加算した値（９）となり（図３参照）、上記従来装置に比べて使用される信号数が著しく低減されることになる。
【００５２】
したがって、上記付帯設備４および各無人搬送車１〜３に搭載される無線通信機として安価なものを使用することができるとともに、無人搬送車１〜３の台数および設置される交差点の数を十分に確保しつつ、各無人搬送車１〜３を交差点に対して適正に誘導してその衝突を防止することができる。特に、上記付帯設備４から各無人搬送車１〜３に対して行先を指令する行先制御信号と、交差点への進入の許可あるいは待機を指令する交差点制御信号とを同一の無線通信機によって送信する場合には、これらを区別するために制御信号の種類が増加するのを効果的に防止できるため、使用可能な無人搬送車の台数および設置可能な交差点の個数が十分に確保することができる。なお、上記無人搬送車１〜３の台数および交差点α，βの個数は上記実施形態に限定されることなく、種々の変更が可能である。
【００５３】
また、上記実施形態に示すように、付帯設備４の送信手段７から送信される制御信号ａ１〜ａ３，ｃ，ｄの周波数と、各無人搬送車１〜３の送信手段１１から送信される走行信号ｂ１〜ｂ３の周波数とを異なる値に設定した場合には、付帯設備４の送信手段７から各無人搬送車１〜３に送信される指定信号ａ１〜ａ３および制御信号ｃ，ｄのコードと、各無人搬送車１〜３の送信手段１１から付帯設備４に送信される走行信号ｂ１〜ｂ３のコードとを同一に設定した場合においても、信号の混線を生じることなく、上記付帯設備４に各無人搬送車１〜３の走行信号ｂ１〜ｂ３を正確に認識させることができるとともに、各無人搬送車１〜３に付帯設備４の送信手段７から送信された指定信号ａ１〜ａ３および制御信号ｃ，ｄを正確に認識させることできるため、さらに効果的に信号の種類を低減することができる。
【００５４】
また、上記実施形態では、自車が交差点α，βに到達したことが確認された時点で上記進入確認信号ｃ，ｄの有無を判別し、この進入確認信号ｃ，ｄの非送信時に、自車が交差点に到達したことを示す走行信号ｂ１〜ｂ３を無人搬送車１〜３の送信手段１１から付帯設備１２に送信するとともに、この走行信号ｂ１〜ｂ３の送信直後にこれに対応した進入確認信号ｃ，ｄが付帯設備４から送信されたことが確認された時点で、自車を交差点に進入させるように制御する制御手段１２を各無人搬送車１〜３にそれぞれ設けたため、各無人搬送車１〜３が交差点に到達した時点で、その受信手段１１の受信信号に基づき、付帯設備４の送信手段７から他車に対して進入確認信号ｃ，ｄが送信されているか否かを、無人搬送車１〜３の制御手段１２において判別することにより、他車が交差点α，βに進入しているか否かを確認することができる。
【００５５】
そして、他車に対する上記進入確認信号ｃ，ｄが送信されていないことが確認された時点で、上記無人搬送車１〜３の送信手段１１から付帯設備４に自車が交差点α，βに到達したことを示す走行信号ｂ１〜ｂ３を送信し、この走行信号ｂ１〜ｂ３に基づいて自車が交差点α，βに進入することを許可する進入確認信号ｃ，ｄが上記付帯設備４から送信されたことが無人搬送車１〜３の制御手段１２において確認された時点で、この無人搬送車１〜３を交差点α，βに進入させるように誘導することにより、付帯設備４に他車の存在を確認させるという煩雑な制御を実行することなく、交差点α，βにおける無人搬送車１〜３の衝突を確実に防止することができる。
【００５６】
しかも、上記無人搬送車１〜３が交差点α，βから退出したことが確認された時点で、この無人搬送車１〜３の送信手段１１から付帯設備４に送信される走行信号ｂ１〜ｂ３に応じ、上記進入確認信号ｃ，ｄの送信を停止させることにより、自車が交差点α，βから退出したことを他車に対して適正に認識させることができるため、付帯設備４から他車に待機させる制御信号を出力するという煩雑な制御を実行することなく、交差点α，βにおける無人搬送車１〜３の衝突を防止することができる。
【００５７】
また、上記のように付帯設備４の送信手段７から送信される指定信号ａ１〜ａ３の送信期間Ａと、無人搬送車１〜３から送信される走行信号ｂ１〜ｂ３の受信期間Ｂと、付帯設備４の送信手段７から各無人搬送車１〜３に送信される制御信号の送信期間Ｃ，Ｄとを一単位として、付帯設備４と各無人搬送車１〜３との間で交信を行うように構成したため、上記付帯設備４の送信手段７から所定時間置きに送信される指定信号ａ１〜ａ３に応じ、自車に対する制御信号の送信時点であるか否かを各無人搬送車１〜３の制御手段１２において適正に判別することができる。
【００５８】
したがって、上記指定信号ａ１〜ａ３に続いて付帯設備４の送信手段７から送信される制御信号、つまり進入確認信号ｃ，ｄ等が自車に対するものであるかを正確に判別し、この判定結果に応じて自車を交差点α，βに進入させ得る状態にあるか否かを、迅速かつ適正に判定することができる。例えば上記各信号の送信期間Ａ，Ｃ，Ｄおよび受信期間Ｂがそれぞれ１秒であると仮定した場合に、１台の無人搬搬送車との間の交信時間は４秒となり、これが３台ある場合には、総交信時間は１２秒となる。
【００５９】
なお、上記実施形態では、付帯設備４から送信される進入確認信号ｃ，ｄに基づいて各無人搬送車１〜３を交差点α，βに進入させる交差点制御を実行するように構成した例について説明したが、他車から出力される交差点α，βへの進入確認信号の有無に基づいて自車を交差点α，βに進入させる交差点制御を実行するように構成してもよい。
【００６０】
すなわち、図１０に示すように、上記番地板１３に表示された情報を検出する検出手段９と、付帯設備４から送信される制御信号および他車から送信される走行信号を受信する受信手段１０と、自車の走行信号を送信する送信手段１１と、上記検出手段９の検出信号および受信手段１０の受信信号に応じ、各無人搬送車１〜３の走行状態および上記送信手段１１から送信すべき走行信号を設定する制御手段１２と、上記送信手段１１から送信される信号の出力を調節する出力調節手段１４とを各無人搬送車１〜３にそれぞれ設け、各無人搬送車１〜３から付帯設備４に走行信号を送信する際に、上記出力調節手段１４により送信手段１２の出力を大きな値に設定するとともに、無人搬送車１〜３から他車に走行信号を送信する際に、上記出力調節手段１４により送信手段１２の出力を小さな値に設定するように構成してもよい。
【００６１】
上記制御手段１２および出力調節手段１４によって制御される各無人搬送車１〜３の制御動作を、図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。この制御動作がスタートすると、上記検出手段９の出力信号に応じて自車が元位置に到達したか否かを判定し（ステップＳ４１）、ＹＥＳと判定された場合には、自車の走行を停止する（ステップＳ４２）。その後、上記出力調節手段１４により送信手段１１の出力を強に設定して信号の出力を大きな値に調節した後（ステップＳ４３）、上記送信手段１１から付帯設備４に自車が元位置に到達したことを示す走行信号を送信する（ステップＳ４４）。
【００６２】
そして、上記走行信号に応じて付帯設備４の送信手段７から送信される行先指令信号を受信した後（ステップＳ４５）、上記送信手段１１から付帯設備４に行先指令信号を受信したことを示す受信完了信号を送信する（ステップＳ４６）。次いで、自車を発進させて行先に走行させるとともに、出力調節手段１４により送信手段１１の出力を弱に設定して信号の出力を小さな値に調節する（ステップＳ４７，４８）。
【００６３】
また、上記ステップＳ４１においてＮＯと判定された場合には、検出手段９の出力信号に応じて自車が交差点に到達したか否かを判定し（ステップＳ４９）、ＮＯと判定された場合には、そのままリターンし、ＹＥＳと判定された場合には、自車の走行を停止した後（ステップＳ５０）、他車が該当する交差点に進入していることを示す進入確認信号が送信されているか否かを制御手段１２において判定する（ステップＳ５１）。
【００６４】
上記ステップＳ５１においてＹＥＳと判定された場合には、ステップＳ５０に戻って待機し、ステップＳ５１でＮＯと判定されて他車が該当する交差点に進入していないことが確認された時点で、自車が上記交差点に進入していることを示す進入確認信号を送信した後（ステップＳ５２）、自車を発進させて交差点に進入させる（ステップＳ５３）。そして、上記検出手段９の出力信号に応じて自車が交差点から退出したか否かを判定し（ステップＳ５４）、ＹＥＳと判定された時点で、上記進入確認信号の送信を停止して自車が該当する交差点から退出したことを示した後（ステップＳ５５）、リターンする。
【００６５】
このように付帯設備４から送信される制御信号および他車から送信される走行信号を受信する受信手段１０と、自車の走行信号を送信する送信手段１１と、各無人搬送車１〜３の走行状態および上記送信手段１１から送信される走行信号を設定する制御手段１２と、上記送信手段１１から送信される信号の出力を調節する出力調節手段１４とを各無人搬送車１〜３にそれぞれ設け、各無人搬送車１〜３から付帯設備４に走行信号を送信する際に、上記出力調節手段１４により送信手段１２の出力を大きな値に設定するとともに、無人搬送車１〜３から他車に走行信号を送信する際に、上記出力調節手段１４により送信手段の出力を小さな値に設定するように構成したため、簡単な構成で各無人搬送車１〜３を適正に誘導することができる。
【００６６】
例えば、自車が元位置に到達して行先指示を受ける状態にあることを示す走行信号を、無人搬送車１〜３から離れた位置にある付帯設備４に送信する際に、上記送信手段１１の出力を上記出力調節手段１４によって大きな値に設定するように構成したため、上記走行信号を付帯設備４に適正に送信することができるとともに、自車が交差点に進入していることを示す上記進入確認信号からなる走行信号を他車に送信する際に、送信手段１１の出力を上記出力調節手段１４によって小さな値に設定するように構成したため、上記両走行信号の周波数を同一に設定した場合においても、他の交差点等に位置する無人搬送車に誤った情報を与えることなく、該当する交差点に位置する他車に上記走行信号を正確に認識させることができる。
【００６７】
したがって、交差点毎に異なる周波数の信号を出力する等の複雑な構成を採用することなく、各交差点において無人搬送車１〜３間における走行信号の送受信により、交差点に複数の無人搬送車１〜３が同時に進入することに起因する事故の発生を防止することができる。このため、各交差点毎に異なる周波数の信号を何段階にも切り換えて送信するように構成したものに比べて、無線通信機の構造が簡略化して設備コストを効果的に低減することができる。
【００６８】
また、切り換え得る周波数の種類またはコード化されることよって分類される信号数が制限されることに起因して使用可能な無人搬送車の台数および設置可能な交差点の個数が限定される等の問題を生じることなく、簡単な構成で各無人搬送車１〜３を適正に誘導することができるとともに、周波数のずれに起因して誤動作が生じることを防止できるという利点がある。
【００６９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、付帯設備から送信される各無人搬送車の指定信号および制御信号を受信する受信手段と、自車の走行信号を付帯設備に送信する送信手段と、上記付帯設備から送信される指定信号のコードに基づいて自車を指定する指定信号が上記付帯設備から送信されたか否かを判別し、自車を指定するものであることが確認された時点で自車の走行信号を付帯設備に送信するように上記送信手段を制御する制御手段とを各無人搬送車にそれぞれ設けたため、各無人搬送車から付帯設備に送信される走行信号を共通化することにより、使用される信号数を著しく少なくすることができる。したがって、上記付帯設備および各無人搬送車に搭載される無線通信機として安価なものを使用することができるとともに、無人搬送車の台数および設置される交差点の数を十分に確保しつつ、各無人搬送車を交差点に対して適正に誘導してその衝突を防止することができる。
【００７０】
また、本発明は、上記指定信号および制御信号を各無人搬送車に送信する送信手段と、各無人搬送車から送信される走行信号を受信する受信手段と、この受信手段によって受信された走行信号に基づいて無人搬送車に送信すべき制御信号を設定する制御手段とを付帯設備に設け、この付帯設備の送信手段から送信される上記指定信号に基づいて無人搬送車と付帯設備との間で交信を行うように構成したため、上記付帯設備から各無人搬送車に送信される制御信号を共通化することにより、使用される信号数を著しく少なくすることができる。したがって、上記付帯設備および各無人搬送車に搭載される無線通信機として安価なものを使用することができるとともに、無人搬送車の台数および設置される交差点の数を十分に確保しつつ、各無人搬送車を交差点に対して適正に誘導してその衝突を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る無人搬送車の誘導装置の実施形態を示す説明図である。
【図２】付帯設備の制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】信号のコードと信号の内容との対応関係を示す説明図である。
【図４】信号の送受信状態を示す説明図である。
【図５】無人搬送車の制御部の構成を示すブロック図である。
【図６】信号の送受信状態の他の例を示す説明図である。
【図７】付帯設備の制御部において実行される制御動作の第１工程を示すフローチャートである。
【図８】上記制御動作の第２工程を示すフローチャートである。
【図９】無人搬送車の制御部において実行される制御動作を示すフローチャートである。
【図１０】無人搬送車の制御部の別の例を示すブロック図である。
【図１１】上記無人搬送車の制御部において実行される制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１〜３ 無人搬送車
４ 付帯設備
６ 付帯設備の受信手段
７ 付帯設備の送信手段
８ 付帯設備の制御手段
１０ 無人搬送車の受信手段
１１ 無人搬送車の送信手段
１２ 無人搬送車の制御手段
１４ 出力調節手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車に制御信号を送信する付帯設備と、この付帯設備から送信される制御信号に応じて誘導される複数の無人搬送車とを有する無人搬送車の誘導装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、複数の無人搬送車が各交差点に同時に進入して衝突するという事態の発生を防止するため、各無人搬送車から送信される走行信号に基づき、各無人搬送車の走行位置を付帯設備において常に把握し、各無人搬送車に対して交差点への進入を許可し、あるいは他車が交差点から退出するまで交差点への進入を禁止して待機させる制御信号を上記付帯設備から各無人搬送車に対してそれぞれ送信するように構成された無人搬送車の誘導装置が知られている。
【０００３】
また、例えば特開平７−８４６４３号公報に示されるように、各無人搬送車に、送信と受信が同時に可能で、かつ独立して周波数の設定ができる無線通信機を搭載し、各交差点にその入り口の数と同じ数でかつ互いに異なる周波数を割り当てておき、無人搬送車がある交差点の入り口に到達すると、その交差点に割り当てられた周波数を受信し、他車から送信されてこない周波数のうち最も優先順位の高い周波数を送信しながら、これより１つ高い優先順位の周波数が跡絶えるまで待機し、これが跡絶えたら自車の送信周波数を優先順位が１つ高い周波数に切り換え、１番優先順位の高い周波数を送信した時点で交差点に進入し、そこを出た時点で送信を停止するように構成することにより、交差点に無人搬送車が同時に到達した場合の衝突を防止することが行われている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように複数の無人搬送車の走行位置を付帯設備において常に把握させることにより、各無人搬送車の交差点への進入タイミングを制御するように構成した場合には、各無人搬送車から付帯設備に対して交差点に到着したことを知らせる交差点到達信号と、交差点から退出したことを知らせる交差点退出信号とを個別に送信して、上記付帯設備に各無人搬送車の走行位置をそれぞれ正確に認識させるとともに、各無人搬送車を各交差点に進入させ、または待機させるための制御信号を各無人搬送車毎に個別に送信する必要があるので、使用する信号数が極めて多くなる。このため、上記付帯設備および各無人搬送車に高性能の無線通信機を搭載しければならず、設備コストが高くなるという問題がある。
【０００５】
また、上記公報に示されるように、各交差点毎に異なる周波数の信号を送信するように構成した場合には、各無線通信機から送信される信号の周波数を何段階にも切り換え得るように構成する必要があるので、無線通信機の構造が複雑になって設備コストが高くなるとともに、切り換え得る周波数の種類に限りがあるので、交差点の設置個数が限定されるという問題がある。
【０００６】
特に、付帯設備から各無人搬送車に対して行先を指定する行先制御信号と、交差点への進入の許可あるいは待機を指令する交差点制御信号とを同一の無線通信機によって送信する場合には、これらを区別するために使用する信号数または変化させる周波数の種類が極端に増加し、使用可能な無人搬送車の台数および設置可能な交差点の個数が著しく制限されるという問題がある。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑み、高価な無線通信機を使用することなく、複数の無人搬送車を適正に誘導することができる無人搬送機の誘導装置を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明は、付帯設備から送信される制御信号に応じて誘導される複数の無人搬送車と、各無人搬送車を指定する指定信号および無人搬送車を制御する制御信号を送信する付帯設備とを有する無人搬送車の誘導装置であって、上記付帯設備から送信される指定信号および制御信号を受信する受信手段と、自車の走行信号を付帯設備に送信する送信手段と、上記付帯設備から送信される指定信号のコードに基づいて自車を指定する指定信号が上記付帯設備から送信されたか否かを判別し、自車を指定する指定信号が送信されたことが確認された時点で自車の走行信号を付帯設備に送信するように上記送信手段を制御する制御手段とを各無人搬送車にそれぞれ設けるとともに、上記指定信号および制御信号を各無人搬送車に対して送信する送信手段と、各無人搬送車から送信される走行信号を受信する受信手段と、この受信手段によって受信された走行信号に基づいて無人搬送車に送信すべき制御信号を設定する制御手段とを付帯設備に設け、この付帯設備の送信手段から複数の無人搬送車をそれぞれ指定する指定信号の一つと、指定された無人搬送車が交差点に進入するのを許可する進入確認信号からなる制御信号とを各無人搬送車に対して順番に送信するとともに、上記指定信号の送信期間と上記進入確認信号の送信期間との間に各無人搬送車から送信される走行信号の受信期間を設け、これらを一単位として、付帯設備と各無人搬送車との間で交信を行い、かつ自車が交差点に到達したことが確認された時点で付帯設備から他車に交差点への進入を許可する進入確認信号からなる制御信号が送信されているか否かを各無人搬送車の制御手段によって判別し、この進入確認信号が送信されていないことが確認された場合に、自車が交差点に到達したことを示す走行信号を無人搬送車の送信手段から付帯設備に送信するとともに、この走行信号の送信に応じて付帯設備から進入確認信号が送信されたことが確認された時点で、自車を交差点に進入させるように制御するように構成したものである。
【０００９】
上記構成によれば、付帯設備の送信手段から順次送信される指定信号のコードに応じ、この指定信号が自車を指定するものであることが無人搬送車の制御手段において確認されると、該当する無人搬送車の送信手段から付帯設備に対して自車が交差点に到達したこと等を示す走行信号が送信され、この走行信号が付帯設備の受信手段において受信される。そして、上記走行信号に対応した制御信号が付帯設備の制御手段によって設定され、この制御信号が付帯設備の送信手段から無人搬送車に送信されることになる。また、付帯設備の送信手段から所定時間置きに送信される指定信号に応じ、各無人搬送車から送信される走行信号が受信手段において受信されるとともに、この受信された走行信号に基づいて設定された交差点進入確認信号からなる制御信号が各無人搬送車に送信される。さらに、各無人搬送車の受信手段によって受信された上記制御信号に基づき、付帯設備の送信手段から他車に対して進入確認信号が送信されているか否かが無人搬送車の制御手段において判別され、この進入確認信号が送信されていないことが確認された時点で、上記無人搬送車の送信手段から付帯設備に交差点に自車が到達したことを示す走行信号を送信するとともに、自車を交差点に進入させる交差点制御が実行されることになる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
図１は、この発明に係る無人搬送車の誘導装置の実施形態を示している。この誘導装置は、機械部品の自動搬送等を行う複数の無人搬送車１〜３と、各無人搬送車１〜３に指定信号および制御信号を送信する付帯設備４とを有している。上記無人搬送車１〜３は、工場内に予め設置された誘導ケーブルまたは反射テープ等からなるガイド手段５に沿って走行するとともに、自車が交差点の設置部に到達した後、所定の時点で上記付帯設備４から送信される制御信号に応じて交差点α，βに進入する交差点制御等を実行するように構成されている。
【００２５】
上記付帯設備４には、図２に示すように、各無人搬送車１〜３から送信される走行信号を受信する受信手段６と、各無人搬送車１〜３の指定信号および制御信号を一定周期で送信する送信手段７と、上記受信手段６によって受信された走行信号に基づいて無人搬送車１〜３に送信される制御信号を設定する制御手段８とが設けられている。
【００２６】
上記送信手段７は、上記無人搬送車１〜３をそれぞれ指定する指定信号のうちの一つと、上記走行路に設けられた各交差点α，βに無人搬送車１〜３が進入することを許可する進入確認信号からなる制御信号とを一単位として各無人搬送車１〜３に対して順番に送信するように構成されている。また、上記付帯設備４の送信手段７から各無人搬送車１〜３に送信される指定信号は、図３に示すように、各無人搬送車１〜３毎にそれぞれ個別にコード化され、この指定信号のコードに基づいて何の無人搬送車１〜３が指定されているのかが、各無人搬送車１〜３において判別されるように構成されている。
【００２７】
また、上記進入確認信号は、交差点毎α，βにそれぞれ個別にコード化され、この進入確認信号のコードに基づいて何の交差点に無人搬送車１〜３が進入することが許容されている状態にあるか否かを、各無人搬送車１〜３において判別できるように構成されている。さらに上記各無人搬送車１〜３から送信される走行信号は、交差点到達信号と交差点退出信号とからなるとともに、これらが各交差点α，β毎にそれぞれ個別にコード化され、上記走行信号に基づいて各無人搬送車１〜３が何の交差点α，βに位置しているのかを、上記付帯設備４の制御手段８において判別されるようになっている。
【００２８】
また、図４に示すように、上記各無人搬送車１〜３を指定する指定信号ａ１〜ａ３の送信期間Ａと、交差点α，βへの進入を許可する進入確認信号ｃ，ｄの送信期間Ｃ，Ｄとの間には、各無人搬送車１〜３から送信される走行信号ｂ１等を受信するための受信期間Ｂが設けられ、これらを一単位として上記付帯設備４と各無人搬送車１〜３との間で交信が行われるようになっている。例えば、図１に示すように、交差点αに到達した無人搬送車１と、上記付帯設備４との間における交信は、この付帯設備４の送信手段７から指定信号ａ１が送信された時点で、これに応じて無人搬送車１から走行信号ｂ１が送信され、この走行信号ｂ１が上記受信手段６において受信された後、上記無人搬送車１を交差点αに進入させることを許容する進入確認信号ｃが付帯設備４の送信手段７から送信されることにより行われる。
【００２９】
上記制御手段８は、各無人搬送車１〜３から送信された走行信号ｂ１〜ｂ３に応じて、各無人搬送車１〜３が各交差点α，βに到達したか否かを判別するとともに、無人搬送車１〜３が交差点α，βから退出したか否かを判別し、上記無人搬送車１〜３が交差点α，βに到達したことが確認された時点で、付帯設備４から交差点α，βへの侵入を許可する進入確認信号ｃ，ｄを上記送信手段７から無人搬送車１〜３に送信するとともに、上記無人搬送車１〜３が交差点α，βから退出したことが確認された時点で、上記進入確認信号ｃ，ｄの送信を停止させるように構成されている。
【００３０】
上記各無人搬送車１〜３には、図５に示すように、自車が交差点α，βの設置部に到達したことおよび交差点α，βから退出したこと等を検出する検出手段９と、上記付帯設備４の送信手段６から送信された上記指定信号ａ１〜ａ３および進入確認信号ｃ，ｄを受信する受信手段１０と、上記付帯設備４に自車の走行信号ｂ１等を送信する送信手段１１と、この送信手段１１の送信状態および自車の走行状態を制御する制御手段１２とが設けられている。
【００３１】
上記検出手段９は、図１に示すように、交差点の近傍位置および付帯設備４から行先指令を受ける元位置（ホームポジション）等に設置された番地板１３を検知し、この番地板１３に表示された表示情報に応じ、自車が交差点の設置部に到達して交差点に進入する前の状態にあること、または自車が交差点を通過して交差点から退出した後の状態にあること等を検出するとともに、これらの検出信号を上記制御手段１２に出力するように構成されている。
【００３２】
また、上記受信手段１０は、図４に示すように、付帯設備４の送信手段７から各無人搬送車１〜３に対して送信される指定信号ａ１〜ａ３のうち該当する信号と、交差点α，βへの進入を許可する進入確認信号ｃ，ｄとを受信し、この受信信号を上記制御手段１２に送信するように構成されている。
【００３３】
上記制御手段１２は、上記付帯設備４の送信手段７から送信された指定信号ａ１〜ａ３に応じてこの指定信号が自車に対するものであるか否かを判別し、自車に対する指定信号ａ１〜ａ３が送信されたことが確認された時点で、上記検出手段９の出力信号に応じて検出された自車の走行位置に対応する走行信号ｂ１〜ｂ３の送信タイミングを制御するように構成されている。
【００３４】
すなわち、図４に示すように、上記指定信号ａ１〜ａ３のうち自車に該当する指定信号が送信されたことが確認された時点で、自車が交差点α，βに到達したこと、または自車が交差点α，βから退出したことを示す走行信号ｂ１等が上記送信手段１１から付帯設備４に送信されるように、この送信手段１１から送信される走行信号の送信タイミングが上記制御手段１２によって制御されるようになっている。
【００３５】
また、制御手段１２は、上記検出手段９の出力信号に応じて自車が交差点に到達したことが確認された時点で、自車の走行を停止させるとともに、上記付帯設備４の送信手段７から送信された制御信号に応じ、進入確認信号ｃ，ｄの有無を判別することにより、該当する交差点α，βに他車が進入しているか否かを判定し、該当する進入確認信号ｃ，ｄの非送信時に、自車が交差点α，βに到達したことを示す走行信号ｂ１〜ｂ３を付帯設備４に送信するとともに、この走行信号ｂ１〜ｂ３の送信後に付帯設備４から進入確認信号ｃ，ｄが送信されたことが確認された時点で、自車を交差点α，βに進入させるように制御する機能を有している。
【００３６】
すなわち、図４に示すように、無人搬送車１から走行信号ｂ１が送信された直後にこれに対応して付帯設備４から上記進入確認信号ｃが送信された場合には、上記無人搬送車１が交差点αへの進入状態にあることが、他の無人搬送車２，３の制御手段１２において確認されるため、このような場合に上記無人搬送車２，３が交差点αに到達したことを示す走行信号ｂ２，ｂ３が、無人搬送車２，３の送信手段１１から付帯設備４に送信されることが禁止される。
【００３７】
そして、上記無人搬送車１が交差点αから退出して図６に示すように、上記進入確認信号ｃの送信が停止されたことが無人搬送車２の制御手段１２において確認された時点で、この無人搬送車２が交差点αに到達したことを示す走行信号ｂ２が無人搬送車２の送信手段７から付帯設備４に送信される。そして、上記走行信号ｂ２の送信直後に、これに対応して進入確認信号ｃが付帯設備４の送信手段７から送信されたことが無人搬送車２において確認された時点で、この無人搬送車２を交差点αに進入させる交差点制御が実行されるようになっている。
【００３８】
また、付帯設備４の送信手段７から送信される指定信号ａ１〜ａ３および進入確認信号ｃ，ｄ等からなる制御信号の送信周波数と、各無人搬送車１〜３の送信手段１１から送信される走行信号ｂ１〜ｂ３の送信周波数とは、異なる値に設定され、これに応じて上記付帯設備４の受信手段６における受信周波数と、各無人搬送車１〜３の受信手段１０における受信周波数も異なる値に設定されている。
【００３９】
上記付帯設備４の制御手段８において実行される交差点制御を、図７および図８に示すフローチャートに基づいて説明する。上記交差点制御がスタートすると、無人搬送車１に対する指定信号ａ１の送信期間Ａであるか否かを判別し（ステップＳ１）、ＹＥＳと判定された時点で上記送信手段７から上記指定信号ａ１を送信する（ステップＳ２）。次いで、上記指定信号ａ１の送信期間Ａであるか否かを再び判別し（ステップＳ３）、ＹＥＳと判定された場合には、上記ステップＳ２に戻って上記指定信号ａ１の送信を継続する。そして、上記ステップＳ３でＮＯと判定されて上記送信期間Ａが経過したことが確認された時点で、上記指定信号ａ１の送信を停止する（ステップＳ４）。
【００４０】
その後、上記無人搬送車１の送信手段１１から交差点に到達したことを示す走行信号ｂ１が送信されたか否か、つまり付帯設備４の受信手段６において交差点到達信号が受信されたか否かを判定し（ステップＳ５）、ＹＥＳと判定された場合には、上記交差点到達信号を記憶する（ステップＳ６）。次いで、上記無人搬送車１の送信手段１１から交差点に退出したことを示す走行信号ｂ１が送信されたか否か、つまり付帯設備４の受信手段６において交差点退出信号が受信されたか否かを判定し（ステップＳ７）、ＹＥＳと判定された場合には、上記交差点到達信号の記憶を消去する（ステップＳ８）。
【００４１】
次いで、上記制御信号ｃ，ｄの送信期間Ｃ，Ｄの送信期間であるか否かを判定し（ステップＳ９）、ＹＥＳと判定された時点で、該当する交差点において上記交差点到達信号が記憶されているか否かを判定し（ステップＳ１０）、ＹＥＳと判定された場合には、上記無人搬送車１を該当する交差点に進入させることを許可する信号、つまり上記進入確認信号ｃ，ｄのうち該当する信号を送信手段７から送信する（ステップＳ１１）。
【００４２】
その後、上記制御信号ｃ，ｄの送信期間Ｃ，Ｄの送信期間が経過したか否かを判定し（ステップＳ１１）、ＹＥＳと判定された時点で、上記進入確認信号の送信を停止する（ステップＳ１３）。なお、上記ステップＳ１０でＮＯと判定された場合には、上記ステップＳ１３に移行して制御動作を終了する。また、上記無人搬送車１との間の交信が終了した後に、同様にして無人搬送車２，３に対する交差点制御を順次実行するとともに、これを繰り返すようにする。
【００４３】
次ぎに、各無人搬送車１〜３の制御手段１２において実行される交差点制御を図９に示すフローチャートに基づいて説明する。上記交差点制御がスタートすると、上記検出手段９の出力信号に応じて自車が交差点に到達したか否かを判定し（ステップＳ２１）、ＹＥＳと判定された時点で、自車の走行を停止する（ステップＳ２２）。その後、自車が到達した交差点に対して付帯設備４の送信手段７から所定の進入確認信号、つまり上記進入確認信号ｃ，ｄのうち自車が到達した交差点に対する信号が送信されているか否かを確認することにより、該当する交差点に他車が進入しているか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００４４】
上記ステップＳ２３においてＹＥＳと判定され、上記交差点に他車が進入していることが確認された場合には、ステップＳ２に戻って自車を停止状態に維持して待機し、かつ上記ステップＳ２３でＮＯと判定されて他車が上記該当する交差点に到達していないこと、あるいはこの交差点から退出したことが確認された場合には、付帯設備４から自車を指定する指定信号が送信されたか否かを判定する（ステップＳ２４）。
【００４５】
そして、上記ステップＳ２４でＹＥＳと判定された時点で、自車が交差点に到達したことを示す走行信号、つまり交差点到達信号を上記送信手段１１から送信する（ステップＳ２５）。その後、付帯設備４の送信手段７から該当する交差点への進入確認信号ｃ，ｄが送信されたか否かを判定し（ステップＳ２６）、ＮＯと判定された場合には、上記ステップＳ２５に戻って上記交差点到達信号の送信を継続する。
【００４６】
そして、上記ステップＳ２６でＹＥＳと判定され、上記進入確認信号ｃ，ｄが送信されたことが確認された時点で、自車を発進させて交差点に進入させる（ステップＳ２７）。次いで、上記検出手段９の出力信号に応じて自車が交差点から退出したか否かを判定し（ステップＳ２８）、ＹＥＳと判定された時点で、付帯設備４から自車を指定する指定信号が送信されたか否かを判定する（ステップＳ２９）。
【００４７】
そして、上記ステップＳ２９でＹＥＳと判定された時点で、自車が該当する交差点から退出したことを示す走行信号、つまり交差点退出信号を上記送信手段１１から出力する（ステップＳ３０）。その後、付帯設備４の送信手段７から該当する交差点に対する進入確認信号ｃ，ｄが継続して送信されているか否かを判定し（ステップＳ３１）、ＹＥＳと判定された場合には、上記ステップＳ３０に戻って上記交差点退出信号の送信を続行し、上記ステップＳ３１でＮＯと判定されて上記進入確認信号ｃ，ｄの送信が停止されたことが確認された時点で、制御動作を終了する。
【００４８】
このように上記付帯設備４から送信された指定信号ａ１〜ａ３および制御信号ｃ，ｄを受信する受信手段１０と、自車の走行信号ｂ１〜ｂ３を付帯設備４に送信する送信手段１１と、上記付帯設備４から送信された指定信号ａ１〜ａ３のコードに基づいて自車を指定する指定信号ａ１〜ａ３が上記付帯設備４から送信されたか否かを判別し、自車を指定するものであることが確認された時点で、自車の走行信号ｂ１〜ｂ３を付帯設備４に送信するように上記送信手段１１を制御する制御手段１２とを各無人搬送車１〜３にそれぞれ設けたため、簡単な構成で無人搬送車１〜３を適正に誘導することができる。
【００４９】
すなわち、例えば付帯設備４に３台の無人搬送車１〜３の走行位置を正確に認識させるとともに、各無人搬送車１〜３を２か所の交差点α，βに対して進入させるための進入確認信号を個別に送信し、かつ各無人搬送車１〜３から付帯設備４に対して交差点に到着したことを知らせる交差点到達信号と、交差点α，βから退出したことを知らせる交差点退出信号とをそれぞれ個別に送信するように構成された従来装置では、使用される信号数が、交差点の数（２）と、信号の種類（３）と、無人搬送車の台数（３）とを掛け合わせた値（１８）となり、著しく多くなることが避けられない。
【００５０】
これに対して上記のように付帯設備４から送信される上記指定信号、つまり複数の無人搬送車１〜３毎にコード化された指定信号ａ１〜ａ３に基づいて、自車に対する指定信号ａ１〜ａ３が送信されたか否かを判別して自車の指定信号ａ１〜ａ３が送信されたことが確認された時点で、自車の走行信号ｂ１〜ｂ３を付帯設備４に送信するように構成した場合には、各無人搬送車１〜３から付帯設備４に送信される上記交差点到達信号および交差点退出信号からなる走行信号ｂ１〜ｂ３を互いに区別することなく、各無人搬送車１〜３を誘導する走行制御を実行することができるので、上記走行信号ｂ１〜ｂ３の共通化が可能となり、コード化されることによって分類される信号数を効果的に減少させることができる。
【００５１】
また、上記のように複数の無人搬送車１〜３毎にコード化された指定信号ａ１〜ａ３および制御信号（進入確認信号ｃ，ｄ）を送信する送信手段６と、各無人搬送車１〜３から送信される走行信号ｂ１〜ｂ３を受信する受信手段７と、この受信手段７によって受信された走行信号ｂ１〜ｂ３に基づいて無人搬送車１〜３に送信すべき制御信号を設定する制御手段８とを付帯設備４に設けるとともに、上記付帯設備４の送信手段６から送信される指定信号ａ１〜ａ３に基づいてこの付帯設備４と上記各無人搬送車１〜３との間で交信を行うように構成したため、上記付帯設備４から送信される進入確認信号ｃ，ｄ等からなる制御信号を各無人搬送車１〜３毎に区別することなく、各無人搬送車１〜３を誘導する走行制御を実行することができ、進入確認信号ｃ，ｄを各無人搬送車１〜３に対して共通化することができる。すなわち、上記の例では、使用される信号数が、交差点の数（２）と上記信号の種類（３）とを掛け合わせた値（６）に、無人搬送車１〜３の台数（３）を加算した値（９）となり（図３参照）、上記従来装置に比べて使用される信号数が著しく低減されることになる。
【００５２】
したがって、上記付帯設備４および各無人搬送車１〜３に搭載される無線通信機として安価なものを使用することができるとともに、無人搬送車１〜３の台数および設置される交差点の数を十分に確保しつつ、各無人搬送車１〜３を交差点に対して適正に誘導してその衝突を防止することができる。特に、上記付帯設備４から各無人搬送車１〜３に対して行先を指令する行先制御信号と、交差点への進入の許可あるいは待機を指令する交差点制御信号とを同一の無線通信機によって送信する場合には、これらを区別するために制御信号の種類が増加するのを効果的に防止できるため、使用可能な無人搬送車の台数および設置可能な交差点の個数が十分に確保することができる。なお、上記無人搬送車１〜３の台数および交差点α，βの個数は上記実施形態に限定されることなく、種々の変更が可能である。
【００５３】
また、上記実施形態に示すように、付帯設備４の送信手段７から送信される制御信号ａ１〜ａ３，ｃ，ｄの周波数と、各無人搬送車１〜３の送信手段１１から送信される走行信号ｂ１〜ｂ３の周波数とを異なる値に設定した場合には、付帯設備４の送信手段７から各無人搬送車１〜３に送信される指定信号ａ１〜ａ３および制御信号ｃ，ｄのコードと、各無人搬送車１〜３の送信手段１１から付帯設備４に送信される走行信号ｂ１〜ｂ３のコードとを同一に設定した場合においても、信号の混線を生じることなく、上記付帯設備４に各無人搬送車１〜３の走行信号ｂ１〜ｂ３を正確に認識させることができるとともに、各無人搬送車１〜３に付帯設備４の送信手段７から送信された指定信号ａ１〜ａ３および制御信号ｃ，ｄを正確に認識させることできるため、さらに効果的に信号の種類を低減することができる。
【００５４】
また、上記実施形態では、自車が交差点α，βに到達したことが確認された時点で上記進入確認信号ｃ，ｄの有無を判別し、この進入確認信号ｃ，ｄの非送信時に、自車が交差点に到達したことを示す走行信号ｂ１〜ｂ３を無人搬送車１〜３の送信手段１１から付帯設備１２に送信するとともに、この走行信号ｂ１〜ｂ３の送信直後にこれに対応した進入確認信号ｃ，ｄが付帯設備４から送信されたことが確認された時点で、自車を交差点に進入させるように制御する制御手段１２を各無人搬送車１〜３にそれぞれ設けたため、各無人搬送車１〜３が交差点に到達した時点で、その受信手段１１の受信信号に基づき、付帯設備４の送信手段７から他車に対して進入確認信号ｃ，ｄが送信されているか否かを、無人搬送車１〜３の制御手段１２において判別することにより、他車が交差点α，βに進入しているか否かを確認することができる。
【００５５】
そして、他車に対する上記進入確認信号ｃ，ｄが送信されていないことが確認された時点で、上記無人搬送車１〜３の送信手段１１から付帯設備４に自車が交差点α，βに到達したことを示す走行信号ｂ１〜ｂ３を送信し、この走行信号ｂ１〜ｂ３に基づいて自車が交差点α，βに進入することを許可する進入確認信号ｃ，ｄが上記付帯設備４から送信されたことが無人搬送車１〜３の制御手段１２において確認された時点で、この無人搬送車１〜３を交差点α，βに進入させるように誘導することにより、付帯設備４に他車の存在を確認させるという煩雑な制御を実行することなく、交差点α，βにおける無人搬送車１〜３の衝突を確実に防止することができる。
【００５６】
しかも、上記無人搬送車１〜３が交差点α，βから退出したことが確認された時点で、この無人搬送車１〜３の送信手段１１から付帯設備４に送信される走行信号ｂ１〜ｂ３に応じ、上記進入確認信号ｃ，ｄの送信を停止させることにより、自車が交差点α，βから退出したことを他車に対して適正に認識させることができるため、付帯設備４から他車に待機させる制御信号を出力するという煩雑な制御を実行することなく、交差点α，βにおける無人搬送車１〜３の衝突を防止することができる。
【００５７】
また、上記のように付帯設備４の送信手段７から送信される指定信号ａ１〜ａ３の送信期間Ａと、無人搬送車１〜３から送信される走行信号ｂ１〜ｂ３の受信期間Ｂと、付帯設備４の送信手段７から各無人搬送車１〜３に送信される制御信号の送信期間Ｃ，Ｄとを一単位として、付帯設備４と各無人搬送車１〜３との間で交信を行うように構成したため、上記付帯設備４の送信手段７から所定時間置きに送信される指定信号ａ１〜ａ３に応じ、自車に対する制御信号の送信時点であるか否かを各無人搬送車１〜３の制御手段１２において適正に判別することができる。
【００５８】
したがって、上記指定信号ａ１〜ａ３に続いて付帯設備４の送信手段７から送信される制御信号、つまり進入確認信号ｃ，ｄ等が自車に対するものであるかを正確に判別し、この判定結果に応じて自車を交差点α，βに進入させ得る状態にあるか否かを、迅速かつ適正に判定することができる。例えば上記各信号の送信期間Ａ，Ｃ，Ｄおよび受信期間Ｂがそれぞれ１秒であると仮定した場合に、１台の無人搬搬送車との間の交信時間は４秒となり、これが３台ある場合には、総交信時間は１２秒となる。
【００５９】
なお、上記実施形態では、付帯設備４から送信される進入確認信号ｃ，ｄに基づいて各無人搬送車１〜３を交差点α，βに進入させる交差点制御を実行するように構成した例について説明したが、他車から出力される交差点α，βへの進入確認信号の有無に基づいて自車を交差点α，βに進入させる交差点制御を実行するように構成してもよい。
【００６０】
すなわち、図１０に示すように、上記番地板１３に表示された情報を検出する検出手段９と、付帯設備４から送信される制御信号および他車から送信される走行信号を受信する受信手段１０と、自車の走行信号を送信する送信手段１１と、上記検出手段９の検出信号および受信手段１０の受信信号に応じ、各無人搬送車１〜３の走行状態および上記送信手段１１から送信すべき走行信号を設定する制御手段１２と、上記送信手段１１から送信される信号の出力を調節する出力調節手段１４とを各無人搬送車１〜３にそれぞれ設け、各無人搬送車１〜３から付帯設備４に走行信号を送信する際に、上記出力調節手段１４により送信手段１２の出力を大きな値に設定するとともに、無人搬送車１〜３から他車に走行信号を送信する際に、上記出力調節手段１４により送信手段１２の出力を小さな値に設定するように構成してもよい。
【００６１】
上記制御手段１２および出力調節手段１４によって制御される各無人搬送車１〜３の制御動作を、図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。この制御動作がスタートすると、上記検出手段９の出力信号に応じて自車が元位置に到達したか否かを判定し（ステップＳ４１）、ＹＥＳと判定された場合には、自車の走行を停止する（ステップＳ４２）。その後、上記出力調節手段１４により送信手段１１の出力を強に設定して信号の出力を大きな値に調節した後（ステップＳ４３）、上記送信手段１１から付帯設備４に自車が元位置に到達したことを示す走行信号を送信する（ステップＳ４４）。
【００６２】
そして、上記走行信号に応じて付帯設備４の送信手段７から送信される行先指令信号を受信した後（ステップＳ４５）、上記送信手段１１から付帯設備４に行先指令信号を受信したことを示す受信完了信号を送信する（ステップＳ４６）。次いで、自車を発進させて行先に走行させるとともに、出力調節手段１４により送信手段１１の出力を弱に設定して信号の出力を小さな値に調節する（ステップＳ４７，４８）。
【００６３】
また、上記ステップＳ４１においてＮＯと判定された場合には、検出手段９の出力信号に応じて自車が交差点に到達したか否かを判定し（ステップＳ４９）、ＮＯと判定された場合には、そのままリターンし、ＹＥＳと判定された場合には、自車の走行を停止した後（ステップＳ５０）、他車が該当する交差点に進入していることを示す進入確認信号が送信されているか否かを制御手段１２において判定する（ステップＳ５１）。
【００６４】
上記ステップＳ５１においてＹＥＳと判定された場合には、ステップＳ５０に戻って待機し、ステップＳ５１でＮＯと判定されて他車が該当する交差点に進入していないことが確認された時点で、自車が上記交差点に進入していることを示す進入確認信号を送信した後（ステップＳ５２）、自車を発進させて交差点に進入させる（ステップＳ５３）。そして、上記検出手段９の出力信号に応じて自車が交差点から退出したか否かを判定し（ステップＳ５４）、ＹＥＳと判定された時点で、上記進入確認信号の送信を停止して自車が該当する交差点から退出したことを示した後（ステップＳ５５）、リターンする。
【００６５】
このように付帯設備４から送信される制御信号および他車から送信される走行信号を受信する受信手段１０と、自車の走行信号を送信する送信手段１１と、各無人搬送車１〜３の走行状態および上記送信手段１１から送信される走行信号を設定する制御手段１２と、上記送信手段１１から送信される信号の出力を調節する出力調節手段１４とを各無人搬送車１〜３にそれぞれ設け、各無人搬送車１〜３から付帯設備４に走行信号を送信する際に、上記出力調節手段１４により送信手段１２の出力を大きな値に設定するとともに、無人搬送車１〜３から他車に走行信号を送信する際に、上記出力調節手段１４により送信手段の出力を小さな値に設定するように構成したため、簡単な構成で各無人搬送車１〜３を適正に誘導することができる。
【００６６】
例えば、自車が元位置に到達して行先指示を受ける状態にあることを示す走行信号を、無人搬送車１〜３から離れた位置にある付帯設備４に送信する際に、上記送信手段１１の出力を上記出力調節手段１４によって大きな値に設定するように構成したため、上記走行信号を付帯設備４に適正に送信することができるとともに、自車が交差点に進入していることを示す上記進入確認信号からなる走行信号を他車に送信する際に、送信手段１１の出力を上記出力調節手段１４によって小さな値に設定するように構成したため、上記両走行信号の周波数を同一に設定した場合においても、他の交差点等に位置する無人搬送車に誤った情報を与えることなく、該当する交差点に位置する他車に上記走行信号を正確に認識させることができる。
【００６７】
したがって、交差点毎に異なる周波数の信号を出力する等の複雑な構成を採用することなく、各交差点において無人搬送車１〜３間における走行信号の送受信により、交差点に複数の無人搬送車１〜３が同時に進入することに起因する事故の発生を防止することができる。このため、各交差点毎に異なる周波数の信号を何段階にも切り換えて送信するように構成したものに比べて、無線通信機の構造が簡略化して設備コストを効果的に低減することができる。
【００６８】
また、切り換え得る周波数の種類またはコード化されることよって分類される信号数が制限されることに起因して使用可能な無人搬送車の台数および設置可能な交差点の個数が限定される等の問題を生じることなく、簡単な構成で各無人搬送車１〜３を適正に誘導することができるとともに、周波数のずれに起因して誤動作が生じることを防止できるという利点がある。
【００６９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、付帯設備から送信される各無人搬送車の指定信号および制御信号を受信する受信手段と、自車の走行信号を付帯設備に送信する送信手段と、上記付帯設備から送信される指定信号のコードに基づいて自車を指定する指定信号が上記付帯設備から送信されたか否かを判別し、自車を指定するものであることが確認された時点で自車の走行信号を付帯設備に送信するように上記送信手段を制御する制御手段とを各無人搬送車にそれぞれ設けたため、各無人搬送車から付帯設備に送信される走行信号を共通化することにより、使用される信号数を著しく少なくすることができる。したがって、上記付帯設備および各無人搬送車に搭載される無線通信機として安価なものを使用することができるとともに、無人搬送車の台数および設置される交差点の数を十分に確保しつつ、各無人搬送車を交差点に対して適正に誘導してその衝突を防止することができる。
【００７０】
また、本発明は、上記指定信号および制御信号を各無人搬送車に送信する送信手段と、各無人搬送車から送信される走行信号を受信する受信手段と、この受信手段によって受信された走行信号に基づいて無人搬送車に送信すべき制御信号を設定する制御手段とを付帯設備に設け、この付帯設備の送信手段から送信される上記指定信号に基づいて無人搬送車と付帯設備との間で交信を行うように構成したため、上記付帯設備から各無人搬送車に送信される制御信号を共通化することにより、使用される信号数を著しく少なくすることができる。したがって、上記付帯設備および各無人搬送車に搭載される無線通信機として安価なものを使用することができるとともに、無人搬送車の台数および設置される交差点の数を十分に確保しつつ、各無人搬送車を交差点に対して適正に誘導してその衝突を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る無人搬送車の誘導装置の実施形態を示す説明図である。
【図２】付帯設備の制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】信号のコードと信号の内容との対応関係を示す説明図である。
【図４】信号の送受信状態を示す説明図である。
【図５】無人搬送車の制御部の構成を示すブロック図である。
【図６】信号の送受信状態の他の例を示す説明図である。
【図７】付帯設備の制御部において実行される制御動作の第１工程を示すフローチャートである。
【図８】上記制御動作の第２工程を示すフローチャートである。
【図９】無人搬送車の制御部において実行される制御動作を示すフローチャートである。
【図１０】無人搬送車の制御部の別の例を示すブロック図である。
【図１１】上記無人搬送車の制御部において実行される制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１〜３ 無人搬送車
４ 付帯設備
６ 付帯設備の受信手段
７ 付帯設備の送信手段
８ 付帯設備の制御手段
１０ 無人搬送車の受信手段
１１ 無人搬送車の送信手段
１２ 無人搬送車の制御手段
１４ 出力調節手段
Claims (1)
- 付帯設備から送信される制御信号に応じて誘導される複数の無人搬送車と、各無人搬送車を指定する指定信号および無人搬送車を制御する制御信号を送信する付帯設備とを有する無人搬送車の誘導装置であって、上記付帯設備から送信される指定信号および制御信号を受信する受信手段と、自車の走行信号を付帯設備に送信する送信手段と、上記付帯設備から送信される指定信号のコードに基づいて自車を指定する指定信号が上記付帯設備から送信されたか否かを判別し、自車を指定する指定信号が送信されたことが確認された時点で自車の走行信号を付帯設備に送信するように上記送信手段を制御する制御手段とを各無人搬送車にそれぞれ設けるとともに、上記指定信号および制御信号を各無人搬送車に対して送信する送信手段と、各無人搬送車から送信される走行信号を受信する受信手段と、この受信手段によって受信された走行信号に基づいて無人搬送車に送信すべき制御信号を設定する制御手段とを付帯設備に設け、この付帯設備の送信手段から複数の無人搬送車をそれぞれ指定する指定信号の一つと、指定された無人搬送車が交差点に進入するのを許可する進入確認信号からなる制御信号とを各無人搬送車に対して順番に送信するとともに、上記指定信号の送信期間と上記進入確認信号の送信期間との間に各無人搬送車から送信される走行信号の受信期間を設け、これらを一単位として、付帯設備と各無人搬送車との間で交信を行い、かつ自車が交差点に到達したことが確認された時点で付帯設備から他車に交差点への進入を許可する進入確認信号からなる制御信号が送信されているか否かを各無人搬送車の制御手段によって判別し、この進入確認信号が送信されていないことが確認された場合に、自車が交差点に到達したことを示す走行信号を無人搬送車の送信手段から付帯設備に送信するとともに、この走行信号の送信に応じて付帯設備から進入確認信号が送信されたことが確認された時点で、自車を交差点に進入させるように制御することを特徴とする無人搬送車の誘導制御装置。
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