JP3206314B2 - 無人搬送車の自律運転方法 - Google Patents
無人搬送車の自律運転方法Info
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車の自律運転
方法に係り、特に衝突防止等を図った運転方法に関す
る。
方法に係り、特に衝突防止等を図った運転方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車は、各種の工場・倉庫・オフ
ィス等で部品・製品・小物などを搬送する装置である。
無人搬送車は、走行路に沿い備えた誘導ライン（電線や
光反射テープ）を誘導センサ（磁気センサや光センサ）
で検出し、誘導ラインに沿い走行する。
ィス等で部品・製品・小物などを搬送する装置である。
無人搬送車は、走行路に沿い備えた誘導ライン（電線や
光反射テープ）を誘導センサ（磁気センサや光センサ）
で検出し、誘導ラインに沿い走行する。
【０００３】ここで無人搬送車の一例を図１１を参照し
て説明する。図１１に示す無人搬送車１は、回転駆動と
ステアリングを行なう１つの前輪２と、従動輪として機
能する２つの後輪３を有する三輪車タイプのものであ
る。車体本体４の前部には誘導センサ５ｆが設置されて
いる。走行するときには、誘導センサ５ｆにより誘導線
１０を検出し、誘導センサ５ｆの中央部つまり車体本体
４の中央部が、誘導線１０の真上に位置するようにステ
アリング制御しつつ走行する。なおステアリング制御を
含めて、走行のための各種制御は制御装置６の指令によ
り行なう。
て説明する。図１１に示す無人搬送車１は、回転駆動と
ステアリングを行なう１つの前輪２と、従動輪として機
能する２つの後輪３を有する三輪車タイプのものであ
る。車体本体４の前部には誘導センサ５ｆが設置されて
いる。走行するときには、誘導センサ５ｆにより誘導線
１０を検出し、誘導センサ５ｆの中央部つまり車体本体
４の中央部が、誘導線１０の真上に位置するようにステ
アリング制御しつつ走行する。なおステアリング制御を
含めて、走行のための各種制御は制御装置６の指令によ
り行なう。
【０００４】上述した無人搬送車１では、誘導センサ５
ｆにより誘導線１０を検出し誘導線１０と車体本体４の
中央との距離（ズレ量）をセンシングし、このズレ量に
応じてステアリング角が決まる。なお、ズレ量とステア
リング角との関係は制御装置６にあらかじめ設定されて
いる。
ｆにより誘導線１０を検出し誘導線１０と車体本体４の
中央との距離（ズレ量）をセンシングし、このズレ量に
応じてステアリング角が決まる。なお、ズレ量とステア
リング角との関係は制御装置６にあらかじめ設定されて
いる。
【０００５】ところで、無人搬送車によるシステムで
は、走行路内に一台のみの無人搬送車が置かれるわけで
なく、複数台の無人搬送車が動き回っているのである
が、走行路での合流、分岐、走行路変更、減速位置等に
て無人搬送車どうしが衝突したりする問題が生じてい
る。このため、一定の条件では優先走行したり待機した
りしてその情況を判断し走行を行なういわゆる自律交差
点制御が行なわれることになる。
は、走行路内に一台のみの無人搬送車が置かれるわけで
なく、複数台の無人搬送車が動き回っているのである
が、走行路での合流、分岐、走行路変更、減速位置等に
て無人搬送車どうしが衝突したりする問題が生じてい
る。このため、一定の条件では優先走行したり待機した
りしてその情況を判断し走行を行なういわゆる自律交差
点制御が行なわれることになる。
【０００６】従来における自律交差点制御の方式として
は、優先順位を備え付けの自律交差点ユニット基板上の
ＤＩＰ−ＳＷにて無人搬送車ごとに決定している方式が
あり、あるいは、交差点エリア内にて単一周波数の送受
信を行なって先行車の有無を確認する方式がある。ま
た、厳密には自律交差点制御に入るかどうか不明である
が往復の誘導路を設けて上りと下りのラインをルートデ
ータ上にて設定している方式もある。
は、優先順位を備え付けの自律交差点ユニット基板上の
ＤＩＰ−ＳＷにて無人搬送車ごとに決定している方式が
あり、あるいは、交差点エリア内にて単一周波数の送受
信を行なって先行車の有無を確認する方式がある。ま
た、厳密には自律交差点制御に入るかどうか不明である
が往復の誘導路を設けて上りと下りのラインをルートデ
ータ上にて設定している方式もある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述の自律
交差点制御にあっては、自律交差点ユニット基板上のＤ
ＩＰ−ＳＷにて優先順位を決める場合、システム内の無
人搬送車台数が内部で保持する優先順位数より多いとき
優先順位の重なる無人搬送車が存在することになって衝
突を生ずることがある。また、交差点エリア内にて単一
周波数の送受信を行なう場合には図１２に示すようなル
ートにおいて２台の無人搬送車が自律交差点制御を行な
うとき双方の無人搬送車が直進する場合でも自律制御を
行なうこととなっていずれか一方が待機停止することに
なり不自然な動きとなる。更に、往復誘導路を設置する
場合、上りルートと下りルートとが走行方向によって図
１３の如く決定されシステム上無駄なルートを走行する
ことになる。
交差点制御にあっては、自律交差点ユニット基板上のＤ
ＩＰ−ＳＷにて優先順位を決める場合、システム内の無
人搬送車台数が内部で保持する優先順位数より多いとき
優先順位の重なる無人搬送車が存在することになって衝
突を生ずることがある。また、交差点エリア内にて単一
周波数の送受信を行なう場合には図１２に示すようなル
ートにおいて２台の無人搬送車が自律交差点制御を行な
うとき双方の無人搬送車が直進する場合でも自律制御を
行なうこととなっていずれか一方が待機停止することに
なり不自然な動きとなる。更に、往復誘導路を設置する
場合、上りルートと下りルートとが走行方向によって図
１３の如く決定されシステム上無駄なルートを走行する
ことになる。
【０００８】また、交差点エリア内にて先行車の送信周
波数を受信していない場合、すなわち先行車が居ないと
き念のため２秒間送受信をくり返すという図１４に示す
如き制御があるが、２秒間の受信ができないとき例えば
鉄柱等の陰を走行して電波が弱くなった時とか停止中の
無人搬送車が電波を受信できなくなったとき等、走行を
開始することにより衝突を起すことがある。
波数を受信していない場合、すなわち先行車が居ないと
き念のため２秒間送受信をくり返すという図１４に示す
如き制御があるが、２秒間の受信ができないとき例えば
鉄柱等の陰を走行して電波が弱くなった時とか停止中の
無人搬送車が電波を受信できなくなったとき等、走行を
開始することにより衝突を起すことがある。
【０００９】あるいはまた、図１５に示すように交差点
エリアが複数継続し、マーカ１の認定にてエリア１の周
波数ｆ2 にて自律交差点制御を行ない、マーカ２の認定
にてエリア２の周波数ｆ1 にて自律交差点制御を行なう
場合、そのエリアの周波数の受信にて先行車の存在を検
知し待機停止を行なう場合、無人搬送車（ＡＧＶ）のう
ちＡＧＶＢがエリア１を走行中ＡＧＶＡはマーカ１にて
待機停止を行ない、ＡＧＶＢがマーカ２を設定するとエ
リア１の周波数の送信をやめたがＡＧＶＣがエリア２内
に存在してＡＧＶＢが待機停止を行なっているとき、Ａ
ＧＶＡが動き出すことによりＡＧＶＡとＡＧＶＢとが衝
突することがある。もっとも、ＡＧＶには障害物センサ
が搭載されているが、センサにて検知できなかったりシ
ステム上センサを無効にすることがある。
エリアが複数継続し、マーカ１の認定にてエリア１の周
波数ｆ2 にて自律交差点制御を行ない、マーカ２の認定
にてエリア２の周波数ｆ1 にて自律交差点制御を行なう
場合、そのエリアの周波数の受信にて先行車の存在を検
知し待機停止を行なう場合、無人搬送車（ＡＧＶ）のう
ちＡＧＶＢがエリア１を走行中ＡＧＶＡはマーカ１にて
待機停止を行ない、ＡＧＶＢがマーカ２を設定するとエ
リア１の周波数の送信をやめたがＡＧＶＣがエリア２内
に存在してＡＧＶＢが待機停止を行なっているとき、Ａ
ＧＶＡが動き出すことによりＡＧＶＡとＡＧＶＢとが衝
突することがある。もっとも、ＡＧＶには障害物センサ
が搭載されているが、センサにて検知できなかったりシ
ステム上センサを無効にすることがある。
【００１０】本発明は、上記従来技術の問題に鑑み、無
人搬送車台数が自律交差点ユニット基板上のＤＩＰ−Ｓ
Ｗより多くても衝突しないようにした自律運転方法を提
供する。
人搬送車台数が自律交差点ユニット基板上のＤＩＰ−Ｓ
Ｗより多くても衝突しないようにした自律運転方法を提
供する。
【００１１】本発明は、無人搬送車が必要以上に待機停
止したり無駄なルート走行をしないようにした自律運転
方法を提供する。
止したり無駄なルート走行をしないようにした自律運転
方法を提供する。
【００１２】本発明は、誤動作によりまた周波数切替時
の間隙によって衝突が生じないようにした自律運転方法
を提供する。
の間隙によって衝突が生じないようにした自律運転方法
を提供する。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明の構成は、次の点を特徴とする。 １） 一方の走行路から他方の走行路への走行路の切替
えを行い得るよう走行路が交差する交差点エリアを含む
走行路を走行させる無人搬送車の自律運転方法におい
て、交差点エリアの手前に配設するマーカの検出によ
り、無人搬送車が第１の周波数の電波を送信して自車が
交差点エリアにあることを主張すると同時に、他の無人
搬送車が送信する特定の周波数の電波の受信を開始する
一方、先行する無人搬送車が交差点エリアに存在するか
否かを、前記第１の周波数の電波の受信にて判定し、存
在しなければ走行を開始し、直進の場合には、これに固
有の特定の周波数の電波を、分岐の場合にはこれに固有
の特定の周波数の電波を送信する一方、先行する無人搬
送車が交差点エリアに存在する場合、先行する無人搬送
車から直進の場合の特定の周波数の電波を受信した場合
には、自車も直進か否かを判断し、直進の場合にはこれ
に固有の特定の周波数の電波を送信するとともに、自車
が直進しない場合、若しくは直進の場合の特定の周波数
の電波を受信しない場合には、分岐に固有の特定の周波
数の電波を受信しているか否かを判定し、受信の場合に
は停止、受信していない場合には、走行して分岐に固有
の特定の周波数の電波を送信すること。本発明によれ
ば、先行車が交差点エリア内に在るか否か、また在って
も自車の走行方向と一致して障害があるか否かを判断す
ることにより、無人搬送車を円滑に運行することができ
る。 ２） 本線と、この本線に対して分岐した後再度合流す
る迂回路とからなる分岐エリアを含む走行路を走行させ
る無人搬送車の自律運転方法において、無人搬送車が分
岐エリアに接近すると２つの周波数にて送受信を行うと
ともに、一方の無人搬送車は、第１の周波数の電波の送
信を行うとともに、第２の周波数の電波の受信を行い、
第２の周波数の電波を受信したとき右分岐、受信しない
とき左分岐とする一方、右分岐の際に分岐エリア内で地
上局が送信する第３の周波数の電波を受信することによ
りこの第３の周波数の電波を送信して進行する一方、第
３の周波数の電波を受信しない場合には停止してその場
に待機するとともに、対向方向に走行する他方の無人搬
送車は、第２の周波数の電波の送信を行うとともに、第
１の周波数の電波の受信を行い、第１の周波数の電波を
受信したとき右分岐、受信しないとき左分岐とする一
方、右分岐の際に分岐エリア内で地上局が送信する第３
の周波数の電波を受信することによりこの第３の周波数
の電波を送信して進行する一方、第３の周波数の電波を
受信しない場合には停止してその場に待機するように制
御すること。本発明によれば、搬送システムの円滑な運
行ができ、往復ルートが不必要となって分岐点が数カ所
必要となるだけである。 ３） 本線と、この本線に対して分岐した後再度合流す
る迂回路とからなる分岐エリアを含む走行路を走行させ
るとともに、分岐エリア内において先行車の送信する周
波数の電波を受信しない場合、この受信を一定時間繰り
返し、それでも前記周波数の電波を受信しない場合に走
行を開始するようにした無人搬送車の自律運転方法にお
いて、他の無人搬送車が送出する第１の周波数の電波を
受信したか否かを検出し、検出しない場合には、そのま
ま走行しつつ第１の周波数の電波を送信するとともに、
当該分岐エリアの所定位置に配設するマーカを検出した
後、一定時間第２の周波数の電波を送信する一方、第１
の周波数の電波を検出した場合には、停止し、第２の周
波数の電波の受信モードとしておき、この間に第２の周
波数の電波を受信した場合にはすぐに、また第２の周波
数の電波を受信ない場合には、所定時間待って、初期状
態に戻り、第１の周波数の電波を受信しない場合に走行
するようにしたこと。本発明によれば、一度待機停止し
た無人搬送車は、走行中の先行車の電波の強弱に影響さ
れず、先行車が交差点エリア外に確実に出るまで待機し
続ける。
発明の構成は、次の点を特徴とする。 １） 一方の走行路から他方の走行路への走行路の切替
えを行い得るよう走行路が交差する交差点エリアを含む
走行路を走行させる無人搬送車の自律運転方法におい
て、交差点エリアの手前に配設するマーカの検出によ
り、無人搬送車が第１の周波数の電波を送信して自車が
交差点エリアにあることを主張すると同時に、他の無人
搬送車が送信する特定の周波数の電波の受信を開始する
一方、先行する無人搬送車が交差点エリアに存在するか
否かを、前記第１の周波数の電波の受信にて判定し、存
在しなければ走行を開始し、直進の場合には、これに固
有の特定の周波数の電波を、分岐の場合にはこれに固有
の特定の周波数の電波を送信する一方、先行する無人搬
送車が交差点エリアに存在する場合、先行する無人搬送
車から直進の場合の特定の周波数の電波を受信した場合
には、自車も直進か否かを判断し、直進の場合にはこれ
に固有の特定の周波数の電波を送信するとともに、自車
が直進しない場合、若しくは直進の場合の特定の周波数
の電波を受信しない場合には、分岐に固有の特定の周波
数の電波を受信しているか否かを判定し、受信の場合に
は停止、受信していない場合には、走行して分岐に固有
の特定の周波数の電波を送信すること。本発明によれ
ば、先行車が交差点エリア内に在るか否か、また在って
も自車の走行方向と一致して障害があるか否かを判断す
ることにより、無人搬送車を円滑に運行することができ
る。 ２） 本線と、この本線に対して分岐した後再度合流す
る迂回路とからなる分岐エリアを含む走行路を走行させ
る無人搬送車の自律運転方法において、無人搬送車が分
岐エリアに接近すると２つの周波数にて送受信を行うと
ともに、一方の無人搬送車は、第１の周波数の電波の送
信を行うとともに、第２の周波数の電波の受信を行い、
第２の周波数の電波を受信したとき右分岐、受信しない
とき左分岐とする一方、右分岐の際に分岐エリア内で地
上局が送信する第３の周波数の電波を受信することによ
りこの第３の周波数の電波を送信して進行する一方、第
３の周波数の電波を受信しない場合には停止してその場
に待機するとともに、対向方向に走行する他方の無人搬
送車は、第２の周波数の電波の送信を行うとともに、第
１の周波数の電波の受信を行い、第１の周波数の電波を
受信したとき右分岐、受信しないとき左分岐とする一
方、右分岐の際に分岐エリア内で地上局が送信する第３
の周波数の電波を受信することによりこの第３の周波数
の電波を送信して進行する一方、第３の周波数の電波を
受信しない場合には停止してその場に待機するように制
御すること。本発明によれば、搬送システムの円滑な運
行ができ、往復ルートが不必要となって分岐点が数カ所
必要となるだけである。 ３） 本線と、この本線に対して分岐した後再度合流す
る迂回路とからなる分岐エリアを含む走行路を走行させ
るとともに、分岐エリア内において先行車の送信する周
波数の電波を受信しない場合、この受信を一定時間繰り
返し、それでも前記周波数の電波を受信しない場合に走
行を開始するようにした無人搬送車の自律運転方法にお
いて、他の無人搬送車が送出する第１の周波数の電波を
受信したか否かを検出し、検出しない場合には、そのま
ま走行しつつ第１の周波数の電波を送信するとともに、
当該分岐エリアの所定位置に配設するマーカを検出した
後、一定時間第２の周波数の電波を送信する一方、第１
の周波数の電波を検出した場合には、停止し、第２の周
波数の電波の受信モードとしておき、この間に第２の周
波数の電波を受信した場合にはすぐに、また第２の周波
数の電波を受信ない場合には、所定時間待って、初期状
態に戻り、第１の周波数の電波を受信しない場合に走行
するようにしたこと。本発明によれば、一度待機停止し
た無人搬送車は、走行中の先行車の電波の強弱に影響さ
れず、先行車が交差点エリア外に確実に出るまで待機し
続ける。
【００１４】
【００１５】
【実施例】ここで、図１〜図１０を参照して本発明の実
施例を説明する。図１，図２は、自律交差点ユニット基
板のＤＩＰ−ＳＷにて優先順位を決定するものでなく、
マーカ毎に優先順位を決定するものである。すなわち、
図１に示すように３台の無人搬送車（ＡＧＶ）Ａ，Ｂ，
Ｃが合流する場合、各ＡＧＶ Ａ，Ｂ，Ｃは、マーカ
１，２，３を認識することにより交差点制御を開始す
る。この場合、マーカの優先順位が決定されているの
で、その順位に沿って順にＡＧＶの走行が行なわれる。
この場合、交差点以外ではＡＧＶに優先順位がなく交差
点に進入してマーカによって優先順位が得られる。図２
は交差点毎に優先順位を変更した例であり、図２ではマ
ーカの番号にて優先順位が決定される。
施例を説明する。図１，図２は、自律交差点ユニット基
板のＤＩＰ−ＳＷにて優先順位を決定するものでなく、
マーカ毎に優先順位を決定するものである。すなわち、
図１に示すように３台の無人搬送車（ＡＧＶ）Ａ，Ｂ，
Ｃが合流する場合、各ＡＧＶ Ａ，Ｂ，Ｃは、マーカ
１，２，３を認識することにより交差点制御を開始す
る。この場合、マーカの優先順位が決定されているの
で、その順位に沿って順にＡＧＶの走行が行なわれる。
この場合、交差点以外ではＡＧＶに優先順位がなく交差
点に進入してマーカによって優先順位が得られる。図２
は交差点毎に優先順位を変更した例であり、図２ではマ
ーカの番号にて優先順位が決定される。
【００１６】このようにして、図１，図２の実施例で
は、ＡＧＶ毎の優先順位は待つことなく交差点での進入
によるマーカにて優先順位が決定するので、システム中
ＡＧＶの台数に制限はなくなり、衝突も生じない。この
結果、システムの拡大と滑らかな運行ができ、及び優先
順位を可変とすることができる。
は、ＡＧＶ毎の優先順位は待つことなく交差点での進入
によるマーカにて優先順位が決定するので、システム中
ＡＧＶの台数に制限はなくなり、衝突も生じない。この
結果、システムの拡大と滑らかな運行ができ、及び優先
順位を可変とすることができる。
【００１７】図３，図４は、図１２に対応するもので、
自律交差点制御の結果、交差点エリア内の先行車の送信
周波数を確認して走行もしくは待機をする場合、不必要
な待機を除去するためルート毎に周波数を割り当ててこ
の周波数のサイクル監視を行ない停止・走行の判断した
例を示したものである。すなわち、図３において、マー
カ１，２によって自律交差点制御が行なわれるが、この
ときＡＧＶ Ａ，Ｂは停止状態になくエリア内の周波数
を受信する態勢を採る。マーカ３，４によってＡＧＶ
Ａ，Ｂが周波数ｆ1 を送信し自車が交差点エリア内にあ
ることを主張すると共に周波数ｆ2 ，ｆ3 ，ｆ4 を受信
し、受信した周波数と自車の走行方向を比較し、停止又
は走行をする。この交差点エリア内の走行中はｆ1 とそ
の走行路周波数を送信することになる。そして、マーカ
５，６によって自律交差点制御を全てオフする。
自律交差点制御の結果、交差点エリア内の先行車の送信
周波数を確認して走行もしくは待機をする場合、不必要
な待機を除去するためルート毎に周波数を割り当ててこ
の周波数のサイクル監視を行ない停止・走行の判断した
例を示したものである。すなわち、図３において、マー
カ１，２によって自律交差点制御が行なわれるが、この
ときＡＧＶ Ａ，Ｂは停止状態になくエリア内の周波数
を受信する態勢を採る。マーカ３，４によってＡＧＶ
Ａ，Ｂが周波数ｆ1 を送信し自車が交差点エリア内にあ
ることを主張すると共に周波数ｆ2 ，ｆ3 ，ｆ4 を受信
し、受信した周波数と自車の走行方向を比較し、停止又
は走行をする。この交差点エリア内の走行中はｆ1 とそ
の走行路周波数を送信することになる。そして、マーカ
５，６によって自律交差点制御を全てオフする。
【００１８】図４は、フローチャートを示すものであ
り、自律交差点制御が開始されると周波数ｆ1 を送信し
始める。ついで、先行する車が交差点エリア内に存在す
るか否か周波数ｆ1 の受信にて判定し、居なければ走行
を開始し直進の場合ｆ4 を送信し、分岐の場合ｆ2 かｆ
3 を送信する。他方、先行車が居る場合、先行車が直進
の場合の周波数ｆ4 を受信すると自車も直進かどうか判
定し直進の場合直進周波数ｆ4 を送信する。自車が直進
しない場合もしくは直進周波数ｆ4 を受信しない場合に
は分岐周波数ｆ2 ，ｆ3 を受信しているか否か判定し受
信の場合には停止、受信していない場合走行し分岐周波
数ｆ2 ，ｆ3 を送信することになる。
り、自律交差点制御が開始されると周波数ｆ1 を送信し
始める。ついで、先行する車が交差点エリア内に存在す
るか否か周波数ｆ1 の受信にて判定し、居なければ走行
を開始し直進の場合ｆ4 を送信し、分岐の場合ｆ2 かｆ
3 を送信する。他方、先行車が居る場合、先行車が直進
の場合の周波数ｆ4 を受信すると自車も直進かどうか判
定し直進の場合直進周波数ｆ4 を送信する。自車が直進
しない場合もしくは直進周波数ｆ4 を受信しない場合に
は分岐周波数ｆ2 ，ｆ3 を受信しているか否か判定し受
信の場合には停止、受信していない場合走行し分岐周波
数ｆ2 ，ｆ3 を送信することになる。
【００１９】このようにして先行車が交差点エリア内に
あるか否かあっても自車の走行方向と一致して障害があ
るか否か判断することにより、無人搬送車を円滑に運行
することができ、しかも地上無線局を必要とせず完全な
自律走行ができる。
あるか否かあっても自車の走行方向と一致して障害があ
るか否か判断することにより、無人搬送車を円滑に運行
することができ、しかも地上無線局を必要とせず完全な
自律走行ができる。
【００２０】走行方向によって走行路が限られていると
きの無駄なルート走行を防止するためには、図１２に対
応する図５，図６の方法を採用する。すなわち、各ＡＧ
Ｖは、分岐エリアに接近すると２つの周波数ｆ1 ，ｆ2
により送信受信を行ない、自車の走行方向を確認する。
分岐したＡＧＶは、マーカ１，２により周波数をｆ3 に
切替え地上無線局からｆ3 を受信するまで待機し受信後
走行する。地上無線局は周波数ｆ1 ｆ2 を受信しなくな
った後周波数ｆ3 を送信する。この場合ｆ3 は分岐通過
後の本線進入中を意味する。
きの無駄なルート走行を防止するためには、図１２に対
応する図５，図６の方法を採用する。すなわち、各ＡＧ
Ｖは、分岐エリアに接近すると２つの周波数ｆ1 ，ｆ2
により送信受信を行ない、自車の走行方向を確認する。
分岐したＡＧＶは、マーカ１，２により周波数をｆ3 に
切替え地上無線局からｆ3 を受信するまで待機し受信後
走行する。地上無線局は周波数ｆ1 ｆ2 を受信しなくな
った後周波数ｆ3 を送信する。この場合ｆ3 は分岐通過
後の本線進入中を意味する。
【００２１】図６は、上記２台ＡＧＶ Ａ，Ｂのフロー
チャートであり、ＡＧＶ Ａではｆ1送信ｆ2 受信を行な
いｆ2 受信のとき右分岐、受信しないとき左分岐とす
る。ついで、右分岐では地上局によるｆ3 送信を受信す
ることにより右分岐の本線進行中となり、ｆ3 送信モー
ドとなる。ｆ3 が受信できないときは待機する。ＡＧＶ
Ｂにても同様でｆ1 受信ｆ2 送信を行ないｆ1受信にて
右分岐、受信しないで左分岐を行なう。右分岐では地上
局によるｆ3 送信を受信し右分岐の本線進行中となりｆ
3 送信モードとなる。ｆ3 が受信できないとき待機す
る。
チャートであり、ＡＧＶ Ａではｆ1送信ｆ2 受信を行な
いｆ2 受信のとき右分岐、受信しないとき左分岐とす
る。ついで、右分岐では地上局によるｆ3 送信を受信す
ることにより右分岐の本線進行中となり、ｆ3 送信モー
ドとなる。ｆ3 が受信できないときは待機する。ＡＧＶ
Ｂにても同様でｆ1 受信ｆ2 送信を行ないｆ1受信にて
右分岐、受信しないで左分岐を行なう。右分岐では地上
局によるｆ3 送信を受信し右分岐の本線進行中となりｆ
3 送信モードとなる。ｆ3 が受信できないとき待機す
る。
【００２２】このように本実施例では搬送システムの円
滑な運行ができ、往復ルートが不必要となって分岐点が
数個所必要となるだけであり、電波が周辺設備等減衰し
ても確実な待機ができ衝突防止ができる。
滑な運行ができ、往復ルートが不必要となって分岐点が
数個所必要となるだけであり、電波が周辺設備等減衰し
ても確実な待機ができ衝突防止ができる。
【００２３】他車の電波を受信することにより停止し先
行車がなくなっても２秒間送受信を繰り返した場合に他
車を見付けることを予定した場合でも、電波が弱くなっ
たときには衝突することがある。図１４に示すこのこと
を防止すべく２周波数の制御を行なうことにより交差点
の入口にて第１周波数ｆ1 にて進入の可否を確認し進入
不可によって停止後第２周波数ｆ2 を受信することによ
り走行を開始するものである。また、走行しているＡＧ
Ｖは交差点の出口にて第２周波数を送信する。
行車がなくなっても２秒間送受信を繰り返した場合に他
車を見付けることを予定した場合でも、電波が弱くなっ
たときには衝突することがある。図１４に示すこのこと
を防止すべく２周波数の制御を行なうことにより交差点
の入口にて第１周波数ｆ1 にて進入の可否を確認し進入
不可によって停止後第２周波数ｆ2 を受信することによ
り走行を開始するものである。また、走行しているＡＧ
Ｖは交差点の出口にて第２周波数を送信する。
【００２４】図７は具体的フローチャートで交差点エリ
アに進入した時第１周波数ｆ1 にて自律交差点制御が開
始される。ついで、第１周波数ｆ1 の受信判定ブロック
により、２台以上のＡＧＶが同時にエリアに進入したか
否かを判定し進入していなければそのまま走行しつつ第
１周波数を送信する。その後交差点出口マーカ認定によ
り交差点制御が終了しその後１秒間第２周波数を送信す
る。他方、第１周波数を受信した場合には停止し、第２
周波数の受信モードとしておき、ついで第２周波数受信
しない場合１分待ってこの受信を再確認し、受信した場
合プログラムの初期状態に戻るようになっている。こう
して、一度待機停止したＡＧＶは、走行中のＡＧＶの電
波の強弱に影響されず先行車がエリア外に確実に出るま
で待機し続ける。
アに進入した時第１周波数ｆ1 にて自律交差点制御が開
始される。ついで、第１周波数ｆ1 の受信判定ブロック
により、２台以上のＡＧＶが同時にエリアに進入したか
否かを判定し進入していなければそのまま走行しつつ第
１周波数を送信する。その後交差点出口マーカ認定によ
り交差点制御が終了しその後１秒間第２周波数を送信す
る。他方、第１周波数を受信した場合には停止し、第２
周波数の受信モードとしておき、ついで第２周波数受信
しない場合１分待ってこの受信を再確認し、受信した場
合プログラムの初期状態に戻るようになっている。こう
して、一度待機停止したＡＧＶは、走行中のＡＧＶの電
波の強弱に影響されず先行車がエリア外に確実に出るま
で待機し続ける。
【００２５】図８，図９，図１０は、図１５に対応して
エリアの境界での切替時の間隙について衝突を防止する
ための実施例であり、１エリアにて２周波数を使用して
おり、進行前方エリアの周波数を受信して停止しつつ現
エリアの周波数を送信するものである。すなわち、図８
の状態にてＡＧＶ２は、マーカ２の認定にて交差点制御
が開始されエリア２の周波数ｆ1 により自律交差点制御
が実行される。ついで周波数ｆ1 が受信されて先行車の
存在が確認されたときそのまま停止されつつ周波数ｆ2
を送信する。先行車が無い状態では走行しマーカ３の認
定により交差点制御が終了される。一方、ＡＧＶ１はマ
ーカ１の認定にて交差点制御が開始され周波数ｆ2 にて
自律交差点制御が実行される。この時に先行車があり周
波数ｆ2 （例えばＡＧＶ２からの）を受信することによ
り停止すると共に周波数ｆ3 を送信する。周波数ｆ 2 が
受信されず先行車が無い状態ではそのまま走行され自律
交差点制御が実行される。
エリアの境界での切替時の間隙について衝突を防止する
ための実施例であり、１エリアにて２周波数を使用して
おり、進行前方エリアの周波数を受信して停止しつつ現
エリアの周波数を送信するものである。すなわち、図８
の状態にてＡＧＶ２は、マーカ２の認定にて交差点制御
が開始されエリア２の周波数ｆ1 により自律交差点制御
が実行される。ついで周波数ｆ1 が受信されて先行車の
存在が確認されたときそのまま停止されつつ周波数ｆ2
を送信する。先行車が無い状態では走行しマーカ３の認
定により交差点制御が終了される。一方、ＡＧＶ１はマ
ーカ１の認定にて交差点制御が開始され周波数ｆ2 にて
自律交差点制御が実行される。この時に先行車があり周
波数ｆ2 （例えばＡＧＶ２からの）を受信することによ
り停止すると共に周波数ｆ3 を送信する。周波数ｆ 2 が
受信されず先行車が無い状態ではそのまま走行され自律
交差点制御が実行される。
【００２６】このような制御をすることにより図１０に
示す如く待機エリア１〜５が連続する場合、ＡＧＶ Ｂ
がｆ1 受信ｆ2 送信、ＡＧＶ Ｃがｆ2 受信ｆ3 送信、
ＡＧＶＤはｆ3 受信ｆ4 送信…という具合になり、ＡＧ
Ｖ Ａが図の位置で待機した時後続車ＡＧＶ Ｂ〜Ｆは確
実に各マーカにて待機停止し、先行車が発車した後各Ａ
ＧＶが発車するといういわゆるバッファ制御が可能とな
った。
示す如く待機エリア１〜５が連続する場合、ＡＧＶ Ｂ
がｆ1 受信ｆ2 送信、ＡＧＶ Ｃがｆ2 受信ｆ3 送信、
ＡＧＶＤはｆ3 受信ｆ4 送信…という具合になり、ＡＧ
Ｖ Ａが図の位置で待機した時後続車ＡＧＶ Ｂ〜Ｆは確
実に各マーカにて待機停止し、先行車が発車した後各Ａ
ＧＶが発車するといういわゆるバッファ制御が可能とな
った。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、衝
突を防止することができ、また必要以上な待機停止もな
く、無駄なルート走行を防止する等種々の効果を奏す
る。
突を防止することができ、また必要以上な待機停止もな
く、無駄なルート走行を防止する等種々の効果を奏す
る。
【図１】マーカによる優先順位決定の説明図。
【図２】優先順位変更の説明図。
【図３】４周波による交差点制御の説明図。
【図４】図３に係るフローチャート。
【図５】往復ルートを不用とした分岐エリアの説明図。
【図６】図５に係るフローチャート。
【図７】入口周波数と出口周波数とによる交差点制御の
説明図。
説明図。
【図８】バッファ制御の説明図。
【図９】図８に係るフローチャート。
【図１０】バッファ制御の説明図。
【図１１】無人搬送車の概略構成図。
【図１２】無駄な待機停止をする場合の説明図。
【図１３】往復ルートが決まっている場合の説明図。
【図１４】電波が弱くなった場合の問題を説明するフロ
ーチャート。
ーチャート。
【図１５】周波数切替間隙における衝突の説明図。
Ａ〜Ｆ 無人搬送車（ＡＧＶ）
Claims (3)
- 【請求項１】 一方の走行路から他方の走行路への走行
路の切替えを行い得るよう走行路が交差する交差点エリ
アを含む走行路を走行させる無人搬送車の自律運転方法
において、 交差点エリアの手前に配設するマーカの検出により、無
人搬送車が第１の周波数の電波を送信して自車が交差点
エリアにあることを主張すると同時に、他の無人搬送車
が送信する特定の周波数の電波の受信を開始する一方、 先行する無人搬送車が交差点エリアに存在するか否か
を、前記第１の周波数の電波の受信にて判定し、 存在しなければ走行を開始し、直進の場合には、これに
固有の特定の周波数の電波を、分岐の場合にはこれに固
有の特定の周波数の電波を送信する一方、 先行する無人搬送車が交差点エリアに存在する場合、 先行する無人搬送車から直進の場合の特定の周波数の電
波を受信した場合には、自車も直進か否かを判断し、直
進の場合にはこれに固有の特定の周波数の電波を送信す
るとともに、 自車が直進しない場合、若しくは直進の場合の特定の周
波数の電波を受信しない場合には、分岐に固有の特定の
周波数の電波を受信しているか否かを判定し、受信の場
合には停止、受信していない場合には、走行して分岐に
固有の特定の周波数の電波を送信することを特徴とする
無人搬送車の自律運転方法。 - 【請求項２】 本線と、この本線に対して分岐した後再
度合流する迂回路とからなる分岐エリアを含む走行路を
走行させる無人搬送車の自律運転方法において、 無人搬送車が分岐エリアに接近すると２つの周波数にて
送受信を行うとともに、 一方の無人搬送車は、第１の周波数の電波の送信を行う
とともに、第２の周波数の電波の受信を行い、第２の周
波数の電波を受信したとき右分岐、受信しないとき左分
岐とする一方、 右分岐の際に分岐エリア内で地上局が送信する第３の周
波数の電波を受信することによりこの第３の周波数の電
波を送信して進行する一方、第３の周波数の電波を受信
しない場合には停止してその場に待機するとともに、 対向方向に走行する他方の無人搬送車は、第２の周波数
の電波の送信を行うとともに、第１の周波数の電波の受
信を行い、第１の周波数の電波を受信したとき右分岐、
受信しないとき左分岐とする一方、 右分岐の際に分岐エリア内で地上局が送信する第３の周
波数の電波を受信することによりこの第３の周波数の電
波を送信して進行する一方、第３の周波数の電波を受信
しない場合には停止してその場に待機するように制御す
ることを特徴とする無人搬送車の自律運転方法。 - 【請求項３】 本線と、この本線に対して分岐した後再
度合流する迂回路とからなる分岐エリアを含む走行路を
走行させるとともに、分岐エリア内において先行車の送
信する周波数の電波を受信しない場合、この受信を一定
時間繰り返し、それでも前記周波数の電波を受信しない
場合に走行を開始するようにした無人搬送車の自律運転
方法において、 他の無人搬送車が送出する第１の周波数の電波を受信し
たか否かを検出し、 検出しない場合には、そのまま走行しつつ第１の周波数
の電波を送信するとともに、当該分岐エリアの所定位置
に配設するマーカを検出した後、一定時間第２の周波数
の電波を送信する一方、 第１の周波数の電波を検出した場合には、停止し、第２
の周波数の電波の受信モードとしておき、この間に第２
の周波数の電波を受信した場合にはすぐに、また第２の
周波数の電波を受信ない場合には、所定時間待って、初
期状態に戻り、第１の周波数の電波を受信しない場合に
走行するようにしたことを特徴とする無人搬送車の自律
運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18327594A JP3206314B2 (ja) | 1994-08-04 | 1994-08-04 | 無人搬送車の自律運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18327594A JP3206314B2 (ja) | 1994-08-04 | 1994-08-04 | 無人搬送車の自律運転方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0850513A JPH0850513A (ja) | 1996-02-20 |
| JP3206314B2 true JP3206314B2 (ja) | 2001-09-10 |
Family
ID=16132812
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18327594A Expired - Fee Related JP3206314B2 (ja) | 1994-08-04 | 1994-08-04 | 無人搬送車の自律運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3206314B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102067794B1 (ko) * | 2018-07-03 | 2020-01-21 | 한국교통연구원 | 인터모달 화물 운송 시스템 및 인터모달 화물 운송 방법 |
| KR102067793B1 (ko) * | 2018-07-03 | 2020-02-11 | 한국교통연구원 | 철도 차량 및 이를 포함하는 인터모달 화물 운송 시스템 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106020183B (zh) * | 2016-05-05 | 2019-03-29 | 天津阿备默机器人科技有限公司 | 基于交通管制区域的agv交通调度管理实现方法 |
| WO2018211777A1 (ja) * | 2017-05-18 | 2018-11-22 | ソニーネットワークコミュニケーションズ株式会社 | 制御装置、制御方法およびプログラム |
| CN110069055A (zh) * | 2018-01-24 | 2019-07-30 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 调度无人车的方法、装置及计算机可读存储介质 |
| EP3789266B1 (en) * | 2018-05-01 | 2023-03-01 | Murata Machinery, Ltd. | Carrier system |
| CN109637165B (zh) * | 2018-12-26 | 2021-07-13 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 | 一种自动牵引小车的交通管制方法 |
-
1994
- 1994-08-04 JP JP18327594A patent/JP3206314B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102067794B1 (ko) * | 2018-07-03 | 2020-01-21 | 한국교통연구원 | 인터모달 화물 운송 시스템 및 인터모달 화물 운송 방법 |
| KR102067793B1 (ko) * | 2018-07-03 | 2020-02-11 | 한국교통연구원 | 철도 차량 및 이를 포함하는 인터모달 화물 운송 시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0850513A (ja) | 1996-02-20 |
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