JPH05265550A - 無人車の運行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】施工工事の手間を少なくするとともに、信頼性
をより向上させる。 【構成】マークプレート５Ａ〜５Ｄを交差点Ｘ手前の走
行経路３Ａ，３Ｂ上に配置する。搬送車１Ａ〜１Ｃにマ
ークプレートセンサ、車載側無線装置、走行コントロー
ラ等を搭載する。また、交差点Ｘ付近に運行コントロー
ラ７及び無線装置８を収納した制御ボックス９を配置す
る。マークプレートセンサがマークプレート５Ａ〜５Ｄ
を検出したとき、走行コントローラは自車の交差点Ｘへ
の接近や、交差点Ｘからの離脱を示す信号を、無線装置
を介して運行コントローラへ送信する。運行コントロー
ラ７は各搬送車１Ａ〜１Ｃより送られてくる信号に基づ
き、交差点Ｘの状態を監視し、その無線装置８を介して
各搬送車１Ａ〜１Ｃに運行指示を与える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は走行経路に沿って走行す
る複数台の無人車の運行を制御する運行制御装置に係
り、詳しくは走行経路を交差させてなる交差点で、各無
人車を運行制御する無人車の運行制御装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人搬送車を用いた運行制御シス
テムとしては、走行路面に誘導線を敷設し、その誘導線
に沿って無人搬送車を走行させるように構成した運行制
御システムが一般的に知られている。

【０００３】上記運行制御システムを使用する場合に
は、無人搬送車同士が交差点で接触しないように、無人
搬送車を交差点付近にて運行制御するための装置を用い
る必要がある。

【０００４】例えば、図１４は交差点での衝突を防止す
るための運行制御装置を説明する概略図であって、走行
路面上には誘導線５０，５１が異なる方向に向けて敷設
され、交差点が形成されている。この交差点手前の各誘
導線５０，５１上にはステーションコイル５２，５３，
５４，５５がそれぞれ敷設されている。各ステーション
コイル５２〜５５の接続線５２ａ〜５５ａは交差点付近
の壁に取り付けられた運行制御盤５６に接続されてい
る。

【０００５】この運行制御盤５６は無人搬送車５７，５
８，５９に交差点へ近づいたことを知らせるために各ス
テーションコイル５２〜５５を励磁するようになってい
る。また、運行制御盤５６は無人搬送車５７〜５９が交
差点に各ステーションコイル５２〜５５上を通過したこ
とを知るために、ステーションコイル５２〜５５が受信
する誘導信号を入力し、その誘導信号に基づいて無人搬
送車５７〜５９に停止、発進等の運行指示を与えるよう
になっている。

【０００６】一方、無人搬送車５７〜５９には常に誘導
信号を発信する発信コイル、各ステーションコイル５２
〜５５が励磁されたときにその誘導信号を受信する受信
コイル、これら両コイル及び走行用モータを制御するコ
ントローラ等（いずれも図示せず）が搭載されている。

【０００７】そして、例えば図１４において、１台の無
人搬送車５７がひとつのステーションコイル５２上を通
過した際、ステーションコイル５２は無人搬送車５７の
発信コイルから誘導信号を受信し、その誘導信号を運行
制御盤５６へ出力する。このとき、運行制御盤５６はス
テーションコイル５２からの誘導信号を受けて、他の無
人搬送車５８，５９が交差点に進入しないように、ステ
ーションコイル５２と対向するステーションコイル５４
以外のステーションコイル５３，５５を励磁させる。

【０００８】そして、無人搬送車５７が交差点を通過し
た後、ステーションコイル５４を通過することにより、
そのステーションコイル５４が無人搬送車５７の発信コ
イルから誘導信号を受信して運行制御盤５６へ出力す
る。運行制御盤５６は先のステーションコイル５２から
の誘導信号を入力した後に、次のステーションコイル５
４からの誘導信号を入力すると、無人搬送車５７が交差
点を通過したものと判断し、交差点に無人搬送車５８，
５９が進入してもいいように、他のステーションコイル
５３，５５の励磁を中断させる。

【０００９】このように、運行制御盤５６が各ステーシ
ョンコイル５２，５４から誘導信号を順次入力する間、
即ち無人搬送車５７が交差点を通過する間に、例えば他
の無人搬送車５９が交差点に進入しようとすることによ
り、励磁しているステーションコイル５５から同無人搬
送車５９の受信コイルに誘導信号が入力される。このと
き、その無人搬送車５９のコントローラが、受信コイル
から誘導信号を入力することにより、交差点手前におい
て走行用モータを停止させて他の無人搬送車５９を停止
させる。

【００１０】そして、先の無人搬送車５７が交差点を通
過した後に、ステーションコイル５３，５５の励磁が解
除されることにより、交差点手前にて待機している無人
搬送車５９のコントローラがそれを受けて走行用モータ
を作動させ、同搬送車５９のの走行を再開させて交差点
への進入を許容させる。

【００１１】上記のように、交差点手前の走行経路上に
敷設したステーションコイル５２〜５５と、各無人搬送
車５７〜５９に設けた送受信コイルとを通じて、運行制
御盤５６と各無人搬送車５７〜５９のコントローラとの
間で、運行のための信号をやりとりさせることにより、
交差点での無人搬送車５７〜５９同士の接触を防止する
ようにしている。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前記従来技
術では上記のように交差点周辺に各ステーションコイル
５２〜５５やステーションコイル５２〜５５からの接続
線５２ａ〜５５ａを敷設しなければならず、それらの工
事に手間がかかるためその施工費が高い。また、各ステ
ーションコイル５２〜５５や接続線５２ａ〜５５ａの上
を無人搬送車５７〜５９や他のフォークリフトが通過す
ることもあり、その場合にはそれらの部材５２〜５５，
５２ａ〜５５ａに断線のおそれがあり、運行制御システ
ムの信頼性の点で問題があった。

【００１３】さらには、交差点進入前の無人搬送車５７
〜５９の走行速度が高速のため、ステーションコイル５
２〜５５上で無人搬送車５７〜５９が停止できなかった
場合、無人搬送車５７〜５９に搭載された受信コイルは
ステーション５２〜５５からの誘導信号を受信すること
ができなくなる。この場合、無人搬送車５７〜５９はそ
のまま交差点へ進入してしまい、他の無人搬送車５７〜
５９と接触するおそれがある。

【００１４】このような問題を防止するためには、各ス
テーションコイル５２〜５５の全長を長く設定し、無人
搬送車５７〜５９の受信コイルがステーションコイル５
２〜５５からの信号を確実に受信できるようにすること
が考えられる。しかしながら、この場合には各ステーシ
ョンコイル５２〜５５を敷設するための手間や施工費が
さらにかかることになった。

【００１５】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は工事の手間を少なくするととも
に、信頼性を向上させる無人車の運行制御装置を提供す
ることにある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明では、予め設定された走行経路に沿って走行
する複数台の無人車の運行に係り、前記走行経路を交差
させてなる交差点での運行を制御する運行制御装置にお
いて、前記交差点の付近に設けられ、電波を送受信する
ための交差点側送受信手段と、前記交差点付近にて前記
走行経路に沿って設けられ、交差点付近であることを示
すための交差点マークと、前記各無人車に搭載され、前
記交差点マークを検出するためのマーク検出手段と、前
記各無人車に搭載され、前記交差点側送受信手段との間
で電波を送受信するための車載側送受信手段と、前記各
無人車に搭載され、前記マーク検出手段による前記交差
点マークの検出が最初の検出であると判断したときに、
自車が前記交差点に近づいたものとして、そのことを示
す信号を前記車載側送受信手段を駆動させて送信させる
第１の送信制御手段と、前記各無人車に搭載され、前記
マーク検出手段による前記交差点マークの検出が最初の
検出に続く２回目の検出であると判断したときに、自車
が前記交差点から離れたものとして、そのことを示す信
号を前記車載側送受信手段を駆動させて送信させる第２
の送信制御手段と、前記各無人車に搭載され、前記車載
側送受信手段により受信される前記交差点側送受信手段
からの信号に基づき、自車の走行及び停止を制御する走
行制御手段と、前記交差点側送受信手段により順次受信
される前記各車載側送受信手段からの信号に基づき、複
数台の無人車が前記交差点に近づいているか否かを判断
する交差点状態判断手段と、前記交差点状態判断手段に
より複数台の無人車が前記交差点に近づいていると判断
された場合に、最初に交差点に近づいた無人車を特定し
てその無人車に対してのみ交差点通過の許容を指示し、
それ以外の無人車に対しては停止を指示するための信号
を前記交差点側送受信手段を駆動させて送信させる第３
の送信制御手段と、前記交差点状態判断手段により１台
の無人車のみが前記交差点に近づいていると判断された
場合には、その無人車に対して交差点通過の許容を指示
するための信号を前記交差点側送受信手段を駆動させて
送信させる第４の送信制御手段とを備えたことをその要
旨とする。

【００１７】

【作用】上記の構成によれば、無人車が走行経路に沿っ
て走行し、交差点に近づくと、交差点手前の走行経路上
に配置された交差点マークが無人車に設けられたマーク
検出手段によって検出される。前記マーク検出手段によ
る前記交差点マークの検出が最初の検出であると判断さ
れたときに、各無人車に搭載された第１の送信制御手段
は、自車が前記交差点に近づいたものとして、そのこと
を示す信号を車載側送受信手段から、電波を介して交差
点付近に設けられた交差点側送受信手段に送信する。

【００１８】前記交差点側送受信手段が車載側送受信手
段から無人車が交差点に近づいたことの信号を受信する
と、交差点状態判断手段は他の無人車の車載側送受信手
段から交差点に近づいている信号を受信しているか否か
を判別する。即ち、複数台の無人車が交差点に近づいて
いるか否かを判断する。

【００１９】前記交差点状態判断手段は複数台の無人車
が前記交差点に近づいていると判断した場合、第３の送
信制御手段により、最初に交差点に近づいた無人車を特
定してその無人車に対してのみ交差点通過の許容を、ま
た、それ以外の無人車に対しては停止を指示するための
信号が前記交差点側送受信手段から送信される。

【００２０】第３の送信制御手段より交差点通過の許容
を指示された無人車は、走行制御手段によって走行制御
され、交差点にさらに近づく。また、第３の送信制御手
段より停止の信号が指示された無人車は、走行制御手段
によって交差点に近づかずに停止する。

【００２１】前記交差点にさらに近づいた無人車が交差
点から離れ、前記マーク検出手段によって２回目の交差
点マークの検出が行われた場合、その無人車に搭載され
た第２の送信制御手段は、自車が前記交差点から離れた
ものとして、そのことを示す信号を前記車載側送受信手
段から交差点側送受信手段へ送信する。

【００２２】一方、前記交差点状態判断手段が１台の無
人車のみが前記交差点に近づいていると判断した場合に
は、第４の送信制御手段により、その無人車に対して交
差点通過の許容を指示するための信号が前記交差点側送
受信手段から送信される。

【００２３】

【実施例】以下、本発明を無人搬送システムに具体化し
た一実施例を図１〜図１１に基づいて詳細に説明する。

【００２４】図１は複数台（同図では３台）の無人車と
しての無人搬送車１Ａ，１Ｂ，１Ｃを用いた無人搬送シ
ステムの概略構成を示している。路面上には電磁誘導線
２Ａ，２Ｂを異なる方向へ敷設して走行経路３Ａ，３Ｂ
が形成されているとともに、両走行経路３Ａ，３Ｂを交
差させてなる交差点Ｘが設けられている。この交差点Ｘ
の手前の走行経路３Ａ，３Ｂ上には、一対の鉄板４を配
置してなる交差点マークとしてのマークプレート５Ａ，
５Ｂ，５Ｃ，５Ｄが配設されている。これらマークプレ
ート５Ａ〜５Ｄは各無人搬送車１Ａ〜１Ｃに交差点Ｘ手
前に来たこと、あるいは交差点Ｘを通過したことを示す
ためのものである。

【００２５】また、交差点Ｘの上方に位置する天井６に
は、各交差点Ｘにおける各無人搬送車１Ａ〜１Ｃの運行
を司る運行コントローラ７及び電波を送受信するための
交差点側無線装置８等を内蔵した制御ボックス９が配置
されている。

【００２６】図２は無人搬送車１Ａ〜１Ｃの側面を示
し、無人搬送車１Ａ〜１Ｃのフレーム下部には駆動輪１
０及び従動輪１１がそれぞれ配設されている。また、フ
レームには駆動輪１０を操舵駆動させるためのステアリ
ングモータ１２及び走行駆動させるための走行用モータ
１３がそれぞれ設けられている。走行用モータ１３には
自車の走行距離を測定するためのロータリエンコーダ１
４が連結されている。

【００２７】フレームの下面前部には、前記電磁誘導線
２Ａ，２Ｂを検知するために、その微小低周波電流に感
応する電磁式のピックアップコイル１５が取着されてい
る。また、フレームの下面中央部には、前記マークプレ
ート５Ａ〜５Ｄを検出するためのマーク検出手段として
のマークプレートセンサ１５が取着されている。

【００２８】さらに、無人搬送車１Ａ〜１Ｃのボディ内
部には、交差点側無線装置８との間で電波を送受信する
車載側送受信手段としての車載側無線装置１７、マーク
プレートセンサ１６の検出状態によって車載側無線装置
１７を駆動制御する第１及び第２の送信制御手段、走行
制御手段としての走行コントローラ１８が配設されてい
る。

【００２９】次に、上記のように構成した無人搬送車１
Ａ〜１Ｃの電気的構成を図３のブロック図に従って説明
する。走行コントローラ１８は走行距離カウンタ１９ａ
を内蔵する中央処理装置（ＣＰＵ）１９、走行制御のた
めの種々の制御プログラム等を予め記憶した読出専用の
メモリ（ＲＯＭ）２０及びＣＰＵ１９の演算結果等を一
時記憶する読出及び書き替え可能なメモリ（ＲＡＭ）２
１等から構成されている。ＣＰＵ１９はＲＯＭ２０に記
憶された制御プログラムに従って自車の走行制御の処理
動作を実行するようになっている。

【００３０】走行コントローラ１８にはロータリエンコ
ーダ１４が接続されている。走行コントローラ１８は走
行用モータ１３の回転に伴い、ロータリエンコーダ１４
より発生されるパルス信号を入力してＣＰＵ１９に内蔵
された走行距離カウンタ１９ａにてカウントさせる。そ
して、ＣＰＵ１９はその走行距離カウンタ１９ａでカウ
ントされたパルス信号の数に基づき、駆動輪１０の回転
数を求め、その回転数から無人搬送車１Ａ〜１Ｃの走行
距離を演算するようになっている。

【００３１】また、走行コントローラ１８にはピックア
ップコイル１５が接続され、走行コントローラ１８はピ
ックアップコイル１５からの検出信号に基づいてステア
リングモータ１２を駆動制御するようになっている。さ
らに、走行コントローラ１８にはマークプレートセンサ
１６が接続され、走行コントローラ１８はマークプレー
トセンサ１６からの検出信号を入力する。さらに、走行
コントローラ１８には車載側無線装置１７が接続されて
いる。

【００３２】車載側無線装置１７は走行コントローラ１
８から出力される種々の演算結果の信号を電波を介して
発信したり、交差点側無線装置８から送信される電波を
受信してその信号データ等を走行コントローラ１８に出
力するようになっている。そして、走行コントローラ１
８はロータリエンコーダ１４、ピックアップコイル１
５、マークプレートセンサ１６からの各検出信号に基づ
き、各駆動回路（図示せず）を介してステアリングモー
タ１２、走行用モータ１３及び車載側無線装置１７をそ
れぞれ好適に制御する。

【００３３】走行コントローラ１８は前記マークプレー
トセンサ１６から各マークプレート５Ａ〜５Ｄの検出信
号を最初に入力した場合、自車が交差点Ｘに近づいたも
のとして車載側無線装置１７を駆動させて交差点側無線
装置８へ、交差点Ｘに進入したことを示す信号（進入信
号）及び自車に付けられた個々の識別番号に対応する信
号（ＩＤ信号）を出力するとともに、自車の走行距離の
測定を開始するようになっている。

【００３４】次に運行コントローラ７の電気的構成を図
４に従って説明する。運行コントローラ７はＣＰＵ３０
を備え、そのＣＰＵ３０には各無人搬送車１Ａ〜１Ｃを
運行するための種々の制御プログラムを予め記憶したＲ
ＯＭ３１、ＣＰＵ３０の演算結果を一時記憶するＲＡＭ
３２等が接続されている。また、運行コントローラ７に
は駆動回路（図示せず）を介して交差点側送受信手段と
しての交差点側無線装置８が接続されている。

【００３５】ＲＡＭ３２には交差点状態、即ち交差点Ｘ
へ先に他の無人搬送車が近づいている状態（「ＣＬＯＳ
Ｅ」）であるか否か（「ＯＰＥＮ」）かを記憶する交差
点状態記憶領域３２ａが設けられている。また、ＲＡＭ
３２には交差点に近づいた順に各無人搬送車１Ａ〜１Ｃ
の識別番号を順次記憶する待機車記憶領域３２ｂが設け
られている。

【００３６】ＣＰＵ３０は交差点側無線装置８により順
次受信される車載側無線装置１７からのの信号に基づ
き、交差点状態及び交差点Ｘに近づいている無人搬送車
を判断し、そのその判断結果をＲＡＭ３２の各記憶領域
３２ａ，３２ｂに書き込んだり、書き替えたりする。ま
た、ＣＰＵ３０はそのＲＡＭ３２の各記憶領域３２ａ，
３２ｂに記憶されているデータに基づき、各無人搬送車
１Ａ〜１Ｃの運行を制御するための信号を交差点側無線
装置８を駆動させて送信させる。

【００３７】次に、上記のように構成した無人搬送シス
テムの作用を図５〜図７に従って説明する。図５は無人
搬送車１Ａ〜１Ｃ側のＣＰＵ１９に搭載された走行コン
トローラ１８により実行される自車の走行処理動作を説
明するフローチャートであって、無人搬送車１Ａ〜１Ｃ
の走行中に所定時間毎の制御周期をもって実行される。
処理がこのフローチャートのルーチンに移行すると、ま
ず、ステップ１０１において、マークプレートセンサ１
６の検出信号に基づき、いずれかのマークプレート５Ａ
〜５Ｄが１回目に検出されるのを待つ。そして、マーク
プレート５Ａ〜５Ｄが検知された場合には、ステップ１
０２において交差点Ｘに近づいたことを示すための進入
信号、各無人搬送車１Ａ〜１Ｃに付けられた個々の識別
番号に対応するＩＤ信号を車載側無線装置１７を駆動さ
せて運行コントローラ７へ送信する。その後、ステップ
１０３においてロータリエンコーダ１４からのパルス信
号に基づき走行距離の測定を開始する。即ち、マークプ
レート５Ａ〜５Ｄから交差点Ｘに向かって走行する無人
搬送車１Ａ〜１Ｃの走行距離の測定を開始する。

【００３８】続いて、ステップ１０４において無線装置
１７の受信信号に基づき、運行コントローラ７から停車
指令のための停止信号を受信したか否かを判断する。そ
して、その停止信号を受信しない場合にはステップ１０
５において、無線装置１７の受信信号に基づき、運行コ
ントローラ７からの走行を許容するための許可信号を受
信したか否かを判断する。

【００３９】ここで、その許可信号を受信した場合には
交差点Ｘに他の無人搬送車１Ａ〜１Ｃが近づいていない
ものと判断して、ステップ１０６においてマークプレー
ト５Ａ〜５Ｄが２回目に検出されるのを待つ。即ち、２
回目にマークプレート５Ａ〜５Ｄが検出されるまで、そ
のまま自車の走行を続行させて交差点Ｘを通過させるの
である。そして、ステップ１０６において、マークプレ
ート５Ａ〜５Ｄが２回目に検出された場合には、ステッ
プ１０７において、交差点を通過したことを示す通過信
号及び自車を識別するためのＩＤ信号を、車載側無線装
置１７を駆動させて運行コントローラ７へ送信した後、
その後の処理を一旦終了する。

【００４０】一方、ステップ１０４において、運行コン
トローラ７からの停止信号を受信した場合には、ステッ
プ１０９において、自車を交差点Ｘの手前で停止させる
ために、走行用モータ１３を停止させる。そして、ステ
ップ１１０において、自車の待機中に運行コントローラ
７からの許可信号を受信したか否かを判断し、その許可
信号を受信していない場合にはステップ１０９に戻って
ステップ１０９，１１０の処理を繰り返す。

【００４１】また、ステップ１１０において、許可信号
を受信した場合にはステップ１１１において、待機中の
自車を走行再開させるために走行用モータ１３を駆動さ
せた後、ステップ１０６へ移行してステップ１０６，１
０７の処理を実行して、その後の処理を一旦終了する。

【００４２】また、ステップ１０５において、運行コン
トローラ７から許可信号を受信しない場合には、ステッ
プ１０８において、自車の走行距離が設定距離に達した
か否かを判断する。即ち、自車がマークプレート５Ａ〜
５Ｄを１回目に検出してから交差点に到達するまでに充
分に余裕のある設定距離だけ走行したか否かを判断す
る。そして、設定距離だけ走行していない場合には、即
ち１０４へジャンプしてその処理を実行する。

【００４３】また、設定距離だけ走行した場合には、ス
テップ１０９において自車を停止させる。さらに、ステ
ップ１１０において許可信号の受信を待ち、その許可信
号を受信するとステップ１１１において自車の走行を最
下位させた後、ステップ１０６へ移行し、ステップ１０
６，１０７の処理を実行し、その後の処理を一旦終了す
る。

【００４４】上記のように、走行コントローラ１８によ
る処理動作が実行される。続いて、運行コントローラ７
により実行される処理動作を図６及び図７のフローチャ
ートに従って説明する。

【００４５】このフローチャートのルーチンは運行コン
トローラ７に電源が投入されることにより開始され、ま
ず、ステップ２０１において、ＲＡＭ３２の交差点状態
記憶領域３２ａを「ＯＰＥＮ」に、待機車記憶領域３２
ｂにおけるデータを全てクリアする。

【００４６】次のステップ２０２において、交差点側無
線装置８の受信信号に基づき、各無人搬送車１Ａ〜１Ｃ
の車載側無線装置１７から進入信号及びＩＤ信号の受信
を待つ。それらを受信した場合には、ステップ２０３に
おいて交差点状態記憶領域３２ａが「ＯＰＥＮ」か否か
を判断する。ここで交差点状態記憶領域３２ａのデータ
が「ＯＰＥＮ」の場合には、ステップ２０４において、
交差点状態記憶領域３２ａのデータを「ＣＬＯＳＥ」に
書き替える。続いて、ステップ２０５において、待機車
記憶領域３２ｂの最初にＩＤ信号を送信してきた無人搬
送車１Ａ〜１Ｃの識別番号を書き込む。その後、テップ
２０６において、交差点側無線装置８を駆動させて待機
車記憶領域３２ｂの最初に記憶されている識別番号の無
人搬送車１Ａ〜１Ｃへ許可信号を送信しステップ２０９
へ移行する。

【００４７】一方、ステップ２０３において、交差点状
態記憶領域３２ａが「ＣＬＯＳＥ」である場合、即ち待
機車記憶領域３２ｂに１つでも識別番号が書き込まれて
いる場合には、ステップ２０７において、そのときＩＤ
信号を送信してきた無人搬送車１Ａ〜１Ｃの識別番号を
待機車記憶領域３２ｂの最後に書き込む。続いて、ステ
ップ２０８において、その無人搬送車１Ａ〜１Ｃへ停止
信号を送信するために交差点側無線装置３３を駆動させ
た後、ステップ２０９へ移行する。

【００４８】そして、ステップ２０６又はステップ２０
８からステップ２０９に移行して、先に許可信号を送信
した無人搬送車１Ａ〜１Ｃの車載側無線装置１７から通
過信号を受信するのを待つ。即ち、先に交差点Ｘに近づ
いた無人搬送車１Ａ〜１Ｃが交差点Ｘを通過して、交差
点Ｘから離れたか否かを判断する。そして、その通過信
号を受信した場合には、ステップ２１０において、前記
待機車記憶領域３２ｂのデータに基づき交差点Ｘの手前
で待機している無人搬送車１Ａ〜１Ｃが有るか否かを判
断する。

【００４９】そして、ステップ２１０において、待機し
ている無人搬送車１Ａ〜１Ｃが有る場合には、ステップ
２１１において、待機車記憶領域３２ｂの最初に記憶さ
れている識別番号を消去するとともに、それ以降に記憶
されている識別番号の順位を１ランクずつ繰り上げる。
また、ステップ２１２において、待機車記憶領域３２ｂ
の最初に記憶されている識別番号の無人搬送車１Ａ〜１
Ｃに交差点Ｘの通過を許容させるために、同無人搬送車
１Ａ〜１Ｃの車載側無線装置１７へ許可信号を送信させ
るべく、交差点側無線装置８を駆動させる。その後、ス
テップ２０２にもどり、以降の処理を繰り返す。

【００５０】一方、ステップ２１０において待機してい
る無人搬送車１Ａ〜１Ｃが無い場合には、ステップ２１
３において、交差点状態記憶領域３２ａのデータを「Ｃ
ＬＯＳＥ」から「ＯＰＥＮ」に書き替え、その後、ステ
ップ２０２にもどり、以降の処理を繰り返す。

【００５１】上記のように、運行コントローラ７の処理
動作が実行される。従って、各無人搬送車１Ａ〜１Ｃの
走行中に運行コントローラ７に電源が投入されると、そ
のＲＡＭ３２の交差点状態記憶領域３２ａのデータが
「ＯＰＥＮ」となり、待機車記憶領域３２ｂのデータが
全てクリアされる。そして、例えば無人搬送車１Ａのみ
がマークプレート５Ａ上を通過したとすると、同搬送車
１Ａのマークプレートセンサ１６の検出に基づき、車載
側無線装置１７が駆動されて運行コントローラ７へ進入
信号及びＩＤ信号が送信される。また、マークプレート
５Ａが検出された位置から自車の走行距離の測定が開始
される。

【００５２】そして、運行コントローラ７では、無人搬
送車１Ａから進入信号及びＩＤ信号を受けて、図８に示
すように、交差点状態記憶領域３２ａが「ＯＰＥＮ」か
ら「ＣＬＯＳＥ」に書き替えられるとともに、待機車記
憶領域３２ｂの最初（１位）のデータが無人搬送車１Ａ
の識別番号（ここでは無人搬送車１Ａの識別番号は「０
０１」）となる。このとき、交差点Ｘには他の無人搬送
車１Ｂ_, １Ｃが進入していないので、運行コントローラ
７から無人搬送車１Ａへ許可信号が送信され、同搬送車
１Ａが交差点Ｘへ進入される。

【００５３】一方、例えば図１に示すように、無人搬送
車１Ａがマークプレート５Ａを検出した状態で、他の無
人搬送車１Ｃがマークプレート５Ｄ上を通過すると、無
人搬送車１Ｃから運行コントローラ７へ進入信号及びＩ
Ｄ信号が送信される。そして、運行コントローラ７で
は、図９に示すように、待機車記憶領域３２ｂの最後
（２位）に無人搬送車１Ｃの識別番号（ここでは無人搬
送車１Ｃの識別番号は「００３」）が記憶され、それに
ともなって交差点側無線装置８からは無人搬送車１Ｃへ
停止信号が送信される。従って、無人搬送車１Ｃは交差
点Ｘの手前で停止する。

【００５４】その後、無人搬送車１Ａが交差点を通過し
て、交差点Ｘから離れてマークプレート５Ｃを検出する
と、同搬送車１Ａの車載側無線装置１７から運行コント
ローラ７へ通過信号及びＩＤ信号が送信される。運行コ
ントローラ７では無人搬送車１Ａから送られてきた通過
信号を受けた後、図１０に示すように、待機車記憶領域
３２ｂのデータに記憶していた無人搬送車１Ａの識別番
号「００１」が消去される。そして、図１１に示すよう
に、待機車記憶領域３２ｂの１位以降のデータに記憶さ
れていた無人搬送車１Ｃの識別番号「００３」が１ラン
ク繰り上げられる。次に、運行コントローラ７からは待
機車記憶領域３２ｂの１位のデータに記憶されている識
別番号「００３」に対応する無人搬送車１Ｃに対し、交
差点側無線装置８を介して許可信号が送信され、同搬送
車１Ｃの交差点Ｘの通過が行われる。

【００５５】このように、マークプレート５Ａ〜５Ｄの
検出に基づいて各無人搬送車１Ａ〜１Ｃは、交差点Ｘに
近づいたことの進入信号や交差点Ｘを通過したことの通
過信号等を、車載側無線装置１７及び交差点側無線装置
８を介して電波によって運行コントローラ７へ送ってい
る。また、運行コントローラ７は無人搬送車１Ａ〜１Ｃ
から送信された信号に基づき、ＲＡＭ３２の各記憶領域
で交差点Ｘの状況を監視している。そして、運行コント
ローラ７は交差点Ｘの状況を判断して、各無人搬送車１
Ａ〜１Ｃに交差点Ｘへの進入を許容する許可信号や交差
点Ｘへの進入を規制する停止信号を各無人搬送車１Ａ〜
１Ｃに送っている。従って、交差点Ｘでの無人搬送車１
Ａ〜１Ｃ同士の接触を確実に防止することができる。

【００５６】また、本実施例では鉄板４からなるマーク
プレート５Ａ〜５Ｄを単に走行経路３Ａ，３Ｂ上に配置
して無人搬送車１Ａ〜１Ｃへ交差点Ｘの手前に近づいた
ことや、交差点Ｘから離れたことを示すようにしている
ので、データの交信は無線装置８，１７で行われる。従
って、従来のようにステーションコイル、接続線の埋設
等の施工工事をする必要が無くなるので、本実施例の運
行制御システムを構成する際にかかる工事の手間を大幅
に省くことができる。

【００５７】また、路面上には運行コントローラ７と接
続される接続線等が一切使用されていないので、無人搬
送車１Ａ〜１Ｃや他のフォークリフト等の走行時に踏ま
れて断線するおそれがない。その結果、運行制御システ
ムとしての信頼性をより向上することができる。

【００５８】さらに、本実施例ではマークプレートセン
サ１６がマークプレート５Ａ〜５Ｄを検出してから交差
点Ｘから充分離間した位置まで、即ち設定距離を走行す
る間に、停止信号又は許可信号を受信しない場合には、
無人搬送車１Ａ〜１Ｃが強制的に停止されるようになっ
ている。そのため、例えば運行コントローラ７から停止
信号が送信されているにもかかわらず、何らかの原因で
それを無人搬送車１Ａ〜１Ｃが受信できない場合でも、
無人搬送車１Ａ〜１Ｃを確実に停止させて、交差点Ｘへ
の進入を防止することができる。

【００５９】なお、本発明は前記実施例に限定されるも
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で構成の一部
を適宜変更して次のように実施することもできる。 （１）前記実施例では、電磁誘導線２Ａ，２Ｂを異なる
方向へ敷設し、無人車としての無人搬送車１Ａ〜１Ｃを
交差点Ｘで直進させるようにしたが、これを図１２に示
すように、直線の電磁誘導線を複数本交差させて構成し
てもよい。また、図１３に示すように、複数本の電磁誘
導線を湾曲させて交差させて交差点Ｘを形成し、無人搬
送車１Ａ〜１Ｃを右折や左折等を行わせて交差点を通過
させるようにしてもよい。

【００６０】（２）前記実施例では、交差点状態判断手
段及び第３，第４の送信制御手段としての運行コントロ
ーラ７は、交差点Ｘ上方の天井６に配置した制御ボック
ス９内に、交差点側送受信手段としての交差点側無線装
置８と一緒に収納したが、これを制御ボックス９内に交
差点側無線装置８のみを収納し、運行コントローラ７を
別場所に配置して構成してもよい。

【００６１】（３）前記実施例では、電磁誘導線Ｌによ
って誘導する電磁誘導式の無人搬送車１Ａ〜１Ｃを採用
したが、この電磁誘導式に代えて磁気テープによって誘
導する磁気誘導式の無人搬送車や白線を画像処理するこ
とによって誘導させるタイプの無人搬送車に具体化して
もよい。

【００６２】（４）前記実施例では、無人車として無人
搬送車１Ａ〜１Ｃに具体化したが、これを無人フォーク
リフトに具体化してもよい。 （５）前記実施例では、交差点状態判断手段、第３の送
信制御手段及び第４の送信制御手段としての運行コント
ローラ７と、交差点側無線装置８とを内蔵した１個の制
御ボックス９により１ヶ所の交差点Ｘで、全無人搬送車
１Ａ〜１Ｃを運行制御したが、これを１個の制御ボック
ス９で複数ヶ所の交差点を運行制御するようにしてもよ
い。

【００６３】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の無人車の
運行制御装置によれば、大幅に施工工事の手間を少なく
することができるとともに、より信頼性を向上すること
ができるという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した一実施例における無人搬送
車の運行制御システムを示す概略図である。

【図２】一実施例において、無人搬送車の側面図であ
る。

【図３】一実施例において、無人搬送車の電気的構成を
示すブロック図である。

【図４】一実施例において、運行コントローラの電気的
構成を示すブロック図である。

【図５】一実施例において、無人搬送車側の走行コント
ローラの処理動作を示すフローチャートである。

【図６】一実施例において、運行コントローラの処理動
作を説明するフローチャートである。

【図７】一実施例において、同じく運行コントローラの
処理動作の続きを説明するフローチャートである。

【図８】一実施例において、運行コントローラの交差点
状態記憶領域のデータが「ＯＰＥＮ」から「ＣＬＯＳ
Ｅ」に書き替えられた状態及び待機車記憶領域のデータ
（１位）に無人搬送車の識別番号が書き込まれた状態を
示す概略図である。

【図９】一実施例において、交差点状態記憶領域のデー
タ状態及び待機車記憶領域のデータ（最下位）に他の無
人搬送車の識別番号が記憶された状態を示す概略図であ
る。

【図１０】一実施例において、交差点状態記憶領域のデ
ータ状態及び待機車記憶領域のデータの１位に書き込ま
れた識別番号が抹消された状態を示す概略図である。

【図１１】一実施例において、図１０の状態から待機車
記憶領域のデータに書き込まれている識別番号の順位が
１ランク繰り上げられた状態を示す概略図である。

【図１２】一実施例とは異なるパターンで走行路面に敷
設した電磁誘導線を示す概略平面図である。

【図１３】図１２とは異なるパターンで走行路面に敷設
した電磁誘導線を示す概略平面図である。

【図１４】従来技術の無人搬送車の運行制御システムの
概略図である。

【符号の説明】

１Ａ〜１Ｃ…無人車としての無人搬送車、３Ａ，３Ｂ…
走行経路、５Ａ〜５Ｄ…交差点マークとしてのマークプ
レート、７…交差点状態判断手段、第３の送信制御手段
及び第４の送信制御手段としての運行コントローラ、８
…交差点側無線装置、１６…マーク検出手段としてのマ
ークプレートセンサ、１７…車載側送受信手段としての
車載側無線装置、１８…第１の送信制御手段及び第２の
送信制御手段、走行制御手段としての走行コントロー
ラ、Ｘ…交差点。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め設定された走行経路に沿って走行す
   る複数台の無人車の運行に係り、前記走行経路を交差さ
   せてなる交差点での運行を制御する運行制御装置におい
   て、 前記交差点の付近に設けられ、電波を送受信するための
   交差点側送受信手段と、 前記交差点付近にて前記走行経路に沿って設けられ、交
   差点付近であることを示すための交差点マークと、 前記各無人車に搭載され、前記交差点マークを検出する
   ためのマーク検出手段と、 前記各無人車に搭載され、前記交差点側送受信手段との
   間で電波を送受信するための車載側送受信手段と、 前記各無人車に搭載され、前記マーク検出手段による前
   記交差点マークの検出が最初の検出であると判断したと
   きに、自車が前記交差点に近づいたものとして、そのこ
   とを示す信号を前記車載側送受信手段を駆動させて送信
   させる第１の送信制御手段と、 前記各無人車に搭載され、前記マーク検出手段による前
   記交差点マークの検出が最初の検出に続く２回目の検出
   であると判断したときに、自車が前記交差点から離れた
   ものとして、そのことを示す信号を前記車載側送受信手
   段を駆動させて送信させる第２の送信制御手段と、 前記各無人車に搭載され、前記車載側送受信手段により
   受信される前記交差点側送受信手段からの信号に基づ
   き、自車の走行及び停止を制御する走行制御手段と、 前記交差点側送受信手段により順次受信される前記各車
   載側送受信手段からの信号に基づき、複数台の無人車が
   前記交差点に近づいているか否かを判断する交差点状態
   判断手段と、 前記交差点状態判断手段により複数台の無人車が前記交
   差点に近づいていると判断された場合に、最初に交差点
   に近づいた無人車を特定してその無人車に対してのみ交
   差点通過の許容を指示し、それ以外の無人車に対しては
   停止を指示するための信号を前記交差点側送受信手段を
   駆動させて送信させる第３の送信制御手段と、 前記交差点状態判断手段により１台の無人車のみが前記
   交差点に近づいていると判断された場合には、その無人
   車に対して交差点通過の許容を指示するための信号を前
   記交差点側送受信手段を駆動させて送信させる第４の送
   信制御手段とを備えた無人車の運行制御装置。