JPH10187238A - 複数のダンピング点においてダンプさせるように一群の移動機械を管理するシステム及び方法 - Google Patents

複数のダンピング点においてダンプさせるように一群の移動機械を管理するシステム及び方法

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JPH10187238A
JPH10187238A JP9349274A JP34927497A JPH10187238A JP H10187238 A JPH10187238 A JP H10187238A JP 9349274 A JP9349274 A JP 9349274A JP 34927497 A JP34927497 A JP 34927497A JP H10187238 A JPH10187238 A JP H10187238A
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エイ ケムナー カール
L Keillsen Craig
エル ケールセン クレイグ
Sarangapani Jagannathan
サランガパニ ジャガンナタン
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 停止点を有する資源を管理するシステム及び
方法。 【解決手段】 少なくとも１台の移動機械は、各々、そ
れが資源に接近すると順番位置要求を生成する順番マネ
ージャを含む。資源マネージャは資源へのアクセスを制
御する順番待機行列を確立する。接近中の移動機械から
順番位置要求を受信すると、資源マネージャは順番位置
を生成してそれを移動機械へ送る。次いで資源マネージ
ャはアクセスすべき次の停止点を決定する。資源が別の
移動機械を受入れ可能になると、資源マネージャは選択
された順番待機行列内の第１の移動機械に指令して停止
点へアクセスするように進行させる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一般的には、移動
機械システムにおいて資源を管理するシステム及び方法
に関し、より詳しく述べれば、複数のダンピング点のよ
うな停止点を有する資源への一群の移動機械によるアク
セスを管理するシステム及び方法に関する。
【０００２】
【発明の背景】イリノイ州ペオリアのキャタピラー社
は、オフロード鉱山用移動機械を製造している。例え
ば、キャタピラー７７７Ｃはオフロード鉱山用トラック
である。オフロード鉱山用トラックは、自律的に、また
は手動で制御することができる。例えば、米国特許第
5,390,125号には、７７７Ｃのような鉱山用移動機械に
使用する自律式移動機械システムが開示されている。こ
のような自律式移動機械システムは、例えば自律式鉱山
動作を実現するために使用することができる。例えば、
複数の自律式ダンプトラックは露天掘り鉱山動作の掘削
現場から砕石現場まで岩石を運搬することができる。更
に、米国特許第 5,586,030号には、ホイールローダのよ
うな単一入力固定位置資源を管理する順番待機列技術を
使用する技術が開示されている。しかしながら、鉱山シ
ステムにおいては、固定位置停止（ダンプ）点を有して
いない漸進ダンプ資源のような幾つかの資源が存在して
いる。ウィンドローダンプのような漸進ダンプ資源にお
いては、停止点は、ウィンドローダンプの所望の構成に
依存して動的に変化する。
【０００３】本発明は、上述したような問題の１つまた
はそれ以上を解消することを目的としている。
【０００４】
【発明の開示】本発明の一面においては、少なくとも１
台の移動機械によって共用される資源を管理するための
システムが提供される。本システムは、各移動機械上
に、順番位置要求信号を生成するようになっている順番
マネージャを含んでいる。システムは、資源へのアクセ
スを制御するために順番待機列を確立し、制御するよう
になっている資源マネージャをも含んでいる。資源マネ
ージャは、資源構成の関数として停止点の位置を決定す
るようにもなっている。本発明の別の面においては、少
なくとも１台の移動機械によって共用される資源を管理
するための方法が提供される。本方法は、資源へのアク
セスを制御するために順番待機列を確立し、制御するス
テップと、順番待機列の第１の位置にある移動機械のた
めの停止点を決定するステップとを含んでいる。
【０００５】
【実施例】図１及び２を参照する。本発明は、少なくと
も１台の移動機械１０６によって共用される資源２０２
を管理するためのシステム１００を提供する。資源マネ
ージャ１０４は、移動機械１０６のための停止点２１０
を動的に決定する。好ましい実施例では、後述するよう
に、資源２０２はダンプ資源であり、停止点２１０はダ
ンプ点である。順番マネージャ１０２は、各移動機械１
０６上に配置されている。順番マネージャ１０２は、移
動機械１０６が資源２０２に接近すると順番位置要求信
号を生成する。資源マネージャ１０４は、順番位置要求
信号の受信に応答して資源２０２へのアクセスを制御す
るために順番待機列２１６を確立し、制御する。資源マ
ネージャ１０４は、順番待機列２１６の第１の位置にあ
る移動機械１０６のためのダンプ点２１０をも決定す
る。このダンプ点２１０は、資源２０２の構成の関数で
ある（後述）。
【０００６】位置感知システム１０８は、移動機械１０
６上の所定点の位置を決定する。位置感知システム１０
８は、グローバルポジションニングシステム（ＧＰ
Ｓ）、レーザポジションニングシステム、慣性ナビゲー
ションユニット、または何れかの適当なシステム、また
はそれらの組合せを含むことができる。システム１００
は、自律モードまたは手動モードで動作させることがで
きる。自律システム動作では、自律コントローラ１１０
は位置感知システム１０８及び順番マネージャ１０２か
ら信号を受け、移動機械１０６を所定の経路に沿って自
律的に動作させる。手動システム動作では、移動機械１
０６の動作中に、オペレータディスプレイ１１２がオペ
レータを援助する情報を表示する。好ましい実施例で
は、資源２０２は、高壁ダンプまたはウィンドローダン
プのような漸進ダンプ資源である。資源マネージャ１０
４は、例えば露天掘り鉱山現場のような作業現場におい
て、漸進ダンプ資源を通るダンプトラックのような移動
機械１０６の流れを制御する。資源マネージャ１０４
は、漸進ダンプ資源へのアクセスを制御し、何処に適切
なダンプ点２１０が位置しているのかを決定し、そして
移動機械１０６が資源２０２を通過する時の移動機械１
０６の進行を追跡する監督者として動作する。好ましい
実施例では、資源マネージャ１０４は、露天掘り鉱山現
場付近の基地局（図示してない）に配置されている汎用
コンピュータまたはワークステーションである。資源マ
ネージャ１０４は、コンピュータ内にプログラムされた
ソフトウェアで実現されている。
【０００７】図２を参照する。漸進資源２０２は、１つ
の侵入点２０４、１つの出口点２０６、少なくとも１つ
のダンプ通路２０８、及び各ダンプ通路２０８毎に少な
くとも１つのダンプ点２１０を有するウィンドローダン
プである。矢印２１８、２２０、２２２は、資源２０２
内へ入る、またはそこから出て行く移動機械１０６の走
行方向を示している。現在のダンプ点２１０からの増分
的なオフセットを使用して、他のダンプ点２１２、２１
４が決定される。資源マネージャ１０４は、例えばウィ
ンドローダンプのような資源２０２への侵入点２０４の
ための順番待機列２１６を確立する。移動機械１０６が
資源２０２に接近すると、資源マネージャ１０４はそれ
らに順番待機列２１６内の位置を割当てる。
【０００８】ダンプ通路２０８が空くと、資源マネージ
ャ１０４はダンプ通路２０８のための第１の次のダンプ
点２１２を決定する。第１の次のダンプ点２１２は、ダ
ンプ通路２０８上の所定の位置に位置決めされる。第１
の次のダンプ点２１２の位置は、資源２０２の構成によ
って決定される。例えば、好ましい実施例では、図２の
ダンプ通路２０８のための次のダンプ点２１２、２１４
は、増分的なオフセットを用いて現在のダンプ点２１０
を更新することによって決定される。ダンプ点２１０を
第１の次のダンプ点２１２に更新した後に、資源マネー
ジャ１０４は第１の次のダンプ点２１２を、順番待機列
２１６内の第１の移動機械１０６に通信する。次いで資
源マネージャ１０４はダンプ通路２０８が空になる時点
を決定する。ダンプ通路２０８が空になると、資源マネ
ージャ１０４は順番待機列２１６内の第１の移動機械１
０６を第１の次のダンプ点２１２へ進めることができ
る。複数の移動機械１０６が資源２０２を通って移動す
る場合、それらが互いに衝突することがないようにする
ために、ダンプ通路２０８へのアクセスのタイミングは
重要である。資源マネージャ１０４は、移動機械１０６
が資源２０２を通って移動する時のそれらの進行を追跡
することによって、ダンプ通路２０８が空になるのを決
定する。移動機械１０６に移動を許可した後に、資源マ
ネージャ１０４は資源２０２を通る移動機械１０６の進
行を追跡する。移動機械１０６が資源２０２から去る
と、資源マネージャ１０４は順番待機列２１６内の次の
適切な移動機械１０６を選択し、資源２０２へアクセス
することを許可する。
【０００９】本発明の一実施例による資源２０２を管理
する方法を図３に示す。第１の制御ブロック３０２にお
いて資源マネージャ１０４は、資源２０２へのアクセス
を制御するために、侵入点２０４に対応する順番待機列
２１６を確立し、制御する。第２の制御ブロック３０４
において資源マネージャ１０４は、順番待機列２１６内
の第１の移動機械１０６のためのダンプ点２１０を決定
する。添付図面を参照して、ダンプ点のような停止点２
１０を有する資源２０２への少なくとも１台の移動機械
によるアクセスを管理する本発明のシステム及び方法の
動作を説明する。好ましい実施例では、初期化中に、資
源マネージャ１０４は資源２０２の構成に関する情報を
含むデータベースにアクセスする。例えば、図２の場合
には、資源マネージャ１０４は資源２０２が、１つの侵
入点２０４、１つの出口点２０６、１つのダンプ通路２
０８、及びそのダンプ通路２０８上に１つのダンプ点２
１０を有していることを決定する。この情報に基づい
て、資源マネージャ１０４はその侵入点２０４のための
順番待機列２１６を確立する。移動機械１０６が資源２
０２に接近すると、移動機械１０６は資源マネージャ１
０４に順番位置要求信号を送る。資源マネージャ１０４
は順番位置を決定し、順番位置信号を生成して移動機械
１０６へ送る。順番位置信号は、順番待機列２１６内の
第１の位置（例えば、侵入点２０４）の物理的位置、及
び現在順番待機列２１６内にある移動機械１０６の数
（例えば、０）の決定を記述するデータを含んでいる。
移動機械１０６上の順番マネージャ１０２は、順番位置
信号内に含まれる情報を使用して移動機械１０６を何処
に停止させるかを決定し、資源マネージャ１０４からの
さらなる命令を待機する。
【００１０】次いで資源マネージャ１０４は、第１の次
のダンプ点２１２の位置を決定する。第１の次のダンプ
点２１２の位置は、移動機械１０６がそのダンプ点２１
０に位置する時の、移動機械１０６の向き及び位置を含
む。好ましい実施例では、第１の次のダンプ点２１２の
位置は、ダンプ点２１０の位置＋増分オフセットに基づ
いている。好ましい実施例では資源マネージャ１０４
は、第１の次のダンプ点２１２の位置を決定した後に、
第１の次のダンプ点２１２までのルートを決定する。次
いで第１の次のダンプ点２１２及び第１の次のダンプ点
２１２までのルートが、順番待機列２１６内の第１の移
動機械１０６へ通信される。次いで資源マネージャ１０
４は、第１の次のダンプ点２１２及びダンプ通路２０８
が、次の移動機械１０６を受入れ可能になる時点を決定
する。例えば、この決定は、先行移動機械１０６がダン
プ点２１０におけるダンピングを終了し、ダンプ通路２
０８を去ったことに基づいて行われる。資源マネージャ
１０４は、後述する一連の通信によって、資源２０２内
に移動機械１０６の進行を追跡することができる。
【００１１】第１の次のダンプ点２１２及びダンプ通路
２０８が空になったことを決定した資源マネージャ１０
４は、順番待機列２１６内の第１の位置にある移動機械
１０６へ順番位置出発信号を送る。移動機械１０６は、
それに応答して資源マネージャ１０４へ順番位置退去信
号を送り、第１の次のダンプ点２１２へ移動する。これ
で資源マネージャ１０４は、他の何れかの移動機械１０
６を現移動機械１０６と衝突させることなく資源２０２
へアクセス可能か否かを決定できる。図２に示す資源２
０２はダンプ通路２０８を１つだけしか有していないか
ら、他の移動機械１０６は資源２０２に同時にアクセス
することはできない。第１の次のダンプ点２１２に到着
した後に、移動機械１０６は資源マネージャ１０４へ到
着信号を送る。次いで移動機械１０６はダンプを開始す
る。第１の次のダンプ点２１２におけるダンピングを完
了した後に、移動機械１０６は資源マネージャ１０４へ
ダンプ完了信号を送る。資源マネージャ１０４は、それ
に応答して第１の次のダンプ点２１２から出口点２０６
までのルートが空になる時点を決定する。ルートが空に
なったっことを決定すると、資源マネージャ１０４は、
移動機械１０６へダンプ点出発信号を送る。移動機械１
０６は、資源マネージャ１０４へダンプ点退去信号を送
り、第１の次のダンプ点２１２から去る。ダンプ通路２
０８から出ると、移動機械１０６は、資源マネージャ１
０４へダンプ通路退去信号を送る。移動機械１０６が資
源２０２を去ると（例えば、出口点２０６を通過する
と）、移動機械１０６は資源マネージャ１０４へ資源退
去信号を送る。
【００１２】ダンプ点退去信号を受信すると、資源マネ
ージャ１０４は、次の移動機械１０６をダンプ通路２０
８にアクセスさせるために、第２の次のダンプ点２１４
を決定する。資源マネージャ１０４は、第２の次のダン
プ点２１４までのルートをも決定し、この情報を順番待
機列２１６内の次の移動機械１０６へ通信する。移動機
械１０６からのダンプ通路退去信号を受信すると、資源
マネージャ１０４は、順番待機列２１６内の次の移動機
械１０６へ第２の次のダンプ点２１４を送る。本発明
は、より複雑な構成のダンプ資源を管理するために使用
することができる。例えば、図４に示すウィンドローダ
ンプ４０２は、第１及び第２のウィンドロー４０８、４
１０、第１及び第２のウィンドロー４０８、４１０にそ
れぞれ対応する第１及び第２のダンプ点４１２、４１４
を有している。ウィンドローダンプ４０２は、侵入点４
０４、出口点４０６、及び順番待機列４１６をも有して
いる。矢印４２２、４２４、４２６、４２８は、ウィン
ドローダンプ４０２を通る走行方向を示している。この
ウィンドローダンプ４０２の構成は、第１及び第２のダ
ンプ点４１２、４１４への、及びそれらからのルート上
で互いに衝突することがない限り、複数の移動機械１０
６が第１及び第２のダンプ点４１２、４１４に同時にア
クセスできるようにしている。
【００１３】資源マネージャ１０４は、第１のダンプ点
４１２にある第１の移動機械１０６から資源退去信号を
受信すると、第２のダンプ点にある第２の移動機械がウ
ィンドローダンプ４０２を出ることを許可することがで
きる。図５を参照する。本発明は、第１及び第２のダン
プ点５１０、５１２を有するウィンドローダンプ５０２
へのアクセスを制御するためにも使用することができ
る。ウィンドローダンプ５０２は、侵入点５０４、出口
点５０６、順番待機列５１４、及び第１及び第２のダン
プ点５１０、５１２を有する１つのダンプ通路５０８を
有している。矢印５１６、５１８、５２０は、ウィンド
ローダンプ５０２を通る走行方向を示している。第１及
び第２のダンプ点５１０、５１２への、及びそれらから
のルート上で互いに衝突することがない限り、複数の移
動機械１０６が第１及び第２のダンプ点５１０、５１２
へ同時にアクセスできる。例えば、第１のダンプ点５１
０にアクセスするためにウィンドローダンプ５０２へ入
ろうとしている第１の移動機械１０６は、第２のダンプ
点５１２を去ろうとしている第２の移動機械１０６と衝
突することになろう。
【００１４】本発明が管理することができる漸進ダンプ
資源の別の例は、高壁ダンプ資源である。図６に示す高
壁ダンプ資源６０２は、侵入点６０４、出口点６０６、
順番待機列５１４、ダンプ通路６０８、及びダンプ点６
１０を有している。矢印６１６、６１８、６２０は、高
壁ダンプ６０２内の走行方向を示している。高壁ダンプ
６０２は、ダンプされた原料をその中へ押すことができ
る棚または谷のような高壁６２２も有している。高壁ダ
ンプ６０２は、資源マネージャ１０４が管理するアース
ムービング機械６１２を有することができる。アースム
ービング機械６１２を管理する１つの方法は、移動機械
１０６がダンプ点６１０においてダンピングを完了し、
ダンプ点６１０を去った時に、資源マネージャ１０４が
アースムービング機械６１２へダンプ点レディ信号を送
ることである。アースムービング機械６１２はそれに応
答して、ダンプされた原料を高壁６２２を越えて押し始
める。ダンプ点６１０における作業を完了すると、アー
スムービング機械６１２は資源マネージャ１０４へダン
プ点完了信号を送る。ダンプ点６１０における作業の準
備が整うと、アースムービング機械６１２は資源マネー
ジャ１０４へアースムービング機械レディ信号を送る。
資源マネージャ１０４はそれに応答し、次の移動機械１
０６がダンプを完了してそのダンプ点６１０から去った
後に、アースムービング機械６１２へダンプ点レディ信
号を送る。
【００１５】以上に本発明を、自律鉱山システムの環境
に関連して説明した。資源マネージャ１０４は鉱山シス
テム全体のトラフィックを制御する責を負っている。移
動機械のダンプ点へのアクセスを制御するために、資源
マネージャ１０４によって順番待機列が準備され、管理
される。しかしながら、当業者には明白なように、本発
明は他の環境において共用資源を管理するために使用す
ることができる。例えば、倉庫内の現場へのアクセスを
資源マネージャによって制御できる。本発明を特に幾つ
かの好ましい実施例に関して図示し、説明したが、当業
者ならば、本発明の思想及び範囲から逸脱することなく
その形状及び細部を種々に変化させ得ることが理解され
よう。本発明の他の面、目的、及び特色は、添付図面、
開示、及び特許請求の範囲を検討することによって理解
できよう。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示す高レベルブロック線図で
ある。
【図２】１つの侵入点、１つのダンプ通路、１つのダン
プ点、及び１つの出口点を有するウィンドローダンプの
概要図である。
【図３】本発明の方法を示す高レベル流れ図である。
【図４】１つの侵入点、２つのダンプ通路、２つのダン
プ点、及び１つの出口点を有するウィンドローダンプの
概要図である。
【図５】１つの侵入点、１つのダンプ通路、２つのダン
プ点、及び１つの出口点を有するウィンドローダンプの
概要図である。
【図６】１つの侵入点、１つのダンプ通路、１つのダン
プ点、及び１つの出口点を有する高壁ダンプの概要図で
ある。
【符号の説明】
１００ 管理システム １０２ 順番マネージャ １０４ 資源マネージャ １０６ 移動機械 １０８ 位置感知システム １１０ 自律コントローラ １１２ オペレータディスプレイ ２０２ 資源 ２０４ 侵入点 ２０６ 出口点 ２０８ ダンプ通路 ２１０、２１２、２１４ ダンプ（停止）点 ２１６ 順番待機列
フロントページの続き (72)発明者 クレイグ エル ケールセン アメリカ合衆国 イリノイ州 61604 ピ オーリア ノース ビゲロウ ストリート 2321 (72)発明者 ジャガンナタン サランガパニ アメリカ合衆国 イリノイ州 61604 ピ オーリア ウェスト ブランディーワイン ドライヴ 4010 アパートメント 613

Claims (35)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 資源において少なくとも１台の移動機械
    を管理するためのシステムにおいて、 上記資源内に位置し、上記資源の構成の関数である停止
    点と、 上記少なくとも１台の移動機械の各々に配置され、上記
    移動機械が上記資源へ接近することに応答して順番位置
    要求信号を生成するようになっている順番マネージャ
    と、 上記順番位置要求信号の受信に応答して上記資源へのア
    クセスを制御するように順番待機列を確立して制御し、
    また上記順番待機列内の第１の位置にある上記少なくと
    も１台の移動機械の各々のための上記停止点を決定する
    ようになっている資源マネージャと、 を備えていることを特徴とするシステム。
  2. 【請求項２】 上記資源マネージャは、上記順番位置要
    求信号に応答して順番位置を決定するようになっている
    請求項１に記載のシステム。
  3. 【請求項３】 上記資源マネージャは、上記停止点まで
    のルートを決定するようになっている請求項１に記載の
    システム。
  4. 【請求項４】 上記資源マネージャは、上記ルートを、
    上記順番待機列内の第１の移動機械へ通信するようにな
    っている請求項３に記載のシステム。
  5. 【請求項５】 上記資源マネージャは、上記資源の状態
    に応答して上記順番待機列内の上記第１の移動機械が上
    記停止点へアクセスすることを許可するようになってい
    る請求項１に記載のシステム。
  6. 【請求項６】 上記資源マネージャは、資源位置を記述
    するデータ及び上記順番待機列内の移動機械の数の決定
    を含む順番位置信号を、上記接近中の移動機械へ送給
    し、また上記順番位置信号に応答して上記順番位置を決
    定するようになっている請求項２に記載のシステム。
  7. 【請求項７】 上記資源マネージャは、上記順番待機列
    内の移動機械が上記資源へアクセスするのを阻止するた
    めのブロッキング信号を選択的に生成するようになって
    いる請求項１に記載のシステム。
  8. 【請求項８】 上記資源マネージャは、上記資源の上記
    構成を決定するようになっている請求項１に記載のシス
    テム。
  9. 【請求項９】 上記資源はダンプ資源であり、上記停止
    点はダンプ点である請求項１に記載のシステム。
  10. 【請求項１０】 上記ダンプ資源は、ダンプ通路、侵入
    点、出口点、及び上記ダンプ点を含んでいる請求項９に
    記載のシステム。
  11. 【請求項１１】 上記ダンプ資源は、第１のダンプ通路
    及び第２のダンプ通路を含んでいる請求項９に記載のシ
    ステム。
  12. 【請求項１２】 第１の移動機械及び第２の移動機械が
    それぞれ、上記第１及び第２のダンプ通路に同時にアク
    セスするようになっている請求項１１に記載のシステ
    ム。
  13. 【請求項１３】 上記資源マネージャは、上記資源マネ
    ージャとアースムービング機械との間の通信を行うよう
    になっている請求項１０に記載のシステム。
  14. 【請求項１４】 上記資源マネージャは、上記ダンプ点
    を記述するデータを含むダンプ点レディ信号を、上記ア
    ースムービング機械へ送るようになっている請求項１３
    に記載のシステム。
  15. 【請求項１５】 上記ダンプ資源は、高壁ダンプである
    請求項９に記載のシステム。
  16. 【請求項１６】 上記ダンプ資源は、ウィンドローダン
    プである請求項９に記載のシステム。
  17. 【請求項１７】 少なくとも１台の移動機械によって共
    用される資源を管理するための方法において、 上記資源へのアクセスを制御するために、順番待機列を
    確立して制御するステップと、 上記順番待機列の第１の位置にある移動機械のために、
    上記資源内に上記資源の構成の関数である停止点を決定
    するステップと、を備えていることを特徴とする方法。
  18. 【請求項１８】 上記停止点を、上記順番待機列内の第
    １の移動機械へ通信するステップを含んでいる請求項１
    ７に記載の方法。
  19. 【請求項１９】 上記資源の構成を決定するステップを
    含んでいる請求項１７に記載の方法。
  20. 【請求項２０】 上記順番待機列を確立して制御するス
    テップは、 順番位置要求信号を、上記資源に接近する移動機械から
    受信するステップと、 上記順番待機列内に順番位置を応答的に決定するステッ
    プと、 上記順番位置を、上記接近中の移動機械へ通信するステ
    ップと、を含んでいる請求項１７に記載の方法。
  21. 【請求項２１】 上記順番位置を応答的に決定するステ
    ップは、上記順番位置を、上記資源内の侵入点及び上記
    順番待機列内の移動機械の数の決定の関数として決定す
    るステップを含んでいる請求項２０に記載の方法。
  22. 【請求項２２】 上記停止点までのルートを決定するス
    テップと、 上記ルートを、上記順番待機列の第１の位置にある移動
    機械へ通信するステップと、を含んでいる請求項１７に
    記載の方法。
  23. 【請求項２３】 上記順番待機列の上記第１の位置にあ
    る上記移動機械が、上記資源の状態に応答して上記停止
    点へアクセスするのを許可するステップを含んでいる請
    求項１７に記載の方法。
  24. 【請求項２４】 上記移動機械の上記停止点へのアクセ
    スの許可に応答して位置出発信号を上記順番待機列内の
    上記第１の位置にある上記移動機械へ通信するステップ
    と、 上記第１の移動機械が上記順番待機列の上記第１の位置
    から出発すると、位置退去信号を上記移動機械から受信
    するステップと、 上記順番待機列内の残余の移動機械の位置を応答的に更
    新するステップと、を含んでいる請求項１７に記載の方
    法。
  25. 【請求項２５】 上記移動機械が上記停止点へ到着した
    ことに応答して、到着信号を上記移動機械から受信する
    ステップを含んでいる請求項１７に記載の方法。
  26. 【請求項２６】 アクセス完了信号を上記停止点に位置
    する上記移動機械から受信するステップと、 停止点出発信号を応答的に生成し、上記移動機械へ通信
    するステップと、 停止点退去信号を上記移動機械から受信するステップ
    と、 上記移動機械が上記資源を去るのに応答する資源退去信
    号を受信するステップと、を含んでいる請求項１７に記
    載の方法。
  27. 【請求項２７】 上記停止点出発信号を生成して通信す
    るステップは、上記資源の上記停止点と上記出口点との
    間のルートの可用性に応答して上記停止点出発信号を上
    記移動機械へ通信するステップを含んでいる請求項２６
    に記載の方法。
  28. 【請求項２８】 上記資源の構成は、ダンプ資源である
    と決定される請求項１９に記載の方法。
  29. 【請求項２９】 上記移動機械が上記ダンプ通路を去る
    ことに応答してダンプ通路退去信号を受信するステップ
    を含んでいる請求項２６に記載の方法。
  30. 【請求項３０】 ダンプ点レディ信号をアースムービン
    グ機械へ通信するステップを含んでいる請求項２８に記
    載の方法。
  31. 【請求項３１】 アースムービング機械レディ信号を上
    記アースムービング機械から受信するステップと、 ダンプ点レディ信号を上記アースムービング機械へ通信
    するステップと、を含んでいる請求項３０に記載の方
    法。
  32. 【請求項３２】 上記停止点に対応する上記アースムー
    ビング機械のためのダンプ点までのアースムービング機
    械ルートを決定するステップと、 上記アースムービング機械ルートが空であるか否かを決
    定するステップと、を含んでいる請求項３１に記載の方
    法。
  33. 【請求項３３】 アースムービング完了信号を上記アー
    スムービング機械から受信するステップと、 アースムービング点を応答的に決定するステップと、 上記アースムービング点を上記アースムービング機械へ
    通信するステップと、を含んでいる請求項３０に記載の
    方法。
  34. 【請求項３４】 上記順番位置を通信するステップは、 上記順番待機列及び上記順番待機列内の移動機械の数の
    関数である侵入点位置を、上記接近中の移動機械へ通信
    するステップと、 上記順番位置を、上記侵入点位置の関数として決定する
    ステップと、を含んでいる請求項２０に記載の方法。
  35. 【請求項３５】 第２の停止点位置を、第１の停止点位
    置及び上記第１の停止点位置からの増分的なオフセット
    の関数として決定するステップを含んでいる請求項１７
    に記載の方法。
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