JP3123312B2 - 無人搬送車の自律交差点制御方法 - Google Patents
無人搬送車の自律交差点制御方法Info
- Publication number
- JP3123312B2 JP3123312B2 JP05224139A JP22413993A JP3123312B2 JP 3123312 B2 JP3123312 B2 JP 3123312B2 JP 05224139 A JP05224139 A JP 05224139A JP 22413993 A JP22413993 A JP 22413993A JP 3123312 B2 JP3123312 B2 JP 3123312B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- intersection
- frequency
- vehicle
- priority
- unmanned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000008033 biological extinction Effects 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車（以下、無人
車という。）の自律交差点制御方法に関し、或る特定の
無人車が交差点で長時間待機することがないようにした
ものである。
車という。）の自律交差点制御方法に関し、或る特定の
無人車が交差点で長時間待機することがないようにした
ものである。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送システムでは、図４に示すよう
に無人車７どうしが誘導ラインの合流，分岐，交差等の
交差点エリア１において衝突しないように、交差点制御
を行う必要がある。従来は、図５に示すように、交差点
エリア１の入口及び出口にセンサやスイッチ等の車両検
出器２，３を設けておき、これらの車両検出器２，３か
らの信号４，５を地上の制御盤６が受け取ることによ
り、交差点進入の可否を優先順位を含めて判断し、無人
車７に進入許可又は不許可の指令８を与える。
に無人車７どうしが誘導ラインの合流，分岐，交差等の
交差点エリア１において衝突しないように、交差点制御
を行う必要がある。従来は、図５に示すように、交差点
エリア１の入口及び出口にセンサやスイッチ等の車両検
出器２，３を設けておき、これらの車両検出器２，３か
らの信号４，５を地上の制御盤６が受け取ることによ
り、交差点進入の可否を優先順位を含めて判断し、無人
車７に進入許可又は不許可の指令８を与える。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述の如く従来は、交
差点制御を地上制御盤６が優先順位を含めて全て管理す
るために複雑な管理シーケンスソフトウェアが必要であ
ること、交差点毎に車両検出器２，３が必要であるこ
と、車両検出器２，３の設置工事が必要であることによ
り、交差点制御の実施に要するコスト及び工数が多大で
ある。また、無人車間で優先順位を単に固定して設定し
ておくと、図６に示すように、或る交差点エリア１の入
口それぞれで複数の無人車７Ａ，７Ｂが待機状態になっ
ている場合、先行の無人車７Ｃが通過して交差点に進入
可能になった時点では初めに進入できるのは優先順位の
高い方の無人車７Ｂであるため、交差点入口に最初に到
着していたにもかかわらず優先順位の低い方の無人車７
Ａは進入できず、長時間待機せねばならないことがあ
る。その結果、搬送先での待ち時間が長くなってしま
う。
差点制御を地上制御盤６が優先順位を含めて全て管理す
るために複雑な管理シーケンスソフトウェアが必要であ
ること、交差点毎に車両検出器２，３が必要であるこ
と、車両検出器２，３の設置工事が必要であることによ
り、交差点制御の実施に要するコスト及び工数が多大で
ある。また、無人車間で優先順位を単に固定して設定し
ておくと、図６に示すように、或る交差点エリア１の入
口それぞれで複数の無人車７Ａ，７Ｂが待機状態になっ
ている場合、先行の無人車７Ｃが通過して交差点に進入
可能になった時点では初めに進入できるのは優先順位の
高い方の無人車７Ｂであるため、交差点入口に最初に到
着していたにもかかわらず優先順位の低い方の無人車７
Ａは進入できず、長時間待機せねばならないことがあ
る。その結果、搬送先での待ち時間が長くなってしま
う。
【０００４】そこで本発明は、地上制御盤が不要で、し
かも或る特定の無人車が交差点で長時間待機することが
ないように、無人車が自律的に交差点制御を行うことが
できる方法を提供することを目的とする。
かも或る特定の無人車が交差点で長時間待機することが
ないように、無人車が自律的に交差点制御を行うことが
できる方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の自律交差点制御方法は、無人搬送システムの各無人
車に送信と受信を同時に行うことができ、且つ独立して
周波数の設定ができる無線通信装置を搭載すること、各
交差点にその交差点の入口の数と同じ数で且つ互いに異
なる周波数を割り当てること、割り当てた周波数に交差
点別に優先順位を設定すること、無人車が交差点の入口
に到着した時点で無線通信装置により、他車からの送信
周波数を受信し、送信されて来ない周波数のうち最も優
先順位の高い周波数を送信しながらそれよりも１つ高い
優先順位の周波数の受信が跡絶えるのを待ち、この受信
が跡絶えた時点で自車の送信周波数を優先順位が１つ高
い周波数に切り換えること、自車が一番高い優先順位の
周波数を送信した時点で交差点に進入し、交差点を出た
時に送信を停止することを特徴とするものである。
明の自律交差点制御方法は、無人搬送システムの各無人
車に送信と受信を同時に行うことができ、且つ独立して
周波数の設定ができる無線通信装置を搭載すること、各
交差点にその交差点の入口の数と同じ数で且つ互いに異
なる周波数を割り当てること、割り当てた周波数に交差
点別に優先順位を設定すること、無人車が交差点の入口
に到着した時点で無線通信装置により、他車からの送信
周波数を受信し、送信されて来ない周波数のうち最も優
先順位の高い周波数を送信しながらそれよりも１つ高い
優先順位の周波数の受信が跡絶えるのを待ち、この受信
が跡絶えた時点で自車の送信周波数を優先順位が１つ高
い周波数に切り換えること、自車が一番高い優先順位の
周波数を送信した時点で交差点に進入し、交差点を出た
時に送信を停止することを特徴とするものである。
【０００６】
【作用】無人車が或る交差点の入口に到着すると、その
交差点に割り当てられている周波数を受信して、他車か
ら送信されて来ない周波数を探し、そのうちで最も優先
順位の高い周波数を送信する。送信周波数により無人車
の優先順位が判かる。この送信をしながら１つ高い優先
順位の周波数の受信が跡絶えるまで待機し、跡絶えたら
自車の優先順位が１つ高くなったと判断して、自車の送
信周波数を１つ高い優先順位の周波数に切り換える。周
波数の割り当て数が３以上の場合は、もう１つ高い優先
順位の周波数の受信が跡絶えるまで待機し、以上の送信
切換えを繰り返えす。自車の送信周波数がその交差点で
１番高い優先順位の周波数になった時は、自車の優先順
位が１番高いので、その周波数を送信しながら交差点に
進入し、交差点を出たら送信を停止する。以上により、
待機中の無人車の優先順位が次第に高くなり、従って、
或る特定の無人車が交差点で長時間待機することなく、
無人車自身が交差点制御を行うことができる。
交差点に割り当てられている周波数を受信して、他車か
ら送信されて来ない周波数を探し、そのうちで最も優先
順位の高い周波数を送信する。送信周波数により無人車
の優先順位が判かる。この送信をしながら１つ高い優先
順位の周波数の受信が跡絶えるまで待機し、跡絶えたら
自車の優先順位が１つ高くなったと判断して、自車の送
信周波数を１つ高い優先順位の周波数に切り換える。周
波数の割り当て数が３以上の場合は、もう１つ高い優先
順位の周波数の受信が跡絶えるまで待機し、以上の送信
切換えを繰り返えす。自車の送信周波数がその交差点で
１番高い優先順位の周波数になった時は、自車の優先順
位が１番高いので、その周波数を送信しながら交差点に
進入し、交差点を出たら送信を停止する。以上により、
待機中の無人車の優先順位が次第に高くなり、従って、
或る特定の無人車が交差点で長時間待機することなく、
無人車自身が交差点制御を行うことができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例に係る自律交差点制
御方法を図面を参照して説明する。図１は本発明の自律
交差点制御方法を適用した無人搬送システムを示す。図
１において、各無人車７Ａ，７Ｂにはそれぞれ、無線通
信装置（以下、無線機という。）９と制御装置１０とか
らなる自律交差点制御装置１１Ａ，１１Ｂが備えられて
いる。なお図１中の符号で、１は交差点エリア、９Ａは
優先順位設定器、１２は走行路、１３は無人車７Ａの送
信信号、１４は無人車７Ｂの送信信号、１５はマーク、
１６はマーク検出器を示す。
御方法を図面を参照して説明する。図１は本発明の自律
交差点制御方法を適用した無人搬送システムを示す。図
１において、各無人車７Ａ，７Ｂにはそれぞれ、無線通
信装置（以下、無線機という。）９と制御装置１０とか
らなる自律交差点制御装置１１Ａ，１１Ｂが備えられて
いる。なお図１中の符号で、１は交差点エリア、９Ａは
優先順位設定器、１２は走行路、１３は無人車７Ａの送
信信号、１４は無人車７Ｂの送信信号、１５はマーク、
１６はマーク検出器を示す。
【０００８】図２は走行ルート及び周波数割り当ての例
を示す。図２に例示した走行ルートには２つの交差点エ
リア１−１と１−２が存在し、一方の交差点エリア１−
１にはＮ＝２、即ち２つの入口があり、他方の交差点エ
リア１−２にはＮ＝３、即ち３つの入口がある。そこ
で、図２の例では、一方の交差点エリア１−１には第
１，第２と２つの周波数ａHz，ｂHzが割り当てられてお
り、第１周波数ａHzの方が第２周波数ｂHzよりも優先順
位が高い。また、他方の交差点エリア１−２には第１，
第２，第３と３つ周波数ｃHz，ｄHz，ｅHzが割り当てら
れており、第１周波数ｃHzの方が第２周波数ｄHzより
も、また第２周波数ｄHzの方が第３周波数ｅHzよりもそ
れぞれ優先順位が高い。なお、各周波数ａHz〜ｅHzは全
て互いに異なっている。
を示す。図２に例示した走行ルートには２つの交差点エ
リア１−１と１−２が存在し、一方の交差点エリア１−
１にはＮ＝２、即ち２つの入口があり、他方の交差点エ
リア１−２にはＮ＝３、即ち３つの入口がある。そこ
で、図２の例では、一方の交差点エリア１−１には第
１，第２と２つの周波数ａHz，ｂHzが割り当てられてお
り、第１周波数ａHzの方が第２周波数ｂHzよりも優先順
位が高い。また、他方の交差点エリア１−２には第１，
第２，第３と３つ周波数ｃHz，ｄHz，ｅHzが割り当てら
れており、第１周波数ｃHzの方が第２周波数ｄHzより
も、また第２周波数ｄHzの方が第３周波数ｅHzよりもそ
れぞれ優先順位が高い。なお、各周波数ａHz〜ｅHzは全
て互いに異なっている。
【０００９】無線機９は送信と受信を同時に行うことが
でき、且つ全交差点エリア１−１，１−２に割り当てら
れた周波数ａHz〜ｅHzの設定を独立して行うことができ
るものである。無線機９はそれを搭載した無人車が或る
交差点エリアの入口に到着すると、その交差点に割り当
てられた周波数を受信して、他車から送信されて来ない
周波数を探し、そのうちで最も優先順位の高い周波数を
送信しながら、それよりも１つ高い優先順位の周波数が
跡絶えるのを監視し、これが跡絶えたら自車の送信周波
数を今までよりも１つ高い優先順位の周波数に切り換え
る。無線機９は送信周波数がその交差点で１番高い周波
数に切り換わるまで、上記動作を繰り返えす。制御装置
１０は自車の無線機９がその交差点に割り当てられた周
波数のうち１番高い優先順位のものを送信するまで自車
を停止即ち待機させ、１番高い優先順位の周波数の送信
と同時に自車を交差点エリアに進入させ、脱出させる。
無線機９は自車が交差点を進行中は１番高い優先順位の
周波数を継続的に送信し、交差点を脱出した時点で送信
を停止する。
でき、且つ全交差点エリア１−１，１−２に割り当てら
れた周波数ａHz〜ｅHzの設定を独立して行うことができ
るものである。無線機９はそれを搭載した無人車が或る
交差点エリアの入口に到着すると、その交差点に割り当
てられた周波数を受信して、他車から送信されて来ない
周波数を探し、そのうちで最も優先順位の高い周波数を
送信しながら、それよりも１つ高い優先順位の周波数が
跡絶えるのを監視し、これが跡絶えたら自車の送信周波
数を今までよりも１つ高い優先順位の周波数に切り換え
る。無線機９は送信周波数がその交差点で１番高い周波
数に切り換わるまで、上記動作を繰り返えす。制御装置
１０は自車の無線機９がその交差点に割り当てられた周
波数のうち１番高い優先順位のものを送信するまで自車
を停止即ち待機させ、１番高い優先順位の周波数の送信
と同時に自車を交差点エリアに進入させ、脱出させる。
無線機９は自車が交差点を進行中は１番高い優先順位の
周波数を継続的に送信し、交差点を脱出した時点で送信
を停止する。
【００１０】無人車が交差点入口に到着したか否かの判
断、それがどの交差点であるかの識別、更には無人車が
交差点を脱出したか否かの判断としては、どのような手
段によっても良いが、例えば図１に示すように交差点エ
リア１の入口や出口等に設置したコマンドプレートとし
ての磁石，鉄板等のマーク１５をマーク検出器１６で検
出し、検出したマーク１５のスタート地点からの総数を
計数することにより、達成することができる。
断、それがどの交差点であるかの識別、更には無人車が
交差点を脱出したか否かの判断としては、どのような手
段によっても良いが、例えば図１に示すように交差点エ
リア１の入口や出口等に設置したコマンドプレートとし
ての磁石，鉄板等のマーク１５をマーク検出器１６で検
出し、検出したマーク１５のスタート地点からの総数を
計数することにより、達成することができる。
【００１１】図３により具体的な制御例を説明する。ま
ず、ステップＳ１〜Ｓ５に示すように、無人車が交差点
エリアに到着すると、その交差点に割り当てられた周波
数のうち、１番優先順位の高い周波数が他車から送信さ
れているか否か判断し、送信されていなければその周波
数を送信しながら交差点を進行し、そこを出た時点で送
信を停止する。ステップＳ２にて１番優先順位の高い周
波数が他車から送信されていることを確認した場合は、
ステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８に示すように１つ優先順位の
低い周波数が他車から送信されているか否かを判断し、
この繰り返しにより、送信されて来ない周波数のうち最
も優先順位の高い周波数を探す。次に、ステップＳ９〜
Ｓ１２に示すように、先に探した周波数を送信しなが
ら、それより優先順位の１つ高い他車からの周波数が跡
絶えたか否かを判断し、跡絶えたら自車の送信周波数を
今までよりも１つ高い周波数に切り換える。この切り換
え処理を、自車が１番高い優先順位の周波数を送信する
まで繰り返えす。１番高い優先順位の周波数になった
ら、ステップＳ３〜Ｓ５のように、これを送信しながら
発進して交差点を進行し、そこを出た時点で送信を停止
する。
ず、ステップＳ１〜Ｓ５に示すように、無人車が交差点
エリアに到着すると、その交差点に割り当てられた周波
数のうち、１番優先順位の高い周波数が他車から送信さ
れているか否か判断し、送信されていなければその周波
数を送信しながら交差点を進行し、そこを出た時点で送
信を停止する。ステップＳ２にて１番優先順位の高い周
波数が他車から送信されていることを確認した場合は、
ステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８に示すように１つ優先順位の
低い周波数が他車から送信されているか否かを判断し、
この繰り返しにより、送信されて来ない周波数のうち最
も優先順位の高い周波数を探す。次に、ステップＳ９〜
Ｓ１２に示すように、先に探した周波数を送信しなが
ら、それより優先順位の１つ高い他車からの周波数が跡
絶えたか否かを判断し、跡絶えたら自車の送信周波数を
今までよりも１つ高い周波数に切り換える。この切り換
え処理を、自車が１番高い優先順位の周波数を送信する
まで繰り返えす。１番高い優先順位の周波数になった
ら、ステップＳ３〜Ｓ５のように、これを送信しながら
発進して交差点を進行し、そこを出た時点で送信を停止
する。
【００１２】ところで、稀ではあるが複数の無人車が或
る交差点の入口それぞれに同時に到着した場合の対策と
して、図１に示すように各無線機９に優先順位設定器９
Ａを設け、これにより予め無人車間の優先順位を設定し
ておき、他車から何の周波数も受信することがない時は
優先順位の高い無人車から順に、１番高い優先順位の周
波数、１つ低い優先順位の周波数、もう１つ低い優先順
位の周波数という如く、優先順位に応じた周波数を送信
する。これにより、同時到着の場合の衝突を防止でき
る。
る交差点の入口それぞれに同時に到着した場合の対策と
して、図１に示すように各無線機９に優先順位設定器９
Ａを設け、これにより予め無人車間の優先順位を設定し
ておき、他車から何の周波数も受信することがない時は
優先順位の高い無人車から順に、１番高い優先順位の周
波数、１つ低い優先順位の周波数、もう１つ低い優先順
位の周波数という如く、優先順位に応じた周波数を送信
する。これにより、同時到着の場合の衝突を防止でき
る。
【００１３】
【発明の効果】本発明によれば、無人車が或る交差点の
入口に到着すると、その交差点に割り当てられた周波数
を受信し、他車から送信されて来ない周波数のうち最も
優先順位の高い周波数を送信しながら、これより１つ高
い優先順位の周波数が跡絶えるまで待機し、これが跡絶
えたら自車の送信周波数を優先順位が１つ高い周波数に
切り換え、これにより１番優先順位の高い周波数を送信
した時点で交差点に進入し、そこを出た時点で送信を停
止するという自律交差点制御を行う。従って、従来の交
差点制御の地上制御盤、その管理シーケンスソフトウェ
ア、車両検出器、これら地上側機器の設置工事が不要と
なる。また、無人車が待機している間に優先順位が順次
高くなることから、交差点の入口で複数の無人車が待機
状態になってる場合でもその交差点が進入可能になった
時点で１番早くから待機していた無人車か最初に進入す
ることができ、或る特定の無人車が交差点で長時間待機
することがない。
入口に到着すると、その交差点に割り当てられた周波数
を受信し、他車から送信されて来ない周波数のうち最も
優先順位の高い周波数を送信しながら、これより１つ高
い優先順位の周波数が跡絶えるまで待機し、これが跡絶
えたら自車の送信周波数を優先順位が１つ高い周波数に
切り換え、これにより１番優先順位の高い周波数を送信
した時点で交差点に進入し、そこを出た時点で送信を停
止するという自律交差点制御を行う。従って、従来の交
差点制御の地上制御盤、その管理シーケンスソフトウェ
ア、車両検出器、これら地上側機器の設置工事が不要と
なる。また、無人車が待機している間に優先順位が順次
高くなることから、交差点の入口で複数の無人車が待機
状態になってる場合でもその交差点が進入可能になった
時点で１番早くから待機していた無人車か最初に進入す
ることができ、或る特定の無人車が交差点で長時間待機
することがない。
【図１】本発明を適用した無人搬送システムを示す図。
【図２】走行レイアウト及び交差点での周波数割り当て
例を示す図。
例を示す図。
【図３】制御フローを示す図。
【図４】交差点の例を示す図。
【図５】従来例を示す図。
【図６】優先順位固定の場合に生じる長時間待機の例を
示す図。
示す図。
１ 交差点エリア ７Ａ，７Ｂ，７Ｃ 無人車 ９ 無線機（無線通信装置） ９Ａ 優先順位設定器 １０ 制御装置 １１Ａ，１１Ｂ 自律交差点制御装置 １５ マーク １６ マーク検出器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 無人搬送システムの各無人車に送信と受
信を同時に行うことができ、且つ独立して周波数の設定
ができる無線通信装置を搭載すること、各交差点にその
交差点の入口の数と同じ数で且つ互いに異なる周波数を
割り当てること、割り当てた周波数に交差点別に優先順
位を設定すること、無人車が交差点の入口に到着した時
点で無線通信装置により、他車からの送信周波数を受信
し、送信されて来ない周波数のうち最も優先順位の高い
周波数を送信しながらそれよりも１つ高い優先順位の周
波数の受信が跡絶えるのを待ち、この受信が跡絶えた時
点で自車の送信周波数を優先順位が１つ高い周波数に切
り換えること、自車が一番高い優先順位の周波数を送信
した時点で交差点に進入し、交差点を出た時に送信を停
止することを特徴とする無人搬送車の自律交差点制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05224139A JP3123312B2 (ja) | 1993-09-09 | 1993-09-09 | 無人搬送車の自律交差点制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05224139A JP3123312B2 (ja) | 1993-09-09 | 1993-09-09 | 無人搬送車の自律交差点制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0784643A JPH0784643A (ja) | 1995-03-31 |
| JP3123312B2 true JP3123312B2 (ja) | 2001-01-09 |
Family
ID=16809165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05224139A Expired - Fee Related JP3123312B2 (ja) | 1993-09-09 | 1993-09-09 | 無人搬送車の自律交差点制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3123312B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10037696B2 (en) | 2016-03-31 | 2018-07-31 | Delphi Technologies, Inc. | Cooperative automated vehicle system |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9818299B1 (en) * | 2016-10-17 | 2017-11-14 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle-to-vehicle intersection navigation control |
| KR102289028B1 (ko) * | 2020-01-02 | 2021-08-11 | 세메스 주식회사 | 이송 장치 |
-
1993
- 1993-09-09 JP JP05224139A patent/JP3123312B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10037696B2 (en) | 2016-03-31 | 2018-07-31 | Delphi Technologies, Inc. | Cooperative automated vehicle system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0784643A (ja) | 1995-03-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3653954B2 (ja) | 移動体交通制御システムの移動体装置、移動体交通制御システムの管制局、移動体交通制御システム | |
| US6272344B1 (en) | Position registration method for mobile communications system | |
| JP3376386B2 (ja) | 無人車の交差点通過方法 | |
| US11625049B2 (en) | Plurality of vehicles performing platoon travelling and control apparatus for controlling the same | |
| JPH10187238A (ja) | 複数のダンピング点においてダンプさせるように一群の移動機械を管理するシステム及び方法 | |
| EP0345818B1 (en) | Route guidance system for a mobile telecommunication system | |
| JP3123312B2 (ja) | 無人搬送車の自律交差点制御方法 | |
| JP3432594B2 (ja) | 移動通信端末 | |
| JPH0224706A (ja) | 走行予約閉塞制御による無人搬送装置 | |
| US5937358A (en) | Method and device for radio communication in traffic guidance systems | |
| JPH0779186A (ja) | 中継をともなうポーリング方法 | |
| JP2584167Y2 (ja) | 自律交差点制御装置 | |
| JPH1031515A (ja) | 無人搬送車の制御方法及び無人搬送装置 | |
| JPH0850513A (ja) | 無人搬送車の自律運転方法 | |
| JPS6340915A (ja) | 無人台車走行制御方式 | |
| JP2607555Y2 (ja) | 自律交差点制御装置 | |
| JPH06208413A (ja) | 無人搬送車運行管理システム | |
| JP2001266286A (ja) | 車両運行方法および車両運行システム | |
| JP2002229646A (ja) | 無人搬送車の交差点制御方法 | |
| KR20030057020A (ko) | 지피에스와 단거리 전용통신 단말기를 이용한 버스안내방송 장치 및 방법 | |
| CN115421474A (zh) | 机器人的控制方法、装置和机器人 | |
| JPH0716206U (ja) | 自律交差点制御装置 | |
| JPH10222226A (ja) | 無人搬送車の誘導装置 | |
| JP3350225B2 (ja) | 無人搬送車の無線通信方法 | |
| JPH0926825A (ja) | 無人搬送車の制御装置および制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000926 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |