JPS62156706A - 自動走行移動車の非常停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば、工場内等において、各種工具やワー
ク等を所望のステーション間に亘って自動搬送する場合
等に使用する自動走行移動車を、安全に自動走行させる
ための非常停止制御装置に関し、詳しくは、移動車誘導
用ラインを検出するライン検出手段を移動車側に設け、
そのライン検出手段の検出情報に基づいて、移動車を前
記誘導用ラインに沿って自動走行させる走行制御手段を
設け、走行前方側に向けて障書物検出用信号を発射し、
且つ、車体側へ向かう障害物検出用信号の受信に基づい
て障害物の存否を検出する反射式の障害物検出手段を、
移動車側に設け、前記障害物検出手段による障害物存在
検出に伴って前記移動車を停止させる移動車停止制御手
段、及び、障害物不存在検出に伴って再発進させる移動
車再発進制御手段を夫々設けた自動走行移動車の非常停
止制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行移動車の非常停止制御装置におい
ては、走行制御が無人で行われるために、走行経路上に
人や他物が侵入すると、移動車が衝突する危険があるた
めに、移動車の走行前方側に障害物が存在するか否かを
検出する障害物検出手段が障害物の存在を検出すると、
自動的に走行を停止させると共に、障害物が不存在状態
になると自動的に再発進させるようにして、衝突を自動
的に回避するようにしたものである。

尚、移動車を自動走行させる構成としては、走行経路に
沿って移動車誘導用ライン形成用の光反射テープを貼着
し、移動車側にその光反射テープからの光を受光する光
センサを設け、その受光情報に基づいて移動車の走行を
制御することになり、又、移動車誘導用の電磁波を放出
する移動車誘導用ライン形成用の電磁誘導用ワイヤを地
面側に埋設する場合においては、移動車側にそのワイヤ
から放出される電磁波を検出するピックアップコイルを
設け、そのピックアップコイルによる検出情報に基づい
て移動車の走行を制御することになる等、各種の構成が
ある。

又、上記反射式の障害物検出手段としては、障害物検出
用信号として超音波を用いた超音波式、障害物検出用信
号として電波を用いた電波式、障害物検出用信号として
赤外線等の光を用いた先代等がある。

そして、第３図に示すように、障害物検出手段の障害物
感知エリア（ｉｉ　）は、その車体横幅方向に沿う幅が
最小でも車体横幅と略同じ幅を有するように設定される
ことになる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

第３図に示すように、移動車（ＣＶ）を工場内等におい
て自動走行させるに、逆方向に走行する移動車同士が擦
れ違う形態となるように、走行レイアウトを設定するこ
とがある。そして、その場合、移動車誘導ライン（Ｌ）
の２本を極力接近させて配置し、移動車走行のための通
路面積を可及的に小さくしたいものとなる。

しかしながら、移動車誘導ライン（Ｌ）の２本を近付け
ると、逆方向に走行する２台の移動軍人々に備えさせた
障害物検出手段が、他方側の障害物検出手段から発射さ
れた障害物検出用信号を直接受信するものとなり、そし
て、それに伴い各障害物検出手段が障害物存在を誤検出
する場合もあり、その結果、２台の移動軍人々が共に非
常停止するトラブルを招く虞れがある。

しかも、そのような非常停止が一旦生じると、２台の移
動軍人々の障害物検出手段が障害物検出用信号の受信状
態を維持して、非常停止が続行されるものとなるため、
作業者自らが再発進のための特別な処置を行う必要があ
る。

従って、上記トラブル発生を抑制する必要上、移動車誘
導ライン（Ｌ）の２本を充分に近付けて設置することが
困難になるものであった。

逆方向に走行する２台の移動軍人々が共に非常停止する
ことについて、超音波利用の障害物検出手段を例に挙げ
て説明を加えると、この障害物検出手段は、所定周期で
間歇的に所定の強度で発射した超音波が設定時間内に設
定強度以上で受信されるか否かに基づいて、障害物の存
否を検出するように構成されるものとなる。そして、そ
の障害物検出の感知エリア（ｉｉ）の車体横幅方向に沿
う幅を、例えば車体横幅と略同じ幅に設定する場合にお
いても、上記感知エリア（ｉｉ　）の横外方側の領域へ
も超音波が投射されるものとなる。つまり、超音波を限
られた範囲内にのみ投射することは実際上困難なもので
あり、所望の範囲内に所望の強度で超音波を投射しよう
とすると、所望の範囲外にも超音波が投射されることに
なる。もちろん、所望の範囲外に投射された超音波の強
度は、障害物による反射時における減衰や、超音波が車
体と障害物との間を往復することによる減衰等により障
害物不存在と判別される強度である。しかしながら、所
望の範囲外に投射された超音波を別の障害物検出手段が
直接的に受信する場合には、上記信号の減衰が小さくな
ることもあり、その障害物検出手段が障害物存在を誤検
出する虞れがある。

換言すれば、例えば第３図に示すように、別の障害物検
出手段が誤検出を起こす虞れがある強度で超音波が投射
される誤検出エリア（ｉｉｉ　）が、所望の障害物感知
エリア（ｉｉ）よりも大きく車体横幅方向に拡がる領域
で走行前方側に存在することになる。

従って、逆方向に走行してくる移動車（ＣＶ）の夫々に
おける障害物検出手段（Ｓｘ）の感知エリア（ｉｉ）同
士が、干渉しないように走行レイアウトを設定しても、
両種動車（ＣＶ）が非常停止を起こす虞れがあり、実際
上は、誤検出エリア（ｉｉｉ　）同士が干渉しないよう
に、２本の移動車誘導ライン（Ｌ）を大きく離して設置
する必要がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、逆方向に走行する移動軍人々が共に非常停止
されるトラブルを抑制しながらも、移動軍人々に対する
移動車誘導ラインを極力近付けて設置できるようにする
点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車の走行制御設備の特徴構成は、前記
障害物検出手段を、受信作動状態に維持したまま障害物
検出用信号の発射停止状態に切り換え自在に構成し、前
記障害物検出手段が障害物存在を検出するに伴って、前
記障害物検出手段を障害物検出用信号の発射停止状態に
切り換える発射停止制御手段、及び、障害物検出用信号
の発射停止状態で前記障害物検出手段が障害物不存在を
検出するに伴って、前記障害物検出手段を障害物検出用
信号の発射状態に切り換える発射再開制御手段の夫々を
設けてある点にあり、その作用並びに効果は以下の通り
である。

〔作　用〕

すなわち、障害物検出手段が障害物存在を検出すると、
走行を停止すると共に、障害物検出手段の障害物検出用
信号の発射が停止され、その状態で、障害物不存在が確
認されると、再び障害物検出用信号を発射させ、その状
態で、障害物不存在を確認した後、移動車を再発進させ
るようにしである。

その結果、逆方向に走行する移動車同士が擦′　　れ違
う形態となるように走行レイアウトを設定した場合にお
いて、一方の移動車から発射された障害物検出用信号を
他方の移動車の障害物検出手段が直接受信して、他方の
移動車の障害物検出手段が障害物存在を検出することが
あると、その他方の移動車が停止されると共に、その移
動車側からの障害物検出用信号の発射が停止されるので
、前述の一方の移動車側が他方の移動車側からの障害物
検出用信号を直接受信することが未然に回避され、一方
の移動車は走行を続行し、それに伴い両種動車の擦れ違
いが完了する。

そして、擦れ違いが完了するに伴い、停止した他方の移
動車の障害物検出手段が障害物不存在を検出するので、
この他方の移動車の走行が自動的に開始されることにな
る。

ちなみに、擦れ違う両移動軍人々の障害物検出手段が、
相手側からの障害物検出用信号のために同時に障害物存
在を検出すると、両種動車が共に停止する状態が生じる
ものとなるが、このような事態を招く確率は極めて低く
無視できるものである。つまり、移動車が移動車誘導ラ
インに沿って走行するように走行制御されることから移
動車が移動車誘導ラインに対して小さな振幅ではあるも
のの蛇行しながら走行するものであること、各障害物検
出手段の感知エリアの大きさに小さな幅ではあるものの
ばらつきが生じるものであること、さらには、例えば、
超音波を用いる場合において、超音波の発射及び受信が
各障害物検出手段で非同期の状態で行われることからそ
の発射及び受信の時点が異なるものであること等に起因
して、両種動軍人々の障害物検出手段が相手側からの障
害物検出用信号を受信に伴い障害物存在を同時に検出す
る確率は極めて小であり、上述の事態を生じることは無
いと考えられる。

〔発明の効果〕

従って、擦れ違う移動軍人々の障害物検出手段が、相手
側からの障害物検出用信号を受信することに起因して、
両種動車が共に停止されてしまうトラブル発生を回避で
きるので、両種動車の接触を回避することのみを考慮し
ながら、各移動車の移動車誘導ラインを極力近付けて設
置して、移動車通路面積を可及的に小さくできるように
なった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、移動車誘導用ライン形成用の光反
射テープ（Ｌ）を、移動車（ＣＶ）の走行経路に沿って
走行路面側に貼設し、そして、荷移載用ステーション（
ＳＴ）の複数個を走行経路の横側部に位置させて設け、
もって、移動車（Ｃｖ）を各ステーション間に亘って互
いに隣接して配置された走行経路上を対向して走行させ
ながら各稲荷の運搬作業を行わせるように構成しである
。

前記移動車（ＣＶ）を構成するに、第３図及び第４図に
示すように、荷載置台（１）を備えた車体（Ｖ）に、左
右一対の推進車輪（２）　、　（２）を、一対の電動モ
ータ（Ｍ）にて各別に駆動自在に設けると共に、左右一
対のキャスタ式の遊転輪（３）を、車体前後端部に設け
て、前記左右推進車輪（２）。

（２）の回転速度に差を付けるように前記両電動モータ
（Ｍ）　、　（Ｍ）を変速操作して、操向するように構
成しである。

前記移動車（ＣＶ）を光反射テープ（Ｌ）に沿って自動
走行させる走行制御手段について説明すれば、第１図及
び第３図に示すように、前記光反射テープ（Ｌ）を照光
する投光器（５）と、前記光反射テープ（Ｌ）からの反
射光を受光して光反射テープ（Ｌ）を検出するためのイ
メージセンサ（６）を備えた誘導用ライン検出手段とし
ての光センサ（ＳＬ）を、移動車（ＣＶ）の前後端部夫
々に設け、ホストコントローラ（７）、イメージ処理コ
ントローラ（８）、及び、デジタルサーボコントローラ
（９）を、移動車側に設けてある。そして、前記両電動
モータ（Ｍ）　、　（Ｍ）に付設のエンコーダ（１０）
　。

（１０）を、前記デジタルサーボコントローラ（９）に
接続すると共に、前記両電動モータ（Ｍ）　、　（Ｍ）
に対するサーボアンプ（１１）を、サーボアンプドライ
バ（１２）を介して前記デジタルサーボコントローラ（
９）に接続し、もって、前記イメージ処理コントローラ
（７）にて光反射テープ（Ｌ）のセンターに対する車体
の横偏位量を演算判別しながら、前記横偏位量を零にす
べく前記両電動モータ（Ｍ）　、　（Ｍ）を変速操作し
て、移動車（ＣＶ）を光反射テープ（Ｌ）に沿って自動
走行させるように構成しである。尚、前記光センサ（Ｓ
ｔ）は、前進時には前方側のものを、後進時には後方側
のものを選択使用するようにしである。

又、ステーション（ＳＴ）に対する移動車（ＣＶ）の停
止位置等の各種走行制御情報を表示するマーク（ｍ）を
、前記光反射テープ（Ｌ）に設け、行先データ等の各種
情報をステーション側から移動車側へ伝達できるように
、及び、ステーション到着データ等の各種情報を移動車
側からステーション側へ伝達できるように、赤外線式の
送信器（ａ）と受信器（ｂ）からなる光通信装置（１３
）　、　（１４）を、移動車側及びステーション側に夫
々設けると共に、移動車側の光通信装置（１３）を前記
ホストコントローラ（７）に、且つ、ステーション側の
光通信装置（１４）を地上側の中央制御装置（Ｃ）に夫
々接続し、もって、中央制御装置（Ｃ）に入力される情
報や予め記憶された情報等の各種情報に基づいて、移動
車（ＣＶ）を所望のステーション（ＳＴ）に自動走行さ
せることができるようにしである。

さらに詳述すれば、前記イメージ処理コントローラ（８
）がマーク判別信号をホストコントローラ（７）に伝達
し、ホストコントローラ（７）が、走行速度情報、旋回
情報、前後進情報等をデジタルサーボコントローラ（９
）に伝達し、デジタルサーボコントローラ（９）が、使
用する光センサ（ＳＬ）の選択情報をイメージ処理コン
トローラ（８）に伝達し、更に、デジタルサーボコント
ロラ（９）が、走行中であるか否かの情報をホストコン
トローラ（７）に伝達する等、各コントローラ（７）　
、　（８）　、　（９）間において情報交換しながら移
動車（ＣＶ）の走行制御を行うようにしである。

但し、中央制御袋ｆ　（Ｃ）に対する指令情報入力部を
、移動車（ＣＶ）やステーション（ＳＴ）に備えさせで
ある。

又、第３図及び第４図に示すように、移動車（ＣＶ）の
走行前方側の設定距離内に障害物が存在するか否かを検
出する反射式の障害物検出手段としての３個の超音波セ
ンサ（Ｓｘ）を、移動車（ＣＶ）の前後夫々の左右両端
部及び中央部の３箇所に設けてある。

前記各超音波センサ（Ｓｘ）は、第１図に示すように、
障害物検出用信号としての超音波を走行前方側に向けて
発射する送信器（１５ａ）と、車体側に向かう超音波、
つまり、送信器（１５ａ）より発射され障害物によって
反射される超音波の反射波を受信する受信器（１６ｂ）
とを一対として備え、前記受信器（１５ｂ）が送信器（
１５ａ）から発射される超音波と同じ超音波を、設定閾
値以上の強度で受信するか否かに基づいて、障害物の存
否を検出するようにしである。尚、第１図中、後方側の
３個の超音波センサ（Ｓｘ）の図示は省略しである。

従って、前記障害物検出手段の障害物感知エリア（ｉｉ
）は、第３図に示すように、左右両端部及び中央部の３
箇所に設けた超音波センサ（Ｓｘ）の各感知エリア（ｉ
）を合成した領域として形成されるものであり、そして
、障害物感知エリア（ｉｉ）の車体横幅方向に沿う幅が
、略車体幅に等しい幅となるように設定されている。

そして、前記障害物検出手段の各超音波センサ（Ｓｘ）
を前記ホストコントローラ（７）に接続し、このホスト
コントローラ（７）によって、前記各超音波センサ（Ｓ
ｘ）の受信器（１５ｂ）が設定閾値以上の強度で超音波
を受信するに伴って障害物存在を判別すること（以下の
記載において、超音波受信と略記する。）、及び、超音
波受信に伴って各種の制御動作を指令させること、夫々
を行わせるようにしである。つまり、ホストコントロー
ラ（７）を利用しながら、後述の如く、障害物回避のた
めの各種の制御手段を構成しである。

又、前記障害物検出手段の各超音波センサ’　　　（Ｓ
ｘ）は、ホストコントローラ（７）の指令により、検出
作動状態と非検出作動状態との切り換え、及び、受信器
（１５ｂ）を受信作動状態に維持したまま送信器（１５
ａ）からの超音波発射を停止させる発射停止状態に切り
換えること、夫々が行われるようになっており、そして
、移動車（ＣＶ）の走行方向に対応して、前進時には前
方側の３個の超音波センサ（Ｓｘ）が、且つ、後進時に
は後方側の３個の超音波センサ（Ｓｘ）が、ホストコン
トローラ（７）の指令により検出作用状態に切り換えら
れるようになっている。尚、発射停止状態への切り換え
については、後述する。

次に、前記ホストコントローラ（７）を利用して構成す
る、障害物回避のための各種の制御手段について説明す
る。

すなわち、超音波受信に伴って移動車（ＣＶ）を停止さ
せる指令情報をデジタルサーボコントローラ（９）に伝
達して、前記両電動モータ（Ｍ）　、　（Ｍ）を停止さ
せる、移動車停止制御手段を構成しである。

超音波受信ではないことを判別するに伴って移動車発進
の指令情報をデジタルサーボコントローラ（９）に伝達
して、前記両電動モータ（Ｍ）。

（Ｍ）を起動させる、移動車再発進制御手段を構成しで
ある。

超音波受信に伴って前記発射停止状態に切り換える指令
情報を超音波センサ（Ｓｘ）に伝達して、超音波センサ
（Ｓｘ）を発射停止状態に切り換える、発射停止制御手
段を構成しである。

超音波の発射停止状態で超音波センサ（Ｓｘ）が障害物
不存在を検出するに伴って、つまり、超音波センサ（Ｓ
ｘ）の発射停止状態において超音波受信でないことを判
別するに伴って、超音波の発射状態に切り換える指令情
報を超音波センサ（Ｓｘ）に伝達して、超音波センサ（
Ｓｘ）を発射状態に（通常の検出作用状態に）切り換え
る、発射再開制御手段を構成しである。

上記各制御手段について、第３図に示す如く、２台の移
動車（ＣＶ）を擦れ違い走行させる場合を参照しながら
、第２図に示すフローチャートに基づいて説明を加える
と、互いに対向して走行する移動車（ＣＶ）の一方が、
走行前方側にある障害物から反射した超音波または対向
して走行している他方の移動車（ＣＶ）から発射される
超音波を受信すると、移動車（ＣＶ）の走行を停止させ
ると共に、前記送信器（１５ａ）からの超音波発射を停
止させる。

次に、走行停止、且つ、超音波発射停止の状態のままで
、再度超音波を前記設定闇値以上の強度で受信している
か否かを判別することにより、受信した超音波が、対向
して接近する移動車（ＣＶ）から発射された超音波を直
接受信したものであるか、障害物から反射したものであ
るかを判別する。つまり、超音波の発射を停止している
にも拘らず超音波を受信している場合は、対向車から発
射される超音波を直接受信したものと判別して、この超
音波を受信しなくなるまで走行停止及び超音波の発射停
止状態で待機させる。

その後、超音波を受信しなくなると、走行停止状態のま
まで、超音波の発射を再開し、再度超音波を受信するか
否かを判別する。そして、超音波を受信しない場合は、
障害物が走行経路上から除去されたか、あるいは対向車
と擦れ違ったものと判別して、移動車（ＣＶ）を再発進
させるのである。尚、超音波の発射再開後も超音波を受
信する場合は、走行前方側に障害物が存在するものと判
別して、前記走行停止及び超音波の発射停止状態に復帰
させることになる。

従って、対向して走行する移動車（ＣＶ）の何れの側で
対向車からの超音波を受信しても、先に受信した側の移
動車（ＣＶ）が超音波を受信しなくなるまで走行停止す
ると共に、超音波の発射を停止するで、他方の移動車（
ＣＶ）がこの停止した移動車（ＣＶ）からの超音波を直
接受信して、双方の移動車（ＣＶ）が共に停止してしま
うことはないのである。

〔別実施例〕

上記実施例では、移動車誘導用ラインを構成するに、光
反射テープを用いた例を示したが、前述したように、本
発明は、電磁誘導式ワイヤを埋設してそのワイヤに誘起
される電磁波を検出するピックアンプコイルを設ける等
、各種変更できる。又、移動車誘導用ラインは、走行路
面側に設ける他、走行経路に沿った側壁面や天井面等に
設けることもできる。

又、同様に、上記実施例では、障害物検出用信号として
超音波を用いた例を示したが、本発明は、電波を用いた
レーダ一式や、赤外線等の光を走行前方側に投射してそ
の反射光を惑知する光反射式等、空間を伝播する信号の
反射信号を惑知する構成であれば各種変更できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行移動車の非常停止制御装置
の実施例を示し、第１図は走行制御装置の構成を示すブ
ロック図、第２図は障害物回避制御のフローチャート、
第３図は移動車の走行経路の配置を示す平面図、第４図
は移動車の側面図である。 （Ｌ）・・・・・・移動車誘導用ライン、（ＳＬ）・・
・・・・ライン検出手段、（Ｓｘ）・・・・・・障害物
検出手段、（ＣＶ）・・・・・・移動車。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動車誘導用ライン（Ｌ）を検出するライン検出手段（
   ＳＬ）を移動車側に設け、そのライン検出手段の検出情
   報に基づいて、移動車（ＣＶ）を前記誘導用ライン（Ｌ
   ）に沿って自動走行させる走行制御手段を設け、走行前
   方側に向けて障害物検出用信号を発射し、且つ、車体側
   へ向かう障害物検出用信号の受信に基づいて障害物の存
   否を検出する反射式の障害物検出手段（Ｓｘ）を、移動
   車側に設け、前記障害物検出手段（Ｓｘ）による障害物
   存在検出に伴って前記移動車（ＣＶ）を停止させる移動
   車停止制御手段、及び、障害物不存在検出に伴って再発
   進させる移動車再発進制御手段を夫々設けた自動走行移
   動車の非常停止制御装置であって、前記障害物検出手段
   （Ｓｘ）を、受信作動状態に維持したまま障害物検出用
   信号の発射停止状態に切り換え自在に構成し、前記障害
   物検出手段（Ｓｘ）が障害物存在を検出するに伴って、
   前記障害物検出手段（Ｓｘ）を障害物検出用信号の発射
   停止状態に切り換える発射停止制御手段、及び、障害物
   検出用信号の発射停止状態で前記障害物検出手段（Ｓｘ
   ）が障害物不存在を検出するに伴って、前記障害物検出
   手段（Ｓｘ）を障害物検出用信号の発射状態に切り換え
   る発射再開制御手段の夫々を設けてある自動走行移動車
   の非常停止制御装置。