JP7294231B2 - 自動運転車両の制御装置、配車システム、及び配車方法 - Google Patents

Description

本開示は、自動運転車両の制御装置、配車システム、及び配車方法に関する。

特許文献１には、自動運転車両の配車サービスに関連する技術が開示されている。この技術の自動運転車両は、ユーザから配車要求情報を受信する。配車要求情報には、配車される場所（目的地）に関する情報として、例えばユーザ端末がＧＰＳから取得したユーザの現在位置情報が含まれている。自動運転車両は、当該配車要求情報に含まれる目的地における停車場所を決定する。この際、自動運転車両は、目的地の地物の地物データを読み出し、配車要求情報に含まれるユーザ情報に基づいて停車位置を決定する。

国際公開第２０１９／０６５６９６号

ホテル、ビル、駅、空港等の施設では、配車サービスの利用者の降車或いは乗車が行われる乗降エリアが設けられている。混み合う乗降エリアにおいて利用者が希望する配車位置を指定する場合、利用者が所持する利用者端末のＧＰＳ機能を利用して利用者の位置情報を利用することが考えられる。この場合、ＧＰＳ機能の誤差によって精度の高い位置情報を得られないおそれがある。このように、乗降エリアにおいて利用者が希望する配車位置に自動運転車両を正確に停車させる技術には、改善の余地が残されている。

本開示は、上述のような課題に鑑みてなされたもので、配車サービスの利用者の降車或いは乗車が行われる乗降エリアにおいて、適切なピックアップ位置を決定することのできる自律走行車両の制御装置、配車システム、及び配車方法を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するため、第１の開示は、配車希望場所に居る利用者が所持する端末カメラ付きの利用者端末と通信ネットワークを介して接続されたドライバレス運転が可能な自動運転車両の制御装置に適用される。自動運転車両は、周囲を撮像する車載カメラを備える。制御装置は、端末カメラによって配車希望場所から撮像された端末カメラ画像を、利用者端末から通信ネットワークを介して受信する端末カメラ画像受信部と、車載カメラによって撮像された車載カメラ画像の中から端末カメラ画像に合致する画像領域を特定し、画像領域の位置座標情報に基づいて停車可能なピックアップ位置を決定するピックアップ位置決定部と、を備える。

第２の開示は、第１の開示において、更に以下の特徴を有している。
端末カメラ画像は、利用者自身が撮像された利用者画像を含む。ピックアップ位置決定部は、車載カメラ画像の中から利用者画像に合致する画像領域を利用者の居る配車希望場所として特定し、配車希望場所に近い停車可能な位置をピックアップ位置に決定する
ように構成される。

第３の開示は、第１の開示において、更に以下の特徴を有している。
端末カメラ画像は、配車希望場所の周辺環境を撮像した周辺環境画像を含む。
ピックアップ位置決定部は、車載カメラ画像の中から周辺環境画像に合致する画像領域を特定し、画像領域の位置座標情報に基づいて利用者の居る配車希望場所を特定し、配車希望場所に近い停車可能な位置をピックアップ位置に決定するように構成される。

第４の開示は、第１から第３の何れか１つの開示において、更に以下の特徴を有している。
制御装置は、自動運転車両が配車希望場所に接近したことを認識する認識処理部と、自動運転車両が配車希望場所に接近した場合、利用者に対して端末カメラ画像の撮像を促すための通知を利用者端末に送信する撮像指示部と、をさらに備える。

第５の開示は、第４の開示において、更に以下の特徴を有している。
認識処理部は、利用者の乗降が行われる乗降エリアに自動運転車両が進入した場合に、自動運転車両が配車希望場所に接近したことを認識するように構成される。

第６の開示は、第４又は第５の開示において、更に以下の特徴を有している。
制御装置は、自動運転車両が配車希望場所に接近した場合、自動運転車両の最大許容速度を、配車希望場所に接近する前に比べて下げる速度制御部を更に備える。

第７の開示は、第１から第５の何れか１つの開示において、更に以下の特徴を有している。
制御装置は、ピックアップ位置に関する情報を利用者端末に送信する情報送信部をさらに備える。

第８の開示は、ドライバレス運転が可能な自動運転車両と、配車希望場所に居る利用者が所持する利用者端末と、通信ネットワークを介して自動運転車両及び利用者端末と通信を行う管理サーバと、から構成される配車システムに適用される。利用者端末は、端末カメラと、利用者端末を制御する利用者端末制御装置と、を備える。利用者端末制御装置は、端末カメラによって配車希望場所から撮像された端末カメラ画像を管理サーバに送信する端末カメラ画像送信処理を実行するようにプログラムされている。自動運転車両は、
自動運転車両の周囲を撮像する車載カメラと、自動運転車両を制御する制御装置と、を備える。制御装置は、端末カメラ画像を管理サーバから受信する端末カメラ画像受信処理と、車載カメラによって撮像された車載カメラ画像の中から端末カメラ画像に合致する画像領域を特定し、画像領域の位置座標情報に基づいて停車可能なピックアップ位置を決定する決定処理と、を実行するようにプログラムされている。

第９の開示は、第８の開示において、更に以下の特徴を有している。
端末カメラ画像は、利用者自身が撮像された利用者画像を含む。制御装置は、決定処理において、車載カメラ画像の中から利用者画像に合致する画像領域を利用者の居る配車希望場所として特定し、配車希望場所に近い停車可能な位置をピックアップ位置に決定する
ようにプログラムされている。

第１０の開示は、第８又は第９の開示において、更に以下の特徴を有している。
制御装置は、自動運転車両が配車希望場所に接近したことを認識する認識処理と、
自動運転車両が配車希望場所に接近した場合、利用者に対して端末カメラ画像の撮像を促すための通知を利用者端末に送信する撮像指示処理と、をさらに実行するようにプログラムされている。

第１１の開示は、配車希望場所に居る利用者が所持する端末カメラ付きの利用者端末と通信ネットワークを介して接続されたドライバレス運転が可能な自動運転車両の配車方法に適用される。自動運転車両は、周囲を撮像する車載カメラを備える。配車方法は、端末カメラによって配車希望場所から撮像された端末カメラ画像を、利用者端末から通信ネットワークを介して受信するステップと、車載カメラによって撮像された車載カメラ画像の中から端末カメラ画像に合致する画像領域を特定し、画像領域の位置座標情報に基づいて停車可能なピックアップ位置を決定するステップと、を備える。

本開示によれば、自動運転車両の制御装置がピックアップ位置を決定するにあたり、端末カメラによって配車希望場所から撮像された端末カメラ画像の中から車載カメラによって撮像された車載カメラ画像に合致する画像領域が特定される。この画像領域の位置座標情報は、利用者が居る配車希望場所を特定するための情報として用いることができる。これにより、制御装置は、利用者にとって適切なピックアップ位置を決定することが可能となる。

特に、第２又は第９の開示によれば、配車希望場所に居る利用者自身を端末カメラ画像の撮像対象とするため、合致する画像領域から配車希望場所を容易に特定することができる。

また、第４又は第１０の開示によれば、利用者に対して端末カメラ画像の撮像を促すことができるので、利用者は、撮像の必要性及びそのタイミングを認識することができる。これにより、利用者端末からの撮像カメラ画像の受信遅れを防ぐことができる。

また、第７の開示によれば、決定したピックアップ位置に関する情報が利用者に通知されるので、利用者は配車された自動運転車両を見つけ出しやすい。

実施の形態１に係る自動運転車両の配車システムの構成を概略的に示すブロック図である。 実施の形態に係る配車サービスの概要を説明するための概念図である。 実施の形態に係る自動運転車両３０の構成例を示すブロック図である。 実施の形態に係る利用者端末の構成例を示すブロック図である。 自動運転車両の制御装置の機能を説明するための機能ブロック図である。 配車システムが実行する配車サービスの流れを説明するためのフローチャートである。 配車サービスにおける停車準備処理の手順を説明するためのフローチャートである。

以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この開示が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この開示に必ずしも必須のものではない。

実施の形態．
１．自動運転車両の配車システム
図１は、実施の形態１に係る自動運転車両の配車システムの構成を概略的に示すブロック図である。配車システム１００は、利用者に対して自動運転車両の配車サービスを提供する。この配車システム１００は、利用者端末１０、管理サーバ２０、及び自動運転車両３０を備えている。

利用者端末１０は、配車サービスの利用者が所持する端末である。利用者端末１０は、プロセッサ、記憶装置、通信装置、及び端末カメラを少なくとも備えており、画像の撮像、各種情報処理及び通信処理を行うことが可能である。例えば、利用者端末１０は、通信ネットワーク１１０を介して、管理サーバ２０及び自動運転車両３０と通信可能である。このような利用者端末１０としては、スマートフォンが例示される。

管理サーバ２０は、主に配車サービスを管理するサーバである。管理サーバ２０は、プロセッサ、記憶装置、及び通信装置を少なくとも備えており、各種情報処理及び通信処理を行うことが可能である。記憶装置には、配車サービスのための少なくとも１つのプログラムと各種のデータが格納されている。記憶装置に記憶されているプログラムが読み出されてプロセッサで実行されることで、プロセッサは配車サービスを提供するための様々な機能が実現される。例えば、管理サーバ２０は、通信ネットワーク１１０を介して、利用者端末１０及び自動運転車両３０と通信可能である。また、管理サーバ２０は、利用者の情報を管理する。更に、管理サーバ２０は、自動運転車両３０の配車等を管理する。

自動運転車両３０は、ドライバレス運転が可能である。自動運転車両３０は、制御装置、通信装置、及び車載カメラを少なくとも備えており、各種情報処理及び通信処理を行うことが可能である。自動運転車両３０は利用者に対してピックアップ位置への配車サービス及び目的地までの輸送サービスを提供する。この自動運転車両３０は、通信ネットワーク１１０を介して、利用者端末１０及び管理サーバ２０と通信可能である。

自動運転車両の配車サービスの基本的な流れは、次の通りである。

配車サービスを利用する場合、先ず利用者は、利用者端末１０を用いて配車リクエストを送信する。典型的には、利用者は、利用者端末１０にて専用のアプリケーションを起動する。次に、利用者は、起動したアプリケーションを操作して、配車リクエストを入力する。配車リクエストには、利用者の希望する配車希望場所、目的地等が含まれる。なお、配車希望場所は、例えば利用者が利用者端末１０のタッチパネルに表示した地図上をタップすることによりピンを立てて指定する。或いは、配車希望場所は、利用者端末１０のＧＰＳ機能を利用して取得した位置情報から入手してもよい。配車リクエストは、通信ネットワーク１１０を介して、管理サーバ２０に送られる。管理サーバ２０は、利用者の周辺の自動運転車両３０の中から、当該利用者にサービスを提供する車両を選択し、選択した自動運転車両３０に配車リクエストの情報を送る。配車リクエストの情報を受け取った自動運転車両３０は、自律的に走行して配車希望場所に向かう。自動運転車両３０は、配車希望場所において利用者を乗車させた後、目的地に向かって自動的に走行する輸送サービスを提供する。

２．本実施の形態の配車サービスの概要
図２は、実施の形態に係る配車サービスの概要を説明するための概念図である。駅や空港、そしてホテル等の施設４には、施設４を利用する利用者２が車から降り、また施設４を利用した利用者が車に乗り込むための乗降エリア３が設けられている。自動運転車両３０が参照する地図情報には、施設４の位置が登録されるとともに、乗降エリア３の位置及び範囲が登録されている。なお、現実の乗降エリアは明確でないとしても、地図上では乗降エリア３の位置と範囲は明確に定められている。乗降エリア３は、例えば駅や空港のように公道の一部に接して設けられていてもよいし、例えばホテルのように施設４の敷地内に設けられていてもよい。図２に示す例では、乗降エリア３は施設４の敷地内に設けられている。乗降エリア３には、公道から乗降エリア３まで車を案内する進入路５と乗降エリア３から公道まで車を案内する退出路６とが接続されている。これら進入路５や退出路６も地図情報に登録されている。

このような乗降エリア３において、利用者２が自動運転車両３０の配車サービスを利用する場合、次のような問題が発生し得る。すなわち、利用者２が指定した配車希望場所Ｐ１は、利用者２の操作誤差によってその指定位置にズレが生じている場合がある。また、利用者端末１０の位置情報を用いる場合、ＧＰＳ機能の誤差によって精度の高い位置情報を得られないおそれがある。さらに、乗降エリア３は、乗降中の多数の車両Ｖ１で混み合っている場合がある。このため、利用者２が指定した配車希望場所Ｐ１は、他の車両Ｖ１が利用者の乗降に使用している場合もある。

そこで、本実施の形態に係る配車システム１００は、自動運転車両３０が乗降エリア３に進入した場合、自動運転車両３０の運転モードを、通常の自動運転を行う通常走行モードから停車準備モードへと切り替える。停車準備モードでは、自動運転車両３０乗降エリア３の実際の混雑状況や利用者２の待合位置等を考慮して、利用者２に近く且つ停車可能なピックアップ位置Ｐ２を決定する。以下の説明では、この処理を「停車準備処理」と称する。

停車準備処理では、配車システム１００は、利用者２に対して、利用者端末１０の端末カメラ１４を用いた停車目標の撮像指示を行う。以下の説明では、利用者端末１０の端末カメラによって撮像された画像を「端末カメラ画像」と称する。

典型的には、利用者２は、利用者自身を停車目標として撮像する。撮像した端末カメラ画像は、管理サーバ２０を経由して自動運転車両３０に送られる。自動運転車両３０は、乗降エリア３において車載カメラ３６を用いて周囲を撮像する。以下の説明では、自動運転車両３０の車載カメラによって撮像された画像を「車載カメラ画像」と称する。自動運転車両３０は、車載カメラ画像と端末カメラ画像との間で合致する画像領域を探索するマッチング処理を行う。この画像領域は「合致領域」とも呼ばれる。

マッチング処理によって合致領域が検出された場合、自動運転車両３０は、合致領域を地図上の位置座標に変換する。以下の説明では、この位置座標を「合致位置座標」と称し、合致位置座標を含んだ情報を「位置座標情報」と称する。自動運転車両３０は、位置座標情報に基づいて、合致位置座標に近い道路上に目標ピックアップ位置を決定する。

停車準備処理によってピックアップ位置Ｐ２が決定されると、自動運転車両３０は、自動運転車両３０の運転モードを停車準備モードから停車制御モードに切り替える。停車制御モードでは、自動運転車両３０は、決定したピックアップ位置Ｐ２までの目標軌道を生成する。そして、自動運転車両３０は、生成された目標軌道に追従するように、自動運転車両３０の走行装置を制御する。

以上説明した停車準備処理によれば、乗降エリア３において端末カメラ画像と車載カメラ画像とのマッチング処理を行うことにより、現状の乗降エリア３の状況が反映された適切なピックアップ位置を決定することが可能となる。

３．自動運転車両の構成例
図３は、本実施の形態に係る自動運転車両の構成例を示すブロック図である。自動運転車両３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３１、地図データベース３２、周辺状況センサ３３、車両状態センサ３４、通信装置３５、車載カメラ３６、走行装置３７、及び制御装置４０を備えている。ＧＰＳ受信機３１は、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて車両の位置及び方位を算出する。ＧＰＳ受信機３１は、算出した情報を制御装置４０に送る。

地図データベース３２には、地形、道路、標識等の地図情報、及び地図上の道路の各レーンの境界位置を示す地図情報が予め記憶されている。地図データベース３２には、施設４及び乗降エリア３の位置及び範囲についての地図情報も記憶されている。この地図データベース３２は、後述する記憶装置４４に格納される。

周辺状況センサ３３は、車両の周囲の状況を検出する。周辺状況センサ３３としては、ライダー（LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダー、カメラなどが例示される。ライダーは、光を利用して車両の周囲の物標を検出する。レーダーは、電波を利用して車両の周囲の物標を検出する。周辺状況センサは、検出した情報を制御装置４０に送る。

車両状態センサ３４は、車両の走行状態を検出する。車両状態センサ３４としては、横加速度センサ、ヨーレートセンサ、車速センサなどが例示される。横加速度センサは、車両に作用する横加速度を検出する。ヨーレートセンサは、車両のヨーレートを検出する。車速センサは、車両の車速を検出する。車両状態センサ３４は、検出した情報を制御装置４０に送る。

通信装置３５は、自動運転車両３０の外部と通信を行う。具体的には、通信装置３５は、通信ネットワーク１１０を介して、利用者端末１０と通信を行う。また、通信装置３５は、通信ネットワーク１１０を介して、管理サーバ２０と通信を行う。

車載カメラ３６は、自動運転車両３０の周囲の状況を撮像する。車載カメラ３６の種類に限定はない。

走行装置３７は、駆動装置、制動装置、操舵装置、トランスミッションなどを含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジンや電動機が例示される。制動装置は制動力を発生させる。操舵装置は、車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、電動パワーステアリング（EPS: Electronic Power Steering）装置を含んでいる。電動パワーステアリング装置のモータを駆動制御することによって、車輪を転舵することができる。

制御装置４０は、自動運転車両３０の自動運転を制御する自動運転制御を行う。典型的には、制御装置４０は、１又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）で構成され、少なくとも１つのプロセッサ４２と少なくとも１つの記憶装置４４とを含んでいる。記憶装置４４には、自動運転のための少なくとも１つのプログラムと各種データが記憶されている。自動運転のための地図情報は、記憶装置４４にデータベースの形式で記憶されているか、管理サーバ２０の記憶装置２２のデータベースから取得されて記憶装置４４に一時的に記憶される。記憶装置４４に記憶されているプログラムが読み出されてプロセッサ４２で実行されることで、自動運転車両３０は、自動運転のための様々な機能を実現する。典型的には、自動運転車両３０は利用者に対して配車希望場所への配車サービス及び目的地までの輸送サービスを提供する。自動運転車両３０は、設定された目標軌道に沿って走行するように車両の駆動、操舵、及び制動を制御する。自動運転の方法には様々な公知方法が存在し、本開示においては、自動運転の方法自体には限定はないことから、その詳細についての説明は省略する。この自動運転車両３０は、通信ネットワーク１１０を介して、利用者端末１０及び管理サーバ２０と通信可能である。

４．利用者端末の構成例
図４は、本実施の形態に係る利用者端末の構成例を示すブロック図である。利用者端末１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１１、入力装置１２、通信装置１３、端末カメラ１４、制御装置１５、及び表示装置１６を備えている。ＧＰＳ受信機１１は、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて利用者端末１０の位置及び方位を算出する。ＧＰＳ受信機１１は、算出した情報を制御装置１５に送る。

入力装置１２は、利用者が情報を入力し、また、利用者がアプリケーションを操作するための装置である。入力装置１２としては、タッチパネル、スイッチ、ボタンが例示される。利用者は、入力装置１２を用いて、例えば配車リクエストを入力することができる。

通信装置１３は、利用者端末１０の外部と通信を行う。具体的には、通信装置１３は、通信ネットワーク１１０を介して、自動運転車両３０と通信を行う。また、通信装置１３は、通信ネットワーク１１０を介して、管理サーバ２０と通信を行う。

表示装置１６は、画像或いは文字を表示するための装置である。表示装置１６としては、タッチパネルディスプレイが例示される。

制御装置１５は、利用者端末１０の各種動作を制御する利用者端末制御装置である。典型的には、制御装置１５はプロセッサ１５１、記憶装置１５２、及び入出力インターフェース１５３を備えるマイクロコンピュータである。制御装置１５は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。制御装置１５は入出力インターフェース１５３を通して各種情報を受け取る。そして、制御装置１５のプロセッサ１５１は、受け取った情報に基づいて、記憶装置１５２に記憶されているプログラム読み出して実行することで、利用者端末１０の各種動作のための様々な機能を実現する。

５．自動運転車両の制御装置の機能
図５は、自動運転車両の制御装置の機能を説明するための機能ブロック図である。図５に示すように、制御装置４０は、配車サービスを行うための機能として、認識処理部４０２と、撮像指示部４０４と、端末カメラ画像受信部４０６と、ピックアップ位置決定部４０８と、情報送信部４１０とを含んでいる。なお、これらの機能ブロックはハードウェアとして存在するのではない。制御装置４０は、図５にブロックで示される機能を実行するようにプログラムされている。より詳しくは、記憶装置４４に記憶されたプログラムがプロセッサ４２で実行された場合に、プロセッサ４２がこれらの機能ブロックに係る処理を実行する。制御装置４０は、図５にブロックで示される機能の他にも、自動運転や先進安全のための様々な機能を有している。しかし、自動運転や先進安全については公知の技術を用いることができるので、本開示では、それらの説明は省略される。

認識処理部４０２は、自動運転車両３０が配車希望場所Ｐ１に接近したことを認識する認識処理を実行する。典型的には、認識処理では、乗降エリア３に自動運転車両３０が進入したことを認識する。乗降エリア３の位置及び範囲は地図情報に含まれているので、ＧＰＳ受信機３１で取得した自動運転車両３０の位置と、乗降エリア３の位置及び範囲を照らし合わせることで、乗降エリア３に自動運転車両３０が進入したかどうかを判断することができる。乗降エリア３が地図情報に含まれていない場合、例えば車載カメラ３６で撮像した画像から乗降エリア３の内外を区別するための情報を取得してもよい。また、インフラ施設から電波が発せられるのであれば、その電波の強度から乗降エリア３に進入したかどうかを判断してもよい。

認識処理部４０２での認識処理の他の例では、自動運転車両３０が配車希望場所Ｐ１から予め定められた所定距離まで接近したことを認識する。ここでの所定距離は、自動運転車両３０が備える車載カメラ３６や各種センサによって待合中の利用者２の周辺環境を認識可能な距離として予め設定された距離である。配車希望場所Ｐ１は地図情報に基づき特定されているので、ＧＰＳ受信機３１で取得した自動運転車両３０の位置から配車希望場所Ｐ１の位置までの距離を演算することで、配車希望場所Ｐ１と自動運転車両３０との間の距離が所定距離に達したかどうかを判断することができる。

撮像指示部４０４は、認識処理において自動運転車両３０が配車希望場所Ｐ１に近づいたことを認識した場合、利用者２に対して停車目標の撮像を促す撮像指示処理を実行する。典型的には、撮像指示処理では、撮像指示部４０４は、管理サーバ２０を経由して利用者２の所持する利用者端末１０に対して、端末カメラ１４での撮像を促す通知を送信する。このような通知としては、「停車目標をカメラで撮ってください」とのメッセージが例示される。

端末カメラ画像受信部４０６は、利用者端末１０の端末カメラ１４によって撮像された端末カメラ画像を受信する端末カメラ画像受信処理を実行する。典型的には、端末カメラ画像は、配車希望場所Ｐ１に居る利用者自身を撮像した画像である。このカメラ画像は、以下「利用者画像」と呼ばれる。利用者画像は、利用者２の一部（例えば顔）又は全身を撮像した画像である。端末カメラ画像受信処理によって受信した端末カメラ画像は、記憶装置４４に記憶される。

ピックアップ位置決定部４０８は、端末カメラ画像及び車載カメラ画像に基づいて、利用者２をピックアップするための最終的なピックアップ位置Ｐ２を決定する決定処理を実行する。典型的には、ピックアップ位置決定部４０８は、車載カメラ画像と端末カメラ画像との間の合致領域を探索するマッチング処理を行う。マッチング処理によって合致領域が検出された場合、ピックアップ位置決定部４０８は、合致領域を地図上の合致位置座標に変換する。端末カメラ画像が利用者画像である場合、合致位置座標は利用者２の位置座標に相当する。そして、ピックアップ位置決定部４０８は、周辺状況センサ３３や車載カメラ３６から得られる情報に基づいて、合致位置座標に最も近い停車可能位置をピックアップ位置Ｐ２に決定する。決定したピックアップ位置Ｐ２は、記憶装置４４に記憶される。

情報送信部４１０は、決定処理によって決定されたピックアップ位置Ｐ２に関する情報を、管理サーバ２０を経由して利用者２の所持する利用者端末１０に送信する情報通知処理を実行する。情報通知処理よって送信される情報には、決定されたピックアップ位置Ｐ２のほか、実現可能なピックアップ位置Ｐ２が見つからない場合には、その旨の情報も含まれる。送信した情報は、利用者端末１０の表示装置１６に表示される。

６．配車サービスの具体的処理
配車システム１００は、利用者端末１０と管理サーバ２０と自動運転車両３０との間で通信ネットワーク１１０を介した各種情報の送受信を行うことにより、利用者２に対する自動運転車両３０の配車サービスを提供する。図６は、配車システムが実行する配車サービスの流れを説明するためのフローチャートである。

配車サービスでは、先ず走行前準備が実行される（ステップＳ１００）。ここでは、管理サーバ２０は、利用者２の利用者端末１０から通信ネットワーク１１０を介して配車リクエストを受信する。配車リクエストには、利用者２の希望する配車希望場所Ｐ１、目的地等が含まれている。管理サーバ２０は、利用者２の周辺の自動運転車両３０の中から、当該利用者２にサービスを提供する車両を選択し、選択した自動運転車両３０に配車リクエストの情報を送る。

配車リクエストの情報を受け取った自動運転車両３０は、通常走行モードによって自律的に走行して配車希望場所Ｐ１に向かう（ステップＳ１０２）。典型的には、通常走行モードでは、制御装置４０は、地図情報とセンサで取得した周囲物体の位置及び速度情報に基づいて、配車希望場所Ｐ１までの目標軌道を生成する。制御装置４０は、生成した目標軌道に自動運転車両３０が追従するように、自動運転車両３０の走行装置３７を制御する。

次に、認識処理によって自動運転車両３０が配車希望場所Ｐ１に接近したかどうかが判定される（ステップＳ１０４）。典型的には、認識処理によって自動運転車両３０が乗降エリア３に進入したかどうかが判定される。この判定は、判定が成立するまで所定の周期で行われる。その間、ステップＳ１０２において、通常走行モードによる自動運転が継続される。自動運転車両３０が配車希望場所Ｐ１に接近した場合、手順は次のステップＳ１０６に進む。

次のステップＳ１０６では、自動運転車両３０の運転モードが通常走行モードから停車準備モードへと切り替えられる。停車準備モードでは、停車準備処理が行われる。停車準備処理については、フローチャートに沿って詳細を後述する。

停車準備処理によってピックアップ位置Ｐ２が決定されると、手順は次のステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、自動運転車両３０の停車制御が行われる。停車制御では、走行装置３７を制御して自動運転車両３０をピックアップ位置Ｐ２に停止させる。

図７は、配車サービスにおける停車準備処理の手順を説明するためのフローチャートである。自動運転車両３０の運転モードが通常運転モードから停車準備モードへと切り替えられると、図７に示す停車準備処理が実行される。停車準備処理では、先ず、撮像指示処理によって利用者２に対する撮像の指示が行われる（ステップＳ１１０）。配車希望場所にいる利用者２は、利用者端末１０の端末カメラ１４を用いて、例えば利用者自身の顔を停車目標として撮像する。利用者端末１０の制御装置１５は、通信ネットワーク１１０を介して自動運転車両３０に端末カメラ画像を送信する端末カメラ画像送信処理を実行する（ステップＳ１１２）。次のステップＳ１１４では、端末カメラ画像受信処理によって端末カメラ画像が受信される。

次のステップＳ１１６では、マッチング処理により、受信した端末カメラ画像と車載カメラ画像との間の合致領域が探索される。次のステップＳ１１８では、マッチング処理により、合致領域が検出されたかどうかが判定される。判定の結果、合致領域が検出されない場合、ステップＳ１１０に戻り、再び撮像指示処理が実行される。

一方、ステップＳ１１８の判定の結果、合致領域が検出された場合、処理は次のステップＳ１２０に進む。ステップＳ１２０では、検出された合致領域が地図上の合致位置座標に変換される。次のステップＳ１２２では、決定処理によって、変換された合致位置座標から近い道路上にピックアップ位置Ｐ２を決定する。次のステップＳ１２４では、ピックアップ位置Ｐ２までの目標経路が生成される。典型的には、制御装置４０は、ＧＰＳ受信機３１で取得した自動運転車両３０の現在位置からピックアップ位置Ｐ２までの目標軌道を生成する。

次のステップＳ１２６では、ピックアップ位置Ｐ２までの目標経路が走行可能な経路かどうかが判定される。典型的には、周辺状況センサ３３や車載カメラ３６から得られる乗降エリア３の周辺状況に基づいて、生成された目標経路が実現可能な経路であるかが判定される。その結果、生成された目標経路が実現できると判定された場合はステップＳ１２８に進み、実現できないと判定された場合にはステップＳ１３０へと進む。

ステップＳ１２８では、情報通知処理によって、利用者２に対してピックアップ位置Ｐ２の情報が通知される。ステップＳ１２８の処理が完了すると、停車準備処理は終了される。

一方、ステップＳ１３０では、情報通知処理によって、利用者２に対してピックアップ位置Ｐ２が見つからない旨の情報が通知される。ステップＳ１３０の処理が完了すると、停車準備処理はステップＳ１１０に戻り、再び撮像指示処理が実行される。

以上説明した停車準備処理によれば、乗降エリア３において端末カメラ画像と車載カメラ画像とのマッチング処理を行うことにより、現状の乗降エリア３の状況が反映された適切なピックアップ位置を決定することが可能となる。

７．変形例
実施の形態１の配車システム１００は、以下のように変形した態様を採用してもよい。

制御装置４０が備える機能の一部は、管理サーバ２０又は利用者端末１０に配置されていてもよい。例えば、制御装置４０の認識処理部４０２、撮像指示部４０４、端末カメラ画像受信部４０６、ピックアップ位置決定部４０８、又は情報送信部４１０は、管理サーバ２０に配置されていてもよい。この場合、管理サーバ２０は、必要な情報を通信ネットワーク１１０を介して取得すればよい。

端末カメラ画像に撮像する停車目標は、利用者自身に限られない。例えば、端末カメラ画像は、ランドマーク等の固定物標を停車目標として含んでいてもよい。また、端末カメラ画像と車載カメラ画像の撮像時期が同時期であれば、停車目標は人、犬、他車両等の移動物標であってもよい。

端末カメラ画像には、停車目標そのものではなく、停車目標である利用者の居る位置を演算するための周辺画像が含まれていてもよい。この場合、撮像指示部４０４は、撮像指示処理において、例えば「カメラをゆっくり動かしながら周辺の画像を撮像してください」との通知を送信する。利用者は撮像指示に従い利用者が居る配車希望場所の周辺環境を撮像する。この端末カメラ画像は、「周辺環境画像」と呼ばれる。ピックアップ位置決定部４０８は、マッチング処理において周辺環境画像と車載カメラ画像との合致領域を探索し、合致領域を合致位置座標に変換する。そして、ピックアップ位置決定部４０８は、決定処理において、合致位置座標に基づいて利用者が居る配車希望場所の位置座標を特定し、特定された配車希望場所に近い停車可能な位置をピックアップ位置に決定する。このような処理によれば、端末カメラ画像に直接的に停車目標が撮像されていなくても、ピックアップ位置を適切に決定することができる。

自動運転車両３０において実行される配車準備モードでは、停車準備処理において合致領域を探索し易くするために好適な自動運転車両３０の車両制御も同時に実行することとしてもよい。このような処理は、例えば制御装置４０の機能ブロックとして自動運転車両３０の速度を制御する速度制御部を更に備えることにより実現することができる。この場合、速度制御部は、配車準備モードにおいて、自動運転車両３０の最大許容速度を通常走行モード時よりも低い所定速度に制御すればよい。ここでの所定速度は、予め決められた速度（例えば１５ｋｍ／ｈ未満）でもよいし、また、周辺状況センサ３３等のセンサ検出可能距離を考慮して、所定速度は、例えばセンサ検出距離に対して所定の減速度で所定時間内に停車できる速度に設定してもよい。

さらに、乗降エリア３内での車両の円滑な移動を担保するために、自動運転車両３０の車線内での走行位置を変化させてもよい。典型的には、自動運転車両３０の制御装置４０は、配車準備モードにおいて、通常走行モード時よりも車線内の左寄りを走行するように目標経路を生成し、自動運転車両３０を走行させる。これにより、自動運転車両３０の後続車両の追い越しが容易になるので、乗降エリア３において円滑な交通を担保することができる。

２ 利用者
３ 乗降エリア
４ 施設
５ 進入路
６ 退出路
１０ 利用者端末
１１ ＧＰＳ受信機
１２ 入力装置
１３ 通信装置
１４ 端末カメラ
１５ 制御装置
１６ 表示装置
２０ 管理サーバ
２２ 記憶装置
３０ 自動運転車両
３１ ＧＰＳ受信機
３２ 地図データベース
３３ 周辺状況センサ
３４ 車両状態センサ
３５ 通信装置
３６ 車載カメラ
３７ 走行装置
４０ 制御装置
４２ プロセッサ
４４ 記憶装置
１００ 配車システム
１１０ 通信ネットワーク
１５１ プロセッサ
１５２ 記憶装置
１５３ 入出力インターフェース
４０２ 認識処理部
４０４ 撮像指示部
４０６ 端末カメラ画像受信部
４０８ ピックアップ位置決定部
４１０ 情報送信部

Claims (8)

1. 配車希望場所に居る利用者が所持する端末カメラ付きの利用者端末と通信ネットワークを介して接続されたドライバレス運転が可能な自動運転車両の制御装置であって、
   前記自動運転車両は、周囲を撮像する車載カメラを備え、
   前記制御装置は、
   前記端末カメラによって前記配車希望場所から撮像された端末カメラ画像を、前記利用者端末から前記通信ネットワークを介して受信する端末カメラ画像受信部と、
   前記車載カメラによって撮像された車載カメラ画像の中から前記端末カメラ画像に合致する画像領域を特定し、前記画像領域の位置座標情報に基づいて停車可能なピックアップ位置を決定するピックアップ位置決定部と、
   前記自動運転車両が前記配車希望場所に接近したことを認識する認識処理部と、
   前記自動運転車両が前記配車希望場所に接近した場合、前記利用者に対して前記端末カメラ画像の撮像を促すための通知を前記利用者端末に送信する撮像指示部と、
   前記ピックアップ位置に関する情報を前記利用者端末に送信する情報送信部と、
   を備えることを特徴とする自動運転車両の制御装置。
2. 前記端末カメラ画像は、前記利用者自身が撮像された利用者画像を含み、
   前記ピックアップ位置決定部は、
   前記車載カメラ画像の中から前記利用者画像に合致する画像領域を前記利用者の居る前記配車希望場所として特定し、
   前記配車希望場所に近い停車可能な位置を前記ピックアップ位置に決定する
   ように構成されることを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両の制御装置。
3. 前記端末カメラ画像は、前記配車希望場所の周辺環境を撮像した周辺環境画像を含み、
   前記ピックアップ位置決定部は、
   前記車載カメラ画像の中から前記周辺環境画像に合致する画像領域を特定し、
   前記画像領域の位置座標情報に基づいて前記利用者の居る前記配車希望場所を特定し、
   前記配車希望場所に近い停車可能な位置を前記ピックアップ位置に決定する
   ように構成されることを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両の制御装置。
4. 前記認識処理部は、前記利用者の乗降が行われる乗降エリアに前記自動運転車両が進入した場合に、前記自動運転車両が前記配車希望場所に接近したことを認識する
   ように構成されることを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の自動運転車両の制御装置。
5. 前記自動運転車両が前記配車希望場所に接近した場合、前記自動運転車両の最大許容速度を、前記配車希望場所に接近する前に比べて下げる速度制御部を更に備えることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の自動運転車両の制御装置。
6. ドライバレス運転が可能な自動運転車両と、配車希望場所に居る利用者が所持する利用者端末と、通信ネットワークを介して前記自動運転車両及び前記利用者端末と通信を行う管理サーバと、から構成される配車システムであって、
   前記利用者端末は、
   端末カメラと、
   前記利用者端末を制御する利用者端末制御装置と、を備え、
   前記利用者端末制御装置は、前記端末カメラによって前記配車希望場所から撮像された端末カメラ画像を前記管理サーバに送信する端末カメラ画像送信処理を実行するようにプログラムされ、
   前記自動運転車両は、
   前記自動運転車両の周囲を撮像する車載カメラと、
   前記自動運転車両を制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記自動運転車両が前記配車希望場所に接近したことを認識する認識処理と、
   前記自動運転車両が前記配車希望場所に接近した場合、前記利用者に対して前記端末カメラ画像の撮像を促すための通知を前記利用者端末に送信する撮像指示処理と、
   前記端末カメラ画像を前記管理サーバから受信する端末カメラ画像受信処理と、
   前記車載カメラによって撮像された車載カメラ画像の中から前記端末カメラ画像に合致する画像領域を特定し、前記画像領域の位置座標情報に基づいて停車可能なピックアップ位置を決定する決定処理と、
   前記決定処理によって決定された前記ピックアップ位置に関する情報を前記利用者端末に送信する情報通知処理と、
   を実行するようにプログラムされていることを特徴とする配車システム。
7. 前記端末カメラ画像は、前記利用者自身が撮像された利用者画像を含み、
   前記制御装置は、前記決定処理において、前記車載カメラ画像の中から前記利用者画像に合致する画像領域を前記利用者の居る前記配車希望場所として特定し、前記配車希望場所に近い停車可能な位置を前記ピックアップ位置に決定する
   ようにプログラムされていることを特徴とする請求項６に記載の配車システム。
8. 配車希望場所に居る利用者が所持する端末カメラ付きの利用者端末と通信ネットワークを介して接続されたドライバレス運転が可能な自動運転車両の配車方法であって、
   前記自動運転車両は、周囲を撮像する車載カメラを備え、
   前記配車方法は、
   前記端末カメラによって前記配車希望場所から撮像された端末カメラ画像を、前記利用者端末から前記通信ネットワークを介して受信するステップと、
   前記車載カメラによって撮像された車載カメラ画像の中から前記端末カメラ画像に合致する画像領域を特定し、前記画像領域の位置座標情報に基づいて停車可能なピックアップ位置を決定するステップと、
   前記自動運転車両が前記配車希望場所に接近したことを認識するステップと、
   前記自動運転車両が前記配車希望場所に接近した場合、前記利用者に対して前記端末カメラ画像の撮像を促すための通知を前記利用者端末に送信するステップと、
   前記ピックアップ位置に関する情報を前記利用者端末に通知するステップと、
   を備えることを特徴とする自動運転車両の配車方法。

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