JP2022110615A - 車両誘導装置 - Google Patents

Abstract

【課題】多数のセンサ装置を必要とすることなく、駐車場において比較的簡単な構成によって自動運転車両を移動先へと誘導することのできる車両誘導装置を提供する。
【解決手段】駐車場Ｐに設けられた車両誘導装置２は、無線通信部２１と、メモリ部２２と、投影部２３と、指示入力部２４と、制御部２５とを有する。制御部２５は、無線通信部２１によって自動運転車両Ｖとの間で無線通信を行い、自動運転車両Ｖの位置を把握すると共に自動運転車両Ｖの移動先を特定し、及び、自動運転車両Ｖを前記移動先へと誘導するための誘導情報を車路上に投影するように投影部２３を制御する。
【選択図】図１

Description

本発明は、駐車場において自動運転車両を誘導する車両誘導装置に関し、特に自動バレーパーキングシステムに好適に用いられ得る車両誘導装置に関する。

従来からバレーパーキング（Valet Parking）と呼ばれる駐車方式が知られている。バレーパーキングとは、運転手に代わって専門の係員などが自動車の駐車作業を行う駐車方式のことをいい、ホテルやレストランなどの施設の一部で採用されている。近年、車両（自動車）の自動運転技術を活用することでバレーパーキングの自動化を図ることが検討されている。自動化されたバレーパーキング（以下「自動バレーパーキング」という）においては、自動運転車両を自動走行させて自動運転車両の入出庫を行うことになる。

なお、自動運転車両を自動走行させて自動運転車両の入出庫を行う従来技術としては、例えば、特許文献１に記載された自動運転パーキングシステムや特許文献２に記載された機械式駐車装置が存在する。

特開２０１７－２１１４８０号公報 特開２０１７－３１６８２号公報

ところで、自動バレーパーキングにおいて、自動運転車両は、駐車場内を自動走行して指定された移動先（車室等）に移動することになるが、その際、自車両の位置を正確に認識する必要がある。ここで、自動運転車両は、ＧＮＳＳ受信機、カメラ及びＬｉＤＡＲなどの各種センサ装置を搭載しており、ＧＮＳＳからの測位情報に基づいて自車両の位置を推定したり、ＬｉＤＡＲのスキャンデータを利用して自車両の位置を推定したりすることが可能である。

しかし、駐車場が地下駐車場や屋内駐車場である場合にはＧＮＳＳの測位情報を利用できないことが多い。また、駐車場内の他の車両によるオクルージョンの発生などによってＬｉＤＡＲのスキャンデータに欠落が生じることがある。そのため、自動運転車両による自車両の位置の推定精度が低下してしまい、その結果、自動走行中の自動運転車両が駐車場内の他の車両に接触するなどの事故につながるおそれがある。

これに対し、駐車場側で自動運転車両の位置を検出して検出結果を自動運転車両に提供することも考えられるが、その場合、他の車両の影響を考慮しつつ駐車場全体をカバーするように多数のセンサ装置を適所に配備しなければならず、多大な手間がかかる。

そこで、本発明は、多数のセンサ装置を必要とすることなく、駐車場において比較的簡単な構成によって自動運転車両を移動先へと誘導することのできる車両誘導装置を提供することを目的とする。

本発明の一側面によると、車路及び複数の車室を有した駐車場に設けられる車両誘導装置が提供される。前記車両誘導装置は、自動運転車両の位置を把握すると共に前記自動運転車両の移動先を特定し、前記自動運転車両を前記移動先へと誘導するための誘導情報を前記自動運転車両が認識可能な態様で前記車路上に投影するように構成されている。

好ましくは、前記車両誘導装置は、前記自動運転車両との間で無線通信を行うための無線通信部と、前記自動運転車両が認識可能な態様で情報を前記車路上に投影可能な投影部と、前記無線通信部によって前記自動運転車両のとの間で無線通信を行い、前記自動運転車両の位置を把握すると共に前記自動運転車両の移動先を特定し、及び、前記投影部を制御して前記投影部に前記誘導情報を前記車路上に投影させる制御部と、を有する。

本発明によれば、多数のセンサ装置を必要とすることなく、駐車場において比較的簡単な構成によって自動運転車両を移動先へと誘導することのできる車両誘導装置を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る自動バレーパーキングシステムの構成を示すブロック図である。 前記自動バレーパーキングシステムで使用される駐車場の一例を示す図（平面図）である。 前記自動バレーパーキングシステムを構成する車両誘導装置の投影部によって前記駐車場の車路上に投影される誘導情報の一例を示す図である。 自動運転車両の入庫処理の一例を示すシーケンス図である。 自動運転車両の入庫処理の一例を説明するための図である。 自動運転車両の入庫処理の一例を説明するための図である。 自動運転車両の入庫処理の一例を説明するための図である。 自動運転車両の入庫処理の一例を説明するための図である。 自動運転車両の入庫処理の一例を説明するための図である。 自動運転車両の出庫処理の一例を示すシーケンス図である 自動運転車両の出庫処理の一例を説明するための図である。 自動運転車両の出庫処理の一例を説明するための図である。 自動運転車両の出庫処理の一例を説明するための図である。 自動運転車両の出庫処理の一例を説明するための図である。 自動運転車両の出庫処理の一例を説明するための図である。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る自動バレーパーキングシステム１の構成を示すブロック図であり、図２は、実施形態に係る自動バレーパーキングシステムで使用される駐車場Ｐの一例を示す図（平面図）である。

図１、図２に示されるように、実施形態に係る自動バレーパーキングシステム１は、主に駐車場Ｐに設けられた車両誘導装置２と自動運転車両Ｖとによって実現される。駐車場Ｐは、自動運転車両Ｖが走行する車路１１と、自動運転車両Ｖが駐車可能な複数の駐車スペース（以下「車室」という）１２とを有しており、自動運転車両Ｖには、自動運転装置３が搭載されている。また、駐車場Ｐ内又は駐車場Ｐの近傍には、利用者が自動運転車両Ｖから降車するための降車場所１３と、利用者が自動運転車両Ｖに乗車するための乗車場所１４とが設けられている。

なお、以下では、主に駐車場Ｐが屋内駐車場又は地下駐車場である場合について説明する。但し、これに限られるものではなく、駐車場Ｐは屋外駐車場であってもよい。

車両誘導装置２は、自動運転車両Ｖの位置を把握すると共に自動運転車両Ｖの移動先を特定して自動運転車両Ｖを前記移動先に誘導する装置である。具体的には、本実施形態において、車両誘導装置２は、自動運転車両Ｖを前記移動先に誘導するための誘導情報を自動運転車両Ｖが認識可能な態様で車路１１上に投影するように構成されている。

ここで、前記移動先は、駐車場Ｐ内外の任意の場所であり得るが、本実施形態においては、主に複数の車室１２のいずれか又は乗車場所１４が前記移動先に該当する。また、主に自動運転車両Ｖを降車場所１３から複数の車室１２のいずれかへと誘導するための情報又は自動運転車両Ｖを複数の車室１２のいずれかから乗車場所１４へと誘導するための情報が前記誘導情報に該当する。さらに、「自動運転車両Ｖが認識可能な態様で車路１１上に投影する」とは、自動運転車両Ｖに搭載された自動運転装置３が自動運転車両Ｖに搭載されたセンサ装置及び／又はアプリケーションを利用することで認識できる態様（形状、大きさ及び色など）を有した状態で車路１１上に投影することを含む。

図１を参照すると、本実施形態において、車両誘導装置２は、無線通信部２１と、メモリ部２２と、投影部２３と、指示入力部２４と、制御部２５とを有している。制御部２５は、無線通信部２１、メモリ部２２、投影部２３及び指示入力部２４のそれぞれと電気的に接続されている。

無線通信部２１は、それぞれが駐車場Ｐの適所に設置された複数（ここでは４つ）の無線局２１Ａ～２１Ｄによって構成されている（図２参照）。なお、無線通信部２１（複数の無線局）は、その通信エリアが駐車場Ｐ、降車場所１３及び乗車場所１４をカバーするように設けられていればよく、無線通信部２１を構成する無線局の個数や配置は、任意に設定され得る。

メモリ部２２は、例えば記憶装置として駐車場Ｐに設けられた管理室Ｍなどに配置されている。メモリ部２２には、車路１１、複数の車室１２のそれぞれ、降車場所１３及び乗車場所１４の位置情報を含む駐車場Ｐの地図データや投影部２３に投影させる前記誘導情報などが記憶されている。本実施形態において、前記誘導情報は、誘導線と、位置情報を含む画像とを含む。

前記誘導線は、自動運転車両Ｖを前記移動先に誘導するための線であり、例えば白線で構成される。本実施形態においては、それぞれが車路１１の路端側に配置される左右一対の外側線が前記誘導線として用いられている。但し、これに限られるものではない。前記一対の外側線に加えて又は代えて、車路１１の幅方向略中央に投影される中央線が前記誘導線として用いられてもよい。また、前記誘導線の色や線種は、車路１１の色などに応じて任意に選択可能である。

前記位置情報を含む画像は、例えば自身が投影される位置を示す位置情報を含む画像である。本実施形態においては、自身が投影される位置を示す位置情報がコード化されたコード画像が前記位置情報を含む画像として採用されている。前記コード画像は、例えばバーコードやＱＲコード（登録商標）である。前記位置情報を含む画像の色や種類は、前記誘導線と同様、車路１１の色などに応じて任意に選択可能である。

また、メモリ部２２には、複数の車室１２の駐車状況、すなわち、複数の車室１２のそれぞれに自動運転車両Ｖが駐車しているか否かを示す情報を記憶するための領域が確保されている。

投影部２３は、駐車場Ｐの車路１１の上方（例えば天井）に互いに間隔をあけて設置された複数（ここでは１２個）のプロジェクタ２３Ａ～２３Ｌによって構成されている（図２の破線参照）。投影部２３（プロジェクタ２３Ａ～２３Ｌ）は、車路１１上に所定の情報（主に画像）を投影することが可能に構成されている。ここで、図２において一点鎖線で囲まれる領域は各プロジェクタ２３Ａ～２３Ｌの投影可能領域である。本実施形態において、複数のプロジェクタ２３Ａ～２３Ｌは、隣り合うプロジェクタの投影可能領域が部分的に重複するように配置されている。なお、投影部２３を構成するプロジェクタの個数や配置は、車路１１の形状、大きさ及び配置などに応じて任意に設定され得る。

本実施形態において、投影部２３、すなわち、プロジェクタ２３Ａ～２３Ｌのそれぞれは、制御部２５の制御によって、図３に示されるように、メモリ部２２に記憶された誘導線（一対の外側線）及び／又はコード画像（ＱＲコード（登録商標））を自動運転車両Ｖが認識可能な態様で車路１１上に投影するように構成されている。

指示入力部２４は、例えば入力装置として乗車場所１４の近傍に設置されている。指示入力部２４には、自動運転車両Ｖに乗車しようとする利用者によって自動運転車両Ｖを駐車場Ｐから出庫させる出庫指示が入力される。但し、これに限られるものではない。指示入力部２４には、自動バレーパーキングシステム１の管理者などによって前記出庫指示が入力されてもよい。この場合、指示入力部２４は、必ずしも乗車場所１４の近傍に設置される必要はない。指示入力部２４に入力された前記出庫指示は制御部２５に転送される。

制御部２５は、例えば管理装置として、メモリ部２２（記憶装置）と共に管理室Ｍに配置されている。制御部２５は、無線通信部２１（無線局２１Ａ～２１Ｄ）によって自動運転車両Ｖに搭載された自動運転装置３（の後述する車載通信部３１）との間で無線通信が可能である。

また、制御部２５は、メモリ部２２に記憶された前記誘導情報（誘導線、コード画像）を車路１１上に投影するように投影部２３を制御し、これによって、自動運転車両Ｖを降車場所１３から複数の車室１２のいずれかへと誘導すること及び自動運転車両Ｖを複数の車室１２のいずれかから乗車場所１４へと誘導することが可能である。

さらに、制御部２５は、自動運転車両Ｖを降車場所１３から所定の車室１２へと誘導した場合、誘導した自動運転車両Ｖの識別情報（車両ＩＤ）と前記所定の車室１２の識別情報（車室ＩＤ）とを紐づけてメモリ部２２に記憶し、及び、自動運転車両Ｖを複数の車室１２のいずれかから乗車場所１４へと誘導した場合、誘導した自動運転車両Ｖの車両ＩＤ（すなわち、車室ＩＤに紐づけられていた車両ＩＤ）をメモリ部２２から消去するように構成されている。

図１に戻り、自動運転車両Ｖに搭載された自動運転装置３は、自身と共に自動運転車両Ｖに搭載された各種のセンサ装置などから情報を取得し、自動運転車両Ｖの位置を推定しながら自動運転車両Ｖの走行を制御する装置である。

図１を参照すると、自動運転装置３は、外部と無線通信を行う車載通信部３１と、各種の情報を格納する車載メモリ３２とに電気的に接続されている。また、自動運転装置３には、自動運転車両Ｖに搭載された前記各種のセンサ装置として、自動運転車両Ｖの周辺情報（特に自動運転車両Ｖの前方の情報）を取得するためのカメラ５１やＬｉＤＡＲ５２、測位情報を取得するためのＧＮＳＳ受信機５３、自動運転車両Ｖの挙動を取得するための加速度センサや角速度センサなどの慣性センサ５４及び自動運転車両Ｖの速度を取得するための速度センサ５５などが電気的に接続されている。さらに、自動運転装置３には、利用者が自動運転車両Ｖから降車したことや自動運転車両Ｖに乗車したこと検知する乗降検知センサ５６の出力が入力されるようになっている。

車載通信部３１は、車両誘導装置２の無線通信部２１、すなわち、駐車場Ｐに設置された無線局２１Ａ～２１Ｄのそれぞれと無線通信が可能である。

車載メモリ３２には、自動運転車両Ｖの走行制御に必要な各種情報や各種アプリケーションなどが格納されている。本実施形態において、前記各種アプリケーションは、カメラ５１によって取得された自動運転車両Ｖの前方の路面画像から前記誘導線を抽出すると共に抽出した前記誘導線に沿って自動運転車両Ｖを走行させる機能を有する追従走行アプリケーションと、カメラ５１によって取得された自動運転車両Ｖの前方の路面画像に含まれる前記コード画像から情報（ここでは位置情報）を読み取る機能を有する読み取りアプリケーションとを含む。また、車載メモリ３２には、あらかじめ設定された自動運転車両Ｖの移動経路などを記憶するための領域が確保されている。

本実施形態において、自動運転装置３は、動作モードとして、自動運転車両Ｖを一般道などで走行させるための通常走行モードに加えて、入庫モード及び出庫モードを有しており、それぞれの動作モードで動作可能に構成されている。

前記通常走行モードで動作する場合、自動運転装置３は、公知の位置推定技術を利用して自動運転車両Ｖの位置を推定すると共に公知の周辺認識技術を利用して自動運転車両Ｖの周辺状況を認識しつつ、車載メモリ３２に記憶された移動経路に沿って自動運転車両Ｖを走行させる。

前記入庫モード又は前記出庫モードで動作する場合、自動運転装置３は、車両誘導装置２の誘導に従って自動運転車両Ｖを走行させる。具体的には、自動運転装置３は、前記追従走行アプリケーション及び前記読み取りアプリケーションを起動させ、前記読み取りアプリケーションで読み取った位置情報を利用して自動運転車両Ｖの位置を推定しつつ、前記追従走行アプリケーションにより、車路１１上の誘導線に沿って自動運転車両Ｖを走行させる。また、自動運転装置３は、推定した自動運転車両Ｖの位置と自動運転車両Ｖの車両ＩＤとを自動運転車両Ｖの位置情報として車載通信部３１によって車両誘導装置２に送信する。

次に、自動バレーパーキングシステム１の動作を説明する。ここでは、降車場所１３に到着した自動運転車両Ｖを駐車場Ｐの複数の車室１２のいずれかに駐車させる入庫処理及び駐車場Ｐの複数の車室１２のいずれかに駐車している自動運転車両Ｖを乗車場所１４まで移動させる出庫処理について説明する。なお、以下では、説明の便宜上、入庫処理の対象となる自動運転車両Ｖを「第１自動運転車両Ｖ１」といい、出庫処理の対象となる自動運転車両Ｖを「第２自動運転車両Ｖ２」という。

［自動運転車両の入庫処理］
図４～図９を参照して自動運転車両Ｖの入庫処理の一例を説明する。図４は、自動運転車両Ｖの入庫処理の一例を示すシーケンス図であり、図５～図９は、自動運転車両Ｖの入庫処理の一例を説明するための図である。

まず、第１自動運転車両Ｖ１が自動運転装置３に走行制御されて降車場所１３に到着する（図５参照）。第１自動運転車両Ｖ１が降車場所１３に到着し（ステップＳ１１）及び利用者が第１自動運転車両Ｖ１から降車すると（ステップＳ１２）、第１自動運転車両Ｖ１の自動運転装置３は、車載通信部３１によって第１自動運転車両Ｖ１の車両ＩＤを含む入庫要求を無線送信する（ステップＳ１３）。

車両誘導装置２の制御部２５は、無線通信部２１によって前記入庫要求を受信すると、第１自動運転車両Ｖ１の自動運転装置３との間に無線通信を確立すると共に、第１自動運転車両Ｖ１が降車場所１３に到着したこと、換言すれば、第１自動運転車両Ｖ１の現在位置を把握する（ステップＳ１４）。

また、車両誘導装置２の制御部２５は、メモリ部２２に記憶されている複数の車室１２の駐車状況を確認する。そして、車両誘導装置２の制御部２５は、自動運転車両Ｖが駐車されていない空き車室（空き車室が複数ある場合にはそのうちのいずれか）を、第１自動運転車両Ｖ１を入庫（駐車）させる車室（以下「入庫車室」という）１２Ｘとして、換言すれば、第１自動運転車両Ｖ１の移動先として特定する（ステップＳ１５）。空き車室がない場合、車両誘導装置２の制御部２５は、空き車室が発生するのを待って（複数の車室１２のいずれかに駐車している自動運転車両Ｖが出庫するの待って）、第１自動運転車両Ｖ１を入庫（駐車）させる入庫車室１２Ｘを特定することができる。なお、ここでは、図５においてハッチングが付された車室１２が第１自動運転車両Ｖ１を入庫（駐車）させる入庫車室１２Ｘ（第１自動運転車両Ｖ１の移動先）として特定されたものとする。

車両誘導装置２の制御部２５は、第１自動運転車両Ｖ１を駐車させる入庫車室１２Ｘ、つまり、第１自動運転車両Ｖ１の移動先を特定すると、投影部２３を制御して第１自動運転車両Ｖ１を降車場所１３（現在位置）から入庫車室１２Ｘ（移動先）へと誘導するための誘導情報を車路１１上に投影すると共に（ステップＳ１６）、入庫車室１２Ｘ（移動先）の位置情報を含む入庫許可信号を無線通信部２１によって第１自動運転車両Ｖ１の自動運転装置３に送信する（ステップＳ１７）。

本実施形態において、車両誘導装置２の制御部２５は、降車場所１３（第１自動運転車両Ｖ１の現在位置）と入庫車室１２Ｘ（第１自動運転車両Ｖ１の移動先）とに基づき、メモリ部２２から対応する誘導情報（誘導線、コード画像）を読み出すと共に複数のプロジェクタ２３Ａ～２３Ｌの一部（ここでは、プロジェクタ２３Ａ～２３Ｅ）を選択的に動作させ、これによって、図６に示されるように、降車場所１３から入庫車室１２Ｘ又はその近傍に至る第１誘導線Ｌ１と、第１～第４コード画像Ｃ１～Ｃ４とを前記誘導情報として車路１１上に投影する。第１誘導線Ｌ１は、それぞれが車路１１の路端側に配置される一対の外側線で構成されており、第１自動運転車両Ｖ１の前方の所定位置から入庫車室１２Ｘ又はその近傍まで延びている。また、第１～第４コード画像Ｃ１～Ｃ４のそれぞれは、自身が投影される位置の位置情報がコード化されたＱＲコード（登録商標）で構成されている。第１コード画像Ｃ１は、降車場所１３の近傍の第１位置に投影され、第４コード画像Ｃ４は、入庫車室１２Ｘの近傍の第２位置に投影され、第２、第３コード画像Ｃ２、Ｃ３は、前記第１位置と前記第２位置との間の途中位置に投影される。

第１自動運転車両Ｖ１の自動運転装置３は、車載通信部３１によって前記入庫許可信号を受信すると、自身の動作モードを前記入庫モードに設定する（ステップＳ１８）。そして、第１自動運転車両Ｖ１の自動運転装置３は、自身の動作モードを前記入庫モードに設定すると、次のように動作する。

第１自動運転車両Ｖ１の自動運転装置３は、カメラ５１によって取得された第１自動運転車両Ｖ１の前方の路面画像から第１コード画像Ｃ１を抽出し、抽出した第１コード画像Ｃ１から位置情報を読み取ると共に第１コード画像Ｃ１までの距離を計測する（図６参照）。そして、第１自動運転車両Ｖ１の自動運転装置３は、第１コード画像Ｃ１から読み取った位置情報と第１コード画像Ｃ１までの距離とに基づいて第１自動運転車両Ｖ１の位置（以下「第１初期位置」という）を推定する（ステップＳ１９）。これにより、第１自動運転車両Ｖ１の自動運転装置３は、入庫動作前の第１自動運転車両Ｖ１の第１初期位置を精度よく推定することができる。推定された第１自動運転車両Ｖ１の第１初期位置は、第１自動運転車両Ｖ１の車両ＩＤと共に位置情報として車両誘導装置２に送信される（ステップＳ２０）。このため、車両誘導装置２の制御部２５も第１自動運転車両Ｖ１の第１初期位置を精度よく把握することができる（ステップＳ２１）。

また、第１自動運転車両Ｖ１の自動運転装置３は、車載通信部３１によって受信された前記入庫許可信号に含まれた入庫車室１２Ｘ（移動先）の位置情報を確認する（ステップＳ２２）。その後、第１自動運転車両Ｖ１の自動運転装置３は、入庫車室１２Ｘ（移動先）に向けて第１自動運転車両Ｖ１の走行を開始させる（ステップＳ２３）。

第１自動運転車両Ｖ１の走行中、第１自動運転車両Ｖ１の自動運転装置３は、カメラ５１によって取得された第１自動運転車両Ｖ１の前方の路面画像から第１誘導線Ｌ１を抽出すると共に抽出した第１誘導線Ｌ１に沿って（一対の外側線を超えないように）第１自動運転車両Ｖ１を走行させる（図７参照）。このため、第１自動運転車両Ｖ１の自動運転装置３は、第１自動運転車両Ｖ１が車路１１から逸脱するのを防止しながら、第１自動運転車両Ｖ１を入庫車室１２Ｘに向かって走行させることができる。

また、第１自動運転車両Ｖ１の走行中、第１自動運転車両Ｖ１の自動運転装置３は、第１自動運転車両Ｖ１の前記第１初期位置を基に第１自動運転車両Ｖ１の位置を推定する。例えば、第１自動運転車両Ｖ１の自動運転装置３は、第１自動運転車両Ｖ１の前記第１初期位置、慣性センサ５４の出力及び速度センサ５５の出力に基づいて第１自動運転車両Ｖ１の位置を推定することができる。さらに、第１自動運転車両Ｖ１の自動運転装置３は、第２～第４コード画像Ｃ２～Ｃ４から読み取った位置情報と第２～第４コード画像Ｃ２～Ｃ４までの距離とを利用して、第１自動運転車両Ｖ１の前記第１初期位置を基に推定された第１自動運転車両Ｖ１の位置を補正する（ステップＳ２４）。このため、第１自動運転車両Ｖ１の自動運転装置３は、入庫車室１２Ｘに向かって移動中の第１自動運転車両Ｖ１の位置を精度よく把握することができる。推定及び／又は補正された第１自動運転車両Ｖ１の位置は、第１自動運転車両Ｖ１の車両ＩＤと共に位置情報として断続的に車両誘導装置２に送信される（ステップＳ２５）。このため、車両誘導装置２の制御部２５も入庫車室１２Ｘに向かって移動中の第１自動運転車両Ｖ１の位置を精度よく把握することができる（ステップＳ２６）。

第１自動運転車両Ｖ１が車路１１上を入庫車室１２Ｘ（移動先）に対応する位置まで移動すると（ステップＳ２７）、第１自動運転車両Ｖ１の自動運転装置３は、図８に示されるように、例えば公知の自動駐車技術を利用して第１自動運転車両Ｖ１を入庫車室１２Ｘに駐車させる自動駐車処理を実行する（ステップＳ２８）。そして、第１自動運転車両Ｖ１の入庫車室１２Ｘへの駐車が完了すると（ステップＳ２９）、第１自動運転車両Ｖ１の自動運転装置３は、第１自動運転車両Ｖ１の車両ＩＤを含む入庫完了信号を車載通信部３１によって車両誘導装置２に送信し（ステップＳ３０）、その後、前記入庫モードでの動作を終了する（ステップＳ３１）。

車両誘導装置２の制御部２５は、無線通信部２１によって前記入庫完了信号を受信すると、第１自動運転車両Ｖ１の車両ＩＤ、入庫車室１２Ｘの車室ＩＤとを紐づけてメモリ部２２に記憶させると共に（ステップＳ３２）、投影部２３を制御して前記誘導情報の投影を終了する（ステップＳ３３）。これにより、第１自動運転車両Ｖ１の入庫処理が終了する。

図９は、図５～図８とは異なる車室１２が第１自動運転車両Ｖ１を駐車させる入庫車室１２Ｘとして特定された場合に、投影部２３によって車路１１上に投影される誘導情報を示している。この場合、車両誘導装置２の制御部２５は、メモリ部２２から対応する誘導情報（誘導線、コード画像）を読み出すと共にプロジェクタ２３Ａ、２３Ｉ及び２３Ｊを動作させ、これによって、第２誘導線Ｌ２と、第１、第５及び第６コード画像Ｃ１、Ｃ５、Ｃ６とを前記誘導情報として車路１１上に投影する。第２誘導線Ｌ２は、第１誘導線Ｌ１と同様、一対の外側線で構成されており、第１、第５及び第６コード画像Ｃ１、Ｃ５、Ｃ６のそれぞれは、自身が投影される位置の位置情報がコード化されたＱＲコード（登録商標）で構成されている。第６コード画像Ｃ６は、入庫車室１２Ｘの近傍の第３位置に投影され、第５コード画像Ｃ５は、前記第１位置と前記第３位置との間の途中位置に投影される。

［自動運転車両の出庫処理］
図１０～図１５を参照して自動運転車両Ｖの出庫処理の一例を説明する。図１０は、自動運転車両Ｖの出庫処理の一例を示すシーケンス図であり、図１１～図１５は、自動運転車両Ｖの出庫処理の一例を説明するための図である。

まず、自動運転車両Ｖに乗車しようとする利用者（図示省略）によって指示入力部２４に前記出庫指示が入力される。車両誘導装置２の制御部２５は、指示入力部２４に前記出庫指示が入力されると（ステップＳ５１）、複数の車室１２のいずれかに駐車している自動運転車両Ｖを出庫処理の対象（第２自動運転車両Ｖ２）として選択する（ステップＳ５２）。ここでは、図１１においてハッチングが付された車室（以下「出庫車室」という）１２Ｙに駐車している自動運転車両Ｖが出庫処理の対象である第２自動運転車両Ｖ２として選択されたものとする。

車両誘導装置２の制御部２５は、出庫車室１２Ｙに駐車している第２自動運転車両Ｖ２を出庫処理の対象として選択すると、出庫車室１２Ｙの位置情報を確認することによって第２自動運転車両Ｖ２の現在位置を把握すると共に（ステップＳ５３）、乗車場所１４を第２自動運転車両Ｖ２の移動先として特定する（ステップＳ５４）。

そして、車両誘導装置２の制御部２５は、投影部２３を制御して第２自動運転車両Ｖ２を出庫車室１２Ｙ（現在位置）から乗車場所１４（移動先）へと誘導するための誘導情報を車路１１上に投影すると共に（ステップＳ５５）、乗車場所１４（移動先）の位置情報を含む出庫指令を無線通信部２１によって第２自動運転車両Ｖ２の自動運転装置３に送信する（ステップＳ５６）。

本実施形態において、車両誘導装置２の制御部２５は、出庫車室１２Ｙ（第２自動運転車両Ｖ２の現在位置）と乗車場所１４（第２自動運転車両Ｖ２の移動先）とに基づき、メモリ部２２から対応する誘導情報（誘導線、コード画像）を読み出すと共に複数のプロジェクタ２３Ａ～２３Ｌの一部（ここでは、プロジェクタ２３Ｆ～２３Ｈ）を選択的に動作させ、これによって、図１２に示されるように、出庫車室１２Ｙから乗車場所１４又はその近傍に至る第３誘導線Ｌ３と、第７～第９コード画像Ｃ７～Ｃ９とを車路１１上に投影する。第３誘導線Ｌ３は、第１、第２誘導線Ｌ１、Ｌ２と同様、一対の外側線で構成されており、第２自動運転車両Ｖ２の前方の所定位置から乗車場所１４又はその近傍まで延びている。また、第７～第９コード画像Ｃ７～Ｃ９のそれぞれは、自身が投影される位置の位置情報がコード化されたＱＲコード（登録商標）で構成されている。第７コード画像Ｃ７は、出庫車室１２Ｙの近傍の第４位置に投影され、第９コード画像Ｃ９は、乗車場所１４の近傍の第５位置に投影され、第８コード画像Ｃ８は、前記第４位置と前記第５位置との間の途中位置に投影される。

第２自動運転車両Ｖ２の自動運転装置３は、車載通信部３１によって前記出庫指令を受信すると、自身の運転モードを前記出庫モードに設定する（ステップＳ５７）。第２自動運転車両Ｖ２の自動運転装置３は、自身の動作モードを前記出庫モードに設定すると、次のように動作する。

第２自動運転車両Ｖ２の自動運転装置３は、カメラ５１によって取得された第２自動運転車両Ｖ２の前方の画像から第７コード画像Ｃを抽出し、抽出した第７コード画像Ｃ７から位置情報を読み取ると共に第７コード画像Ｃ７までの距離を計測する（図１２参照）。そして、第２自動運転車両Ｖ２の自動運転装置３は、第７コード画像Ｃ７から読み取った位置情報と第７コード画像Ｃ７までの距離とに基づいて第２自動運転車両Ｖ２の位置（以下「第２初期位置」という）を推定する（ステップＳ５８）。これにより、第２自動運転車両Ｖ２の自動運転装置３は、出庫動作前の第２自動運転車両Ｖ２の第２初期位置を精度よく推定することができる。推定された第２自動運転車両Ｖ２の第２初期位置は、第２自動運転車両Ｖ２の車両ＩＤと共に車両誘導装置２に送信される（ステップＳ５９）。このため、車両誘導装置２の制御部２５も第２自動運転車両Ｖ２の第２初期位置を精度よく把握することができる（ステップＳ６０）。

また、第２自動運転車両Ｖ２の自動運転装置３は、車載通信部３１によって受信された前記出庫指令に含まれた乗車場所１４（移動先）の位置情報を確認する（ステップＳ６１）。その後、第２自動運転車両Ｖ２の自動運転装置３は、乗車場所１４（移動先）に向けて第２自動運転車両Ｖ２の走行を開始させる（ステップＳ６２）。

第２自動運転車両Ｖ２の走行中、第２自動運転車両Ｖ２の自動運転装置３は、カメラ５１によって取得された第２自動運転車両Ｖ２の前方の路面画像から第３誘導線Ｌ３を抽出すると共に抽出した第３誘導線Ｌ３に沿って第２自動運転車両Ｖ２を走行させる（図１３参照）。このため、第２自動運転車両Ｖ２の自動運転装置３は、第２自動運転車両Ｖ２が車路１１から逸脱するのを防止しながら、第２自動運転車両Ｖ２を乗車場所１４に向かって走行させることができる。

また、第２自動運転車両Ｖ２の走行中、第２自動運転車両Ｖ２の自動運転装置３は、第２自動運転車両Ｖ２の前記第２初期位置を基に第２自動運転車両Ｖ２の位置を推定すると共に、第７及び第８コード画像Ｃ７、Ｃ８から読み取った位置情報と第７及び第８コード画像Ｃ７、Ｃ８までの距離とを利用して、第２自動運転車両Ｖ２の前記第２初期位置を基に推定された第２自動運転車両Ｖ２の位置を補正する（ステップＳ６３）。このため、第２自動運転車両Ｖ２の自動運転装置３は、乗車場所１４に向かって移動中の第２自動運転車両Ｖ２の位置を精度よく把握することができる。推定及び／又は補正された第２自動運転車両Ｖ２の位置は、第２自動運転車両Ｖ２の車両ＩＤと共に位置情報として断続的に車両誘導装置２に送信される（ステップＳ６４）。このため、車両誘導装置２の制御部２５も乗車場所１４に向かって移動中の第２自動運転車両Ｖ２の位置を精度よく把握することができる（ステップＳ６５）。

第２自動運転車両Ｖ２が車路１１上を乗車場所１４（移動先）まで移動すると（ステップＳ６６）、図１４に示されるように、第２自動運転車両Ｖ２の自動運転装置３は、第２自動運転車両Ｖ２を乗車場所１４で停車させる（ステップＳ６７）。そして、第２自動運転車両Ｖ２の自動運転装置３は、第２自動運転車両Ｖ２の車両ＩＤを含む出庫完了信号を車載通信部３１によって車両誘導装置２に送信し、その後、前記出庫モードでの動作を終了する（ステップＳ６８、Ｓ６９）。なお、前記出庫モードでの動作を終了した第２自動運転車両Ｖ２の自動運転装置３は、例えば利用者が第２自動運転車両Ｖ２に乗車すると共に移動経路が設定されることにより、前記通常走行モードでの走行を開始する。

車両誘導装置２の制御部２５は、無線通信部２１によって前記出庫完了信号を受信すると、メモリ部２２に出庫車室１２Ｙの番号と紐づけて記憶されている第２自動運転車両Ｖ２の車両ＩＤを消去する（ステップＳ７０）。これにより、出庫車室１２Ｙが空き車室として認識されることになる。また、車両誘導装置２の制御部２５は、投影部２３を制御して前記誘導情報の投影を終了する（ステップＳ７１）。これにより、第２自動運転車両Ｖ２の出庫処理が終了する。

なお、図１５は、図１１～図１４とは異なる出庫車室１２Ｙに駐車している自動運転車両Ｖが出庫処理の対象である第２自動運転車両Ｖ２として選択された場合に、投影部２３によって車路１１上に投影される誘導画像を示している。この場合、車両誘導装置２の制御部２５は、メモリ部２２から対応する誘導情報（誘導線、コード画像）を読み出すと共にプロジェクタ２３Ｈ、２３Ｊ、２３Ｋ及び２３Ｌを動作させることにより、第４誘導線Ｌ４と、第９～第１１コード画像Ｃ９～Ｃ１１とを前記誘導情報として車路１１上に投影する。第４誘導線Ｌ４は、第１～第３誘導線Ｌ１～Ｌ４と同様、一対の外側線で構成されており、第９～第１１コード画像Ｃ９～Ｃ１１のそれぞれは、自身が投影される位置の位置情報がコード化されたＱＲコード（登録商標）で構成されている。第１０コード画像Ｃ１０は、出庫車室１２Ｙの近傍の第６位置に投影され、第１１コード画像Ｃ１１は、前記第６位置と前記第５位置との間の途中位置に投影される。

以上説明したように、実施形態に係る自動バレーパーキングシステム１において、駐車場Ｐに設けられた車両誘導装置２は、自動運転車両Ｖの位置（降車場所１３又は複数の車室１２のいずれか等）を把握すると共に自動運転車両Ｖの移動先（複数の車室１２のいずれか又は乗車場所１４等）を特定する。そして、車両誘導装置２は、自動運転車両Ｖを前記移動先へと誘導するための誘導情報を自動運転車両Ｖ（より具体的には、自動運転車両Ｖの自動運転装置３）が認識可能な態様で車路１１上に投影するように構成されている。

このため、本実施形態における車両誘導装置２によれば、多数のセンサ装置を必要とすることなく、駐車場Ｐにおいて比較的簡単な構成によって自動運転車両Ｖを前記移動先へと誘導することができる。

具体的には、本実施形態において、車両誘導装置２は、自動運転車両Ｖの前方の所定位置から前記移動先又はその近傍に至る誘導線と、自身が投影される位置を示す位置情報を含む画像（コード画像）とを前記誘導情報として車路１１上に投影する。

このため、自動運転車両Ｖの自動運転装置３は、自動運転車両Ｖを前記誘導線に沿って走行させることが可能である。したがって、自動運転車両Ｖが車路１１から逸脱することが防止される、また、自動運転車両Ｖの自動運転装置３は、前記位置情報を含む画像（コード画像）から抽出した位置情報を自動運転車両Ｖの位置の推定に利用することが可能である。したがって、自動運転装置３による自動運転車両Ｖの位置の推定精度を高めることができる。

なお、上述の実施形態において、車両誘導装置２は、自動運転車両Ｖの前方の所定位置から前記移動先又はその近傍に至る誘導線と、自身が投影される位置を示す位置情報を含む画像（コード画像）とを車路１１上に投影している。しかし、これに限られるものではない。車両誘導装置２は、前記誘導線及び前記位置情報を含む画像（コード画像）のいずれかを車路１１上に投影するように構成されてもよい。

また、上述の実施形態において、車両誘導装置２は、自動運転車両Ｖの入庫（車室１２への駐車）が完了すると又は自動運転車両Ｖの出庫（乗車場所１４への移動）が完了すると、車路１１上への前記誘導情報の投影を終了するようにしている。しかし、これに限られるものではない。車両誘導装置２は、例えば、自動運転車両Ｖの移動によって自動運転車両Ｖの後方に位置することになった前記誘導情報の投影を終了することにより、自動運転車両Ｖの前方の車路１１上にのみ前記誘導情報を投影するように構成されてもよい。このようにすると、自動運転車両Ｖの入庫の完了又は出庫の完了を待つことなく、後続の自動運転車両Ｖの入庫処理及び／又は出庫処理を開始することが可能になり、便宜である。

さらに、上述の実施形態において、駐車場Ｐは、いわゆる平面駐車場になっている。しかし、これに限られるものではなく、本発明は、立体駐車場や機械式駐車設備などにも適用可能である。例えば、本発明が機械式駐車設備に適用される場合、車両誘導装置２は、自動運転車両Ｖを利用者が自動運転車両Ｖを降車するための降車場所から前記機械式駐車設備の入庫口へと誘導するための誘導情報を前記降車場所と前記入庫口との間の車路上に投影し、及び／又は、自動運転車両Ｖを前記機械式駐車設備の出庫口から利用者が自動運転車両Ｖに乗車するための乗車場所へと誘導するための誘導情報を前記出庫口と前記乗車場所との間の車路上に投影するように構成され得る。

さらにまた、上述の実施形態においては、自身が投影される位置を示す位置情報を含むコード画像が、車両誘導装置２が車路１１上に投影する前記位置情報を含む画像として採用されている。しかし、これに限られるものではない。前記位置情報を含む画像は、自動運転車両Ｖを移動先に誘導するために用いられ得るものであればよい。例えば、車両誘導装置２は、自身が投影される位置の位置情報を示す文字と数字との組み合わせを、前記位置情報を含む画像として車路１１上に投影してもよい。あるいは、車両誘導装置２は、自身が投影される位置を示す位置情報に代えて又は加えて移動先の位置情報を含むコード画像を、前記位置情報を含む画像として車路１１上に投影したり、移動先の位置情報示す文字と数字との組み合わせを、前記位置情報を含む画像として車路１１上に投影したりしてもよい。

以上、本発明の実施形態及びその変形例について説明したが、本発明は、上述の実施形態や変形例に制限されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいてさらなる変形及び変更が可能であることはもちろんである。

１…自動バレーパーキングシステム、２…車両誘導装置、３…自動運転装置、１１…車路、１２…車室、１２Ｘ…入庫車室、１２Ｙ…出庫車室、１３…降車場所、１４…乗車場所、２１…無線通信部、２１Ａ～２１Ｄ…無線局、２２…メモリ部、２３…投影部、２３Ａ～２３Ｌ…プロジェクタ、２４…指示入力部、２５…制御部、３１…車載通信部、３２…車載メモリ、Ｃ１～Ｃ１１…コード画像（誘導情報）、Ｌ１～Ｌ４…誘導線（誘導情報）、Ｍ…管理室、Ｐ…駐車場、Ｖ…自動運転車両

Claims (8)

1. 車路及び複数の車室を有した駐車場に設けられ、自動運転車両の位置を把握すると共に前記自動運転車両の移動先を特定し、前記自動運転車両を前記移動先へと誘導するための誘導情報を前記自動運転車両が認識可能な態様で前記車路上に投影するように構成されている、車両誘導装置。
2. 前記誘導情報は、前記自動運転車両の前方の所定位置から前記移動先又はその近傍に至る誘導線と、自身が投影される位置を示す位置情報を含む画像とを含む、請求項１に記載の車両誘導装置。
3. 前記誘導線は、それぞれが前記車路の路端側に配置される左右一対の外側線であり、
   前記位置情報を含む画像は、自身が投影される位置を示す位置情報がコード化されたコード画像である、請求項２に記載の車両誘導装置。
4. 前記コード画像がＱＲコード（登録商標）である、請求項３に記載の車両誘導装置。
5. 前記移動先は、前記複数の車室のいずれか又は利用者が前記自動運転車両に乗車するための乗車場所である、請求項１～４のいずれか一つに記載の車両誘導装置。
6. 前記自動運転車両との間で無線通信を行うための無線通信部と、
   情報を前記自動運転車両が認識可能な態様で前記車路上に投影可能な投影部と、
   前記無線通信部によって前記自動運転車両との間で無線通信を行い、前記自動運転車両の位置を把握すると共に前記自動運転車両の移動先を特定し、及び、前記誘導情報を前記車路上に投影するように前記投影部を制御する制御部と、
   を有する、請求項１～５のいずれか一つに記載の車両誘導装置。
7. 前記投影部は、前記車路の上方に互いに間隔をあけて設置された複数のプロジェクタを含み、
   前記制御部は、前記自動運転車両の位置及び前記自動運転車両の移動先に応じて前記複数のプロジェクタの一部を選択的に動作させることによって前記誘導情報を前記車路上に投影するように構成されている、
   請求項６に記載の車両誘導装置。
8. 請求項１～７のいずれか一つに記載の車両誘導装置と、
   自身に搭載された自動運転装置によって走行制御される自動運転車両と、
   を含み、
   前記自動運転装置は、前記車路上に投影された前記誘導情報に基づいて前記自動運転車両の走行を制御するように構成されている、
   自動バレーパーキングシステム。

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