JP2584167Y2 - 自律交差点制御装置 - Google Patents
自律交差点制御装置Info
- Publication number
- JP2584167Y2 JP2584167Y2 JP4784893U JP4784893U JP2584167Y2 JP 2584167 Y2 JP2584167 Y2 JP 2584167Y2 JP 4784893 U JP4784893 U JP 4784893U JP 4784893 U JP4784893 U JP 4784893U JP 2584167 Y2 JP2584167 Y2 JP 2584167Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- priority
- unmanned
- road
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Description
【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は無人搬送システムにおけ
る自律交差点制御装置に関し、特に、交差点進入の許可
・不許可のための優先順位の変更に関する。
る自律交差点制御装置に関し、特に、交差点進入の許可
・不許可のための優先順位の変更に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送システムでは、無人車どうしが
誘導ラインの合流，分岐，交差等の交差点において衝突
しないように、交差点制御を行う必要がある。従来は、
図５に示すように、交差点エリア１の入口及び出口にセ
ンサやスイッチ等の車両検出器２，３を設けておき、こ
れらの車両検出器２，３からの信号４，５を地上の制御
盤６が受け取ることにより、交差点進入の可否を判断
し、無人車７に進入許可又は不許可の指令８を与える。
誘導ラインの合流，分岐，交差等の交差点において衝突
しないように、交差点制御を行う必要がある。従来は、
図５に示すように、交差点エリア１の入口及び出口にセ
ンサやスイッチ等の車両検出器２，３を設けておき、こ
れらの車両検出器２，３からの信号４，５を地上の制御
盤６が受け取ることにより、交差点進入の可否を判断
し、無人車７に進入許可又は不許可の指令８を与える。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】上述の如く従来は、交
差点制御を地上制御盤６が優先順位も含めて全て管理す
るために複雑な管理シーケンスソフトウェアが必要であ
ること、交差点毎に車両検出器２，３が必要であるこ
と、車両検出器２，３の設置工事が必要であることによ
り、交差点制御の実施に要するコスト及び工数が多大で
ある。
差点制御を地上制御盤６が優先順位も含めて全て管理す
るために複雑な管理シーケンスソフトウェアが必要であ
ること、交差点毎に車両検出器２，３が必要であるこ
と、車両検出器２，３の設置工事が必要であることによ
り、交差点制御の実施に要するコスト及び工数が多大で
ある。
【０００４】そこで本考案は、地上制御盤が不要な、無
人車が優先順位の判別及び変更も含めて自律的に交差点
制御を行うことができる装置を提供することを目的とす
る。
人車が優先順位の判別及び変更も含めて自律的に交差点
制御を行うことができる装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本考
案の自律交差点制御装置は、無人車毎にそれぞれ設けら
れた、交差点エリアに進入する際に受信モードと送信モ
ードを交互にとる無線機と、この無線機が受信モードに
おいて他車からの送信信号を受信した時に自車を停止さ
せ、他車からの送信信号を受信しない時は自車を進行さ
せる制御装置と、走行路が優先路か否かを検出する優先
路検出器とからなり、送信モードの期間と受信モードの
期間の比率が無人車毎に優先順位に応じた異なる値に設
定されていること、並びに、前記優先路検出器により走
行路が優先路であると検出されたときは送信モードの期
間と受信モードの期間の比率を自車及び他車よりも高い
優先順位に変更する比率変更器を前記無線機が具備する
ことを特徴とするものである。
案の自律交差点制御装置は、無人車毎にそれぞれ設けら
れた、交差点エリアに進入する際に受信モードと送信モ
ードを交互にとる無線機と、この無線機が受信モードに
おいて他車からの送信信号を受信した時に自車を停止さ
せ、他車からの送信信号を受信しない時は自車を進行さ
せる制御装置と、走行路が優先路か否かを検出する優先
路検出器とからなり、送信モードの期間と受信モードの
期間の比率が無人車毎に優先順位に応じた異なる値に設
定されていること、並びに、前記優先路検出器により走
行路が優先路であると検出されたときは送信モードの期
間と受信モードの期間の比率を自車及び他車よりも高い
優先順位に変更する比率変更器を前記無線機が具備する
ことを特徴とするものである。
【０００６】
【作用】無人車が交差点エリアに進入すると、無線機が
送信モードと受信モードを交互にとる。送信モードで
は、無線信号を送信することにより、自車が交差点エリ
アに存在することを他車に知らせる。受信モードでは、
交差点エリアに他車が存在するか否かを確認するため、
他車からの無線信号の受信を待機する。受信モード時に
他車から無線信号を受信した場合は、交差点エリア内に
他車が存在すると制御装置が判断して、自車を停止させ
る。他車からの無線信号を受信しない場合は、交差点エ
リア内に他車が存在しないと判断して、自車を進行させ
る。即ち、無人車毎に搭載した無線機により無人車どう
しで交差点エリア内に存在するか否かを照会し、その結
果により進入許可か否かを無人車自身が判断して動作す
る。
送信モードと受信モードを交互にとる。送信モードで
は、無線信号を送信することにより、自車が交差点エリ
アに存在することを他車に知らせる。受信モードでは、
交差点エリアに他車が存在するか否かを確認するため、
他車からの無線信号の受信を待機する。受信モード時に
他車から無線信号を受信した場合は、交差点エリア内に
他車が存在すると制御装置が判断して、自車を停止させ
る。他車からの無線信号を受信しない場合は、交差点エ
リア内に他車が存在しないと判断して、自車を進行させ
る。即ち、無人車毎に搭載した無線機により無人車どう
しで交差点エリア内に存在するか否かを照会し、その結
果により進入許可か否かを無人車自身が判断して動作す
る。
【０００７】更に、本考案の構成では、送信モードの期
間と受信モードの期間の比率が無人車の優先順位に応じ
て異なるから、複数の無人車が交差点エリアに進入して
全く同時に交差点制御を開始しても、優先順位の低い無
人車の無線機の方が優先順位の高い無人車よりも先に他
車からの無線信号を受信する。従って、複数の無人車が
交差点エリアに進入して全く同時に交差点制御を開始し
ても、優先順位の高い無人車のみが進行し、優先順位の
低い無人車は停止することになり、衝突は生じない。
間と受信モードの期間の比率が無人車の優先順位に応じ
て異なるから、複数の無人車が交差点エリアに進入して
全く同時に交差点制御を開始しても、優先順位の低い無
人車の無線機の方が優先順位の高い無人車よりも先に他
車からの無線信号を受信する。従って、複数の無人車が
交差点エリアに進入して全く同時に交差点制御を開始し
ても、優先順位の高い無人車のみが進行し、優先順位の
低い無人車は停止することになり、衝突は生じない。
【０００８】ところで、優先順位が無人車毎に固定して
いると、図４に例示するような本線（稼働率が高く、無
人車が多く通る走行路）１４と支線（移動率が低く、工
程のサイクルタイムに影響を大きく及ぼすことがない走
行路）１５，１６とが合流している場合など、交差点進
入路が３本以上あると、仮に本線１４上を走行していて
も優先順位の低い無人車であればこれが一番最後まで停
止することになり、無人搬送システムに大きく影響を及
ぼすことがある。図４では、５台の無人車７のうち、＃
１の無人車の優先順位が高く、以下＃２，＃３，＃４，
＃５の順で優先順位が低くなる場合を示し、本線１４上
の＃４，＃５の無人車は支線１５，１６上の＃２，＃３
の無人車が交差点エリアを抜け出るまで発車できず停止
し続けるため、本線１４に渋滞が生じる。
いると、図４に例示するような本線（稼働率が高く、無
人車が多く通る走行路）１４と支線（移動率が低く、工
程のサイクルタイムに影響を大きく及ぼすことがない走
行路）１５，１６とが合流している場合など、交差点進
入路が３本以上あると、仮に本線１４上を走行していて
も優先順位の低い無人車であればこれが一番最後まで停
止することになり、無人搬送システムに大きく影響を及
ぼすことがある。図４では、５台の無人車７のうち、＃
１の無人車の優先順位が高く、以下＃２，＃３，＃４，
＃５の順で優先順位が低くなる場合を示し、本線１４上
の＃４，＃５の無人車は支線１５，１６上の＃２，＃３
の無人車が交差点エリアを抜け出るまで発車できず停止
し続けるため、本線１４に渋滞が生じる。
【０００９】これに対し本考案の構成では、本線など自
車が走行中の走行路が優先路であると検出した場合は、
図３（ａ）に示すように、自車及び他車よりも高い優先
順位に相当する値に送信データの期間と受信データの期
間の比率を自動的且つ強制的に変更する。この結果、優
先路では仮に一度は無人車が待機したとしても、いつま
でも待機し続けることなく発車するので、無人搬送シス
テムのスムーズな運行が可能となる。
車が走行中の走行路が優先路であると検出した場合は、
図３（ａ）に示すように、自車及び他車よりも高い優先
順位に相当する値に送信データの期間と受信データの期
間の比率を自動的且つ強制的に変更する。この結果、優
先路では仮に一度は無人車が待機したとしても、いつま
でも待機し続けることなく発車するので、無人搬送シス
テムのスムーズな運行が可能となる。
【００１０】
【実施例】以下、本考案の一実施例に係る自律交差点制
御装置を図面を参照して説明する。図１は本考案の自律
交差点制御装置を備えた無人搬送システムを示す。図１
において、各無人車７Ａ，７Ｂにはそれぞれ、無人機９
と、制御装置１０と、優先路検出器１１からなる自律交
差点制御装置１２Ａ，１２Ｂが備えられている。各無線
機９には比率変更器９Ａがあり、図３に示すように、自
車７Ａ，７Ｂの通常の優先順位に応じた値に設定した送
信モードと受信モードの比率と（図３の（ａ），（ｂ）
参照）、無人搬送システム内で自車及び他車よりも高い
優先順位に相当する値に設定した送信モードと受信モー
ドの比率（図３の（ｃ）参照）とをテーブルとして持っ
ており、優先路検出器１１が優先路を検出しない場合は
低い方の比率を選択し、優先路を検出した場合は高い方
の比率を選択する。なお、優先順位の高い無人車ほど送
信モードの比率が高く、本実施例では図３（ａ），
（ｂ）に示すように、通常は２つの無人車７Ａ，７Ｂの
うち、一方の無人車７Ａの方が他方の無人車７Ｂよりも
優先順位が低いものとしてある。
御装置を図面を参照して説明する。図１は本考案の自律
交差点制御装置を備えた無人搬送システムを示す。図１
において、各無人車７Ａ，７Ｂにはそれぞれ、無人機９
と、制御装置１０と、優先路検出器１１からなる自律交
差点制御装置１２Ａ，１２Ｂが備えられている。各無線
機９には比率変更器９Ａがあり、図３に示すように、自
車７Ａ，７Ｂの通常の優先順位に応じた値に設定した送
信モードと受信モードの比率と（図３の（ａ），（ｂ）
参照）、無人搬送システム内で自車及び他車よりも高い
優先順位に相当する値に設定した送信モードと受信モー
ドの比率（図３の（ｃ）参照）とをテーブルとして持っ
ており、優先路検出器１１が優先路を検出しない場合は
低い方の比率を選択し、優先路を検出した場合は高い方
の比率を選択する。なお、優先順位の高い無人車ほど送
信モードの比率が高く、本実施例では図３（ａ），
（ｂ）に示すように、通常は２つの無人車７Ａ，７Ｂの
うち、一方の無人車７Ａの方が他方の無人車７Ｂよりも
優先順位が低いものとしてある。
【００１１】優先路検出器１１は外部より情報をもらっ
て走行路が優先路であるか否かを検出できるものであれ
ば良く、本実施例では図１に示すように、本線１４上に
コマンドプレートとしての磁石，鉄板等のマークプレー
ト１３を設置し、このマークプレート１３を検出した場
合に本線１４が優先路であると判定するものとしてい
る。
て走行路が優先路であるか否かを検出できるものであれ
ば良く、本実施例では図１に示すように、本線１４上に
コマンドプレートとしての磁石，鉄板等のマークプレー
ト１３を設置し、このマークプレート１３を検出した場
合に本線１４が優先路であると判定するものとしてい
る。
【００１２】図２に、動作のフローを示す。無線機９
は、それを搭載した無人車例えば７Ａが優先路である本
線１４に沿って走行して交差点エリア１に進入すると、
これと同時に交差点制御を開始し、図３（ａ）に示すよ
うに自車７Ａ固有の比率で送信モードと受信モードを交
互にとる。送信モードでは所定の無線信号（電波）１９
を送信し、受信モードでは他車例えば７Ｂからの所定の
無線信号（電波）２０を受信できるように受信待機す
る。無線機９が他車７Ｂからの無線信号２０を受信しな
い時は、制御装置１０は交差点エリア１内に他車が存在
しないと判断して自車７Ａを送信モードのまま交差点エ
リア１内に進行させ且つ脱出させ、交差点エリア１を脱
出後したら無線機９は送信を停止する（図２のステップ
Ｓ１〜Ｓ３）。無線機９が他車７Ｂからの無線信号２０
を図３（ａ）中の斜線部２１の如く受信した場合は、制
御装置１０は交差点エリア１内に他車が存在すると判断
して自車７Ａを停止させる（図２のステップＳ４）。こ
の場合、優先路検出器１１の検出結果により自車７Ａの
走行路が優先路ではない、即ち支線１５又は１６である
ならば、比率変更器９Ａは送信モードと受信モードの比
率は自車７Ａ固有のままとする（ステップＳ５からＳ
１）。優先路検出器１１の検出結果により自車７Ａの走
行路が優先路である、即ち本線１４であるならば、比率
変更器９Ａは送信モードと受信モードの比率を自車７Ａ
固有の値から、図３（ｃ）に例示したような自車及び他
車よりも高い値に自動的且つ強制的に変更する（ステッ
プＳ４，Ｓ５）。この結果、仮に自車７Ａよりも固有の
優先順位の高い他車７Ｂが支線１６上を交差点エリア１
内に進入しようとしても、図３（ｂ）中の斜線部２２の
如く、他車７Ｂの方が先に自車７Ａの無線信号１９を受
信して停止することになり、自車７Ａが先に送信モード
のまま交差点エリア１内に進行し且つ脱出することがで
きる。なお、交差点エリア１を脱出したら無線機９は送
信を停止する。また、比率変更器９Ａは送信モードと受
信モードの比率を自車７Ａ固有の値に戻す。以上の動作
は、無人車７Ｂについても同様である。
は、それを搭載した無人車例えば７Ａが優先路である本
線１４に沿って走行して交差点エリア１に進入すると、
これと同時に交差点制御を開始し、図３（ａ）に示すよ
うに自車７Ａ固有の比率で送信モードと受信モードを交
互にとる。送信モードでは所定の無線信号（電波）１９
を送信し、受信モードでは他車例えば７Ｂからの所定の
無線信号（電波）２０を受信できるように受信待機す
る。無線機９が他車７Ｂからの無線信号２０を受信しな
い時は、制御装置１０は交差点エリア１内に他車が存在
しないと判断して自車７Ａを送信モードのまま交差点エ
リア１内に進行させ且つ脱出させ、交差点エリア１を脱
出後したら無線機９は送信を停止する（図２のステップ
Ｓ１〜Ｓ３）。無線機９が他車７Ｂからの無線信号２０
を図３（ａ）中の斜線部２１の如く受信した場合は、制
御装置１０は交差点エリア１内に他車が存在すると判断
して自車７Ａを停止させる（図２のステップＳ４）。こ
の場合、優先路検出器１１の検出結果により自車７Ａの
走行路が優先路ではない、即ち支線１５又は１６である
ならば、比率変更器９Ａは送信モードと受信モードの比
率は自車７Ａ固有のままとする（ステップＳ５からＳ
１）。優先路検出器１１の検出結果により自車７Ａの走
行路が優先路である、即ち本線１４であるならば、比率
変更器９Ａは送信モードと受信モードの比率を自車７Ａ
固有の値から、図３（ｃ）に例示したような自車及び他
車よりも高い値に自動的且つ強制的に変更する（ステッ
プＳ４，Ｓ５）。この結果、仮に自車７Ａよりも固有の
優先順位の高い他車７Ｂが支線１６上を交差点エリア１
内に進入しようとしても、図３（ｂ）中の斜線部２２の
如く、他車７Ｂの方が先に自車７Ａの無線信号１９を受
信して停止することになり、自車７Ａが先に送信モード
のまま交差点エリア１内に進行し且つ脱出することがで
きる。なお、交差点エリア１を脱出したら無線機９は送
信を停止する。また、比率変更器９Ａは送信モードと受
信モードの比率を自車７Ａ固有の値に戻す。以上の動作
は、無人車７Ｂについても同様である。
【００１３】無人車７Ａ，７Ｂが交差点エリア１に進入
したか否か、あるいは交差点エリア１を脱出したか否か
の判断手段としては、例えば、交差点エリア１の入口や
出口に設置したコマンドプレートとしての磁石，鉄板等
のマーク１７をマーク検出器１８で検出することにより
行うことができる。
したか否か、あるいは交差点エリア１を脱出したか否か
の判断手段としては、例えば、交差点エリア１の入口や
出口に設置したコマンドプレートとしての磁石，鉄板等
のマーク１７をマーク検出器１８で検出することにより
行うことができる。
【００１４】
【考案の効果】以上説明したように、本考案によれば無
線機の送信モードと受信モードの比率を無人車の優先順
位に応じて異ならせ且つ優先路を走行の場合は優先順位
を高くして、無線通信により自車が交差点エリアに存在
することを他車に知らせ、また他車が交差点エリアに存
在するか否かを確認することにより、無人車自身が自車
の優先順位と走行路の優先順位に応じて進入許可か否か
を判断することができる。これにより、従来の交差点制
御の地上制御盤、その管理シーケンスソフトウェア、車
両検出器及びこれら地上側機器の設置工事が不要になる
と共に、無人搬送システムのスムーズな運行が可能にな
る。
線機の送信モードと受信モードの比率を無人車の優先順
位に応じて異ならせ且つ優先路を走行の場合は優先順位
を高くして、無線通信により自車が交差点エリアに存在
することを他車に知らせ、また他車が交差点エリアに存
在するか否かを確認することにより、無人車自身が自車
の優先順位と走行路の優先順位に応じて進入許可か否か
を判断することができる。これにより、従来の交差点制
御の地上制御盤、その管理シーケンスソフトウェア、車
両検出器及びこれら地上側機器の設置工事が不要になる
と共に、無人搬送システムのスムーズな運行が可能にな
る。
【図１】本考案の一実施例を示す図。
【図２】動作のフローを示す図。
【図３】送信モードと受信モードの比率の例を示す図。
【図４】渋滞が生じる例を示す図。
【図５】従来例を示す図。
１ 交差点エリア ７Ａ，７Ｂ 無人車 ９ 無線機 ９Ａ 比率変更器 １０ 制御装置 １１ 優先路検出器 １２Ａ，１２Ｂ 自律交差点制御装置 １３ マークプレート
Claims (1)
- 【請求項１】 無人車毎にそれぞれ設けられた、交差点
エリアに進入する際に受信モードと送信モードを交互に
とる無線機と、この無線機が受信モードにおいて他車か
らの送信信号を受信した時に自車を停止させ、他車から
の送信信号を受信しない時は自車を進行させる制御装置
と、走行路が優先路か否かを検出する優先路検出器とか
らなり、送信モードの期間と受信モードの期間の比率が
無人車毎に優先順位に応じた異なる値に設定されている
こと、並びに、前記優先路検出器により走行路が優先路
であると検出されたときは送信モードの期間と受信モー
ドの期間の比率を自車及び他車よりも高い優先順位に変
更する比率変更器を前記無線機が具備することを特徴と
する自律交差点制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4784893U JP2584167Y2 (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | 自律交差点制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4784893U JP2584167Y2 (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | 自律交差点制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0716205U JPH0716205U (ja) | 1995-03-17 |
| JP2584167Y2 true JP2584167Y2 (ja) | 1998-10-30 |
Family
ID=12786791
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4784893U Expired - Lifetime JP2584167Y2 (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | 自律交差点制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2584167Y2 (ja) |
-
1993
- 1993-09-02 JP JP4784893U patent/JP2584167Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0716205U (ja) | 1995-03-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980721 |
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